KR20150025011A

KR20150025011A - 굴삭기용 감성 시스템

Info

Publication number: KR20150025011A
Application number: KR20130102096A
Authority: KR
Inventors: 이의동; 김도영; 서문현
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2013-08-28
Filing date: 2013-08-28
Publication date: 2015-03-10

Abstract

본 발명은 굴삭기와 사용자 간에 커뮤니케이션의 효율성을 향상시킬 수 있는 굴삭기용 감성 시스템에 관한 것으로, 굴삭기용 감성 시스템은 햅틱구동장치를 구비하고, 여기서 햅틱구동장치는 제1햅틱모드의 제1구동부를 구비하는 햅틱터치패드와, 제2햅틱모드의 제2구동부를 구비하는 햅틱다이얼과, 제1햅틱모드와 제2햅틱모드에 따라 제1구동부 및 제2구동부를 제어하는 햅틱제어부를 포함한다.

Description

굴삭기용 감성 시스템{EMOTION SYSTEM FOR EXCAVATOR}

본 발명은 굴삭기용 감성 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 굴삭기와 사용자 간에 커뮤니케이션의 효율성을 향상시킬 수 있는 굴삭기용 감성 시스템에 관한 것이다.

굴삭기는 땅이나 암석 따위를 파거나, 파낸 것을 처리하는 기계를 통칭하는 말이다. 일반적으로 굴삭기는 하부 주행체, 상부 선회체, 엔진, 붐(boom), 암(arm) 및 바켓(bucket)를 구비하고, 엔진 구동 하에서 하부 주행체를 움직여 작업 위치 를 변경하며 상부 선회체를 좌우로 회전하며 붐과 암의 상호 동작에 의해 바켓으로 땅이나 암석을 파내거나 파낸 것을 다른 곳으로 이송하도록 동작한다.

굴삭 작업은 사용자(작업자)의 숙련도에 따라 작업 효율에 큰 차이를 나타낸다. 특히, 숙련된 사용자일수록 유저 컨트롤러에 대한 미세 조작을 더 잘 수행하는 것이 일반적이다.

실제로, 굴삭기는 상대적으로 큰 건설장비이지만 굴삭기 조정에 있어서는 유저 컨트롤러의 미세 조작이 많이 필요하므로 숙련된 굴삭기 조종사가 되기 위해서는 유저 컨트롤러의 미세한 움직임에 신속하고 정확하게 반응하며 제어하는 필요하다.

하지만, 굴삭기를 조종하는 조종사가 유저 컨트롤러의 미세한 움직임에 반응하며 굴삭기를 효율적으로 제어하는 것은 쉽지 않다. 이러한 이유로 현장에서는 굴삭기 면허를 딴 후에 수년간 보조 조종사로서 숙련된 조종사에게 실제 굴삭 작업의 노하우를 배우는 경우가 많다. 즉, 그것은 굴삭기 조정을 배우는 것이 쉽지 않으며 숙련된 굴삭기 조종사를 키우는데 많은 시간과 비용이 소요되는 것을 의미한다.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 개선하기 위한 것으로 굴삭기에 촉각 피드백 기술을 이용한 통합 조작장치를 적용함으로써 굴삭기 조정을 용이하게 습득하거나 굴삭 작업의 단조로움에 변화를 주어 굴삭 작업 효율을 높을 수 있는 굴삭기용 감성 시스템을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명은 굴삭기와 사용자 간에 커뮤니케이션의 효율성을 향상시킬 수 있는 굴삭기용 감성 시스템을 제공하고자 한다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따른 굴삭기용 감성 시스템은, 햅틱구동장치를 구비하는 굴삭기용 감성 시스템으로서, 햅틱구동장치는, 제1햅틱모드의 제1구동부를 구비하는 햅틱터치패드와, 제2햅틱모드의 제2구동부를 구비하는 햅틱다이얼과, 제1햅틱모드와 제2햅틱모드에 따라 제1구동부 및 제2구동부를 제어하는 햅틱제어부를 포함한다.

