KR20170126225A - 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템 - Google Patents

특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 크롤러가 결합된 복수의 레그를 통해 지면지지 및 자세제어를 수행하는 특수목적기계에서, 통신유닛이 무한궤도를 회전구동 시키는 주행구동부 및 주행구동부의 변위를 변경하는 변위구동부를 포함한 복수의 구동유닛과 복수의 구동유닛을 개별적으로 제어하는 주행제어유닛과 주회선 및 보조회선으로 동시에 연결되어, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상을 감지하고, 작동 이상 발생 시에 시청각뿐만 아니라, 촉각을 통해 작업자에게 작동이상 발생을 통보하는 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 기술에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 작동상태확인부가 주회선 및 보조회선을 통해 구동유닛과 주행제어유닛의 작동상태를 확인하여, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동 이상을 판단하고, 정보제공부를 통해 작업자에게 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동 이상을 알리기 때문에, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 고장에 의해 작업 중에 발생될 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있고, 작동이상을 빠르게 파악함으로써, 고장이 발생한 유닛의 이상 작동 등으로 발생할 수 있는 2차 고장을 방지할 수 있어, 특수목적기계의 유지 및 보수에 편의를 제공하고, 정보제공부가 작동상태확인부를 통한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상 발생 시에, 작동상태에 따라 서로 상이한 광원 및 음향신호를 발생시킬 뿐만 아니라 작업자와 접촉되는 조작페달 및 조작레버에 특정 패턴을 가지는 진동을 전달시켜 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상을 알리기 때문에, 작업 시에 발생되는 소음 및 진동과 작업자가 작업에 의해 시야가 제한되는 상황에서도, 작업자가 빠르고 정확한 작동이상 상황을 인지할 수 있는 효과가 있다.

Description

특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템{SYSTEM FOR PROVIDING STATUS INFORMATION FOR TRAVEL CONTROL OF UTILITY VEHICLE}
본 발명은 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템에 관한 것이다.
특수목적기계는 특정한 작업을 위해 제작되며, 작업현장을 고정되거나 이동하면서 소수의 인력으로 많은 인력이 요구되는 작업을 수행하는 기계를 의미한다.
대표적인 예로는 크레인, 굴삭기(파워쇼벨 또는 유압쇼벨), 벌채기 등이 있다.
이중, 작업현장을 이동하면서 작업을 수행하는 차륜식, 크롤러식 특수목적기계는 비포장된 노면 또는 험지를 이동하면서 작업을 수행하게 되는데, 차륜식의 경우 이동속도가 빠르다는 이점을 가지고 있으나, 적은 접지면적을 가짐에 따라, 지면이 평평하지 않은 작업영역에서는 특수목적기계의 자중과 인양하중에 따라 전복의 위험이 있어, 지면이 고르지 못한 험지나 큰 하중이 요구되는 작업에서는 무한궤도가 장착된 크롤러(Crawler)식의 특수목적기계가 이용되곤 한다.
이러한, 크롤러 타입의 특수목적기계는 험지에서의 주행 및 인양하중을 접지면에 골고루 분산시키는 장점이 있으나, 차륜식, 크롤러식 특수목적기계는 지면의 고저가 균일하지 않은 지면에서, 차륜 중 어느 하나, 또는, 무한궤도 중 어느 하나가 지면과 밀착되지 못할 경우, 작업반경이 줄어들고, 접지력이 균등하지 않아, 인양하중이 특정 방향으로 집중될 때에 특수목적기계의 작업 자세를 유지하기 어려운 문제점이 있었다.
최근에는, 액추에이터를 포함하는 복수의 레그에 차륜을 결합하여, 지면의 높낮이에 따라, 각각의 차륜을 승강시켜 험지에서도 안정성을 높인 특수목적기계의 주행구동 기술이 활발하게 진행되고 있는 실정이다.
