KR102508472B1 - 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티 - Google Patents

인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티 Download PDF

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Abstract

본 발명은 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 관한 것으로, 특히 인도를 비롯하여 횡단보도나 속도제한구역 내에서 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제하여 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공할 수 있는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 관한 것이다.

Description

인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티{SPEED LIMITING PERSONAL MOBILITY ON SIDEWALK}
본 발명은 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 인도 등의 구역에서 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제하여 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공할 수 있는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 관한 것이다.
최근 전기 에너지를 이용하는 1인용 이동수단으로써 전동 휠이나 전동 킥보드 혹은 전기 자전거와 같은 퍼스널 모빌리티(PM: Personal Mobility)의 공급이 증가하고 있다.
또한, 퍼스널 모빌리티 분야에도 이를 여러 사용자가 공유하여 사용할 수 있게 하는 공유경제에 관한 관심이 높아지고 있으며, 이와 관련한 퍼스널 모빌리 관련 서비스들이 제공되고 있다.
예컨대, 전동 킥보드의 경우 특정 지역에 배치된 모빌리티의 코드(QR 코드)를 사용자의 모바일 단말로 태깅하여 인식하고, 이동 거리나 시간에 따라 과금을 함으로써 이를 공유할 수 있게 한다.
그러나, 전동 킥보드는 인도나 횡단보도 혹은 어린이보호구역 등에서 아무런 제재 없이 고속 주행이 가능하고, 4륜 모빌리티에 비해 주행 중 사고 위험이 커서 사용자와 보행자를 보호하기 위한 별도의 안전 시스템이 필요한 실정이다.
대한민국 등록특허 제10-2117983호 대한민국 등록특허 제10-2132411호
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 인도 등의 구역 내에서 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제하여 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공할 수 있는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티를 제공하고자 한다.
이를 위해, 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 퍼스널 모빌리티에 장착되어 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 중 발생하는 진동을 감지하는 진동센서와; 상기 진동센서에서 감지된 센싱값을 전달받아 진동의 크기 및 진동 발생 주기를 분석하는 진동분석모듈; 및 인도에 설치된 보도블록을 주행 중인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 주행제어모듈;을 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 진동의 크기가 설정값 이상이고, 상기 설정값 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는 경우 상기 인도를 주행 중인 것으로 판독하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 주행제어모듈은 상기 설정값 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는지와 무관하게 설정된 시간 동안 유지되는 경우 상기 인도의 보도블록을 주행하는 것으로 판독하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 퍼스널 모빌리티에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라; 및 상기 영상카메라에서 촬영된 이미지를 신호처리 후 횡단보도를 주행중인지 분석하는 영상분석모듈;을 더 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 퍼스널 모빌리티가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 영상분석모듈은 상기 영상카메라를 통해 촬영된 영상에 횡단보도의 흰색선이 반복적으로 나타나는 경우 상기 횡단보도를 주행중인 것으로 판독하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 퍼스널 모빌리티에 장착되며, 위성신호를 수신하여 상기 퍼스널 모빌리티의 절대위치정보를 제공하는 GPS모듈;을 더 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 절대위치정보와 속도제한구역으로 지정된 위치를 비교하여, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 퍼스널 모빌리티에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라; 및 상기 영상카메라에서 촬영된 이미지를 신호처리 후, 도로의 바닥면 색상을 통해 속도제한구역을 주행중인지 분석하는 영상분석모듈;을 더 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것이 바람직하다.
이상과 같은 본 발명은 인도 등의 구역 내에서 퍼스널 모빌리티 주행시 이들 자동으로 판독하고 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제한다. 따라서, 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공하여 사고를 예방할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 제1 실시예(인도 주행시 감속)를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 제2 실시예(횡단보도 주행시 감속)를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 제3 실시예(속도제한구역 주행시 감속)를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 일 실시예인 전동 킥보드를 나타낸 도이다.
도 5는 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명에 의한 인도 진입 상태 판단 방법을 나타낸 제1 실시예이다.