일 실시예에서, 햅틱제어부는, 유저 컨트롤러의 종류에 따른 자극의 수용과 상기의 자극에 대한 햅틱 모드를 설정하는 햅틱설정부와, 햅틱설정부에서 설정된 햅틱 모드를 저장하는 햅틱설정저장부와, 자극의 감지 시에 자극에 대한 햅틱 모드의 구동을 위한 제어신호를 출력하는 햅틱출력부를 포함한다.

일 실시예에서, 햅틱출력부는 연속 햅틱, 단속 햅틱 및 가변 햅틱 중 어느 하나를 위한 제어신호를 제1구동부 또는 제2구동부로 전송한다.

일 실시예에서, 유저 컨트롤러는, 굴삭기에 탑재되는 스위치(Switch), 악셀다이얼(Accel. Dial), 틸팅(Tilting) 버튼, 푸시(Push) 버튼, 모니터 조작 버튼 및 에어컨 조작 버튼을 포함한 복수의 유저 인터페이스를 구비한다. 여기서, 햅틱터치패드 및 햅틱다이얼은 복수의 유저 인터페이스를 통합한 것으로 마련된다.

본 발명에 따르면, 굴삭기에 촉각 피드백 기술을 이용한 통합 조작장치를 적용함으로써 굴삭기 조정을 용이하게 습득하거나 굴삭 작업의 단조로움에 변화를 주어 굴삭 작업 효율을 높을 수 있는 굴삭기용 감성 시스템을 제공하는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면 굴삭기와 사용자 간에 커뮤니케이션 효율성을 향상시킬 수 있는 굴삭기용 감성 시스템을 제공하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감성 시스템이 채용되는 굴삭기의 개략적인 블록도.
도 2는 도 1의 굴삭기의 유저 컨트롤러를 설명하기 위한 도면.
도 3은 도 1의 감성 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 실시 형태들에 대해서 상세히 설명한다. 다만, 실시형태를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙여 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감성 시스템이 채용되는 굴삭기의 개략적인 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 감성 시스템이 채용된 굴삭기는, 클러스터(Cluster, 10), 키 시스템(11), 후방 카메라(13), 유저 컨트롤러(17), 센서시스템(19), MCU(Machine Control Unit, 20), 제1 밸브 시스템(21), 제2 밸브 시스템(22), 엔진(23), 펌프(24), MCV(25), 액추에이터(26) 및 핸팁 구동장치(40)를 포함한다. 또한, 굴삭기는 히터(30), RMCU(Remote Management Control System, 60) 및 HCE-DT(70)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

본 실시예에서, 감성 시스템은 유저 컨트롤러(17) 및 햅틱 구동장치(40)를 포함하여 구성된다. 또한, 감성 시스템에서 햅틱 구동장치(40)는 클러스터(10)와 연동하거나 적어도 일부를 통합하여 구성되고, MCU(20)와 통신하며 연동할 수 있다. 이러한 구성에 의하여 감성 시스템은 유저 컨트롤러의 종류에 따른 자극을 수용하고, 수용한 자극에 대응하여 출력하도록 미리 기설정된 햅틱모드를 실행할 수 있다.

또한, 감성 시스템은 유저 컨트롤러의 종류와 상황에 따른 햅틱의 표현강도를 미리 설정하여 저장하고, 이러한 햅틱 설정 정보를 토대로 사용자가 굴삭기의 특정 기능이나 움직임을 유저 컨트롤러를 통해 조작할 때 그에 상응하는 독특한 햅틱 리액션을 출력(사용자에게 제공)함으로써 굴삭기와 사용자 간의 효과적인 커뮤니케이션을 제공할 수 있다.

본 실시예의 굴삭기의 각 구성요소를 좀더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

클러스터(Cluster, 10)는 기본적으로 정보표시장치의 일종이다. 즉, 클러스터(10)는 굴삭기에서 전자 계기판, 디지털 계기 패널, 디지털 대시보드로 지칭되는 기구의 일종이다. 속도계(speedometer), 유압계 등의 게이지 표시 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 포함하여 구성될 수 있다.

본 실시예에서 클러스터(10)는 모니터(도 2 (a)의 12 참조)를 포함하여 구성될 수 있다. 그리고, 클러스터(10)의 적어도 일부는 햅틱 구동장치(40)와 일체로 구성될 수 있다. 예를 들어, 클러스터(10)의 모니터 화면은 햅틱 구동장치(40)에 의해 햅틱 기능을 가지는 햅틱터치패드로 구현될 수 있다.

