KR102491867B1 - 센서에 대한 공격 탐지 방법 - Google Patents

센서에 대한 공격 탐지 방법 Download PDF

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KR102491867B1
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Abstract

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체의 제어부에 의해 수행되는 센서에 대한 공격 탐지 방법에 있어서, 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계; 상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계; 상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

센서에 대한 공격 탐지 방법{METHOD OF DETECTING ATTACK ON SENSOR}
본 개시는 센서에 대한 공격 탐지 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 무인이동체의 센서에 대한 신호 주입 공격을 탐지하기 위한 방법에 관한 것이다.
무인이동체에 사용되는 여러 센서 중 하나인 MEMS(micro electro mechanical system) 센서는 마이크로미터 단위로 미세 구조 안에 기계적 및 전기적 부품이 서로 결합되어 있는 시스템을 말한다. MEMS 센서는 다양한 애플리케이션을 제공하는데, 예를 들어, MEMS 센서는 3축(X축, Y축 및 Z축)을 따라 선형 가속도를 측정하는 가속도 센서 및 3축에 관한 각 운동을 측정하는 자이로스코프 센서를 포함할 수 있다. 최근 가속도 센서 및 자이로스코프 센서가 초음파 대역의 신호에 매우 취약하다는 점이 발견되었으며, 이를 이용한 공격 방법이 연구되어오고 있다. 이는 센서의 공진 주파수(resonance frequency)가 초음파 대역의 주파수와 같기 때문이다. 최근 MEMS 센서가 평평한 곳에 놓여 있을 때 3축에 대한 공진 주파수가 모두 같더라도 중력 방향과 평행한 축이 초음파 신호에 가장 취약한 것임이 연구되었다.
따라서, 무인이동체에 사용되는 MEMS 센서에 음파 신호를 이용한 신호 주입 공격을 탐지하는 방법이 필요한 상황이다.
대한민국 등록특허 제10-1417671호(2014.07.02. 등록)
본 개시는 전술한 배경기술에 대응하여 안출 된 것으로, 무인이동체의 센서에 대한 신호 주입 공격을 탐지하기 위한 방법을 제공하기 위함이다.
본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 무인이동체의 제어부에 의해 수행되는 센서에 대한 공격 탐지 방법에 있어서, 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계; 상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계; 상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
대안적으로, 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계는, 기 설정된 시간 범위 내에서 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 상기 센서부의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
대안적으로, 상기 정상 상태는, 상기 누적 합계가 상기 기 설정된 임계 값 미만인 경우 결정되는 상기 센서부의 상태일 수 있다.
대안적으로, 상기 공격 상태는, 상기 누적 합계가 상기 기 설정된 임계 값 이상인 경우 결정되는 상기 센서부의 상태일 수 있다.
대안적으로, 상기 가속도 입력 값은, 상기 복수의 가속도 입력 값 중에서 무작위로 선택될 수 있다.
대안적으로, 상기 센서부의 상태가 정상 상태인 경우, 기 설정된 시간이 경과된 후에 상기 센서부의 상태를 재결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 무인이동체는, 하나 이상의 프로세서를 포함하는 제어부; 무인이동체를 이동시키는 모터부; 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 측정하는 센서부;를 포함하고, 상기 제어부는, 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하고, 상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 상기 모터부를 제어하고, 상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 상기 가속도 측정 값을 인식하고, 그리고 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정할 수 있다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 무인이동체의 제어부로 하여금 이하의 단계들을 수행하기 위한 명령들을 포함하며, 상기 단계들은: 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계; 상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계; 상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 상기 센서부의 상태를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 개시는 무인이동체의 센서에 대한 신호 주입 공격을 탐지하기 위한 방법을 제공하여 무인이동체의 심각한 피해를 방지할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
다양한 양상들이 이제 도면들을 참조로 기재되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 양상들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 양상(들)이 이러한 구체적인 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체의 블록도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체에서 예상 센서 값과 측정된 센서 값을 비교하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체에서 수행되는 센서에 대한 공격 탐지 방법의 일례를 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 개시의 내용의 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경에 대한 일반적인 개략도이다.
다양한 실시예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나 이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 감지될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다. 구체적으로, 본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다.
이하, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략한다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