도 7은 본 발명에 의한 인도 진입 상태 판단 방법을 나타낸 제2 실시예이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 대해 상세히 설명한다.
다만, 이하에서는 퍼스널 모빌리티(PM: Personal Mobility)로서 전동 킥보드를 예로 들어 설명하나 본 발명이 적용 가능한 퍼스널 모빌리티는 전동 휠이나 전기 자전거 등 다양한 개인 이동수단에도 적용될 수 있다.
먼저, 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 이용중인 퍼스널 모빌리티(이하, 전동 킥보드)의 과속을 방지하도록 특정 구역에서는 제한된 속도 이하가 되도록 주행제어계통을 제어한다.
따라서, 인도, 횡단보도 및 어린이 보호구역과 같은 특정 구역에서 전동 킥보드(1)의 속도를 줄이도록 강제하고 과속을 방지함으로써, 과속으로 인한 전동 킥보드(1) 이용자나 보행자 등의 안전사고를 방지한다.
예컨대, 도 1과 같이 전동 킥보드(1)가 주행 중 보도블록이 있는 인도로 진입한 경우, 보행자를 위한 인도에서는 전동 킥보드(1)의 속도를 설정 범위 이하로 강제한다. 따라서, 인도 진입을 방지하거나 진입하더라도 과속하지 못하도록 한다.
또한, 도 2와 같이 전동 킥보드(1)가 횡단보도에 진입한 경우, 보행자를 위한 횡단보도에서 전동 킥보드(1)의 속도를 설정 범위 이하로 강제한다. 따라서, 횡단보도에서는 속도를 극히 감속시키고, 하차 후 끌고가도록 유도한다.
또한, 도 3과 같이 전동 킥보드(1)가 속도제한구역에 진입한 경우에도 속도를 제한한다. 속도제한구역에는 어린이보호구역 등이 있으며, 강제되는 속도는 지정된 제한속도(예: 30Km)보다도 더 낮도록 하여 어린이 등 보행자를 보호한다.
이를 위해, 본 발명에 따른 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 진동센서 및/또는 영상카메라 등을 통해 주행 중 도로나 그 주변을 감시하고, 주행제어모듈로 속도 저감을 강제한다.
실시예 1 - 인도 주행시의 감속
도 4 및 도 5와 같이, 본 발명에 따른 전동 킥보드(1)는 실시예로서 보행자를 위한 인도(walkway)에 진입한 경우 과속을 방지하도록 진동센서(11), 진동분석모듈(12) 및 주행제어모듈(20)을 포함한다.
진동센서(11)는 퍼스널 모빌리티(1)인 전동 킥보드(1)에 장착되어 주행 중 발생하는 진동을 감지한다. 이러한 진동센서(11)는 일 예로 진동을 효과적으로 감지하도록 발판(1c) 저부에 설치될 수 있다.
진동분석모듈(12)은 진동센서(11)에서 감지된 센싱값을 전달받아 진동의 크기 및 진동 발생 주기를 분석한다. 진동 크기는 노이즈 이외에 인도 주행에 따른 진동을 선별해서 확인할 수 있고, 진동 주기는 보도블록에 의한 진동을 확인하는데 이용될 수 있다.
주행제어모듈(20)은 상기 진동센서(11)에 감지한 센싱값에 따라 전동 킥보드(1)가 인도에 설치된 보도블록을 주행 중인 것으로 판독된 경우, 전동 킥보드(1)의 주행 속도가 설정된 속도 이하가 되도록 강제한다.
속도의 강제(감속)는 전동 킥보드(1)의 주행에 사용되는 구동기를 제어하여 이루어진다. 구동기에 의한 속도 제한은 배터리의 DC 전원을 입력받아 주행모터를 작동시키는 인버터를 조절하는 것과 같이 전원공급을 제어하는 방식으로 구현될 수 있다.
또한, 강제로 브레이크를 작동시키는 등 기계적인 방식 역시 적용될 수 있으며, 필요시 전원공급 제어와 함께 브레이크 작동 방식을 함께 적용할 수도 있다. 따라서, 이용자의 조작과 무관하게 전동 킥보드(1)의 속도가 강제로 제한된다.
