KR102492833B1

KR102492833B1 - 이송대차 장치

Info

Publication number: KR102492833B1
Application number: KR1020200121499A
Authority: KR
Inventors: 승재익; 구성헌; 김영진; 김승현
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2020-09-21
Filing date: 2020-09-21
Publication date: 2023-01-31
Also published as: KR20220039893A

Abstract

본 발명은, 미리 설정된 경로를 따라 주행할 수 있도록 설치되는 대차와, 제품을 파지할 수 있도록 형성되고, 대차의 하측에 배치되는 그립퍼와, 그립퍼의 복수의 위치와 대차를 연결시키도록 설치되고, 상하방향으로 길이를 조절하며 그립퍼를 승강시킬 수 있도록 하는 복수개의 호이스트 벨트를 구비하는 승강유닛과, 그립퍼의 복수의 위치 각각과 대차와의 간격을 조절할 수 있도록, 그립퍼의 복수의 위치 각각과 복수개의 호이스트 벨트 사이에 설치되는 복수개의 간격조절유닛을 포함하는 이송대차 장치로서, 그립퍼의 복수의 위치에서 그립퍼와 대차와의 간격을 조절함으로써 그립퍼의 수평을 회복시킬 수 있는 이송대차 장치가 제시된다.

Description

이송대차 장치{TRANSFER VEHICLE APPARATUS}

본 발명은 이송대차 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 천장의 레일을 따라 주행하는 대차에 지지되어 있는 그립퍼의 복수의 위치에서 그립퍼와 대차와의 간격을 조절하여 그립퍼의 수평을 회복시킬 수 있는 이송대차 장치에 관한 것이다.

물류반송 시스템에서 사용되는 이송대차는 일반적으로 공장 내의 천정에 설치된 안내레일을 따라 이동하면서 제품을 이송 및 적재한다. 제품은 그립퍼에 의해 파지될 수 있고, 그립퍼는 복수개의 벨트를 통하여 이송대차에 지지될 수 있다. 이때, 이송대차에는 복수개의 드럼이 구비되고, 복수개의 벨트는 복수개의 드럼에 각각 감겨 고정될 수 있다. 복수개의 드림을 회전시켜서, 복수개의 벨트를 각각 풀어내리거나 감아올릴 수 있고, 이로부터 제품이 그립퍼에 파지된 상태로 승하강될 수 있다.

그립퍼의 수평은 제품의 이송 및 적재에 중요한 요소이다. 그립퍼의 수평이 유지되지 않으면, 제품이 기울어짐에 따라 적재 정밀도가 낮아지고, 벨트가 빠르게 마모됨에 따라 수명이 줄어들며 분진이 발생하는 문제점이 있다.

한편, 벨트의 초기 설치 시 그립퍼의 수평을 잘 맞추더라도, 제품의 이송 및 적재를 반복하다보면 벨트가 늘어나게 되어 그립퍼의 수평이 틀어지게 된다.

종래에는 벨트가 늘어난 경우 이송대차를 정지시키고, 작업자가 이송대차가 설치된 높이까지 올라간 후 늘어난 길이만큼 벨트를 위로 당겨서 드럼에 다시 고정시켜 벨트의 길이를 조절하는 방식으로 그립퍼의 수평을 회복시켰다.

하지만 자동화된 공장 내에는 통상적으로 수백대의 이송대차가 사용되고, 이처럼 이송대차측에서 그립퍼의 수평을 회복시키는 방식은 작업자의 업무 부담을 가중시킬 뿐만 아니라, 많은 시간을 소모하게 하는 문제점이 있다. 또한, 이송대차측에서 작업을 하기 때문에, 그립퍼의 수평이 회복되는 것을 작업자가 직접 실시간으로 확인하기가 어려운 문제점이 있다.

KR10-2015-0000527A

본 발명은 천장의 레일을 따라 주행하는 대차에 지지되어 있는 그립퍼의 복수의 위치에서 그립퍼와 대차와의 간격을 조절하여 그립퍼의 수평을 회복시킬 수 있는 이송대차 장치를 제공한다.

본 발명의 실시 형태에 따른 이송대차 장치는, 제품을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서, 미리 설정된 경로를 따라 주행할 수 있도록 설치되는 대차; 제품을 파지할 수 있도록 형성되고, 상기 대차의 하측에 배치되는 그립퍼; 상기 그립퍼의 복수의 위치와 상기 대차를 연결시키도록 설치되고, 상하방향으로 길이를 조절하며 상기 그립퍼를 승강시킬 수 있도록 하는 복수개의 호이스트 벨트를 구비하는 승강유닛; 상기 그립퍼의 복수의 위치 각각과 상기 대차와의 간격을 조절할 수 있도록, 상기 그립퍼의 복수의 위치 각각과 상기 복수개의 호이스트 벨트 사이에 설치되는 복수개의 간격조절유닛;을 포함한다.

상기 승강유닛은, 상기 대차에 회전 가능하게 지지되는 호이스트 드럼; 및 각각의 일단이 상기 호이스트 드럼에 권취되고, 각각의 타단이 상기 그립퍼의 복수의 위치에 연결되는 상기 복수개의 호이스트 벨트;를 포함하고, 상기 그립퍼는, 상기 호이스트 드럼의 하측에 이격배치되는 플레이트부; 및 제품을 파지할 수 있도록 상기 플레이트부에 설치되는 핸드부;를 포함하고, 상기 복수개의 간격조절유닛은, 각각이 독립적으로 작동할 수 있도록 상기 플레이트부의 일면의 가장자리의 복수의 위치에 각각 설치되며, 상기 복수개의 호이스트 벨트의 타단과 각각 연결되고, 각각의 일부가 회전하며 각각의 호이스트 벨트의 타단을 당기거나 둘러감을 수 있다.

상기 간격조절유닛은, 상기 플레이트부의 일면에 장착되고, 내부에 공간이 구비되는 메인블록; 상기 메인블록의 내부의 공간에 승강 가능하게 설치되는 승강블록; 상기 메인블록의 외부에서 상기 승강블록에 장착되고, 호이스트 벨트의 타단이 지지되는 클램프부;를 포함할 수 있다.

상기 간격조절유닛은, 상기 메인블록과 상기 승강블록을 상하방향으로 관통하도록 설치되고, 상하방향으로의 축 회전에 의해 상기 승강블록을 상하방향으로 승강시킬 수 있도록, 상기 승강블록과 나사 결합되는 샤프트부; 및 상기 샤프트부의 축 회전을 선택적으로 구속하는 잠금부;를 더 포함하고, 상기 샤프트부를 핸들링하기 위한 치구접속부는 상기 메인블록으로부터 상방으로 노출될 수 있다.

상기 치구접속부는 상기 샤프트부의 상단에 오목하게 형성되고, 상기 메인블록의 상면으로부터 상방으로 노출되고, 상기 치구접속부에 치구를 접속시키고, 상기 치구를 핸들링하여 상기 샤프트부를 축 회전시킬 수 있다.

상기 샤프트부는, 상기 메인블록과 상기 승강블록을 상하방향으로 관통하도록 배치되고, 상기 승강블록과 나사 결합되고, 상단이 상기 메인블록으로부터 상측으로 돌출되는 샤프트 몸체; 상기 샤프트 몸체가 상기 메인블록으로부터 이탈하는 것을 방지하도록 상기 샤프트 몸체의 하단과 결합되며, 상기 메인블록의 하부와 접촉되는 이탈방지핀;을 포함할 수 있다.

상기 승강블록은, 상기 클램프부를 향하는 방향으로 연장형성되며 상기 메인블록의 외부로 돌출되는 클램프축, 상하방향 및 상기 클램프부를 향하는 방향과 교차하는 방향으로 연장형성되며 상기 메인블록 내에 위치하는 승강돌기를 구비하고, 상기 클램프축은 호이스트 벨트의 연직한 상태를 유지할 수 있도록 상기 클램프부를 관통하도록 배치되며 상기 클램프부를 상대회전이 가능하게 지지하고, 상기 승강돌기는 상기 승강블록의 승강을 가이드하며 상기 승강블록의 수평방향의 요동을 제한하도록 상기 승강블록의 측면에 단턱을 형성할 수 있다.

상기 잠금부는, 상기 샤프트부의 상단의 외주면과 접촉하여 상기 샤프트부의 축 회전을 구속할 수 있도록 형성되는 샤프트조임부;를 포함할 수 있다.

상기 샤프트조임부는, 상기 메인블록의 상면에 장착되고, 중심이 상하방향으로 개구되어 그 내부면이 상기 샤프트부의 상단의 외주면을 감싸고, 상기 내부면이 상기 샤프트부의 상단으로부터 멀어지도록 벌어지거나 상기 샤프트부의 상단을 향하여 오므라들 수 있도록 가장자리의 일부가 절단되어 있는 조임블록; 상기 조임블록의 절단된 부분의 양측을 조이거나 풀어줄 수 있도록 상기 조임블록에 장착되는 조임볼트;를 포함하고, 상기 조임블록 및 상기 조임볼트는 상기 그립퍼의 자중에 의하여 상기 메인블록이 하강하며 상기 승강블록을 상승시키는 것에 의해 상기 샤프트부가 회전되는 힘보다 강하고 상기 승강블록을 승강시키도록 상기 치구접속부를 통하여 상기 샤프트부에 가해지는 힘보다 약한 힘으로 상기 샤프트부의 상단을 조여줄 수 있다.