하지만, 지면과 접촉하는 면적이 차륜보다 넓어, 높은 안정성이 제공되는 크롤러식가 상술한 복수의 레그에 적용된 특수목적기계의 경우, 그 안정성은 증대될 수 있으나. 차륜과는 달리 그 주행구동방식이 복잡하고, 험지 주행을 위해 적용된 레그 및 크롤러를 통한 주행구동에 있어, 주행구동 요소의 이상 발생을 빠르게 확인하지 못할 경우, 특수목적기계의 전복이 발생할 수 있고, 전복 발생위치가 험지일 가능성이 높아, 자칫 큰 사고로 이어질 가능성이 있어, 주행구동 시에 발생하는 작동이상을 감지하고 작업자에게 알리기 위한 기술 개발이 요구되고 있다.
이러한 기술의 일환으로, 대한민국 공개특허공보 제2007-0052917호에서는, 굴삭기의 하부몸체에 장착된 도저의 지면 접촉상태를 감지하여, 작업 중에 도저의 좌우측 변형량 측정값이 미리 설정된 임계치를 초과할 경우, 시청각을 통해 사용자에게 도저의 접촉상태 불량을 통한 작업자세 이상 발생을 경고하는 기술이 개시된 바 있다.
하지만, 종래의 기술은 차륜 또는 크롤러만이 적용된 특수목적기계(굴삭기)에서 채용되는 도저의 지면 접촉상태에 따라 특수목적기계의 작업자세를 감지하고, 상태 이상을 평가하는 것으로 국한되어 있어, 크롤러와 레그의 구동을 통해 지면으로부터 일정 높이 이상 이격 지지될 수 있는 특수목적기계의 경우, 도저 또한 지면으로부터 이격되어 자세의 안정성 확인이 불가해짐에 따라, 크롤러와 레그의 구동을 통해 자세변경 및 주행을 수행하는 특수목적기계의 주행구동에 따른 작동이상을 알리기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 크롤러가 결합된 복수의 레그를 통해 지면을 지지하는 특수목적기계에서의 주행구동 시에 발생하는 작동이상에 따른 상태정보를 제공 기술을 제공하는데, 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템은, 무한궤도를 회전 구동시키는 주행구동부 및 상기 주행구동부의 위상 및 자세를 변경하는 변위구동부를 포함하는 복수의 구동유닛; 상기 구동유닛과 연결되어 상기 복수의 구동유닛을 개별적으로 제어하는 주행제어유닛; CAN(Controller Area Network)통신방식으로 상기 구동유닛 및 주행제어유닛과 개별적으로 연결되는 주회선 및 보조회선을 통해 통신하며, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 통신유닛;을 포함하며, 상기 통신유닛은, 상기 주회선 및 보조회선을 통해 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 작동상태확인부; 상기 작동상태확인부를 통해 확인된 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태에 따라, 광원 및 음향을 통해 시청각정보를 제공하고, 특수목적기계의 조작반을 통해 촉각정보를 제공하는 정보제공부; 및 상기 작동상태확인부, 정보제공부를 제어하며, 상기 주회선 또는 보조회선을 통해 상기 조작반으로부터 입력된 조작신호에 따라 상기 구동유닛 및 주행제어유닛을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 작동상태확인부는 상기 주회선 및 보조회선을 통한 상기 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태 확인이 불가한 경우, 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태를 확인하고, 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태를 확인이 가능한 경우에 한해서, 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛에 작동이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 상기 제어부는 상기 작동상태확인부가 구동유닛 또는 주행제어유닛에 작동이상이 발생한 것으로 판단한 판단결과 값에 따라, 상기 정보제공부를 통해 서로 상이한 시청각 정보 및 촉각정보를 제공할 수 있다.