키 시스템(11)은 굴삭기의 제어를 통제하기 위한 장치이다. 키 시스템(11)은 소정의 키를 소지한 사용자(User)에게 굴삭기의 제어를 허용한다. 키(Key)는 하드웨어적인 키 방식이나 소트웨어적인 키 방식으로 구현될 수 있다. 또한, 키 시스템(11)은 원격 제어 방식 또는 스마트 키 방식으로 구현될 수 있으며, 특히 스마트 키 방식의 경우, 사용자가 굳이 키를 꺼낼 필요 없이 스마트키를 갖고만 있어도 시동이 걸리거나, 굴삭기 운전석 문을 스마트키로 열거나 잠글 필요없이 도어캐치에 달려 있는 버튼을 누르기만 해도 문이 열리거나 잠기도록 할 수 있다.

후방 카메라(Rear View Camera, 13)는 굴삭기의 후방을 촬영하고 촬영한 영상을 클러스터(10)로 전송한다. 후방 카메라(13)는 굴삭 작업 중 굴삭기의 후방 정보를 사용자에게 제공하기 위한 것으로, 후방 카메라(13)에서 촬영된 영상은 클러스터(10)의 모니터 화면을 통해 사용자에게 제공될 수 있다.

유저 컨트롤러(User Controller, 17)는 굴삭기를 제어하기 위한 사용자 조종간이다. 유저 컨트롤러(17)에 입력되는 사용자 조작 정보는 MCU(20)에 전달되고, MCU(20)는 사용자 조작에 따라 제1 밸브시스템(21)과 제2 밸브시스템(22)을 제어하여 펌프(24)와 MCV(25)를 구동하며, 펌프(24)와 MCV(25)의 구동은 붐이나 암에 결합된 액추에이터(26)를 작동시켜 굴삭기가 사용자 조작에 따라 움직이게 된다. 이러한 유저 컨트롤러(17)은 조작 레버(Control Lever), 트래블 페달-레버(Travel Pedal & Lever), 스위치(Switch), 악셀다이얼(Accel. Dial) 등을 포함하여 구성될 수 있다.

본 실시예에서 유저 컨트롤러(17)의 적어도 일부는 햅틱 구동장치(40)와 일체로 구성될 수 있다. 예를 들어, 유저 컨트롤러(17)의 악셀 다이얼은 햅틱 구동장치(40)에 의해 햅틱 기능을 가지는 햅틱다이얼로 구현될 수 있다.

또한, 유저 컨트롤러(17)의 조작 레버 또는 트래블 페달-레버가 햅틱 구동장치(40)와 결합하여 구성될 수 있다. 이 경우, 사용자가 조작 레버나 트래블 페달 또는 트래블 레버로 굴삭기를 조작할 때, 햅틱 구동장치(40)는 액추에이터나 유압 펌트에 걸리는 부하에 따라 가변적인 햅틱을 사용자에게 제공하도록 동작할 수 있다.

센서시스템(Sensor System, 19)은 유저 컨트롤러(17), 펌프(24), MCV(25) 및 액추에이터(26)에 연결되어 이들의 압력, 온도 등을 감지하고, 감지된 계측정보를 MCU(20)로 전달한다. 센서시스템(19)은 복수의 압력 센서(예컨대, P1 Press., P2 Press., P3 Press., N1 Press., N2 Press., Work Press., Travel Press., Overload Press., Pilot Press. 등), 유압유 온도(Hyd. Temp.) 측정을 위한 온도 센서 등을 포함하여 구성될 수 있다.

MCU(20)는 굴삭기의 엔진(23)과 유압 계통을 제어하는 엔진 및 유압 제어 시스템을 통칭한다. MCU(20)는 마이크로컨트롤러를 포함하여 구성될 수 있다. MCU(20)는 제1통신방식(RS485 등)으로 클러스터(10)와 연결되고, 제2통신방식(RS232 등)으로 RMCU(60) 및 HCE-DT(70)와 연결되며, 제3통신방식(CAN, Controller Area Network 등)으로 ECU(50) 및 히터(30)와 연결되며, 상술한 방식의 통신 포트를 통해 이들과 정보를 교환할 수 있다.

