KR102504937B1 - 건설장비의 원격조종 시스템 - Google Patents

건설장비의 원격조종 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102504937B1
KR102504937B1 KR1020210185481A KR20210185481A KR102504937B1 KR 102504937 B1 KR102504937 B1 KR 102504937B1 KR 1020210185481 A KR1020210185481 A KR 1020210185481A KR 20210185481 A KR20210185481 A KR 20210185481A KR 102504937 B1 KR102504937 B1 KR 102504937B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
joystick
virtual joystick
work
construction equipment
section
Prior art date
Application number
KR1020210185481A
Other languages
English (en)
Inventor
조범수
Original Assignee
현대건설기계 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대건설기계 주식회사 filed Critical 현대건설기계 주식회사
Priority to KR1020210185481A priority Critical patent/KR102504937B1/ko
Priority to DE102022134310.3A priority patent/DE102022134310A1/de
Priority to CN202211647023.2A priority patent/CN116335228A/zh
Priority to US18/086,329 priority patent/US11775170B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102504937B1 publication Critical patent/KR102504937B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
    • G06F3/04886—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures by partitioning the display area of the touch-screen or the surface of the digitising tablet into independently controllable areas, e.g. virtual keyboards or menus
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2037—Coordinating the movements of the implement and of the frame
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/005—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with signals other than visual, e.g. acoustic, haptic
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures

Abstract

본 발명은 건설장비의 원격조종 시스템에 관한 것으로서, 실제 조이스틱의 조작 정보에 따라 작동되는 붐, 암, 버켓이 마련되는 작업장치와, 주행체에 탑재되어 상기 작업장치를 선회시키는 선회체를 포함하는 건설장비를 모바일로 원격 조종하는 원격조종 시스템으로서, 상기 건설장비에 마련되며, 상기 실제 조이스틱의 조작 정보에 따라 상기 작업장치의 동작을 제어하는 제어부와 통신하는 수신부; 상기 모바일에 마련되며, 상기 실제 조이스틱을 모사한 가상 조이스틱을 디스플레이에 이미지로 출력하는 가상 조이스틱 인터페이스; 상기 모바일에 마련되며, 상기 가상 조이스틱을 터치 및 드래그하여 조작할 때 햅틱 프로파일을 생성하는 햅틱 인터페이스; 및 상기 모바일에 마련되며, 상기 가상 조이스틱의 조작 정보를 상기 수신부에 전달하여 상기 제어부를 통해 상기 작업장치의 동작을 제어하도록 하는 송신부를 포함할 수 있다.

Description

건설장비의 원격조종 시스템{Remote Control System for Construction Equipment}
본 발명은 건설장비의 원격조종 시스템에 관한 것이다.
건설장비란 일반적으로 건설 토목용 기계를 의미하며, 도로, 하천, 항만, 철도, 플랜트 등과 같은 공사별로 각각 그 특성에 적합한 기계구조 및 성능을 보유하게 된다. 즉, 건설장비는 산업 현장에서 이루어지는 작업의 다양성으로 인해, 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비 등으로 구분될 수 있으며, 구체적으로는 불도저, 굴착기, 로더, 덤프트럭, 롤러 등과 같이 상당히 많은 종류의 장비를 포함하는 개념이다.
산업 현장에서 가장 기본적으로 수행되는 작업은 굴착이다. 산업 공사 시에는 지면을 일정 깊이로 굴착하여 각종 구조물을 설치하거나, 또는 지면에 파이프 등을 매설하는 작업이 주로 수행되는데, 이때 굴착기가 가장 많이 활용된다.
굴착기에 마련되는 조이스틱은 2축 동작 최대 허용 범위가 구조적으로 결정되며 스프링과 같은 장치를 이용하여 운전자가 동작 시작 지점을 인지할 수 있어 의도하지 않은 작업장치의 복합 동작을 방지하고 정밀하게 제어하는 것이 가능하다.
그런데, 작업 환경에 따라 운전자가 조이스틱을 직접 조종하지 못하는 경우, 예를 들어 극한의 유해한 작업 환경하의 작업인 경우 굴착기를 원격으로 조종하여 작업을 수행할 필요가 있으며, 이에 따라 굴착기를 원격으로 조종하는 원격조종 시스템이 연구 개발되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 실제 조이스틱 조작시에만 인지할 수 있는 물리적인 피드백을 모바일 어플리케이션상에 구현함으로써 모바일 기기를 이용하여 건설장비(굴착기)를 정밀하게 제어할 수 있도록 하는 건설장비의 원격조종 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 건설장비의 원격조종 시스템은, 실제 조이스틱의 조작 정보에 따라 작동되는 붐, 암, 버켓이 마련되는 작업장치와, 주행체에 탑재되어 상기 작업장치를 선회시키는 선회체를 포함하는 건설장비를 모바일로 원격 조종하는 원격조종 시스템으로서, 상기 건설장비에 마련되며, 상기 실제 조이스틱의 조작 정보에 따라 상기 작업장치의 동작을 제어하는 제어부와 통신하는 수신부; 상기 모바일에 마련되며, 상기 실제 조이스틱을 모사한 가상 조이스틱을 디스플레이에 이미지로 출력하는 가상 조이스틱 인터페이스; 상기 모바일에 마련되며, 상기 가상 조이스틱을 터치 및 드래그하여 조작할 때 햅틱 프로파일을 생성하는 햅틱 인터페이스; 및 상기 모바일에 마련되며, 상기 가상 조이스틱의 조작 정보를 상기 수신부에 전달하여 상기 제어부를 통해 상기 작업장치의 동작을 제어하도록 하는 송신부를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 가상 조이스틱은, 터치 및 드래그 방식으로 전후/좌우로 움직이는 원형 이미지를 갖는 코어; 및 상기 작업장치의 동작 범위를 제한하는 사각형 이미지를 갖는 입력제한 영역을 포함하고, 상기 디스플레이의 좌측에 생성되는 좌측 가상 조이스틱과 상기 디스플레이의 우측에 생성되는 우측 가상 조이스틱으로 이루어지고, 상기 코어의 초기 위치는 상기 입력제한 영역의 중앙일 수 있다.