아울러, 상기 촉각정보는 상기 조작반에 포함된 조작페달 및 조작레버에 장착된 모터를 통해 제공되며, 상기 정보제공부는 상기 작동상태확인부의 판단결과에 따라 서로 상이한 진동 패턴을 통해 상기 모터를 진동시킬 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 작동상태확인부가 주회선 및 보조회선을 통해 구동유닛과 주행제어유닛의 작동상태를 확인하여, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동 이상을 판단하고, 정보제공부를 통해 작업자에게 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동 이상을 알리기 때문에, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 고장에 의해 작업 중에 발생될 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있고, 작동이상을 빠르게 파악함으로써, 고장이 발생한 유닛의 이상 작동 등으로 발생할 수 있는 2차 고장을 방지할 수 있어, 특수목적기계의 유지 및 보수에 편의를 제공할 수 있다.
둘째, 정보제공부가 작동상태확인부를 통한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상 발생 시에, 작동상태에 따라 서로 상이한 광원 및 음향신호를 발생시킬 뿐만 아니라 작업자와 접촉되는 조작페달 및 조작레버에 특정 패턴을 가지는 진동을 전달시켜 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상을 알리기 때문에, 작업 시에 발생되는 소음 및 진동과 작업자가 작업에 의해 시야가 제한되는 상황에서도, 작업자가 빠르고 정확한 작동이상 상황을 인지할 수 있다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명하되, 이미 주지되어진 기술적 부분에 대해서는 설명의 간결함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템(100)은, 구동유닛(110), 주행제어유닛(120) 및 통신유닛(130)을 포함할 수 있다.
본 발명의 구성요소를 설명하기에 앞서서, 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템(100)은 독립적으로 구동되는 복수개의 크롤러(Crawler)를 통해 지형 및 작업형태에 따라 지형의 지지형태, 지지자세의 변경이 가능한 특수목적기계에 적용될 수 있으며, 이하에서는, 4개의 크롤러의 주행구동을 개별적으로 제어하는 통신 시스템에 한하여 설명하도록 한다.
구동유닛(110)은 4개로 마련되어, 무한궤도를 통한 주행 및 지지자세 및 형태를 변경할 수 있으며, 주행구동부(112) 및 변위구동부(114)를 포함할 수 있다.
주행구동부(112)는 무한궤도를 회전구동시킬 수 있다.
여기서, 주행구동부(112)는 무한궤도를 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 모터가 채용될 수 있으나, 이에 국한되지 않고, 무한궤도를 회전시킬 수 있는 다양한 회전 구동요소가 이에 채용될 수 있다.
이때, 주행구동부(112)는 모터 이외에 모터의 회전력 및 주행구동부(112)의 자세를 측정하는 복수의 센서(미도시)가 더 포함될 수 있다.
변위구동부(114)는 주행구동부(112)의 위상 및 자세를 변경할 수 있다.
여기서, 변위구동부(114)는 특수목적기계의 하부몸체(미도시)에 4개의 구동유닛(110)과 연결될 때에, 주행구동부(112)와 하부몸체(미도시)를 연결시킬 수 있으며, 주행구동부(112)의 자세 및 변위를 변경시킴과 동시에 자세 및 변위가 변경된 주행구동부(112)에 의해 하부몸체(미도시)를 포함한 특수목적기계의 지지형태, 지지자세를 변경시킬 수 있다.
주행제어유닛(120)은 구동유닛(110)과 연결되어 4개의 구동유닛(110)을 개별적으로 제어할 수 있다.
이때, 주행제어유닛(120)에는 구동유닛(110)의 상태를 개별적으로 확인하는 복수의 센서(미도시)를 더 포함할 수 있어, 센서를 통해 확인된 구동유닛(110)의 상태에 따라, 각 구동유닛(110)을 개별적으로 제어할 수 있다.
예를 들면, 변위구동부(114)에는 주행구동부(112)의 위상 및 자세를 변경하는 유압실린더를 포함한 레그(Leg) 형태로 마련될 수 있으며, 주행제어유닛(120)은 유압실린더 내의 유압 변화 값을 감지하는 센서(미도시)를 통해 변위구동부(114)에 가해지는 부하를 감지할 수 있다.