제1 밸브 시스템(21)은 솔레노이드 밸브를 포함하여 구성될 수 있다. 본 실시예에서 제1 밸브 시스템(21)은 트래블 스피드(Travel Speed) 밸브, 파워 부스트(Power Boost) 밸브, 암 리젠(Arm Regen.) 밸브, 어테치먼트 압력(Attachment Press) 밸브, 어테치먼트 컨플렉스(Attachment Conflux) 밸브, 어테치먼트 세이프티(Attachment Safety) 밸브 등을 포함할 수 있다.

제2 밸브 시스템(22)은 EPPR(Electronic Proportional Pressure Reduce) 밸브를 포함하여 구성될 수 있다. 본 실시예에서 제2 밸브 시스템(22)은 붐 프라이어티(Boom Priority) 밸브, 어테치먼트 플로우(Attachment Flow) 밸브, 펌프 파워 시프트(Pump Power Shift) 밸브 등을 포함할 수 있다.

엔진(23)은 굴삭기에 동력을 제공하는 장치이다. 엔진(23)은 MCU(20)로부터의 제어신호에 따라 동작한다. 엔진(23)에는 MCU(20)와 통신하는 ECU(50)가 탑재되어 있다. ECU(Electronic Control Unit, 50)는 엔진(23)의 상태, 속도, 각종 센서로부터의 값을 체크한다. 예컨대, ECU(50)는 엔진에 투입되는 연료량을 조절하고, 점화 타이밍을 조절하며, 아이들 스피드를 조절하고, 가변 밸브의 타이밍을 조절하여 부하에 따라 엔진이 정상적으로 동작할 수 있도록 기능한다.

펌프(24)는 엔진(23)으로부터의 입력과 제2 밸브 시스템(22)으로부터의 입력에 따라 동작한다. 본 실시예에서 펌프(24)는 유압 펌프를 포함하여 구성될 수 있다. 펌프(24)는 액추에이터(26)의 제어를 위한 소정 물리량(유압 등)의 출력을 MCV(25)에 제공한다.

MCV(Main Control Valve, 25)는 굴삭기의 주행모터, 선회모터, 각 실린더와 같은 액추에이터(26)를 동작시키기 위한 것으로서, 펌프(24)로부터 토출되는 작동유의 방향을 제어한다. MCV(25)는 폐루프 타입 MCV로 구현될 수 있다. 본 실시예에서, MCV(25)는 복수의 밸브, 예컨대, Arm 1, Option, Boom 2, Swing, Travel(RH)로 표시되는 제1 그룹의 밸브와 Arm 2, Bucket, Boom 1, Travel(LH)로 표시되는 제2 그룹의 밸브를 포함할 수 있다.

액추에이터(Actuator, 26)는 시스템을 움직이거나 제어하는 데 사용되는 기계 장치이다. 액추에이터(26)는 전기, 유압, 압축 공기 등의 에너지원을 이용하여 소정의 움직임을 발생시킨다. 본 실시예에서 액추에이터(26)는 유압을 이용하여 굴삭기의 실린더(Cylinder), 어테치먼트(Attachment), 스윙 모터(Swing Motor), 트래블 모터(Travel Motor) 등을 작동시킬 수 있다.

히터(30)는 APTC(Air-heated Positive Temperature Coefficient) 히터를 포함하여 구성될 수 있다. 히터(30)는 전기방석, 전열시트, 난방기기 등으로 이용될 수 있다.

RMCU(Remote Management Control System, 60)는 텔릿 표준 기반의 통신 모듈이다. RMCU(60)는 원격지에서 GPS을 통해 굴삭기의 위치를 파악하고 관련 데이터를 서버에 실시간으로 전송하도록 구현될 수 있다. RMCU(60)를 이용하면, 자산의 도난이나 분실을 방지하고, 원격 모니터링 기능을 통해 연료 소모를 관리하는 등 탄소 배출 절감 효과도 얻을 수 있다.

HCE-DT(70)는 MCU(20) 등의 상태를 진단하기 위한 구성부이다. HCE-DT(70)는 외부 장비나 노트북 등의 연결을 위한 포트를 구비하고, 외부 장비에서 구동되는 진단 프로그램에 따라 미리 설정된 정보를 MCU(20)로부터 받아 제공할 수 있다.