구체적으로, 상기 가상 조이스틱은, 상기 작업장치의 실린더에 압력이 생성되지 않는 구간인 데드존 구간과, 상기 작업장치의 상기 실린더에 압력이 생성되어 작업을 수행하는 동작 구간과, 상기 작업장치의 작업 수행 범위를 벗어나는 미동작 구간과, 상기 데드존 구간과 상기 동작 구간 사이의 제1경계 구간과, 상기 동작 구간과 상기 미동작 구간 사이의 제2경계 구간으로 구획될 수 있다.
구체적으로, 상기 데드존 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 준비를 알려주는 제1햅틱 프로파일이 생성되고, 상기 제1경계 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 시작을 알려주는 제2햅틱 프로파일이 생성되고, 상기 동작 구간에서는, 상기 작업장치의 작업이 수행되고 있음을 알려주는 제3햅틱 프로파일이 생성되고, 상기 제2경계 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 수행 범위가 벗어남을 알려주는 제4햅틱 프로파일이 생성되고, 상기 미동작 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 수행 범위가 벗어나 위험을 알려주는 제5햅틱 프로파일이 생성되고, 상기 제1,2,3,4,5햅틱 프로파일 각각은 서로 다르게 구현될 수 있다.
구체적으로, 손가락 터치가 시작된 지점을 상기 가상 조이스틱의 시작점(원점)으로 동적 초기화하는 동적 초기화 인터페이스를 더 포함하고, 상기 동적 초기화 인터페이스는, 상기 좌측 가상 조이스틱이 생성되는 제1생성영역과 상기 우측 가상 조이스틱이 생성되는 제2생성영역이 상기 디스플레이에 구획되도록 하고, 상기 제1,2생성영역의 내부에서 손가락을 터치하면 터치가 시작된 지점을 시작점(원점)으로 하는 상기 가상 조이스틱의 위치를 설정할 수 있다.
구체적으로, 상기 제1,2생성영역 각각의 내부에 터치가 될 경우에는 상기 좌측 가상 조이스틱과 상기 우측 가상 조이스틱이 활성화 되어 상기 작업장치의 동작 명령을 정상적으로 수행하고, 상기 제1,2생성영역 중 어느 한 영역에만 터치될 경우에는 상기 작업장치의 동작 명령을 수행할 수 없도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 건설장비의 원격조종 시스템은, 물리적인 피드백 시스템이 없는 모바일 기기 기반 원격조종 어플리케이션에 햅틱 인터페이스를 적용함으로써 조작감 및 작업 효율 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 건설장비의 원격조종 시스템은, 모바일 어플리케이션 기반 원격조종 조작 성능을 향상시킬 수 있도록 함으로써, 하드웨어 조종기(송신기)를 대체하여 기존의 일반적인 원격조종 시스템 대비 저비용으로 부가 기능을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 원격조종 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 모바일 어플리케이션 조이스틱 인터페이스를 도시한 디스플레이 도면이다.
도 3은 가상 조이스틱 인터페이스의 조작을 설명하기 위한 디스플레이 도면이다.
도 4는 가상 조이스틱 인터페이스의 터치 조작 오류 가능성을 설명하기 위한 디스플레이 도면이다.
도 5는 가상 조이스틱 인터페이스에 햅틱 인터페이스 적용 시 가상 조이스틱 조작에 따른 햅틱 프로파일을 설명하기 위한 디스플레이 도면이다.
도 6은 동적 초기화 인터페이스를 적용하여 가상 조이스틱을 생성하는 것을 설명하기 위한 디스플레이 도면이다.
도 7은 가상 조이스틱의 비정상 터치 알림 햅틱 프로파일을 설명하기 위한 디스플레이 도면이다.
도 8은 본 발명의 원격조종 시스템이 적용되는 건설장비의 도면이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 원격조종 시스템을 설명하기 위한 구성도이고, 도 2는 모바일 어플리케이션 조이스틱 인터페이스를 도시한 디스플레이 도면이고, 도 3은 가상 조이스틱 인터페이스의 조작을 설명하기 위한 디스플레이 도면이고, 도 4는 가상 조이스틱 인터페이스의 터치 조작 오류 가능성을 설명하기 위한 디스플레이 도면이고, 도 5는 가상 조이스틱 인터페이스에 햅틱 인터페이스 적용 시 가상 조이스틱 조작에 따른 햅틱 프로파일을 설명하기 위한 디스플레이 도면이고, 도 6은 동적 초기화 인터페이스를 적용하여 가상 조이스틱을 생성하는 것을 설명하기 위한 디스플레이 도면이고, 도 7은 가상 조이스틱의 비정상 터치 알림 햅틱 프로파일을 설명하기 위한 디스플레이 도면이고, 도 8은 본 발명의 원격조종 시스템이 적용되는 건설장비의 도면이다.