상기 잠금부는, 상기 승강블록을 상기 메인블록의 내부면에 밀착시켜 상기 승강블록의 승강을 구속하여 상기 샤프트부의 축 회전을 구속할 수 있도록 형성되는 블록조임부;를 포함할 수 있다.

상기 블록조임부는, 상기 메인블록의 내부의 공간을 수평방향으로 노출시키도록 상기 메인블록의 측면에 형성되고, 상기 메인블록의 측면을 따라 상하방향으로 연장되는 슬롯; 상기 슬롯을 수평방향으로 관통하도록 배치되고, 상기 승강블록에 나사 결합되는 체결볼트; 상기 체결볼트의 조임 시 상기 체결볼트의 헤드와 접촉하고 상기 체결볼트의 풀림 시 상기 체결볼트의 헤드와 분리될 수 있도록 상기 메인블록의 외부면에 배치되는 가압패드;를 포함하고, 상기 체결볼트의 조임 시 상기 체결볼트가 상기 승강블록의 내부로 삽입되며 상기 체결볼트의 헤드가 상기 가압패드를 상기 메인블록의 외부면에 밀착시키고 상기 체결볼트의 나사가 상기 승강블록을 상기 메인블록의 내부면에 밀착시킬 수 있다.

상기 간격조절유닛은, 상기 플레이트부의 일면에 장착되는 메인바디; 상기 메인바디를 수평방향으로 관통하도록 설치되고, 외주면에 호이스트 벨트의 타단을 둘러감아 지지하며 수평방향으로의 축 회전을 이용하여 상기 호이스트 벨트의 타단의 감김 정도를 조절할 수 있는 회전바디;를 포함할 수 있다.

상기 간격조절유닛은, 상기 호이스트 벨트의 타단을 상기 회전바디에 고정시키도록, 상기 회전바디에 장착되는 클램프부재; 및 상기 회전바디의 축 회전을 선택적으로 구속하는 잠금부재;를 더 포함하고, 상기 회전바디를 핸들링하기 위한 치구접속부는 상기 메인바디로부터 측방으로 노출될 수 있다.

상기 메인바디는 상기 플레이트부의 하면에 장착되고, 호이스트 벨트를 통과시키도록 상기 플레이트부에 형성된 개구를 통하여 상기 플레이트부의 상측으로 노출되고, 상기 치구접속부는 상기 회전바디의 일단으로부터 돌출형성되며 상기 메인바디의 측면으로부터 측방으로 노출되고, 상기 치구접속부에 치구를 접속시키고, 상기 치구를 핸들링하여 상기 회전바디를 축 회전시킬 수 있다.

상기 회전바디는, 상기 메인바디를 수평방향으로 관통하도록 배치되고, 수평방향으로의 중심이 상기 메인바디의 외부로 노출되고, 상기 중심을 제외한 양단이 상기 메인바디와 나사 결합되는 회전수단; 상기 회전수단이 상기 메인바디로부터 수평방향으로 이탈하는 것을 방지하도록 상기 회전수단의 양단에 각각 결합되며, 상기 메인바디와의 접촉을 이용하여 상기 회전수단의 축 회전을 구속할 수 있는 복수개의 이탈방지수단;을 포함할 수 있다.

상기 호이스트 벨트의 타단은 상기 회전수단의 중심의 외주면에 지지되고, 상기 클램프부재는 상기 회전수단의 중심의 외주면과 상기 호이스트 벨트의 타단을 관통하도록 장착될 수 있다.

상기 잠금부재는, 상기 호이스트 벨트를 통해 상기 회전바디의 축 회전을 선택적으로 구속하는 벨트가압수단;을 포함할 수 있다.

상기 벨트가압수단은, 상기 그립퍼의 개구와 상기 회전바디 사이에 배치되고, 상기 호이스트 벨트와 접촉하는 가압판; 상기 가압판을 상기 메인바디에 장착시키고, 상기 가압판을 통해 상기 호이스트 벨트를 상기 메인바디에 접촉시켜 고정시키는 가압볼트;를 포함할 수 있다.

상기 잠금부재는, 상기 메인바디를 통해 상기 회전바디의 축 회전을 선택적으로 구속하는 조임수단;을 포함할 수 있다.

상기 조임수단은, 상기 회전바디가 배치될 수 있도록 상기 메인바디에 관통형성되는 관통구의 내주면으로부터 연장형성되며 상호 분리되는 한 쌍의 조임돌기; 상기 한 쌍의 조임돌기를 관통하도록 장착되고, 어느 하나의 조임돌기와 나사 결합되면서 다른 하나의 조임돌기를 상기 어느 하나의 조임돌기측으로 조여주며 상기 관통구의 상기 내주면을 오므려주는 조임볼트;를 포함하고, 상기 조임돌기 및 상기 조임볼트는 상기 그립퍼의 자중에 의하여 상기 메인바디 및 상기 회전바디가 하강하는 것에 의해 상기 회전바디가 회전되는 힘보다 강하고 상기 회전바디를 축 회전시키도록 상기 치구접속부를 통하여 상기 회전바디에 가해지는 힘보다 약한 힘으로 상기 회전바디의 외주면을 조여줄 수 있다.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 천장의 레일을 따라 주행하는 대차에 지지되어 있는 그립퍼의 복수의 위치에서, 그립퍼의 복수의 위치와 대차를 연결시키고 있는 복수개의 호이스트 벨트 중 길이가 상대적으로 긴 호이스트 벨트의 끝단을 그립퍼측으로 내려주거나, 길이가 상대적으로 짧은 호이스트 벨트의 끝단을 그립퍼측으로부터 올려줄 수 있다.

이로부터 그립퍼의 복수의 위치와 대차와의 간격을 조절하며 그립퍼의 수평을 회복시킬 수 있고, 상부 대차가 설치된 높이까지 작업자가 올라가는 대신, 그립퍼를 작업자가 있는 지상 높이까지 내려놓고, 그립퍼의 수평을 간편하게 회복시킬 수 있다.

또한, 호이스트 벨트를 핸들링하는 치구접속부를 그립퍼의 상방 혹은 측방으로 노출시킬 수 있고, 이에 작업자가 지상 높이에서 그립퍼를 내려다보거나 전후로 마주보면서 그립퍼의 수평을 회복시키는 작업을 수행할 수 있고, 작업 중에 작업자가 그립퍼의 상면을 바라보면서 그립퍼의 수평이 회복되는 것을 눈으로 직접 확인할 수 있다. 이를테면 그립퍼의 수평을 회복시키는 작업과, 그립퍼의 수평을 확인하는 작업이 한 명의 작업자에 의해 실시간으로 동시 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 이송대차 장치의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 그립퍼 및 간격조절유닛의 개략도이다.
도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛을 위에서 내려다본 모습을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛을 아래에서 올려다본 모습을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛을 위에서 내려다본 모습을 도시한 평면도이다.
도 6은 본 발명의 제1실시 예에 따른 승강블록을 수평방향으로 절단한 단면도이다.
도 7은 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛의 정면도이다.
도 8은 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛의 측단면도이다.
도 9는 본 발명의 제2실시 예에 따른 그립퍼 및 간격조절유닛의 개략도이다.
도 10은 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛을 아래에서 올려다본 모습을 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛을 위에서 내려다본 모습을 도시한 사시도이다.
도 12는 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛의 정면도이다.
도 13은 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛의 측단면도이다.
도 14는 본 발명의 제2실시 예에 따른 메인바디의 개략도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. 단지 본 발명의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시 예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

이하에서 본 발명의 실시 예를 설명하는 것에 사용되는 각 방향은 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치에 구비되는 각 구성요소가 조립된 일 예시를 설명하기 위한 것이다. 즉, 이하에서 실시 예의 설명에 사용되는 방향들은 이송대차 장치의 구조를 용이하게 설명하기 위한 것이고, 각 구성요소의 배치 상태에 따라, 후술하는 방향이 각기 다르게 정의될 수 있다.

도 1의 (a) 내지 (c)는 본 발명의 실시 예들에 따른 이송대차 장치가 제품을 이송 및 적재하는 모습을 순서대로 보여주는 개략도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 그립퍼 및 간격조절유닛의 개략도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시 예에 따른 이송대차 장치는 제품(1)을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서, 미리 설정된 경로를 따라 주행할 수 있도록 설치되는 대차(20), 제품(1)을 파지할 수 있도록 형성되고 대차(20)의 하측에 배치되는 그립퍼(70), 그립퍼(70)의 복수의 위치와 대차(20)를 연결시키도록 설치되고 상하방향(Z)으로 길이를 조절하며 그립퍼(70)를 승강시킬 수 있도록 하는 복수개의 호이스트 벨트(63)를 구비하는 승강유닛(60), 및 그립퍼(70)의 복수의 위치 각각과 대차(20)와의 간격을 조절할 수 있도록 그립퍼(70)의 복수의 위치 각각과 복수개의 호이스트 벨트(63) 사이에 설치되는 복수개의 간격조절유닛(800)을 포함한다.