좀더 구체적으로, 진동분석모듈(12)은 진동센서(11)에서 감지한 진동의 크기가 설정값 이상이고, 설정 크기 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는 경우 전동 킥보드(1)가 인도를 주행 중인 것으로 판독한다.
더 나아가, 진동분석모듈(12)은 설정된 주기의 진동이 설정된 시간 동안 유지되는 경우 전동 킥보드(1)가 인도의 보도블록을 주행하는 것으로 판독하며, 인도 주행 중인 경우 주행제어모듈(20)에 의해 속도가 제한된다.
이때, 진동이 일정한 주기로 반복되는지와 무관하게 설정된 시간 동안 유지되면 인도 주행으로 판단할 수 있으며, 필요시는 진동 유지 시간과 함께 주기 역시 함께 고려하여 더욱 정확한 판단을 할 수 있다. 또한, 진동 발생 주기의 변동이 설정된 오차 범위 이내인 경우에도 인도의 주행으로 판독할 수 있다.
실시예로, 도 6의 (a)과 같이, 인도에 설치된 보도블록(RB1)이 각각 마름모 형상이고 여러개를 형상 맞춤으로 설치한 경우, 마름모 보도블록(RB1)이 반복하여 배치된다.
반면, 차로나 전용로(도 1 참조)는 아스팔트 등을 도포하므로 이러한 패턴이 없다. 즉, 아스팔트나 콘크리트 등으로 편평하게 도포된 도로의 경우에는 보도블록들을 조합함에 따른 이들 간의 간극이나 홈이 없다.
따라서, 도 6의 (b)와 같이 전동 킥보드(1)가 인도를 직선 주행 중 이들 사이의 간극이나 홈을 밟을 때 발생하는 진동(P1~P4) 역시 일정하고 더욱이 진동이 설정된 시간 이상 계속되므로 이를 통해 인도를 주행 중인 것으로 판독할 수 있다.
또한, 도 6의 (c)와 같이 전동 킥보드(1)가 인도를 곡선 방향으로 주행하거나 방향 전환을 하는 경우에도 진동(P1'~P6')의 발생 주기가 설정된 오차 범위 이내에서 반복되므로 이러한 경우에도 인도를 주행 중인 것으로 판독할 수 있다.
다른 실시예로, 도 7의 (a)와 같이 인도에 설치된 보도블록(RB2)이 폭이 좁은 직사각형인 경우에도 여러개를 형상 맞춤으로 설치한 경우, 상기 단위의 직사각형 보도블록(RB2)들이 반복하여 배치된다.
따라서, 도 7의 (b)와 같이 전동 킥보드(1)가 직사각형 보도블럭(RB2) 위를 주행 중 이들 사이의 간극이나 홈을 밟을 때 발생하는 진동 역시 비교적 일정하게 발생하고 설정된 시간 이상 계속되므로 인도를 주행 중인 것으로 판독할 수 있다.
또한, 도 7의 (c)와 같이 전동 킥보드(1)가 곡선 주행 혹은 방향 전환을 하는 경우에도 오차 범위 이내에서 진동 발생 주기가 반복되며, 이는 외측면이 물결 무늬 등의 형상으로된 보로들록(RB3)을 주행하는 경우에도 마찬가지이다.
위와 같이 본 발명은 보도블럭(RB1, RB2, RB3)이 반복 배치되는 규칙성에 의하여 설정 크기 이상의 진동이 주기적으로 발생하는 점을 이용하여 인도로 지정된 구역을 판독하고, 인도 진입시 설정 속도 이하가 되도록 강제하게 된다.
다만, 본 발명은 전동 킥보드(1)가 인도를 주행 중인 경우, 상술한 진동을 감지하는 방식 이외에, 영상카메라(13)를 이용하여 촬영한 도로가 인도인 경우 주행 속도가 제한되도록 강제하는 방식도 적용될 수 있다.
인도에는 동일한 형상의 보도블록이 깔리게 되므로 영상카메라(13)에 의해 촬영된 영상에 반복된 보도블록 형상이나 보도블록 사이의 반복된 간극 모양이나 패턴이 포함된다.