도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격조종 시스템(300)은, 건설장비(100)에 마련되는 실제 조이스틱(140) 조작시에만 인지할 수 있는 물리적인 피드백을 모바일 어플리케이션상에 구현할 수 있도록 구성한 시스템으로써, 모바일(200)을 이용하여 건설장비(100)를 정밀하게 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 원격조종 시스템(300)이 적용되는 건설장비(100)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 작업장치(110), 선회체(120), 주행체(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
이러한 건설장비(100)는, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭작업, 토사를 운반하는 적재작업, 건물을 해체하는 파쇄작업, 지면을 정리하는 정지작업 등의 작업을 행하는 굴착기일 수 있다. 본 실시예에서는 원격조종 시스템(300)이 적용되는 건설장비(100)로 굴착기인 경우를 설명하지만, 건설장비(100)는 실제 조이스틱(140)으로 작업을 수행하는 다양한 장비를 포함하는 의미로 사용됨을 미리 밝혀둔다.
작업장치(110)는, 건설장비(100)의 일측에 구비되고, 붐(111), 암(113), 버켓(115)으로 구성되어 있으며, 붐(111)이 붐 실린더(112)에 의해 작동되고 암(113)이 암 실린더(114)에 의해 작동됨으로써 버켓(115)의 위치가 조절될 수 있다. 버켓(115)은 버켓 실린더(116)에 의해 세부적인 작업을 수행할 수 있다.
선회체(120)는, 앞부분에 작업장치(110)가 연결되며, 주행체(130)에 탑재되어 선회시스템에 의해 작업장치(110)를 360도로 회전시킬 수 있으며, 골조구조를 이루는 프레임(121)과, 프레임(121) 상에 배설되는 운전실(122), 엔진(123)을 포함하여 구성될 수 있다.
상기에서, 작업장치(110)는, 운전실(122)에 마련되는 실제 조이스틱(140)의 조작에 의해 작업을 수행할 수 있다. 이러한 실제 조이스틱(140)은, 제어부(150)에 연결되어 작업장치(110)를 동작시킬 수 있다.
제어부(150)는, 실제 조이스틱(140)과 연결되어 실제 조이스틱(140)의 조작 정보에 따라 기 저장된 알고리즘에 의해 작업장치(110)의 동작을 제어하는 것으로, 건설장비(100)에 마련되는 기존의 제어부와 동일 또는 유사할 수 있으므로, 여기서는 상세한 설명을 생략하기로 한다. 다만, 본 실시예의 제어부(150)는, 후술하겠지만 원격조종 시스템(300)에 의해 생성되는 가상 조이스틱(390)의 조작 정보에 따라서도 실제 조이스틱(140)과 동일하게 작업장치(110)의 동작을 제어할 수 있다.
실제 조이스틱(140)은, 운전자의 좌우에 각각 마련되어, 전후/좌우 2개의 축 방향 조작으로 작업장치(110)를 조종하고 있는데, 좌/우 실제 조이스틱(140)을 이용한 작업장치(110)의 조종은 다음과 같은 특징을 가지고 있다.
첫번째, 전후/좌우 2개의 축 방향 조작에 의해 작업장치(110)의 동작이 할당된다. 즉, 좌측 실제 조이스틱(140)은 선회체(120)의 좌/우 선회 동작 및 암(113)의 인/아웃(in/out) 동작을, 그리고 우측 실제 조이스틱(140)은 버켓(115)의 인/아웃 동작 및 붐(111)의 업/다운(up/down) 동작을 조종할 수 있다.
두번째, 실제 조이스틱(140)을 초기 상태에서 특정 방향으로 움직이기 위해 일정량 이상의 힘이 필요하다.
세번째, 실제 조이스틱(140)의 중앙위치로부터 특정 각도까지 해당 동작을 수행할 때, 작업장치(110)의 실린더(112, 114, 116)에 압력이 생성되지 않는 데드존(dead zone)이 존재한다.
네번째, 실제 조이스틱(140)의 기구적인 특성으로 한 방향으로 최대로 움직일 수 있는 각도가 제한되어 있고 운전자가 힘을 가해도 실제 조이스틱(140)이 더 이상 움직이지 않는다.
다섯번째, 2개의 축 방향으로 움직이는 한계점은 서로 독립적이므로 실제 조이스틱(140)이 움직일 수 있는 영역은 일반적으로 정사각형 형태이다.
여섯번째, 실제 조이스틱(140) 조작 중 손을 떼면(힘을 제거하면) 복원력에 의해 실제 조이스틱(140)이 초기 위치로 이동한다.
상기한 바와 같이, 건설장비(100)에 마련되는 실제 조이스틱(140)은 2축 동작 최대 허용 범위가 구조적으로 결정되며 스프링과 같은 장치를 이용하여 운전자가 동작 시작 지점(데드존)을 인지할 수 있어 의도하지 않은 작업장치(110)의 복합 동작을 방지하고 정밀하게 제어하는 것이 가능하다.
그런데, 작업 환경에 따라 운전자가 실제 조이스틱(140)을 직접 조종하지 못하는 경우, 예를 들어 극한의 유해한 작업 환경하의 작업인 경우 건설장비(100)를 원격으로 조종하여 작업을 수행할 필요가 있으며, 이하에서 건설장비(100)를 원격으로 조종하는 원격조종 시스템(300)을 설명하기로 한다.
원격조종 시스템(300)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 모바일(200)에 마련되는 프로세서(310), 선택부(320), 디스플레이(330), 가상 조이스틱 인터페이스(340), 송신부(370) 및 건설장비(100)에 마련되는 수신부(380)를 포함할 수 있다.
모바일(200)은, 스마트폰, 태블릿 디바이스, 휴대용 컴퓨터 등 다양한 통신 수단을 포함하는 의미로 사용됨을 밝혀둔다.