또한, 이송대차 장치는, 미리 설정된 경로를 따라 연장형성되는 레일(10)과, 대차(20)의 하부에 장착되어 대차(20)를 따라 이동할 수 있고 내부가 하방으로 개방되는 몸체유닛(30)과, 수평방향으로 연장될 수 있도록 몸체유닛(30)의 내부에 장착되는 슬라이드유닛(40)과, 슬라이드유닛(40)의 하부면상에서 축 회전이 가능하도록 슬라이드유닛(40)에 장착되고 승강유닛(60)이 지지되는 로테이트유닛(50)을 포함할 수 있다.

간격은 그립퍼(70)의 후술하는 플레이트부의 상면의 복수의 위치와 대차(20)의 하부면의 최저점(혹은, 대차(20)의 휠이 설치된 높이) 간의 상하방향(Z)으로의 간격을 의미할 수 있다. 복수의 위치는 간격조절유닛(800)이 설치된 위치를 의미할 수 있다. 수평은 그립퍼(70)의 후술하는 플레이트부의 상면의 수평을 의미할 수 있다. 물론, 이러한 용어의 정의는 본 발명의 실시 예를 설명하기 위한 것으로, 다양하게 변경될 수 있다.

자동화된 공장 내에는 제품의 물류관리를 위하여 복수의 적재대(2, 3)가 구비된다. 미리 설정된 경로는 복수의 적재대(2, 3) 간의 제품 이송을 위하여 복수의 적재대(2, 3)를 지나도록 설정될 수 있다. 미리 설정된 경로를 따라 공장 내의 천장에는 레일(10)이 설치될 수 있고, 대차(20)는 레일(10)상에 설치되어 레일(10)을 따라 주행할 수 있다.

예컨대 이송할 제품(1)이 마련되는 일 적재대(2)로부터 제품(1)을 이송하여 적재시킬 타 적재대(3)로 제품(1)을 이송하는 경우에, 대차(20)가 레일(20)을 따라 주행하여 일 적재대(2)의 상측에 도착하면, 승강유닛(60)을 작동시켜 그립퍼(70)를 하강시키고, 그립퍼(70)로 제품(1)을 파지할 수 있다. 이때, 슬라이드유닛(40)을 수평방향으로 연장시키고, 로테이트유닛(50)를 상하방향(Z)에 대하여 축 회전시켜,제품(1)에 대한 그립퍼(70)의 상하좌우 위치와 각도를 보정할 수 있다. 여기서, 수평방향은 전후방향(X) 및 좌우방향(Y)을 포함할 수 있다.

다음으로, 그립퍼(70)로 제품(1)을 파지하고, 승강유닛(60)을 작동시켜 그립퍼(70)를 상승시켜서 몸체유닛(30)의 수평 프레임(31)과 복수개의 수직 프레임(32) 사이에 제품(1)을 수용하고, 대차(20)를 주행시켜 타 적재대(3)의 상측에 위치시킨다. 이때, 대차(20)를 주행할 때 슬라이드유닛(40)과 로테이트유닛(50)을 작동시켜 제품(1)의 위치를 보정할 수 있다. 이후, 승강유닛(60)을 작동시켜서 그립퍼(70)를 하강시키고 제품(1)을 타 적재대(3)에 적재시킨 후 그립퍼(70)로부터 제품(1)을 분리시킬 수 있다. 이후, 그립퍼(70)를 상승시켜 몸체유닛(30) 내에 수납할 수 있다.

레일(10), 대차(20), 몸체유닛(30), 슬라이드유닛(40), 및 로테이트유닛(50)은 각각의 역할을 수행할 수 있도록 하는 다양한 구조를 가질 수 있다. 따라서, 이들에 대한 상세한 설명은 이하에서 생략한다.

승강유닛(60)은, 로테이트유닛(50)을 통하여 대차(20)에 회전 가능하게 지지되는 호이스트 드럼(61), 호이스트 드럼(61)과 연결되는 호이스트 모터(62), 및 각각의 일단이 호이스트 드럼(61)에 권취되고, 각각의 타단이 그립퍼(70)의 복수의 위치에 연결되는 복수개의 호이스트 벨트(63)를 포함할 수 있다.

호이스트 드럼(61)은 수평방향으로 연장되고, 호이스트 모터(62)로부터 회전력을 받아 회전될 수 있다. 호이스트 드럼(61)은 복수개 마련될 수 있다. 복수개의 호이스트 드럼(61) 각각에는 복수개의 호이스트 벨트(63) 각각의 일단이 권취될 수 있다. 물론, 하나의 호이스트 드럼(61)에 복수개의 호이스트 벨트(63) 각각의 일단이 권취될 수도 있다. 승강유닛(60)에는 호이스트 벨트(63)를 호이스트 드럼(61)으로 안내할 수 있도록 하는 소정 개수의 벨트풀리(미도시)가 제공될 수도 있다.

호이스트 드럼(61)을 정회전 및 역회전시켜서 호이스트 벨트(63)를 호이스트 드럼(61)의 외주면에 감아 올리거나 풀어 내릴 수 있고, 호이스트 벨트(63)에 지지된 그립퍼(70)가 승하강할 수 있다. 본 발명의 제1실시 예에서는 세 개의 호이스트 벨트(63)를 예시하나, 그 개수는 다양할 수 있다.

그립퍼(70)는, 호이스트 드럼(61)의 하측에 이격배치되는 플레이트부와, 제품(1)을 파지할 수 있도록 플레이트부에 설치되는 핸드부를 포함할 수 있다. 플레이트부의 상면의 서로 이격된 복수 위치 예컨대 서로 이격된 세 위치에는 복수개 예컨대 세 개의 간격조절유닛(800)이 각각 설치될 수 있다. 그리고 복수개의 간격조절유닛(800)에 복수개의 호이스트 벨트(63) 각각의 타단이 각각 연결됨으로써, 플레이트부가 승강유닛(60)에 의하여 지지될 수 있다.

물론, 플레이트부의 하면에 간격조절유닛(800)이 설치될 수도 있다. 이 경우에는 호이스트 벨트(63)가 플레이트부를 상하방향(Z)으로 관통하도록 배치될 수 있다. 또한, 간격조절유닛(800)의 작동거리를 확보할 수 있도록 플레이트부와 간격조절유닛(800) 사이에 브라켓이 구비될 수도 있다. 또한, 플레이트부의 상방으로 후술하는 치구접속부(H)를 노출시키도록, 소정의 관통홀이 플레이트부에 형성될 수도 있다.

핸드부는 제품(1)을 파지할 수 있도록 플레이트부의 하면에 설치될 수 있다. 핸드부는 복수개의 바 부재 및 구동기를 포함할 수 있다. 구동기는 복수개의 바 부재를 상호 이동 및 상호 회전시켜 제품(1)을 파지할 수 있다. 물론, 핸드부의 구조는 다양할 수 있다. 예컨대 핸드부는 진공흡착력, 자력 및 점착력 등 부착력을 이용하여 제품(1)을 파지할 수 있도록 하는 척 부재를 구비할 수도 있다.

한편, 제품(1)의 이송 및 적재 시에 그립퍼(70)의 수평이 유지되지 않으면, 제품(1)이 기울어질 수 있다. 따라서, 이동대차 장치의 설치 시에 그립퍼(70)가 수평을 유지하도록 복수개의 호이스트 벨트(63)의 길이를 셋팅한다. 그립퍼(70)의 수평은 구체적으로 플레이트부의 수평을 의미할 수 있다.

하지만 이동대차 장치의 운용 시에 시간이 지남에 따라 복수개의 호이스트 벨트(63)가 늘어나게 되는데, 이때, 각각의 호이스트 벨트의 늘어나는 정도가 서로 다를 수 있다. 따라서, 그립퍼(70)가 수평을 유지하지 못하고 기울어질 수 있다.

본 발명의 실시 예에서는 호이스트 벨트(63)와 그립퍼(70)의 연결부에 간격조절유닛(800)을 마련하고, 간격조절유닛(800)을 이용하여 그립퍼(70)의 수평을 회복시킬 수 있다.

간격조절유닛(800)은 호이스트 벨트(63)의 타단을 그립퍼(70)의 상면에 연결시킬 수 있다. 구체적으로, 복수개의 간격조절유닛(800)은 각각이 독립적으로 작동할 수 있도록 플레이트부의 일면 예컨대 상면의 가장자리의 복수의 위치에 각각 설치되고, 복수개의 호이스트 벨트(63)의 타단(혹은 '끝단'이라고도 지칭할 수 있다)과 각각 연결될 수 있다. 간격조절유닛(800)은 일부가 회전되며 호이스트 벨트(63)의 타단을 그립퍼(70)측으로 당길 수 있고, 이의 반작용에 의하여 그립퍼(70)의 간격조절유닛(800)이 설치된 부분이 상승될 수 있다. 즉, 간격조절유닛(800)은 간격조절유닛(800)이 설치된 플레이트부의 소정의 지점 혹은 영역을 플레이트부의 나머지 부분보다 상승 혹은 하강시키도록 독립적으로 작동할 수 있다.