따라서, 영상카메라(13)에서 촬영된 영상을 영상분석모듈(14)에서 이미지 처리 후 보도블록이 깔린 이미지가 확인되면 인도를 주행 중인 것으로 판단하여 전동 킥보드(1)의 속도를 제한할 수 있다.
또한, 본 발명은 영상카메라(13)와 영상분석모듈(14)을 이용하여 이미지 분석 방식을 단독으로 적용하는 방식에서 더 나아가 상술한 진동을 감지하는 방식을 함께 적용할 수 있다.
이 경우 이미지와 진동 중 어느 하나 이상을 통해 인도를 주행 중인 것으로 판단되면 속도를 제한할 수 있다. 반면, 이미지와 진동 중 어느 하나에 우선 순위를 부여한 경우에는 선순위의 이미지 혹은 진동을 통해 인도로 판단된 경우에만 후순위의 진동 혹은 이미지를 판독하여 보조적으로 재차 인도 주행인지 판단할 수 있다.
즉, 진동 분석에 우선순위가 부여된 경우에는 진동 판독에 의하여 인도 주행중인 것으로 판단된 경우에만 이미지 판독을 수행하여 인도 주행 여부를 판단하고,
이미지 분석에 우선순위가 부여된 경우에는 이미지 판독에 의하여 인도 주행중인 것으로 판단된 경우에만 진동 판독을 수행해서 인도 주행 여부를 판단하여 전동 킥보드(1)가 인도를 주행중인 것으로 판단되면 주행제어모듈(20)이 전동 킥보드(1)의 주행 속도를 제한할 수 있다.
실시예 2 - 횡단보도 주행시의 감속
한편, 본 발명은 전동 킥보드(1)가 횡단보도를 주행하려고 하는 경우에도 속도를 낮추도록 강제할 수 있다. 이 경우 위에서 설명한 인도에서 보다 더욱 속도를 줄이도록 강제하여 이용자로 하여금 하차하여 끌고가도록 유도할 수도 있다.
이를 위해, 도 4 및 도 5와 같이 전동 킥보드(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13) 및 상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후 횡단보도를 주행중인지 분석하는 영상분석모듈(14)을 더 포함한다.
이때, 주행제어모듈(20)은 전동 킥보드(1)가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 전동 킥보드(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제한다. 즉, 주행제어모듈(20)은 이용자의 조작에도 불구하고 구동기를 강제로 제어하여 속도가 줄어들도록 함으로써 횡단보도에서의 안전을 제공한다.
공지된 바와 같이 전동 킥보드(1)는 차체 상부에 박스 타입의 모빌리티 제어기(1a)를 포함한다. 모빌리티 제어기(1a)의 상면에는 QR 코드 등이 구비되며, 그 좌우 양측에는 손잡이 혹은 조작장치(1b)를 구비한다.
또한, 모빌리티 제어기(1a)는 중앙제어장치(MCU)의 제어하에 전동 킥보드의 사용 시작 및 종료부터 주행까지 제어하고, 메모리를 구비하여 필요한 정보를 기록 및 제공하며, 블루투스, 셀룰러, 와이파이 등과 같은 통신인터페이스(통신 I/F)를 포함할 수 있다.
또한, 전동 킥보드(1)의 하부에는 발판(1c)을 구비하고, 발판(1c)의 전방과 후방에 각각 차륜(W-F, W-B)을 구비하여 구동기에 의해 구동시킨다. 구동기는 배터리, 인버터 및 구동모터를 포함하며, 배터리의 전원에 의해 주행이 이루어진다.
이때, 상기 영상카메라(13)는 전방측 도로면을 촬영할 수 있도록 일 예로 조작장치(1b)와 발판(1c) 전방측을 상하로 연결하는 프레임(1d)의 전방부에 설치될 수 있다. 물론 그 이외에 모빌리티 제어기(1a)의 박스에 하향 설치될 수 있다.