프로세서(310)는, 모바일(200)에 내장되며, 메모리에 저장된 실행가능 프로그램 명령어를 실행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(310)는, 디스플레이(330), 가상 조이스틱 인터페이스(340), 햅틱 인터페이스(350), 동적 초기화 인터페이스(360), 송신부(370)와 통신할 수 있고, 가상 조이스틱(390)을 디스플레이(330)에 생성되도록 하거나, 가상 조이스틱 인터페이스(340), 햅틱 인터페이스(350), 동적 초기화 인터페이스(360) 중 적어도 어느 하나의 프로그램을 실행하거나, 가상 조이스틱(390)의 조작 정보를 송신부(370)를 통해 수신부(380)로 전달하는 프로그램을 실행할 수 있다.
선택부(320)는, 모바일(200)의 다양한 기능 중에서 건설장비(100)를 원격으로 조종하는 기능을 선택할 수 있으며, 모바일(200)에 버튼 방식으로 구현되거나, 디스플레이(330)에 아이콘 방식으로 구현될 수 있다.
선택부(320)는, 프로세서(310)와 통신할 수 있으며, 원격조종 시스템(300)을 활성화시켜 디스플레이(330)에 가상 조이스틱(390)이 생성되도록 할 수 있다.
디스플레이(330)는, 프로세서(310)와 통신할 수 있으며, 선택부(320)에 의해 원격조종 시스템(300)이 선택되면, 가상 조이스틱 인터페이스(340)에 의해 이미지화된 가상 조이스틱(390)을 운전자가 육안으로 볼 수 있게 한다.
가상 조이스틱 인터페이스(340)는, 프로세서(310)와 통신할 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 실제 조이스틱(140)을 모사한 가상 조이스틱(390)을 디스플레이(330)에 이미지로 출력할 수 있다.
가상 조이스틱(390)은, 실제 조이스틱(140)에 대응되도록 디스플레이(330)의 좌우에 각각 생성될 수 있다. 가상 조이스틱(390)은, 선택부(320)에 의해 선택되면 코어(391)와 입력제한 영역(392)이 이미지화 되어 디스플레이(330)의 설정된 일정 위치에 생성될 수 있다.
코어(391)는, 원형의 이미지일 수 있으며, 운전자가 터치 및 드래그 방식으로 조작하여 전후/좌우로 움직이게 할 수 있다. 코어(391)의 움직임에 따라 작업장치(110)가 동작된다.
입력제한 영역(392)은, 코어(391)를 수용하는 크기의 사각형의 이미지일 수 있으며, 작업장치(110)의 동작 범위를 제한할 수 있다. 입력제한 영역(392)은, 코어(391)와 달리 설정된 영역으로 그 범위가 고정된다.
상기한 코어(391)의 초기 위치는 입력제한 영역(392)의 중앙일 수 있다.
이러한 가상 조이스틱(390)은, 상기한 실제 조이스틱(140)과 동일하게 전후/좌우 2개의 축 방향 조작이 가능하며, 도 3에 도시된 바와 같이, 디스플레이(330)의 좌측에 생성되는 좌측 가상 조이스틱(390)과, 디스플레이(330)의 우측에 생성되는 우측 가상 조이스틱(390)으로 이루어질 수 있다.
좌측 가상 조이스틱(390)은 선회체(120)의 좌/우 선회 동작 및 암(113)의 인/아웃(in/out) 동작을 조종할 수 있고, 우측 가상 조이스틱(390)은 버켓(115)의 인/아웃 동작 및 붐(111)의 업/다운(up/down) 동작을 조종할 수 있다. 이와 같이 가상 조이스틱(390)은, 운전실(122)에서 실제 조이스틱(140)으로 직접 작업장치(110)를 조종하지 못하는 작업 환경에서 운전자가 원격으로 조종하여 작업을 수행할 수 있게 한다.
가상 조이스틱(390)의 조작 정보는, 프로세서(310)를 통해 송신부(370)에 전달되도록 한다.
송신부(370)는, 프로세서(310)와 통신할 수 있다. 송신부(370)는, 가상 조이스틱(390)의 조작 정보를 건설장비(100)에 마련된 수신부(380)에 전달한다. 송신부(370)는, 가상 조이스틱(390)의 조작 정보를 수신부(380)에 전달하여 제어부(150)를 통해 작업장치(110)의 동작을 제어하도록 할 수 있다.
이러한 송신부(370)는, 스마트폰 및 태블릿 디바이스와 원격 조종 그래픽 인터페이스를 포함하는 모바일 어플리케이션으로 구성될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
수신부(380)는, 제어부(150)와 통신할 수 있다. 수신부(380)는, 송신부(370)로부터 전달된 가상 조이스틱(390)의 조작 정보를 제어부(150)에 전달하여, 가상 조이스틱(390)의 조작에 따라 작업장치(110)가 동작되도록 한다.
이러한 수신부(380)는, Wi-Fi/블루투스/LTE/5G 등으로부터 무선 신호를 수신하는 AP(Access Point), Ethernet Packet Serialize Device Server, CAN 메세지 송신기로 구성될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
상기에서, 가상 조이스틱 인터페이스(340)에 의해 생성되는 가상 조이스틱(390)은, 터치 및 드래그 방식을 통해 작업장치(110)를 조종하고 있어, 다음과 같은 문제점이 있는데, 도 3 및 도 4를 참고하여 설명한다.
첫번째, 상기한 실제 조이스틱(140)의 두번째와 세번째의 특징으로 인하여 운전자는 두 가지 이상의 동작에 대한 명령(복합 동작)을 손의 감각에 의존하여 실제 조이스틱(140)을 조종함으로써 효과적으로 수행할 수 있으나, 터치 방식의 가상 조이스틱(390)의 경우 가상 조이스틱(390)의 코어(391) 부분의 위치를 시각적으로 확인해야만 하는 문제점이 있다.