만약, 특수목적기계가 지면이 평평하지 않은 험지에서의 작업 및 자재의 운반 등 특정 방향으로 하중이 집중되는 작업을 수행할 때에, 주행제어유닛(120)은 특정 변위구동부(114)의 유압실린더 내의 유압이 소정의 시간동안 상한 임계치 이상으로 유지될 경우, 해당 변위구동부(114)를 제외한 타 구동유닛(110)의 변위구동부(114)를 제어함으로써, 타 구동유닛(110)의 각 주행구동부(112)의 위상 및 자세 변경을 통해, 해당 변위구동부(114)에 가해지는 부하를 타 변위구동부(114)에 배분하여, 부하가 발생된 변위구동부(114)의 고장 및 작동 이상과 특수목적기계의 전복을 방지할 수 있게 된다.
뿐만 아니라, 주행제어유닛(120)은 특수목적기계의 조종석에 배치된 조작반(C)을 통해, 작업자가 전/후진, 회전 등의 조작신호를 입력하였을 경우, 후술할 통신유닛(130)을 통해 조작신호를 수신하고, 작업자의 조작신호에 따라 각 구동유닛(110)을 제어함으로써, 특수목적기계의 안정적인 이동을 도울 수 있다.
통신유닛(130)은 CAN(Controller Area Network)통신방식으로 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)과 개별적으로 연결되는 주회선(M) 및 보조회선을(S) 통해 통신하고, 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인할 수 있으며, 작동상태확인부(132), 절체부(134) 및 제어부(136)를 포함할 수 있다.
작동상태확인부(132)는 주회선(M) 및 보조회선(S)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인할 수 있다.
여기서, 작동상태확인부(132)는 주회선(M)과 보조회선(S) 모두를 통해 작동상태 확인이 불가한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)이 (이하, ‘확인불가유닛’이라 함.)확인된 경우, 주회선(M)과 보조회선(S)을 통해 확인불가유닛을 제외한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 작동상태 확인을 수행할 수 있으며, 확인불가유닛을 제외한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 작동상태가 확인된 경우에 한해서 작동상태 확인불가유닛의 작동이상이 발생한 것으로 판단하게 된다.
또한, 작동상태확인부(132)는 주회선(M) 또는 보조회선(S)을 통한 확인불가유닛이 발생한 경우, 동일한 회선을 통해 확인불가유닛을 제외한 구동유닛(110) 또는 주행유닛(120)의 작동상태를 확인하고, 해당 회선을 통해 확인불가유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태의 확인, 또한, 불가한 경우에 한해서, 해당 회선의 이상이 발생한 것으로 판단하게 된다.
정보제공부(134)는 작동상태확인부(132)의 확인 결과에 따라, 작동상태확인부(132)를 통해 확인된 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태에 따라, 광원 및 음향을 통해 시청각정보를 제공하고, 특수목적기계의 조작반(C)을 통해 촉각정보를 제공할 수 있다.
여기서, 정보제공부(134)는 작동상태확인부(132)로부터 확인된 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태에 따라, 서로 상이한 시청각정보 및 촉각정보를 제공할 수 있다.
이때, 정보제공부(134)는 조작반(C)에 설치된 점등부분(134a) 및 음향출력부분(134b) 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동이상을 알릴 수 있다.
예를 들어, 점등부분(134a)은 4개의 구동유닛(110)과 주행제어유닛(120)에 각각 대응되는 이미지 패턴을 가지는 계기판 형태로 마련되어, 4개의 구동유닛(110)과 주행제어유닛(120)의 작동상태에 따라, 해당 부분의 이미지가 점등되어. 작업자에게 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 시각적으로 알릴 수 있으며, 음향출력부분(134b)을 통헤 작동이상 알람을 출력하거나 작동이상이 발생한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 명칭을 포함한 안내메시지를 출력하여 작업자에게 청각적으로 알랄 수 있다.