영상분석모듈(14)은 주행제어모듈(20)과 함께 모빌리티 제어기(1a)의 박스 내에 일체로 탑재될 수 있으며, 횡단보도에 진입하였는지 판단하도록 영상을 분석하는 영상처리 프로세서로 구성될 수 있다.
특히, 영상분석모듈(14)은 영상카메라(13)를 통해 촬영된 영상에 횡단보도의 흰색선이 반복적으로 나타나는 경우 횡단보도를 주행중인 것으로 판독하는데, 횡단보도는 일정 간격으로 흰색의 가로선이 반복되므로 영상분석을 통해 확인한다.
따라서, 영상분석모듈(14)을 통해 횡단보도를 구성하는 흰색선이 반복됨을 확인하면 주행제어모듈(20)은 전동 킥보드(1)가 현재 횡단보도에 진입한 것으로 판독하여 주행 속도를 강제로 제한하게 된다.
다만, 전동 킥보드(1)가 횡단보도에 진입한 것으로 판독된 상태에서, 주행 속도 제한이 시작된 후에는 탑승자(이용자)가 전동 킥보드(1)에서 하차했는가의 여부를 확인할 수 있다.
또한, 그에 대한 보상으로 탑승자가 하차해서 전동 킥보드(1)를 끌고 이동하는 경우에는 스로틀을 당기지 않더라도 작은 힘으로도 전동 킥보드(1)를 밀고 갈 수 있도록 구동기나 브레이크를 제어할 수 있다.
즉, 탑승자가 하차한 경우에는 스로틀을 당기지 않더라도 기존보다 작은 힘으로 전동 킥보드(1)를 밀고 갈 수 있도록 전동 킥보드(1)의 구동기 또는 브레이크를 제어할 수 있다.
여기서, 탑승자의 하차 여부를 판단하기 위해 전동 킥보드(1)에 무게감지센서(16)가 구비될 수 있다. 무게감지센서(16)는 탑승자에 의한 무게 변화를 감지할 수 있으면 전동 킥보드(1)의 발판이 차륜축 연결부 등 어디에나 구비될 수 있다.
다른 실시예로, 탑승자의 하차 여부는 상술한 진동센서(11)를 활용할 수 있는데, 탑승자가 존재시의 진동패턴과 미존재시의 진동패턴을 비교해서 탑승자의 하차유무를 확인할 수 있다.
실시예 3 - 속도제한구역(어린이 보호구역 등) 주행시의 감속
본 발명은 전동 킥보드(1)가 속도제한구역을 주행하려고 하는 경우에도 속도를 낮추도록 강제할 수 있다. 이 경우 위에서 강제되는 속도는 속도제한구역내의 지정 속도보다 낮을 수 있다.
예컨대, 속도제한구역이 어린이 보호구역이고, 상기 어린이 보호구역에서의 차량 운행 제한속도가 30Km인 경우, 차도는 물론 인도에서도 주행이 가능한 전동 킥보드(1)의 사용 실태상 그 보다 낮은 속도로 제한할 수 있다.
이를 위해, 도 5에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 퍼스널 모빌리티(1)인 전동 킥보드에 장착되며, 위성신호를 수신하여 전동 킥보드(1)의 절대위치정보를 제공하는 GPS모듈(15)을 더 포함한다.
따라서, 주행제어모듈(20)은 절대위치정보와 속도제한구역으로 지정된 위치를 비교하여, 전동 킥보드(1)가 속도제한구역에 진입시 전동 킥보드(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제한다.
즉, 속도제한구역에 대한 위치정보는 유관기관에 의해 실시간 수신되거나 메모리에 저장되어 있으므로, 이와 같이 확보된 정보를 GPS 절대위치정보과 비교하여 해당 속도제한구역에 진입하였는지 판단하고, 진입시 속도를 제한한다.
속도제한구역을 판독하는 또 다른 방법으로서 영상 분석법을 적용할 수 있다. 어린이 제한구역의 경우 도로 바닥면을 붉은색으로 칠하거나 인도를 초록색으로 칠하고 있으므로 이를 판독하여 속도를 제한할 수 있다.