두번째, 상기한 실제 조이스틱(140)의 네번째와 다섯번째의 특징으로 인하여 운전자는 최대 속도 동작 지점에서도 효과적으로 정밀한 제어를 할 수 있으나, 터치 방식의 가상 조이스틱(390)의 경우 한 쪽 방향으로 코어(391) 부분을 터치 및 드래그할 때 화면과 손가락 사이의 미끌림(슬립)으로 인하여 손끝 터치 부분이 가상 조이스틱(390)의 입력제한 영역(392) 밖으로 이탈될 수 있고, 이 경우 도 4의 우측 가상 조이스틱(390)과 같이, 코어(391)가 비록 입력제한 영역(392)의 가장자리 부분에 걸쳐 있더라도 손끝 터치 부분이 입력제한 영역(392)의 밖에 있게 되어, 코어(391)를 직접 드래그할 수 없게 됨에 따라 작업장치(110)를 정밀하게 제어할 수 없는 문제점이 있다.
세번째, 상기한 실제 조이스틱(140)의 여섯번째의 특징으로 인하여 운전자가 실제 조이스틱(140)을 조작하기 시작할 때는 시각적으로 실제 조이스틱(140)의 위치를 확인하지 않더라도 항상 실제 조이스틱(140)이 초기 위치에서 시작하는 것이 보장되나, 터치 방식의 가상 조이스틱(390)의 경우 위치가 정적으로 고정되어 있어 조작 시작 시 코어(391) 부분의 위치를 시각적으로 확인하여야 하며 확인 후에도 초기 시작점(원점)을 정확하게 터치하는 것이 어려운 문제점이 있다.
네번째, 상기한 실제 조이스틱(140)의 두번째와 같은 특징을 모바일 어플리케이션 터치 인터페이스상에서 구현하는 것이 어려울 뿐만 아니라, 상기한 가상 조이스틱(390)의 세번째 문제점과 같은 모바일 어플리케이션 터치 인터페이스의 한계로 운전자의 의도치 않은 터치로 인한 고속 동작으로 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.
상기한 바와 같이, 실제 조이스틱(140)을 모사한 가상 조이스틱(390)은 기계적인 장치가 없어 작업중인 건설장비(100)를 바라보면서 동시에 가상 조이스틱(390)의 상태를 확인하는 것이 어렵고, 가상 조이스틱(390)에 데드존 구간(T1)이 없을 경우 작업장치(110)의 단독 동작(붐업 시 버켓 정지 등)이 불가능하며, 가상 조이스틱(390)의 상태를 실시간으로 확인하는 것이 불가능할 경우 작업장치(110)의 정밀한 제어가 어려운 문제점이 있다.
이에 본 실시예의 원격조종 시스템(300)은, 상기한 가상 조이스틱 인터페이스(340)만을 적용했을 때의 문제점을 해결할 수 있도록, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기한 가상 조이스틱 인터페이스(340)에 더하여 햅틱 인터페이스(350)를 더 포함할 수 있으며, 도 5를 참고하여 설명한다.
상기한 첫번째 및 두번째 문제점을 해결하기 위해 가상 조이스틱(390)으로 데드존 구간(T1)을 인지하면서 조종하려면 디스플레이(330)를 통해 출력된 가상 조이스틱(390)을 운전자가 시각적으로 확인하면서 건설장비(100)를 원격으로 제어해야 하나, 건설장비(100)를 응시하며 가상 조이스틱(390)을 조종해야하는 것은 여건상 불가능하므로, 손의 촉감 및 청각을 이용하여 가상 조이스틱(390)의 코어(391) 상태(위치)를 운전자가 인지할 수 있도록, 본 실시예의 원격조종 시스템(300)은 모바일(200)에 햅틱 인터페이스(350)를 구축한다.
햅틱 인터페이스(350)를 구축함에 따라, 가상 조이스틱 코어(391)의 시작 위치(입력제한 영역(392)의 중앙)부터 최대 속도 지점까지의 햅틱 프로파일을 운전자가 인지할 수 있다.
이하, 본 실시예에서는 햅틱 프로파일이 진동 또는 소리의 강도 및 변화 차이로 설명하지만, 이에 한정되지 않고 운전자가 상태를 인지하는데 도움을 줄 수 있는 다양한 햅틱 프로파일을 적용할 수 있음은 물론이다.
햅틱 프로파일은, 프로세서(310)와 통신할 수 있으며, 가상 조이스틱 코어(391)의 위치에 따라 구별될 수 있는 프로파일을 발생시킬 수 있다.
구체적으로, 가상 조이스틱(390)은, 작업장치(110)의 실린더(112, 114, 116)에 압력이 생성되지 않는 구간인 데드존 구간(T1), 작업장치(110)의 실린더(112, 114, 116)에 압력이 생성되어 작업을 수행하는 동작 구간(T2), 작업장치(110)의 작업 수행 범위를 벗어나는 미동작 구간(T3), 데드존 구간(T1)과 동작 구간(T2) 사이의 제1경계 구간(T12), 동작 구간(T2)과 미동작 구간(T3) 사이의 제2경계 구간(T23)으로 구획될 수 있으며, 이때 햅틱 프로파일은 각 구간에서 달라질 수 있다.
데드존 구간(T1)의 햅틱 프로파일은, 작업장치(110)의 작업 준비를 알려주며, 진동 또는 소리의 강도에 변화가 없는 제1햅틱 프로파일로서, 운전자가 초기 위치의 가상 조이스틱 코어(391)를 터치하는 순간부터 데드존 구간(T1)이 끝나는 제1경계 구간(T12)까지 드래그 하는 동안에 생성될 수 있다. 여기서 데드존 구간(T1)은, 입력제한 영역(392)의 중심으로부터 일정 거리까지로 설정될 수 있다.