따라서, 상대적으로 많이 늘어난 벨트(73)와 연결된 간격조절유닛(800)을 작동시킴으로써 해당 간격조절유닛(800)이 설치된 그립퍼(70)의 플레이트부의 위치를 상승시킬 수 있고, 그립퍼(70)를 전후방향(X) 및 좌우방향(Y) 중 적어도 어느 하나의 방향에 대하여 회전(θx, θy)시킬 수 있다. 이 회전(θx, θy)에 의하여 그립퍼(70)의 플레이트부가 수평을 회복할 수 있다. 이때, 간격조절유닛(800)을 핸들링하기 위한 치구접속부(H)는 간격조절유닛(800)의 상방으로 노출될 수 있다. 한편, 간격조절유닛(800)에 의한 플레이트부의 승강은 mm 단위 혹은 그보다 작은 단위로 미세하게 이루어질 수 있다. 물론, 호이스트 벨트(63)가 늘어나는 정도에 따라, 플레이트부의 승강이 cm 단위로 크게 이루어질 수도 있다.

도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛을 위에서 내려다본 모습을 도시한 사시도이다. 도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛을 아래에서 올려다본 모습을 도시한 사시도이다. 도 5는 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛을 위에서 내려다본 모습을 도시한 평면도이다. 도 6은 본 발명의 제1실시 예에 따른 승강블록을 수평방향으로 절단한 단면도이다. 도 7은 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛의 정면도이다. 도 8은 본 발명의 제1실시 예에 따른 간격조절유닛의 측단면도이다.

도 3 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 간격조절유닛(800)을 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시 예에 따른 간격조절유닛(800)은, 그립퍼(70)의 상면에 장착되고, 그 내부에 공간이 구비되는 메인블록(810), 메인블록(810)의 내부의 공간(g)에 승강 가능하도록 설치되는 승강블록(820)과, 메인블록(810)의 외부에서 승강블록(820)에 장착되고, 호이스트 벨트(63)의 타단이 지지되는 클램프부(830), 메인블록(810)과 승강블록(820)을 상하방향으로 관통하도록 설치되고, 상하방향으로의 축 회전(θz)에 의하여 승강블록(820)을 상하방향(Z)으로 승강시킬 수 있도록, 승강블록(830)과 나사 결합되는 샤프트부(850)를 포함할 수 있다.

또한, 간격조절유닛(800)은, 샤프트부(850)의 축 회전(θz)을 선택적으로 구속하는 잠금부를 포함할 수 있다. 여기서, 잠금부는, 샤프트부(850)의 상단의 외주면과 접촉하여 샤프트부(850)의 축 회전(θz)을 구속할 수 있도록 형성되는 샤프트조임부(840)를 포함할 수 있다. 또한, 잠금부는, 승강블록(820)을 메인블록(810)의 내부면에 밀착시켜서 승강블록(820)의 승강을 구속하여, 샤프트부(850)의 축 회전(θz)을 구속할 수 있도록 형성되는 블록조임부(860)를 포함할 수 있다.

또한, 간격조절유닛(800)은, 승강블록(820)과 클램프부(830)의 접촉 부위와, 샤프트부(850)와 메인블록(810)의 접촉 부위를 각각 윤활시킬 수 있도록 하는 복수개의 부쉬(871, 872, 873)를 더 포함할 수 있다.

메인블록(810)은, 내부가 전후방향(X)으로 개방되어 공간(g)이 형성되고, 승강블록(820)을 내부의 공간(g)에 진입시킬 수 있도록 상부가 상방으로 개구되는 통체(811), 및 통체(811)의 상부 개구에 장착되는 리드(812)를 포함할 수 있다.

통체(811)는 중심이 전후방향(X) 및 상방으로 개방된 소정 크기의 블록일 수 있다. 통체(811)는 하면이 그립퍼(70)의 플레이트부 상면에 장착될 수 있다. 이때, 승강블록(820)은 통체(811)의 공간(g)을 전후방향(X)으로 관통하도록 배치될 수 있다. 리드(812)는 통체(811)의 개방된 상부 개구를 덮도록 장착되고, 승강블록(820)이 상하방향(Z)으로 통체(811)의 공간(g)으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

승강블록(820)은 일부가 통체(811)의 공간(g)내에 배치될 수 있고, 나머지가 통체(811)로부터 전방으로 돌출될 수 있다. 승강블록(820)의 돌출된 부분에는 클램프부(830)가 회전 가능하게 장착될 수 있다. 여기서, 전방은 통체(811)로부터 호이스트 벨트(63)의 타단을 향하는 방향일 수 있다.

승강블록(820)의 상하방향(Z)으로의 길이는 통체(811)의 공간(g)의 상하방향(Z)으로의 길이보다 작다. 따라서, 승강블록(820)은 통체(811)의 공간(g)의 내부에서 상하방향(Z)으로 승강될 수 있다. 승강블록(820)의 좌우방향(Y)으로의 길이는 통체(811)의 공간(g)의 상하방향(Z)으로의 길이와 같다. 이에, 승강블록(820)의 측면은 통체(811)의 공간(g)을 정의하는 내부면들 중의 내측면들과 접촉하고, 승강블록(820)의 승강 시에, 승강블록(820)이 좌우로 흔들리는 것이 방지될 수 있다.

승강블록(820)은, 승강블록(820)의 전면으로부터 클램프부(830)를 향하는 방향으로 연장형성되며 메인블록(810)의 외부로 돌출되는 클램프축(820a)을 구비할 수 있다. 클램프축(820a)은 호이스트 벨트(63)의 연직한 상태를 유지할 수 있도록 클램프부(830)를 관통하도록 배치되며 클램프부(830)를 상대회전이 가능하게 지지할 수 있다. 즉, 클램프축(820a)이 회전축의 역할을 하여, 클램프축(820a)을 중심으로 승강블록(820)과 클램프부(830)를 상대회전시킴으로써 그립퍼(70)의 플레이트부의 수평이 어긋낫 상태에서도 클램프부(830)가 항상 연직상태를 유지할 수 있고, 호이스트 벨트(630)가 비틀리는 것을 방지할 수 있다.

승강블록(820)은, 승강블록(820)의 좌우측면들로부터 상하방향(Z) 및 클램프부(830)를 향하는 방향과 교차하는 방향으로 연장형성되며 메인블록(810)의 내부에 위치하는 승강돌기(820b)를 구비할 수 있다. 승강돌기(820b)는 승강블록(820)의 승강을 가이드하며 승강블록(820)의 수평방향의 요동을 제한하도록 승강블록(820)의 좌우측면들에 각각 단턱을 형성할 수 있다.

돌기(820b)에 의해, 승강블록(820)의 수평방향으로의 단면의 형상은 예컨대 십자 형상일 수 있다. 이는, 승강블록(820)과 메인블록(810)의 접촉면적을 늘려주는 역할을 함으로써, 승강블록(820)이 메인블록(810)의 공간(g) 내부에서 안정적으로 움직이는 것을 도와주는 역할을 한다.

클램프부(830)는 통체(811)의 전방에 배치될 수 있다. 클램프부(830)의 하부에는 전후방향(X)으로 홀이 형성되고, 클랩프부(830)의 상술한 홀에 승강블록(820)의 돌출된 부분이 삽입됨에 의해, 클램프부(830)가 승강블록(820)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 즉, 호이스트 벨트(63)의 연직한 상태를 유지할 수 있도록 클램프부(830)와 승강블록(820)은 상대회전이 가능하게 연결될 수 있다. 승강블록(820)의 돌출된 부분의 외주면에는 부쉬(873)가 끼워질 수 있고, 부쉬(873)에 의해 클램프부(830)와 승강블록(820)의 상대 회전 시, 이들의 접촉면이 원활하게 윤활될 수 있다. 클램프부(830)의 상부에는 호이스트 벨트(63)의 끝단이 고정될 수 있다.

클램프부(830)는, 통체(811)의 전방에 배치되고, 하부에 전후방향(X)으로 홀이 관통형성되고, 상부가 호이스트 벨트(63)의 끝단과 마주보는 제1부재(831), 제1부재(831)의 상부에 장착되어 호이스트 벨트(63)의 끝단과 접촉되면서 호이스트 벨트(63)의 끝단을 제1부재(831)의 상부에 밀착시키는 제2부재(832), 제2부재(832)의 가장자리를 전후방향(X)으로 관통하도록 장착되고, 제1부재(831)의 상부에 나사 결합되는 복수개의 제1볼트(833), 제2부재(832)와 호이스트 벨트(63)의 끝단과 제1부재(831)의 상부를 전후방향(X)으로 관통하도록 장착되어 호이스트 벨트(63)의 끝단을 제1부재(831)와 제2부재(832)에 고정시키는 제2볼트(834), 및 나사산 부분이 통체(811)의 홀에 배치된 승강블록(820)의 돌출된 부분에 장착되고, 헤드 부분이 제1부재(831)의 하부의 전면에 밀착되는 제3볼트(835)를 포함할 수 있다.