이를 위해, 본 발명은 상술한 바와 같이 전동 킥보드(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13) 및 상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후, 도로(인도나 차도)의 바닥면 색상을 통해 속도제한구역을 주행중인지 분석하는 영상분석모듈(14)을 포함한다.
따라서, 주행제어모듈(20)은 전동 킥보드(1)가 속도제한구역에 진입시 해당 전동 킥보드(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제함으로써, 보행중인 어린이는 물론, 전동 킥보드(1)의 이용자를 보호할 수 있게 한다.
다만, 위와 같이 속도제한구역 진입 여부 판독시 상술한 GPS모듈(15)의 절대위치 정보를 함께 이용할 수 있다. 예컨대, GPS모듈(15)의 절대위치정보(좌표)로 근접 접근을 확인하고 그 후 도로 색상을 분석하여 더욱 정확히 판독할 수 있다.
또한, 속도제한구역 내에서 인도(보도블럭)를 주행 중인 경우에도 상술한 바와 같이 검출된 진동으로 속도를 제한할 수 있으며, 속도제한구역 내에서 횡당보도를 주행 중인 경우에는 색상을 통해 더욱 속도를 제한할 수 있다.
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
1: 전동 킥보드(또는 퍼스널 모빌리티)
1a: 모빌리티 제어기
1b: 조작장치
1c: 발판
1d: 프레임
11: 진동센서
12: 진동분석모듈
13: 영상카메라
14: 영상분석모듈
15: GPS모듈
16: 무게감지센서
20: 주행제어모듈

Claims (6)

  1. 퍼스널 모빌리티(1)에 장착되어 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주행 중 발생하는 진동을 감지하는 진동센서(11)와;
    상기 진동센서(11)에서 감지된 센싱값을 전달받아 진동의 크기 및 진동 발생 주기를 분석하는 진동분석모듈(12);
    상기 퍼스널 모빌리티(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13);
    상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 분석하는 영상분석모듈(14); 및
    상기 퍼스널 모빌리티(1)가 인도에 설치된 보도블록을 주행 중인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 주행제어모듈(20);을 포함하되,
    상기 주행제어모듈(20)은 상기 진동분석모듈(12)의 분석결과 및 상기 영상분석모듈(14)의 분석결과 중 적어도 하나를 이용해서 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 인도 주행 여부를 판독하고,
    상기 주행제어모듈(20)은,
    진동 분석에 우선순위가 부여된 경우에는 진동 판독에 의하여 인도 주행중인 것으로 판단된 경우에만 이미지 판독을 수행해서 인도 주행 여부를 판단하고,
    이미지 분석에 우선순위가 부여된 경우에는 이미지 판독에 의하여 인도 주행중인 것으로 판단된 경우에만 진동 판독을 수행해서 인도 주행 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상분석모듈(14)은 상기 영상카메라(13)를 통해 촬영된 영상에 횡단보도의 흰색선이 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 진행방향에 수직인 방향으로 반복적으로 나타나는 경우 상기 횡단보도를 주행중인 것으로 판독하되,
    상기 주행제어모듈(20)은 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 하는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티(1)가 횡단보도에 진입한 것으로 판독되면,
    상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주행 속도 제한이 시작된 후에 탑승자가 상기 퍼스널 모빌리티(1)에서 하차하였는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 탑승자가 하차한 경우에는 스로틀을 당기지 않더라도 기존보다 작은 힘으로 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 밀고 갈 수 있도록 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 구동기 또는 브레이크를 제어하는 것을 특징으로 하는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티(1)에 장착되며, 위성신호를 수신하여 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 절대위치정보를 제공하는 GPS모듈(15);을 더 포함하되,
    상기 주행제어모듈(20)은 상기 절대위치정보와 속도제한구역으로 지정된 위치를 비교하여, 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 하는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 퍼스널 모빌리티(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13); 및
    상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후, 도로의 바닥면 색상을 통해 속도제한구역을 주행중인지 분석하는 영상분석모듈(14);을 더 포함하되,
    상기 주행제어모듈(20)은 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 하는 인도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
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