제1경계 구간(T12)의 햅틱 프로파일은, 작업장치(110)의 작업 시작을 알려주며, 제1햅틱 프로파일보다 진동 또는 소리의 강도가 순간적으로 크게 되는 제2햅틱 프로파일로서, 가상 조이스틱 코어(391)의 위치가 데드존 구간(T1)이 끝나는 지점에 위치될 때 순간적으로 생성될 수 있다.
동작 구간(T2)의 햅틱 프로파일은, 작업장치(110)의 작업이 수행되고 있음을 알려주며, 제2햅틱 프로파일의 진동 또는 소리의 강도로부터 점점 크게 되는 제3햅틱 프로파일로서, 제1경계 구간(T12)으로부터 동작 구간(T2)이 끝나는 제2경계 구간(T23)까지 드래그 하는 동안에 생성될 수 있다. 여기서 동작 구간(T2)은, 데드존 구간(T1)이 끝나는 지점으로부터 입력제한 영역(392)의 가장자리까지의 거리로 설정될 수 있다. 제3햅틱 프로파일은 동작 구간(T2)에서 움직일 때 동작 속도에 비례하여 진동 또는 소리의 강도가 변경된다.
제2경계 구간(T23)의 햅틱 프로파일은, 작업장치(110)의 작업 수행 범위가 벗어남을 알려주며, 제3햅틱 프로파일보다 진동 또는 소리의 강도가 순간적으로 크게 되는 제4햅틱 프로파일로서, 가상 조이스틱 코어(391)의 위치가 동작 구간(T2)이 끝나는 지점에 위치될 때 순간적으로 생성될 수 있다.
미동작 구간(T3)의 햅틱 프로파일은, 작업장치(110)의 작업 수행 범위가 벗어나 운전자에게 위험을 알려주며, 제4햅틱 프로파일의 진동 또는 소리의 최고 강도를 유지하는 제5햅틱 프로파일로서, 가상 조이스틱 코어(391)의 위치가 입력제한 영역(392)을 이탈한 부분에서 드래그 하는 동안에 생성될 수 있다.
상기한 바와 같이, 각 구간마다 발생되는 제1,2,3,4,5햅틱 프로파일은 서로 다르게 구현되어 운전자가 용이하게 인지할 수 있도록 한다.
본 실시예의 원격조종 시스템(300)은, 상기한 가상 조이스틱 인터페이스(340)만을 적용했을 때의 문제점을 해결하면서, 운전자가 상기한 가상 조이스틱 인터페이스(340)를 더욱 용이하게 조작할 수 있도록, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기한 가상 조이스틱 인터페이스(340) 및 햅틱 인터페이스(350)에 더하여 동적 초기화 인터페이스(360)를 더 포함할 수 있으며, 도 6을 참고하여 설명한다.
상기한 세번째 및 네번째 문제점을 해결하기 위해 손가락 터치가 시작된 지점을 가상 조이스틱(390)의 시작점(원점)으로 동적 초기화하는 동적 초기화 인터페이스(360)를 적용함으로써, 모바일(200)의 디스플레이(330)를 통해 출력된 가상 조이스틱(390)을 운전자가 시각적으로 확인한 후 터치를 시작하지 않아도 항상 가상 조이스틱(390)의 초기 위치(원점)에서 동작이 시작될 수 있도록 한다.
동적 초기화 인터페이스(360)는, 프로세서(310)와 통신할 수 있으며, 좌측 가상 조이스틱(390)이 생성되는 제1생성영역(S1)과 우측 가상 조이스틱(390)이 생성되는 제2생성영역(S2)이 디스플레이(330)에 구획되도록 할 수 있고, 운전자가 제1,2생성영역(S1, S2)의 내부에서 손가락을 터치하면 터치가 시작된 지점을 시작점(원점)으로 하는 가상 조이스틱(390)의 위치를 설정할 수 있다.
제1,2생성영역(S1, S2)의 생성되는 좌우측 가상 조이스틱(390)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 디스플레이(330)의 설정된 일정 위치에 이미지로 생성된 상태에서, 운전자가 제1,2생성영역(S1, S2) 각각의 어느 부분을 터치하게 되면, 최초 위치(도 2 참고)에서 도 6에 도시된 바와 같이 손가락이 터치된 위치로 이동하게 되고, 이동된 위치가 시작점이 된다.
또한, 제1,2생성영역(S1, S2)의 생성되는 좌우측 가상 조이스틱(390)은, 최초 제1,2생성영역(S1, S2)에 이미지로 생성되지 않은 상태에서, 운전자가 손가락으로 터치하게 되면, 터치된 위치에 이미지로 생성될 수 있으며, 생성된 위치가 시작점이 된다.
본 실시예의 원격조종 시스템(300)은, 상기한 네번째 문제점을 해결하기 위해 양손 손가락이 제1,2생성영역(S1, S2) 각각의 내부에 터치가 될 경우에만 좌/우 가상 조이스틱(390)이 활성화 되어 작업장치(110)의 동작 명령을 정상적으로 수행할 수 있고, 어느 한 손가락만 제1,2생성영역(S1, S2) 중 어느 한 영역에만 터치될 경우에는 작업장치(110)의 동작 명령을 수행할 수 없도록 구성될 수 있는데, 도 7을 참고하여 설명한다.
제1,2생성영역(S1, S2) 중 어느 하나의 영역, 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 제1생성영역(S1)에만 손가락이 터치되어 좌측 가상 조이스틱(390)만 활성화되고, 제2생성영역(S2)에는 손가락이 터치되지 않아 우측 가상 조이스틱(390)이 비활성화 되었을 경우, 비정상 터치 상태를 인지할 수 있도록 제1생성영역(S1)에 제6햅틱 프로파일을 발생시킬 수 있다.