여기서, 제3볼트(835)의 헤드 부분은 와셔를 통하여 제1부재(831)의 하부의 전면에 밀착될 수 있다. 여기서, 전면은 전방을 향하는 면을 의미한다. 한편, 와셔와 제1부재(831)의 하부의 전면 사이에는 베어링 혹은 부쉬가 배치될 수 있다. 제3볼트(835)는 헤드 부분의 밀착을 이용하여 제1부재(831)의 전면을 후방으로 밀어줄 수 있다. 이로부터 제3볼트(835)는 제1부재(831)가 승강블록(820)의 돌출된 부분으로부터 전방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

샤프트부(850) 메인블록(810)을 상하방향(Z)으로 관통하도록 배치되고, 메인블록(810)의 공간(g)을 상하방향(Z)으로 가로질러 배치된다. 샤프트부(850)는 상단이 메인블록(810)의 상측으로 돌출되고, 하단이 메인블록(810)의 하부에 위치할 수 있다. 샤프트부(850)의 하단의 높이는 메인블록(810)의 하면의 높이와 같은 높이일 수 있다. 물론, 샤프트부(850)의 하단의 높이는 메인블록(810)의 하면과 공간(g)의 바닥면 사이의 소정 높이일 수도 있다.

샤프트부(850)는 공간(g)의 내부에서 승강블록(820)을 상하방향(Z)으로 관통하도록 배치될 수 있다. 샤프트부(850)는 외주면에 나사산이 형성되고, 승강블록(820)과 나사 결합될 수 있다. 이때, 나사산은 샤프트부(850)의 외주면 중에서 공간(g)에 노출되는 부분에 형성될 수 있다. 이에, 나사산이 메인블록(810)과 구조적으로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

샤프트부(850)는 상단 및 하단에 단차가 형성되고, 이들 단차가 형성된 부분의 직경은 단차가 형성되지 않은 나머지 부분의 직경보다 클 수 있다. 이들 단차에 의해 샤프트부(850)의 상단 및 하단은 메인블록(810)의 상면 및 하면에 그 높이가 고정될 수 있다.

샤프트부(850)는 상하방향(Z)에 대해 축 회전(θz) 하여 승강블록(820)을 승강시킬 수 있다. 구체적으로, 샤프트부(860)의 축 회선(θz) 시에 나사산이 회전하는데, 샤프트부(850)의 상단 및 하단의 단차에 의해 샤프트부(850)의 높이가 변하지 않기 때문에, 승강블록(820)이 샤프트부(850)의 나사산에 밀려서 상하방향(Z)으로 이동될 수 있다.

샤프트부(850)는, 메인블록(810)과 승강블록(820)을 상하방향(Z)으로 관통하도록 배치되고, 승강블록(820)과 나사 결합되고, 상단이 메인블록(810)으로부터 상측으로 돌출되는 샤프트 몸체(851), 샤프트 몸체(851)가 메인블록(810)으로부터 이탈하는 것을 방지하도록 샤프트 몸체(851)의 하단과 결합되며 메인블록(810)의 하부와 접촉되는 이탈방지핀(852)을 포함할 수 있다.

샤프트 몸체(851)는 바 형상일 수 있고, 단면이 원형일 수 있다. 즉, 샤프트 몸체(851)는 환봉 형상일 수 있다. 샤프트 몸체(851)는 상단에 단차가 형성될 수 있다. 샤프트 몸체(851)의 상단 단차는 샤프트 몸체(851)의 나머지 부분에 비해 직경이 클 수 있다. 즉, 샤프트 몸체(851)의 상단 단차가 샤프트부(850)의 상단 단차일 수 있다. 한편, 샤프트 몸체(851)의 하단 부근에는 부쉬(872)가 구비되어, 샤프트 몸체(851)의 축 회전(θz)이 원활할 수 있도록 샤프트 몸체(851)의 하단 부근과 메인블록(810) 사이를 윤활시켜줄 수 있다.

이탈방지핀(852)은 예컨대 볼트 형상일 수 있다. 이탈방지핀(852)은 나사 부분과 헤드 부분을 구비할 수 있다. 나사 부분은 샤프트 몸체(851)의 직경보다 작게 형성되고, 샤프트 몸체(851)를 상하방향(Z)으로 관통하도록 장착될 수 있다. 헤드 부분이 샤프트 몸체(851)의 직경보다 크게 형성됨으로써, 샤프트부(850)의 하단 단차의 역할을 한다. 헤드 부분은 부쉬(871)을 통하여 메인블록(810)의 하부와 접촉될 수 있다.

호이스트 벨트(63)를 핸들링하기 위하여 간격조절유닛(800)에 구비되는 치구접속부(H)는 샤프트 몸체(851)의 상단에 오목하게 형성되고, 메인블록(810)의 상면으로부터 상방으로 노출될 수 있다. 치구접속부(H)에 치구(미도시)를 접속시키고, 치구를 핸들링 예컨대 회전시켜 샤프트부(850)를 축 회전(θz)시킬 수 있다. 예컨대 치구는 렌치를 포함할 수 있다. 물론, 치구는 치구접속부(H)와 접촉하여 샤프트 몸체(850)를 축 회전전(θz)시킬 수 있는 종류이면 다양하게 선택될 수 있다.

샤프트부(850)는 양단의 높이가 메인블록(810)의 상면과 하면에 각기 고정된 상태로 축 회전을 하며 나사산을 이용하여 승강블록(820)을 상승 및 하강시키는 구조이다. 따라서, 샤프트부(850)의 축 회전 시에, 메인블록(810)과 승강블록(820)은 상대적으로 움직이게 된다.

구체적으로, 샤프트부(850)가 축 회전하여 승강블록(820)을 하강시키면 메인블록(810)은 상대적으로 상승한다. 이때, 승강블록(820)이 하강하면 클램프부(830)가 승강블록(820)과 동일 높이로 하강하고, 호이스트 벨트(63)의 끝단도 승강블록(820)과 동일 높이로 하강한다. 호이스트 벨트(63)의 상단은 호이스트 드럼(61)에 의해 높이가 고정된 상태이므로, 호이스트 벨트(63)의 끝단이 하강하는 만큼 메인블록(810)의 높이가 상승하게 된다. 따라서, 메인블록(810)이 장착된 플레이트부 상면의 일 지점이 그립퍼(70)의 플레이트부 상면의 다른 부분에 비하여 상승할 수 있다. 이로부터 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 조절할 수 있다.

또한, 샤프트부(850)가 반대로 축 회전하여 승강블록(820)을 상승시키면, 메인블록(810)은 상대적으로 하강하게 된다. 이때, 승강블록(820)이 상승하면, 클램프부(830)와 호이스트 벨트(63)의 끝단이 같이 상승하고, 이의 반작용으로, 메인블록(810)의 높이가 하강하게 된다. 이에, 메인블록(810)이 장착된 플레이트부 상면의 일 지점이 그립퍼(70)의 플레이트부 상면의 다른 부분보다 하강함에 따라, 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 조절할 수 있다.

샤프트조임부(840)는, 메인블록(810)의 상면에 장착되고 중심이 상하방향(Z)으로 개구되어 그 내부면이 샤프트부(850)의 상단의 외주면을 감싸고, 그 내부면이 샤프트부(850)의 상단으로부터 멀어지도록 벌어지거나 샤프트부(850)의 상단을 향하여 오므라들 수 있도록 가장자리의 일부가 절단되어 있는 조임블록(841), 조임블록(841)을 메인블록(810)의 상면에 고정시키는 고정볼트(842), 조임블록(841)의 절단된 부분을 조이거나 풀어줄 수 있도록 조임블록(841)의 가장자리의 절단된 부분의 양측을 관통하도록 장착되는 조임볼트(843)를 포함할 수 있다.

조임블록(841)은 예컨대 집게와 같은 역할을 한다. 즉, 조임볼트(843)가 조임블록(841)의 가장자리의 절단된 부분의 양측을 조여주면 조임블록(841)의 내주면이 샤프트부(850)의 상단의 외주면을 조여서 고정시킬 수 있다.

상술한 바와 같이 형성되는 조임블록(841) 및 조임볼트(842)는 그립퍼(70)의 자중에 의하여 메인블록(810)이 하강하며 승강블록(820)을 상대적으로 상승시키는 것에 의해 샤프트부(850)가 회전되는 힘보다 강하고 승강블록(820)을 승강시키도록 치구접속부(H)를 통하여 샤프트부(850)에 가해지는 힘보다 약한 힘으로 샤프트부(850)의 상단을 조여줄 수 있다.

즉, 그립퍼(70)의 자중에 의해 플레이트부는 항상 아래로 힘을 받고 있고, 플레이트부에 장착된 메인블록(810)도 플레이트부와 함께 아래로 힘을 받는다. 하지만 승강블록(820)은 클램프부(830)를 통하여 호이스트 벨트(63)에 지지된 상태이기 때문에, 호이스트 벨트(63)의 길이만큼 상방으로 당겨진 상태이다. 따라서, 메인블록(810)과 승강블록(820)은 항상 서로 반대되는 방향으로 힘을 받고 있으며, 이러한 힘에 의해 샤프트부(850)가 회전되지 않도록 조임블록(841) 및 조임볼트(842)가 샤프트부(850)의 상단을 조여줄 수 있다.