상술한 구성에 의하면, 굴삭기는 엔진의 힘에 의해 이동하고, 엔진이 유압펌프를 돌려서 발생하는 유압으로 붐과 암을 작동시켜 굴삭 작업을 수행하며, 굴삭기 비젼 시스템은 굴삭 작업의 사각지대나 굴삭 작업 주변 전체를 조망할 수 있는 영상을 제공하고 적외선 센서와의 연동을 통해 굴삭기에 접근하는 물체를 감지함으로써 굴삭기 자체나 굴삭 작업의 효율과 안정성 및 편의성을 향상시킬 수 있다.

아울러, 본 실시예에 의하면, 기존 단일 후방카메라의 단순 고정 화면 형태의 영상 정보를 넘어서 굴삭기 주변 전체를 조망하거나 주변 물체를 인식하는 지능형 비젼 시스템을 통해 굴삭기의 작업 효율과 안정성을 높일 수 있다.

도 2는 도 1의 굴삭기의 유저 컨트롤러를 설명하기 위한 도면이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 굴삭기용 감성 시스템은 유저 컨트롤러와 결합하는 햅틱 구동장치를 포함하여 구성되며, 여기서 유저 컨트롤러는 굴삭기에 탑재되는 조작 레버, 트래블 패달-레버, 클러스터(또는 모니터), 스위치(Switch), 악셀다이얼(Accel. Dial), 틸팅(Tilting) 버튼, 푸시(Push) 버튼, 모니터 화면, 모니터 조작 버튼, 에어컨 화면, 에어컨 조작버튼 또는 이들의 조합을 포함하는 복수의 유저 인터페이스를 구비할 수 있다. 그 경우 햅틱 구동장치는 복수의 유저 인터페이스를 통합한 것으로 마련되는 햅틱터치패드 및 햅틱다이얼을 포함하여 구성될 수 있다.

상기의 클러스터의 모니터(12)는 모니터 화면(122), 화면조작키 및 조작버튼을 포함하여 구성될 수 있고, 상기의 에어컨 화면(14)은 세련된 에어컨 제어화면(141) 및 에어컨 설정표시화면(142)이 마련된 터치스크린 방식으로 구성될 수 있다. 그리고, 악셀다이얼(16)은 다이얼몸체와 레벨표시부(162)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 3은 도 1의 감성 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 굴삭기용 감성 시스템에 구비되는 햅틱구동장치(40)는, 햅틱터치패드(41), 햅틱다이얼(42) 및 햅틱제어부(43)를 구비한다.

햅틱터치패드(41)는 제1구동부를 구비하며, 사용자 조작에 따른 제1 입력 신호에 응답하여 제1구동부의 구동에 의한 제1햅틱모드를 생성하도록 동작한다. 햅틱터치패드(41)는 클러스트의 모니터 화면과 모니터 화면에 결합되는 제1구동부를 포함하여 구성될 수 있다.

햅틱다이얼(42)은 제2구동부를 구비하며, 사용자 조작에 따른 제2 입력 신호에 응답하여 제2구동부의 구동에 의한 제2햅틱모드를 생성하도록 동작한다. 햅틱다이얼(42)은 유저 컨트롤러의 악셀다이얼과 악셀다이얼에 결합하는 제2 구동부를 포함하여 구성될 수 있다.

상술한 햅틱터치패드(41)와 햅틱다이얼(42)은 설명의 편의상 모니터 화면과 결합하는 제1구동부 및 악셀다이얼과 결합되는 제2구동부로 간략히 나타내었지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 햅틱터치패드(41)는 모니터화면이나 터치패드와 같은 화면 형태로 구현가능한 제1 유저 컨트롤러와 제1구동부가 결합하는 구성으로 대체될 수 있으며, 햅틱다이얼(42)은 악셀다이얼과 같이 물리적인 회전이나 움직임에 의한 조작버튼 형태로 구현가능한 제2 유저 컨트롤러와 제2구동부가 결합하는 구성으로 대체될 수 있다.