비정상 터치 상태를 알리는 제6햅틱 프로파일은, 전술한 데드존 구간(T1)의 제1햅틱 프로파일과 다른 진동 또는 소리가 적용될 수 있다. 제6햅틱 프로파일이 발생되면 운전자는 이를 인지하고 터치되지 않은 우측 가상 조이스틱(390)을 터치하면 제6햅틱 프로파일에서 제1햅틱 프로파일로 변경되어 작업장치(110)의 동작 명령을 정상적으로 수행할 수 있도록 한다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 기술내용을 벗어나지 않는 범위에서 실시예에 예시되지 않은 여러 가지의 조합 또는 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들로부터 용이하게 도출 가능한 변형과 응용에 관계된 기술내용들은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 건설장비 110: 작업장치
111: 붐 112: 붐 실린더
113: 암 114: 암 실린더
115: 버켓 116: 버켓 실린더
120: 선회체 121: 프레임
122: 운전실 123: 엔진
130: 주행체 140: 실제 조이스틱
150: 제어부 200: 모바일
300: 원격조종 시스템 310: 프로세서
320: 선택부 330: 디스플레이
340: 가상 조이스틱 인터페이스 350: 햅틱 인터페이스
360: 동적 초기화 인터페이스 370: 송신부
380: 수신부 390: 가상 조이스틱
391: 코어 392: 입력제한 영역
T1: 데드존 구간 T2: 동작 구간
T3: 미동작 구간 T12: 제1경계 구간
T23: 제2경계 구간 S1: 제1생성영역
S2: 제2생성영역

Claims (6)

  1. 실제 조이스틱의 조작 정보에 따라 작동되는 붐, 암, 버켓이 마련되는 작업장치와, 주행체에 탑재되어 상기 작업장치를 선회시키는 선회체를 포함하는 건설장비를 모바일로 원격 조종하는 원격조종 시스템으로서,
    상기 건설장비에 마련되며, 상기 실제 조이스틱의 조작 정보에 따라 상기 작업장치의 동작을 제어하는 제어부와 통신하는 수신부;
    상기 모바일에 마련되며, 상기 실제 조이스틱을 모사한 가상 조이스틱을 디스플레이에 이미지로 출력하는 가상 조이스틱 인터페이스;
    상기 모바일에 마련되며, 상기 가상 조이스틱을 터치 및 드래그하여 조작할 때 햅틱 프로파일을 생성하는 햅틱 인터페이스; 및
    상기 모바일에 마련되며, 상기 가상 조이스틱의 조작 정보를 상기 수신부에 전달하여 상기 제어부를 통해 상기 작업장치의 동작을 제어하도록 하는 송신부를 포함하고,
    상기 가상 조이스틱은,
    상기 작업장치의 실린더에 압력이 생성되지 않는 구간인 데드존 구간과, 상기 작업장치의 상기 실린더에 압력이 생성되어 작업을 수행하는 동작 구간과, 상기 작업장치의 작업 수행 범위를 벗어나는 미동작 구간과, 상기 데드존 구간과 상기 동작 구간 사이의 제1경계 구간과, 상기 동작 구간과 상기 미동작 구간 사이의 제2경계 구간으로 구획되고,
    상기 데드존 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 준비를 알려주는 제1햅틱 프로파일이 생성되고,
    상기 제1경계 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 시작을 알려주는 제2햅틱 프로파일이 생성되고,
    상기 동작 구간에서는, 상기 작업장치의 작업이 수행되고 있음을 알려주는 제3햅틱 프로파일이 생성되고,
    상기 제2경계 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 수행 범위가 벗어남을 알려주는 제4햅틱 프로파일이 생성되고,
    상기 미동작 구간에서는, 상기 작업장치의 작업 수행 범위가 벗어나 위험을 알려주는 제5햅틱 프로파일이 생성되고,
    상기 제1,2,3,4,5햅틱 프로파일 각각은 서로 다르게 구현되는 건설장비의 원격조종 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 가상 조이스틱은,
    터치 및 드래그 방식으로 전후/좌우로 움직이는 원형 이미지를 갖는 코어; 및
    상기 작업장치의 동작 범위를 제한하는 사각형 이미지를 갖는 입력제한 영역을 포함하고,
    상기 디스플레이의 좌측에 생성되는 좌측 가상 조이스틱과 상기 디스플레이의 우측에 생성되는 우측 가상 조이스틱으로 이루어지고,
    상기 코어의 초기 위치는 상기 입력제한 영역의 중앙인 건설장비의 원격조종 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서,
    손가락 터치가 시작된 지점을 상기 가상 조이스틱의 시작점(원점)으로 동적 초기화하는 동적 초기화 인터페이스를 더 포함하고,
    상기 동적 초기화 인터페이스는,
    상기 좌측 가상 조이스틱이 생성되는 제1생성영역과 상기 우측 가상 조이스틱이 생성되는 제2생성영역이 상기 디스플레이에 구획되도록 하고, 상기 제1,2생성영역의 내부에서 손가락을 터치하면 터치가 시작된 지점을 시작점(원점)으로 하는 상기 가상 조이스틱의 위치를 설정하는 건설장비의 원격조종 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1,2생성영역 각각의 내부에 터치가 될 경우에는 상기 좌측 가상 조이스틱과 상기 우측 가상 조이스틱이 활성화 되어 상기 작업장치의 동작 명령을 정상적으로 수행하고,
    상기 제1,2생성영역 중 어느 한 영역에만 터치될 경우에는 상기 작업장치의 동작 명령을 수행할 수 없도록 하는 건설장비의 원격조종 시스템.