물론, 조임블록(841) 및 조임볼트(842)가 샤프트부(850)의 상단을 조여주는 힘은 작업자가 그립퍼(70)의 수평을 조절하기 위하여 치구접속부(H)를 통하여 샤프트부(850)를 회전시키는 힘보다 약한 힘일 수 있다.

블록조임부(860)는, 메인블록(810)의 내부의 공간을 수평방향 상세하게는 좌우방향(Y)으로 노출시키도록 메인블록(810)의 측면에 관통형성되고, 메인블록(810)의 측면을 따라서 상하방향으로 연장형성되는 슬롯(미도시), 슬롯을 좌우방향(Y)으로 관통하도록 배치되며, 승강블록(820)에 나사 결합되는 체결볼트(863), 체결볼트(863)의 조임 시 체결볼트(863)의 헤드와 접촉하고, 체결볼트(863)의 풀림 시 체결볼트(863)의 헤드와 분리될 수 있도록, 메인블록(810)의 외부면에 배치되는 가압패드(861), 가압패드(861)를 메인블록(810)의 외부면에 고정시키는 고정수단(862)를 포함할 수 있다. 이때, 가압패드(861)에도 상하방향(X)으로의 슬롯이 형성될 수 있고, 체결볼트(863)는 가압패드(861)의 슬롯과 메인블록(810)의 슬롯을 모두 관통하여 승강블록(820)에 장착될 수 있다.

체결볼트(863)의 조임 시 체결볼트(863)가 승강블록(820)의 내부로 삽입되며 체결볼트(863)의 헤드가 가압패드(861)를 메인블록(810)의 외부면에 밀착시키면서, 이의 반작용에 의해 체결볼트(863)의 나사가 승강블록(820)을 메인블록(810)의 내부면 중의 내측면에 밀착시킬 수 있다. 이에, 가압패드(861)와 메인블록(810)과 승강블록(820)의 사이에 마찰력이 강하게 작용되고, 승강블록(830)의 승강이 구속될 수 있다.

샤프트부(850)가 축 회전(θz)하며 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 회복시킬 때는, 체결볼트(863)를 풀어주고 조임볼트(843)도 풀어주어, 승강블록(820)과 샤프트부(850)의 움직임을 자유롭게 해줄 수 있다. 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형이 회복되면 체결볼트(863)와 조임볼트(843)를 각각 조여줘서 승강블록(820)과 샤프트부(850)의 움직임을 구속시킬 수 있다. 이로부터 자중에 의해 샤프트부(850)가 작동하여 원하지 않는 시점에 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 조절하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 회복시켜 줄 때는 플레이트부의 상면에 디지털 평형계를 위치시키고, 작업자가 디지털 평형계를 관측하면서 플레이트부의 평형이 회복되는 것을 정확하게 확인할 수 있다. 물론, 평형을 확인하는 방법은 이 외에도 다양할 수 있다.

이처럼 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 제1실시 예를 설명하였으나 본 발명은 이하의 제2실시 예를 포함하여 다양한 형태로 구현될 수 있다.

도 9는 본 발명의 제2실시 예에 따른 그립퍼 및 간격조절유닛의 개략도이다. 도 10은 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛을 아래에서 올려다본 모습을 도시한 사시도이다. 도 11은 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛을 위에서 내려다본 모습을 도시한 사시도이다. 도 12는 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛의 정면도이다. 도 13은 본 발명의 제2실시 예에 따른 간격조절유닛의 측단면도이다. 도 14는 본 발명의 제2실시 예에 따른 메인바디의 개략도이다.

도 9 내지 도 14를 참조하여, 본 발명의 제2실시 예에 따른 이송대차 장치를 설명한다. 여기서, 본 발명의 제2실시 예에 따른 이송대차 장치는 본 발명의 제1실시 예에 따른 이송대차 장치와 구성이 유사하므로 중복되는 설명은 생략한다. 따라서, 본 발명의 제1실시 예와 구분되는 본 발명의 제2실시 예에 따른 이송대차 장치의 특징을 하기에 자세히 설명한다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제2실시 예에 따른 복수개의 간격조절유닛(900)은 호이스트 벨트(63)의 타단을 그립퍼(70)의 복수의 위치에 각각 연결시킬 수 있다. 이러한 간격조절유닛(900)은 일부가 회전되며 호이스트 벨트(63)의 타단을 둘러감을 수 있도록 형성된다. 이때, 간격조절유닛(900)을 핸들링하기 위한 치구접속부(H')는 도 10에 도시된 것처럼 간격조절유닛(800)의 측방으로 노출될 수 있다.

도 8 내지 도 13을 참조하면, 간격조절유닛(900)은, 그립퍼(70)의 하면에 장착되고, 호이스트 벨트(63)를 통과시키도록 그립퍼(70)에 형성되는 개구를 통하여 그립퍼(70)의 상측으로 노출되는 메인바디(910), 메인바디(910)를 수평방향 예컨대 좌우방향(Y)으로 관통하도록 설치되고, 외주면에 호이스트 벨트(63)의 타단을 둘러감아 지지하면서 좌우방향(Y)으로의 축 회전(θy)을 이용하여 호이스트 벨트(63)의 타단의 감김 정도를 조절할 수 있는 회전바디(920), 호이스트 벨트(63)의 타단을 회전바디(920)에 고정시키도록, 회전바디(920)에 장착되는 클램프부재(950), 회전바디(920)의 축 회전(θy)을 선택적으로 구속하는 잠금부재(930, 940)를 포함할 수 있다. 잠금부재는, 호이스트 벨트(63)를 통해 회전바디(920)의 축 회전(θy)을 선택적으로 구속하는 벨트가압수단(930), 메인바디(910)를 통해 회전바디(920)의 축 회전(θy)을 선택적으로 구속하는 조임수단(940)을 포함할 수 있다.

메인바디(910) 그립퍼(70)의 플레이트부의 하면에 장착될 수 있다. 물론, 메인바디(910)는 그립퍼(70)의 플레이트부의 상면에 장착될 수도 있다. 이때, 메인바디(910)를 그립퍼(70)의 플레이트부의 상면에 원활하게 장착시키도록 하는 브라켓이 구비될 수도 있다.

메인바디(910)는 블록 형상으로 형성되며, 그 상면이 그립퍼(70)의 플레이트부의 하면에 장착되는 제1바디(911), 제1바디(911)의 좌우방향(Y)으로의 양측 가장자리로부터 하방으로 연장형성되는 제2바디(912) 및 제3바디(913), 제1바디(911)의 상술한 양측 가장자리로부터 전방으로 연장형성되는 제4바디(914) 및 제5바디(915)를 포함할 수 있다.

제1바디(911)의 전면(911a)은 호이스트 벨트(63)의 타단과 접촉할 수 있다. 제2바디(912)의 하부와 제3바디(913)의 하부를 좌우방향(Y)으로 관통하도록 회전바디(920)가 장착될 수 있다. 이때, 제3바디(913)의 관통구의 내주면(913a)은 일측이 절단될 수 있고, 절단된 부분에 조임수단(940)이 형성될 수 있다. 제4바디(914) 및 제5바디(915) 사이에 호이스트 벨트(63)가 배치될 수 있다.

회전바디(920)는, 메인바디(910)의 하부를 좌우방향(Y)으로 관통하도록 배치되고, 좌우방향(Y)으로의 중심이 메인바디(910)의 외부로 노출되고, 중심을 제외한 양단이 메인바디(910)와 각각 나사 결합되는 회전수단(921), 회전수단(921)이 메인바디(910)로부터 좌우방향(Y)으로 이탈하는 것을 방지하도록 회전수단(921)의 양단에 각각 결합되며, 메인바디(910)와의 접촉을 이용하여 회전수단(920)의 축 회전을 구속할 수 있는 복수개의 이탈방지수단(922, 923)을 포함할 수 있다.

회전바디(920)는 중심의 외주면이 원통 형상일 수 있고, 양단은 나사산이 형성될 수 있다. 이때, 회전바디(920)의 양단의 나사산은 제2바디(912)의 하부의 관통구 및 제3바디(913)의 하부의 관통구와 미끄럼 접촉할 수 있다.

회전바디(920)의 양단의 나사산 각각은 복수개의 이탈방지수단(922, 923)과 나사 결합될 수 있다. 복수개의 이탈방지수단(922, 923)은 메인바디(910)의 좌우방향(Y)으로의 외측에서 메인바디(910)의 측면과 좌우방향(Y)으로 각각 접촉할 수 있다. 복수개의 이탈방지수단(922, 923)은 고정부쉬(922) 및 고정너트(923)를 포함할 수 있다. 복수개의 이탈방지수단(922, 923)은 나사 결합에 의해 메인바디(910)와 접촉하며 회전바디(920)가 축 회전(θy)하는 것에 저항으로 작용할 수 있다. 이때, 복수개의 이탈방지수단(922, 923)과 회전바디(920)의 양단의 나사산과의 나사 결합의 정도를 조절하여 회전바디(920)의 회전을 완전 구속하거나, 회전바디(920)가 강한 힘을 받았을 때만 회전할 수 있도록 조절해 줄 수 있다.