햅틱제어부(43)는 제1햅틱모드와 제2햅틱모드에 따라 제1구동부 및 제2구동부를 제어한다. 햅틱제어부(43)는, 유저 컨트롤러의 종류에 따른 자극의 수용과 상기의 자극에 대한 햅틱 모드를 설정하는 햅틱설정부(431)와, 햅틱설정부에서 설정된 햅틱 모드를 저장하는 햅틱설정저장부(432)와, 자극의 감지 시에 자극에 대한 햅틱 모드의 구동을 위한 제어신호를 출력하는 햅틱출력부(433)를 포함하여 구성될 수 있다.

여기서, 햅틱출력부(433)는 연속 햅틱(434), 단속 햅틱(435) 및 가변 햅틱(436) 중 어느 하나를 위한 제어신호를 햅틱터치패드(41)에 결합되어 있는 제1구동부 또는 햅틱다이얼(42)에 결합되어 있는 제2구동부로 전송한다.

본 실시예에 의하면, 굴삭기의 유저 컨트롤러, 클러스터, MCU 또는 이들의 조합에 결합되는 햅틱 구동장치를 이용하여 사용자와 굴삭기 간의 커뮤티케이션 효율성을 향상시킬 수 있다.

한편, 전술한 실시예에서는 유저 컨트롤러에서 입력되는 자극을 MCU에서 인식하고 인식한 자극 정보를 햅틱 구동장치로 전송하는 것을 가정하여 설명하였지만 본 발명은 그러한 구성으로 한정되지 않고, 별도의 센서를 포함하는 감성 시스템(또는 햅틱 구동장치의 햅틱제어부)에서 유저 컨트롤러에 결합된 센서로부터 사용자측으로부터의 자극을 입력받고, 입력된 자극에 상응하는 기설정 햅틱모드를 추출하고, 추출한 햅틱모드에 대한 제어신호를 생성하여 햅틱 구동장치의 햅틱터치패드나 햅틱다이얼로 전송하도록 구현될 수 있다.

이상에서와 같이 실시 예들을 중심으로 본 발명을 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 예의 본질적인 기술내용을 벗어나지 않는 범위에서 실시예에 예시되지 않은 여러 가지의 조합 또는 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시 예들로부터 용이하게 도출가능한 변형과 응용에 관계된 기술내용들은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 클러스터
11: 키 시스템
13: 후방 카메라
17: 유저 컨트롤러
19: 센서 시스템
20: MCU(Machine Control Unit)
21: 제1 밸브 시스템
22: 제2 밸브 시스템
23: 엔진
24: 펌프
25: MCV(Main Control Valve)
26: 액추에이터
30: 히터
40: 햅틱 구동장치

Claims

햅틱구동장치를 구비하는 굴삭기용 감성 시스템으로서,
상기 햅틱구동장치(40)는,
제1햅틱모드의 제1 구동부를 구비하는 햅틱터치패드(41);
제2햅틱모드의 제2 구동부를 구비하는 햅틱다이얼(42); 및
상기 제1햅틱모드와 상기 제2햅틱모드에 따라 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 햅틱제어부(43);
를 포함하는 굴삭기용 감성 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 햅틱제어부(43)는,
유저 컨트롤러의 종류에 따른 자극의 수용과 상기 자극에 대한 햅틱 모드를 설정하는 햅틱설정부(431);
상기 햅틱설정부에서 설정된 햅틱 모드를 저장하는 햅틱설정저장부(432); 및
상기 자극의 감지 시에 상기 자극에 대한 햅틱 모드의 구동을 위한 제어신호를 출력하는 햅틱출력부(433);
를 포함하는 굴삭기용 감성 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 햅틱출력부(433)는, 연속 햅틱(434), 단속 햅틱(435) 및 가변 햅틱(436) 중 어느 하나를 위한 제어신호를 상기 제1구동부 또는 상기 제2구동부로 전송하는 것을 특징으로 하는 굴삭기용 감성 시스템.
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 유저 컨트롤러는, 굴삭기에 탑재되는 스위치(Switch), 다이얼(Dial), 틸팅 버튼, 푸시 버튼, 모니터 조작 버튼 및 에어컨 조작 버튼을 포함한 복수의 유저 인터페이스를 구비하고,
상기 햅틱터치패드 및 상기 햅틱다이얼은 상기 복수의 유저 인터페이스를 통합한 것인 굴삭기용 감성 시스템.