KR1020210185481A 2021-12-22 2021-12-22 건설장비의 원격조종 시스템 KR102504937B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210185481A KR102504937B1 (ko) 2021-12-22 2021-12-22 건설장비의 원격조종 시스템
DE102022134310.3A DE102022134310A1 (de) 2021-12-22 2022-12-21 Fernsteuerungssystem für eine Baumaschine
CN202211647023.2A CN116335228A (zh) 2021-12-22 2022-12-21 建筑设备的远程遥控系统
US18/086,329 US11775170B2 (en) 2021-12-22 2022-12-21 Remote control system for construction equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210185481A KR102504937B1 (ko) 2021-12-22 2021-12-22 건설장비의 원격조종 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102504937B1 true KR102504937B1 (ko) 2023-03-02

Family

ID=85509045

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210185481A KR102504937B1 (ko) 2021-12-22 2021-12-22 건설장비의 원격조종 시스템

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11775170B2 (ko)
KR (1) KR102504937B1 (ko)
CN (1) CN116335228A (ko)
DE (1) DE102022134310A1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150025011A (ko) * 2013-08-28 2015-03-10 현대중공업 주식회사 굴삭기용 감성 시스템
KR20170126225A (ko) * 2016-05-09 2017-11-17 (주)언맨드솔루션 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템
KR20170138740A (ko) * 2016-06-08 2017-12-18 김용래 건설장비 원격조종 시스템 및 방법
KR20190017010A (ko) * 2016-07-08 2019-02-19 임머숀 코퍼레이션 멀티모덜 햅틱 효과
JP2020101087A (ja) * 2015-10-09 2020-07-02 住友重機械工業株式会社 ショベル操作装置、ショベル操作方法、ショベル、及びショベル操作用プログラム
CN213338437U (zh) * 2020-09-03 2021-06-01 南京信息工程大学 一种无人挖掘机及其远程管理监控系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6836982B1 (en) * 2003-08-14 2005-01-04 Caterpillar Inc Tactile feedback system for a remotely controlled work machine
US7634863B2 (en) * 2006-11-30 2009-12-22 Caterpillar Inc. Repositioning assist for an excavating operation
WO2010105012A1 (en) 2009-03-12 2010-09-16 Immersion Corporation Systems and methods for a texture engine
US9538677B2 (en) * 2013-03-13 2017-01-03 General Electric Company System for mobile device cradle and tube gripper of non-destructive testing inspection device
US10061343B2 (en) * 2016-08-29 2018-08-28 Caterpillar Sarl Motion coupling of multiple electronic control inputs
KR102016681B1 (ko) 2018-10-18 2019-08-30 김기연 에뮬레이팅 게임류에 적용가능한 스마트폰용 조작 사용자 인터페이스 방법
NL2022360B1 (nl) * 2019-01-10 2020-08-13 Hudson I P B V Mobiele inrichting
CN115485231A (zh) * 2020-03-06 2022-12-16 奥斯克什公司 具有可展开操作员站的提升装置
US20230016842A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-19 Cnh Industrial America Llc Touchpad machine control

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150025011A (ko) * 2013-08-28 2015-03-10 현대중공업 주식회사 굴삭기용 감성 시스템
JP2020101087A (ja) * 2015-10-09 2020-07-02 住友重機械工業株式会社 ショベル操作装置、ショベル操作方法、ショベル、及びショベル操作用プログラム
KR20170126225A (ko) * 2016-05-09 2017-11-17 (주)언맨드솔루션 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템
KR20170138740A (ko) * 2016-06-08 2017-12-18 김용래 건설장비 원격조종 시스템 및 방법
KR20190017010A (ko) * 2016-07-08 2019-02-19 임머숀 코퍼레이션 멀티모덜 햅틱 효과
CN213338437U (zh) * 2020-09-03 2021-06-01 南京信息工程大学 一种无人挖掘机及其远程管理监控系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN116335228A (zh) 2023-06-27
US20230195305A1 (en) 2023-06-22
US11775170B2 (en) 2023-10-03
DE102022134310A1 (de) 2023-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6836982B1 (en) Tactile feedback system for a remotely controlled work machine
US10061343B2 (en) Motion coupling of multiple electronic control inputs
WO2018008188A1 (ja) 作業機械
KR101802968B1 (ko) 굴삭기 버킷의 최대 굴삭력 및 암의 최대 굴삭력을 산출하기 위한 시뮬레이션 방법
US10056009B2 (en) Training apparatus
JPWO2020080538A1 (ja) ショベル
AU2010341800B2 (en) System and method for limiting operator control of an implement
EP3361008B1 (en) Portable device and method for remote work implement angular position display
JP7342018B2 (ja) ショベル
JP6957081B2 (ja) 作業機械
JP2016176289A (ja) 建設機械
EP4036325A1 (en) Excavator and excavator display device
CN110578347B (zh) 作业机器自保护系统
JP2023174887A (ja) 作業機械、情報処理装置
KR102504937B1 (ko) 건설장비의 원격조종 시스템
WO2021059730A1 (ja) 動作教示システム
WO2020012609A1 (ja) 作業機械
JP6713190B2 (ja) ショベル操作装置及びショベル操作方法
EP3901377B1 (en) System and method for performing an earthmoving operation
WO2022107718A1 (ja) 作業機械
JP2021179105A (ja) 作業機械の遠隔操作支援システム
JP2021067174A (ja) ショベル、ショベルのシステム
JP7441733B2 (ja) 実機状態監視システムおよび実機状態監視方法
US11898324B1 (en) Adaptive control system for autonomous control of powered earth-moving vehicles
WO2022181107A1 (ja) 作業機械の姿勢復旧方法、姿勢復旧システムおよび姿勢復旧装置