호이스트 벨트(63)의 타단은 회전수단(921)의 중심의 외주면에 지지되고, 클램프부재(950)는 회전수단(921)의 중심의 외주면과 호이스트 벨트(63)의 타단을 관통하도록 장착될 수 있다. 이에, 회전수단(921)을 회전시키는 것으로 호이스트 벨트(63)의 타단을 회전수단(921)의 중심의 외주면에 미끄러짐 없이 둘러 감을 수 있다. 클램프부재(950)는 호이스트 벨트(63)의 타단에 접촉하는 클램프판(951) 및 회전수단(921)과 클램프판(951)을 관통하도록 장착되는 글램프볼트(952)를 포함할 수 있다. 물론, 이들의 클램핑 구조는 다양할 수 있다.

호이스트 벨트(63)를 핸들링하기 위하여 간격조절유닛(900)에 구비되는 치구접속부(H')는 회전바디(920)의 일단으로부터 좌우방향(Y)으로 돌출형성될 수 있고, 메인바디(910)의 측면으로부터 측방으로 노출될 수 있다. 이러한 치구접속부(H')는 외주면이 볼트 헤드의 형상으로 형성될 수 있다. 치구접속부(H')에 치구(미도시)를 접속시키고, 치구를 핸들링함으로써 회전바디(920)를 축 회전(θz)시킬 수 있다. 여기서, 치구는 렌치일 수 있다.

벨트가압수단(930)은, 그립퍼(70)의 개구와 회전바디(920) 사이에 배치되고, 호이스트 벨트(63)와 접촉하는 가압판(931), 및 가압판(931)을 메인바디(910)에 장착시키고, 가압판(931)을 통해 호이스트 벨트(63)를 메인바디(910)에 접촉시켜 고정시키는 가압볼트(932)를 포함할 수 있다.

가압판(931)은 제4바디(914)와 제5바디(915)의 하측에서, 제1바디(911)의 전면(911a)에 장착될 수 있다. 가압판(931)과 제1바디(911)의 전면(911a) 사이에 호이스트 벨트(63)가 밀착될 수 있다. 이때, 이들의 밀착 정도를 조절하여, 호이스트 벨트(63)의 미끄러짐을 완전 구속하거나, 혹은, 호이스트 벨트(63)에 강한 힘이 가해질 때만 호이스트 벨트(63)가 상하로 미끄러질 수 있도록 조절할 수 있다.

조임수단(940)은, 회전바디(920)가 배치될 수 있도록 메인바디(910)에 관통형성되는 관통구의 내주면(913a)으로부터 연장형성되며 상호 분리되는 한 쌍의 조임돌기(941, 942), 한 쌍의 조임돌기(941, 942)를 상하방향(Z)으로 관통하도록 장착되고, 어느 하나의 조임돌기(942)와 나사 결합되면서 다른 하나의 조임돌기(941)를 어느 하나의 조임돌기(942)측으로 조여주며 관통구의 내주면(913a)을 오므려주는 조임볼트(943)을 포함할 수 있다.

조임수단(940)은 조임볼트(943)를 조여서 한 쌍의 조임돌기(941, 942)를 서로 밀착시키고, 이러한 움직임에 따라 제3바디(913)의 관통구의 내주면(913a)을 오므려줄 수 있다. 이로부터 회전수단(921)의 타단이 제3바디(913)의 관통구의 내주면(913a)에 조여지면서 그 회전이 구속될 수 있다. 물론, 조임볼트(943)를 조임 정도를 조절하여 회전수단(921)의 타단을 완전 구속하거나, 혹은, 강한 힘이 가해질 때만 회전수단(921)의 타단이 회전하도록 약하게 구속할 수도 있다.

구체적으로, 조임돌기(941, 942) 및 조임볼트(943)는 그립퍼(70)의 자중에 의하여 메인바디(910) 및 회전바디(920)가 하강하는 것에 의해 회전바디(920)가 회전되는 힘보다 강하고 회전바디(920)를 축 회전시키도록 치구접속부(H')를 통하여 회전바디(920)에 가해지는 힘보다 약한 힘으로 회전바디(920)의 외주면을 조여줄 수 있다.

즉, 그립퍼(70)의 자중에 의해 플레이트부는 항상 아래로 힘을 받고 있고, 플레이트부에 장착된 메인바디(910)도 플레이트부와 함께 아래로 힘을 받는다. 하지만 회전바디(920)은 호이스트 벨트(63)의 타단이 감겨있는 상태이기 때문에 호이스트 벨트(63)의 길이만큼 상방으로 당겨진 상태이다. 메인바디(910)과 회전바디(920)는 항상 서로 반대되는 방향으로 힘을 받고 있으며, 이러한 힘에 의해 회전바디(920)가 회전되며 호이스트 벨트(63)의 타단이 풀려내리지 않도록 조임돌기(941, 942) 및 조임볼트(943)가 회전바디(920)를 조여줄 수 있다.

물론, 조임돌기(941, 942) 및 조임볼트(943)가 회전바디(920)를 조여주는 힘은 작업자가 그립퍼(70)의 수평을 조절하기 위하여 치구접속부(H')를 통하여 회전바디(920)를 회전시키는 힘보다 약한 힘일 수 있다.

회전바디(920)가 축 회전(θy)하며 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 회복시킬 때는, 회전바디(920)를 일 방향으로 축 회전(θy)시켜서 회전바디(920)의 외주면에 호이스트 벨트(63)의 타단을 감아준다. 호이스트 벨트(63)의 상단은 호이스트 드럼(61)에 의해 높이가 고정된 상태이므로, 호이스트 벨트(63)의 타단이 감기는 만큼 회전바디(920)의 높이가 높아지게 되고, 그에 따라 메인바디(910)의 높이가 상승하면서 메인바디(910)가 장착된 플레이트부 상면의 일 지점이 그립퍼(70)의 플레이트부 상면의 다른 부분에 비하여 상승할 수 있다. 이로부터 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 조절할 수 있다.

또한, 회전바디(920)가 반대로 축 회전하여 호이스트 벨트(63)의 타단을 풀어주면, 호이스트 벨트(63)의 길이가 길어지면서 회전바디(920)의 높이가 하강하게 되고, 그에 지지된 메인바디(910)의 높이가 하강하게 된다. 이에, 메인바디(910)가 장착된 플레이트부 상면의 일 지점이 그립퍼(70)의 플레이트부 상면의 다른 부분보다 하강함에 따라, 그립퍼(70)의 플레이트부의 평형을 조절할 수 있다.

본 발명의 상기 실시 예는 본 발명의 설명을 위한 것이고, 본 발명의 제한을 위한 것이 아니다. 본 발명의 상기 실시 예에 개시된 구성과 방식은 서로 결합하거나 교차하여 다양한 형태로 조합 및 변형될 것이고, 이에 의한 변형 예들도 본 발명의 범주로 볼 수 있음을 주지해야 한다. 즉, 본 발명은 청구범위 및 이와 균등한 기술적 사상의 범위 내에서 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 해당하는 기술 분야에서의 업자는 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

10: 레일 20: 대차
30: 몸체유닛 40: 슬라이드유닛
50: 로테이트유닛 60: 승강유닛
63: 호이스트 벨트 70: 그립퍼
800, 900: 간격조절유닛 810: 메인블록
820: 승강블록 830: 클램프부
840: 샤프트조임부 850: 샤프트부
860: 블록조임부 910: 메인바디
920: 회전바디 930: 벨트가압수단
940: 조임수단 950: 클램프부재