또한, 정보제공부(134)는 특수목적기계의 특성상 작업자가 작업시에 소음에 노출될 수밖에 없고, 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태에 대해 시각적 정보를 제공하는 계기판보다는 작업현장 상황에 집중할 수밖에 없기 때문에, 시각적 청각적 정보보다는, 작업 시에 작업자가 조작하는 조작반(C)의 조작페달(C1) 및 조작레버(C2)를 작동상태 이상에 따른 촉각적 정보를 제공하는 진동발생부분(134c)이 더 포함될 수 있다.
이때, 정보제공부(134)는 진동발생부분(134c)에서 발생한 진동을 감지하기 어렵거나, 특수목적기계를 통한 작업 시, 기계의 구동에 의해 발생하는 진동과 혼동되는 것을 방지하기 위해, 정보제공부(134)는 작동이상이 발생 시에 진동발생부분(134c)에 특정 패턴을 가지는 진동을 발생시켜 작업자에게 작동이상 상황을 알릴 수 있다.
뿐만 아니라, 정보제공부(134)는 작동이상이 발생한 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)에 따라 진동발생부분(134c)에 서로 상이한 진동패턴을 제공함으로써, 작업자가 별도의 시청각정보 없이도 작동이상이 발생한 부위를 확인할 수도 있다.
제어부(136)는 작동상태확인부(132), 정보제공부(134)를 제어하며, 주회선(M) 또는 보조회선(S)을 통해 특수목적기계의 조작반(C)으로부터 입력된 조작신호에 따라 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)을 제어할 수 있다.
이때, 제어부(136)는 메시지기반(Message Based) 프로토콜인 CAN 통신 방식으로 주회선(M)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)을 제어하고, 작동상태확인부(132)를 제어하여, 주회선(M)을 통한 CAN 통신에서의 각 노드(Node)단인 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)으로부터 주기적으로 수신되는 Heartbeat 메시지를 통해 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하고, 작동상태확인부(132)는 주회선(M) 및 보조회선(S)을 통해 CAN 통신의 얼라이브 카운터(Alive Counter)로 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하게 된다.
여기서, 제어부(136)는 주회선(M)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)과 통신할 수 있으며, 작동상태확인부(132)를 통해 주회선(M)의 회선 이상이 확인될 경우, 제어부(136)는 보조회선(S)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)과 통신을 수행하게 되며, 작동상태확인부(132)는 보조회선(S)으로 Heartbeat 메시지 수신 및 얼라이브 카운터 기능을 수행하여, 각 구동유닛(110)과 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하게 된다.
그리고, 제어부(136)는 주회선(M)의 CAN 버스(BUS) 레지스트리 초기화 및 버퍼 클리어(Buffer Clear)를 수행하여, 주회선(M)의 복구를 시도하게 되며, 주회선(M)이 복구될 경우, 작동상태확인부(132)를 제어하여, 얼라이브 카운터 기능으로 주회선(M)을 통한 각 구동유닛(110)과 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하게 된다.
이때, 제어부(136)는 작동상태확인부(132)를 통해 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 작동이상이 감지될 경우, 정보제공부(134)를 통해 작동이상에 따른 신호를 발생시켜, 해당 신호를 수신한 점등부분(134a), 음향출력부분(134b) 및 진동발생부분(136c)는 광원, 음향 및 진동을 통해 작업자에게 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 작동이상 발생을 알리게 된다
그리고, 제어부(136)는 정보제공부(134)를 제어하여, 작동이상이 발생할 시점에 점등부분(134a), 음향출력부분(134b) 및 진동발생부분(134c)을 통해 작업자에게 작동이상 상황을 통보할 뿐만 아니라, 아직 작동이상 상황이 해결되지 않은 시점에서 작업자가 조작페달(C1) 및 조작레버(C2)를 조작할 때에도, 정보제공부(134)를 제어하여, 점등부분(134a), 음향출력부분(134b) 및 진동발생부분(134c)을 통해 작업자에게 작동이상 상황을 재차 통보할 수 있다.