Claims

제품을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서,
미리 설정된 경로를 따라 주행할 수 있도록 설치되는 대차;
제품을 파지할 수 있도록 형성되고, 상기 대차의 하측에 배치되는 그립퍼;
상기 그립퍼의 복수의 위치와 상기 대차를 연결시키도록 설치되고, 상하방향으로 길이를 조절하며 상기 그립퍼를 승강시킬 수 있도록 하는 복수개의 호이스트 벨트를 구비하는 승강유닛;
상기 그립퍼의 복수의 위치 각각과 상기 대차와의 간격을 조절할 수 있도록, 상기 그립퍼의 복수의 위치 각각과 상기 복수개의 호이스트 벨트 사이에 설치되는 복수개의 간격조절유닛;을 포함하고,
상기 그립퍼는 상면의 복수의 위치에 상기 복수개의 간격조절유닛이 각각 설치되는 플레이트부를 포함하고,
상기 간격조절유닛은,
상기 플레이트부의 상면에 장착되고, 내부에 공간이 구비되는 메인블록;
상기 메인블록의 내부의 공간에 승강 가능하게 설치되며, 호이스트 벨트와 연결되고, 승강에 의해 호이스트 벨트를 당길 수 있는 승강블록;
상기 메인블록과 상기 승강블록을 상하방향으로 관통하도록 설치되고, 상하방향으로의 축 회전에 의해 상기 승강블록을 상하방향으로 승강시킬 수 있도록, 상기 승강블록과 나사 결합되는 샤프트부; 및
상기 샤프트부의 축 회전을 선택적으로 구속하는 잠금부;를 포함하고,
상기 샤프트부를 핸들링하기 위한 치구접속부는 상기 메인블록으로부터 상방으로 노출될 수 있는 이송대차 장치.
삭제
삭제
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 치구접속부는 상기 샤프트부의 상단에 오목하게 형성되고, 상기 메인블록의 상면으로부터 상방으로 노출되고,
상기 치구접속부에 치구를 접속시키고, 상기 치구를 핸들링하여 상기 샤프트부를 축 회전시키는 이송대차 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 샤프트부는,
상기 메인블록과 상기 승강블록을 상하방향으로 관통하도록 배치되고, 상기 승강블록과 나사 결합되고, 상단이 상기 메인블록으로부터 상측으로 돌출되는 샤프트 몸체;
상기 샤프트 몸체가 상기 메인블록으로부터 이탈하는 것을 방지하도록 상기 샤프트 몸체의 하단과 결합되며, 상기 메인블록의 하부와 접촉되는 이탈방지핀;을 포함하는 이송대차 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 간격조절유닛은 상기 메인블록의 외부에서 상기 승강블록에 장착되고, 호이스트 벨트의 타단이 지지되는 클램프부를 더 포함하고,
상기 승강블록은, 상기 클램프부를 향하는 방향으로 연장형성되며 상기 메인블록의 외부로 돌출되는 클램프축, 상하방향 및 상기 클램프부를 향하는 방향과 교차하는 방향으로 연장형성되며 상기 메인블록 내에 위치하는 승강돌기를 구비하고,
상기 클램프축은 호이스트 벨트의 연직한 상태를 유지할 수 있도록 상기 클램프부를 관통하도록 배치되며 상기 클램프부를 상대회전이 가능하게 지지하고,
상기 승강돌기는 상기 승강블록의 승강을 가이드하며 상기 승강블록의 수평방향의 요동을 제한하도록 상기 승강블록의 측면에 단턱을 형성하는 이송대차 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 잠금부는,
상기 샤프트부의 상단의 외주면과 접촉하여 상기 샤프트부의 축 회전을 구속할 수 있도록 형성되는 샤프트조임부;를 포함하는 이송대차 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 샤프트조임부는,
상기 메인블록의 상면에 장착되고, 중심이 상하방향으로 개구되어 그 내부면이 상기 샤프트부의 상단의 외주면을 감싸고, 상기 내부면이 상기 샤프트부의 상단으로부터 멀어지도록 벌어지거나 상기 샤프트부의 상단을 향하여 오므라들 수 있도록 가장자리의 일부가 절단되어 있는 조임블록;
상기 조임블록의 절단된 부분의 양측을 조이거나 풀어줄 수 있도록 상기 조임블록에 장착되는 조임볼트;를 포함하고,
상기 조임블록 및 상기 조임볼트는 상기 그립퍼의 자중에 의하여 상기 메인블록이 하강하며 상기 승강블록을 상승시키는 것에 의해 상기 샤프트부가 회전되는 힘보다 강하고 상기 승강블록을 승강시키도록 상기 치구접속부를 통하여 상기 샤프트부에 가해지는 힘보다 약한 힘으로 상기 샤프트부의 상단을 조여줄 수 있는 이송대차 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 잠금부는,
상기 승강블록을 상기 메인블록의 내부면에 밀착시켜 상기 승강블록의 승강을 구속하여 상기 샤프트부의 축 회전을 구속할 수 있도록 형성되는 블록조임부;를 포함하는 이송대차 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 블록조임부는,
상기 메인블록의 내부의 공간을 수평방향으로 노출시키도록 상기 메인블록의 측면에 형성되고, 상기 메인블록의 측면을 따라 상하방향으로 연장되는 슬롯;
상기 슬롯을 수평방향으로 관통하도록 배치되고, 상기 승강블록에 나사 결합되는 체결볼트;
상기 체결볼트의 조임 시 상기 체결볼트의 헤드와 접촉하고 상기 체결볼트의 풀림 시 상기 체결볼트의 헤드와 분리될 수 있도록 상기 메인블록의 외부면에 배치되는 가압패드;를 포함하고,
상기 체결볼트의 조임 시 상기 체결볼트가 상기 승강블록의 내부로 삽입되며 상기 체결볼트의 헤드가 상기 가압패드를 상기 메인블록의 외부면에 밀착시키고 상기 체결볼트의 나사가 상기 승강블록을 상기 메인블록의 내부면에 밀착시키는 이송대차 장치.
제품을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서,
미리 설정된 경로를 따라 주행할 수 있도록 설치되는 대차;
제품을 파지할 수 있도록 형성되고, 상기 대차의 하측에 배치되는 그립퍼;
상기 그립퍼의 복수의 위치와 상기 대차를 연결시키도록 설치되고, 상하방향으로 길이를 조절하며 상기 그립퍼를 승강시킬 수 있도록 하는 복수개의 호이스트 벨트를 구비하는 승강유닛;
상기 그립퍼의 복수의 위치 각각과 상기 대차와의 간격을 조절할 수 있도록, 상기 그립퍼의 복수의 위치 각각과 상기 복수개의 호이스트 벨트 사이에 설치되는 복수개의 간격조절유닛;을 포함하고,
상기 그립퍼는 하면의 복수의 위치에 상기 복수개의 간격조절유닛이 각각 설치되는 플레이트부를 포함하고,
상기 간격조절유닛은,
상기 플레이트부의 하면에 장착되는 메인바디;
상기 메인바디를 수평방향으로 관통하도록 설치되고, 외주면에 호이스트 벨트의 타단을 둘러감아 지지하며 수평방향으로의 축 회전을 이용하여 상기 호이스트 벨트의 타단의 감김 정도를 조절할 수 있는 회전바디;
상기 호이스트 벨트의 타단을 상기 회전바디에 고정시키도록, 상기 회전바디에 장착되는 클램프부재; 및
상기 회전바디의 축 회전을 선택적으로 구속하는 잠금부재;를 포함하고,
상기 회전바디를 핸들링하기 위한 치구접속부는 상기 메인바디로부터 측방으로 노출될 수 있는 이송대차 장치.
삭제
청구항 12에 있어서,
상기 메인바디는 호이스트 벨트를 통과시키도록 상기 플레이트부에 형성된 개구를 통하여 상기 플레이트부의 상측으로 노출되고,
상기 치구접속부는 상기 회전바디의 일단으로부터 돌출형성되며 상기 메인바디의 측면으로부터 측방으로 노출되고,
상기 치구접속부에 치구를 접속시키고, 상기 치구를 핸들링하여 상기 회전바디를 축 회전시키는 이송대차 장치.
청구항 14에 있어서,
상기 회전바디는,
상기 메인바디를 수평방향으로 관통하도록 배치되고, 수평방향으로의 중심이 상기 메인바디의 외부로 노출되고, 상기 중심을 제외한 양단이 상기 메인바디와 나사 결합되는 회전수단;
상기 회전수단이 상기 메인바디로부터 수평방향으로 이탈하는 것을 방지하도록 상기 회전수단의 양단에 각각 결합되며, 상기 메인바디와의 접촉을 이용하여 상기 회전수단의 축 회전을 구속할 수 있는 복수개의 이탈방지수단;을 포함하는 이송대차 장치.
청구항 15에 있어서,
상기 호이스트 벨트의 타단은 상기 회전수단의 중심의 외주면에 지지되고,
상기 클램프부재는 상기 회전수단의 중심의 외주면과 상기 호이스트 벨트의 타단을 관통하도록 장착되는 이송대차 장치.
청구항 12에 있어서,
상기 잠금부재는,
상기 호이스트 벨트를 통해 상기 회전바디의 축 회전을 선택적으로 구속하는 벨트가압수단;을 포함하는 이송대차 장치.
청구항 17에 있어서,
상기 벨트가압수단은,
상기 그립퍼의 개구와 상기 회전바디 사이에 배치되고, 상기 호이스트 벨트와 접촉하는 가압판;
상기 가압판을 상기 메인바디에 장착시키고, 상기 가압판을 통해 상기 호이스트 벨트를 상기 메인바디에 접촉시켜 고정시키는 가압볼트;를 포함하는 이송대차 장치.
청구항 12에 있어서,
상기 잠금부재는,
상기 메인바디를 통해 상기 회전바디의 축 회전을 선택적으로 구속하는 조임수단;을 포함하는 이송대차 장치.
청구항 19에 있어서,
상기 조임수단은,
상기 회전바디가 배치될 수 있도록 상기 메인바디에 관통형성되는 관통구의 내주면으로부터 연장형성되며 상호 분리되는 한 쌍의 조임돌기;
상기 한 쌍의 조임돌기를 관통하도록 장착되고, 어느 하나의 조임돌기와 나사 결합되면서 다른 하나의 조임돌기를 상기 어느 하나의 조임돌기측으로 조여주며 상기 관통구의 상기 내주면을 오므려주는 조임볼트;를 포함하고,
상기 조임돌기 및 상기 조임볼트는 상기 그립퍼의 자중에 의하여 상기 메인바디 및 상기 회전바디가 하강하는 것에 의해 상기 회전바디가 회전되는 힘보다 강하고 상기 회전바디를 축 회전시키도록 상기 치구접속부를 통하여 상기 회전바디에 가해지는 힘보다 약한 힘으로 상기 회전바디의 외주면을 조여줄 수 있는 이송대차 장치.