결국, 본 발명은, 작동상태확인부가 주회선 및 보조회선을 통해 구동유닛과 주행제어유닛의 작동상태를 확인하여, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동 이상을 판단하고, 정보제공부를 통해 작업자에게 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동 이상을 알리기 때문에, 구동유닛 또는 주행제어유닛의 고장에 의해 작업 중에 발생될 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있고, 작동이상을 빠르게 파악함으로써, 고장이 발생한 유닛의 이상 작동 등으로 발생할 수 있는 2차 고장을 방지할 수 있어, 특수목적기계의 유지 및 보수에 편의를 제공하고, 정보제공부가 작동상태확인부를 통한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상 발생 시에, 작동상태에 따라 서로 상이한 광원 및 음향신호를 발생시킬 뿐만 아니라 작업자와 접촉되는 조작페달 및 조작레버에 특정 패턴을 가지는 진동을 전달시켜 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동이상을 알리기 때문에, 작업 시에 발생되는 소음 및 진동과 작업자가 작업에 의해 시야가 제한되는 상황에서도, 작업자가 빠르고 정확한 작동이상 상황을 인지할 수 있는 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 기술을 제공한다.
위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어져야 할 것이다.
100 : 특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템
110 : 구동유닛
112 : 주행구동부
114 : 변위구동부
120 : 주행제어유닛
130 : 통신유닛
132 : 작동상태확인부
134 : 정보제공부
134a : 점등부분
134b : 음향출력부분
134c : 진동발생부분
136 : 제어부
C : 조작반
C1 : 조작페달
C2 : 조작레버
M : 주회선
S : 보조회선

Claims (4)

  1. 무한궤도를 회전 구동시키는 주행구동부 및 상기 주행구동부의 위상 및 자세를 변경하는 변위구동부를 포함하는 복수의 구동유닛;
    상기 구동유닛과 연결되어 상기 복수의 구동유닛을 개별적으로 제어하는 주행제어유닛;
    CAN(Controller Area Network)통신방식으로 상기 구동유닛 및 주행제어유닛과 개별적으로 연결되는 주회선 및 보조회선을 통해 통신하며, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 통신유닛;
    상기 통신유닛은,
    상기 주회선 및 보조회선을 통해 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 작동상태확인부;
    상기 작동상태확인부를 통해 확인된 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태에 따라, 광원 및 음향을 통해 시청각정보를 제공하고, 특수목적기계의 조작반을 통해 촉각정보를 제공하는 정보제공부; 및
    상기 작동상태확인부, 정보제공부를 제어하며, 상기 주회선 또는 보조회선을 통해 상기 조작반으로부터 입력된 조작신호에 따라 상기 구동유닛 및 주행제어유닛을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작동상태확인부는 상기 주회선 및 보조회선을 통한 특정 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태 확인이 불가하고, 상기 주회선 및 보조회선을 통해 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태 확인이 가능한 경우에 한해서, 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛에 작동이상이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는
    특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 작동상태확인부가 구동유닛 또는 주행제어유닛에 작동이상이 발생한 것으로 판단한 판단결과 따라, 상기 정보제공부를 통해 서로 상이한 시청각정보 및 촉각정보를 제공하는 것을 특징으로 하는
    특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 촉각정보는 상기 조작반에 포함된 조작페달 및 조작레버에 장착된 모터를 통해 제공되며, 상기 정보제공부는 상기 작동상태확인부의 판단결과에 따라 서로 상이한 진동 패턴을 통해 상기 모터를 진동시키는 것을 특징으로 하는
    특수목적기계의 주행구동에 따른 상태정보 제공 시스템.
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