더불어, 용어 “또는”은 배타적 “또는”이 아니라 내포적 “또는”을 의미하는 것으로 의도된다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, “X는 A 또는 B를 이용한다”는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, “X는 A 또는 B를 이용한다”가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 명세서에 사용된 “및/또는”이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 해당 특징 및/또는 구성요소가 존재함을 의미하지만, 하나 이상의 다른 특징, 구성요소 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 달리 특정되지 않거나 단수 형태를 지시하는 것으로 문맥상 명확하지 않은 경우에, 본 명세서와 청구범위에서 단수는 일반적으로 "하나 또는 그 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
그리고, "A 또는 B 중 적어도 하나"이라는 용어는, "A만을 포함하는 경우", "B 만을 포함하는 경우", "A와 B의 구성으로 조합된 경우"를 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
본 개시의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 개시를 설명하는데 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.
그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따른 센서에 대한 공격 탐지 방법은, 무인이동체의 센서에 대한 신호 주입 공격을 탐지하기 위한 방법을 의미할 수 있다. 여기서, 신호 주입 공격은 센서의 측정에 영향을 주는 초음파 신호를 이용하여 센서에 간섭(interference)을 일으킴으로써, 센서에서 정상적인 측정이 안되도록 방해하는 것을 의미할 수 있다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체의 블록도이다. 도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체에서 예상 센서 값과 측정된 센서 값을 비교하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
본 개시에서 무인이동체(1000)는 외부환경을 인식하고 스스로 상황을 판단하여 이동하거나 필요시 원격조정으로 동작 가능한 이동체를 의미할 수 있다. 예를 들어, 무인이동체(1000)는 무인 비행장치(드론, drone) 및 자율주행 자동차 등을 의미할 수 있다. 다만, 본 개시 내용에서의 무인 이동체(1000)는 상술한 예시에 한정되지 않는다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체(1000)는 모터부(100), 센서부(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성요소는 무인 이동체(1000)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니며, 무인이동체(1000)는 위에 열거된 구성요소들보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
모터부(100)는 모터를 포함하고, 제어부(300)의 제어 신호에 따라 모터를 회전시켜 무인이동체(1000)를 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 모터부(100)는 무인이동체(1000)가 제어부(300)에서 선택된 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 무인이동체(1000)가 무인 비행장치인 경우, 무인이동체(1000)는 적어도 하나의 프로펠러를 포함하고, 모터부(100)의 모터는 적어도 하나의 프로펠러와 결합하여 회전될 수 있다. 그리고, 모터부(100)는 제어부(300)의 제어 신호에 기초하여 모터를 통해 프로펠러를 회전시킬 수 있다. 따라서, 모터부(100)는 모터를 통해 프로펠러를 회전시켜 양력을 발생시킬 수 있고, 프로펠러의 회전수를 제어하여 양력의 크기를 조절할 수 있다. 양력의 크기가 조절됨으로써 무인이동체(1000)의 고도 및 가속도가 조절될 수 있다. 구체적으로, 모터부(100)는 제어부(300)의 제어 하에 무인이동체(1000)의 비행(고도 및 가속도)을 조절할 수 있다.
한편, 센서부(200)는 무인이동체(1000)의 가속도 측정 값을 측정하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(200)는 MEMS(micro electro mechanical system) 센서를 포함할 수 있다. 여기서, MEMS 센서는 마이크로미터 단위로 미세 구조 안에 기계적 및 전기적 부품이 서로 결합되어 있는 시스템을 의미할 수 있다.
MEMS 센서는 무인이동체(1000)의 직선 운동과 관련된 이동 방향, 이동 거리 및 속도를 측정하는 가속도 센서(acceleration sensor) 및 무인이동체(1000)의 회전 운동과 관련된 각속도를 측정하는 자이로스코프 센서(gyroscope sensor)를 포함할 수 있다. 여기서, 각속도는 시간당 회전하는 각도를 의미할 수 있다.
구체적으로, 센서부(200)는 가속도 센서를 이용하여 무인이동체(1000)의 X축(무인이동체(1000)를 기준으로 가로 방향의 축), Y축(무인이동체(1000)를 기준으로 세로 방향의 축) 및 Z축(무인이동체(1000)를 기준으로 상하 방향의 축) 각각의 직선 운동과 관련된 이동 방향, 이동 거리 및 속도를 측정하여 가속도 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 센서부(200)는 자이로스코프 센서를 이용하여 무인이동체(1000)의 X축, Y축 및 Z축 각각의 회전 운동과 관련된 각속도를 측정하여 자이로 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 센서부(200)는 가속도 센싱 데이터 및 자이로 센싱 데이터에 기초하여 무인이동체(1000)의 가속도 측정 값을 획득할 수 있다. 여기서, 가속도 측정 값은 무인이동체(1000)의 3축(X축, Y축 및 Z축) 각각에 대해 측정된 가속도 값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 가속도 측정 값은 무인이동체(1000)의 X축 가속도 1m/s2, 무인이동체(1000)의 Y축 가속도 2m/s2, 무인이동체(1000)의 Z축 가속도 0m/s2 일 수 있다. 다만, 센서부(200)의 구성 및 가속도 측정 값은 이에 한정되지 않는다.
한편, 제어부(300)는 통상적으로 무인이동체(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(300)는 무인이동체(1000)에 포함된 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 입력된 정보를 처리하여 모터부(100) 및 센서부(200)를 제어할 수 있다. 그리고 제어부(300)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 범용 그래픽 처리 장치(GPGPU: general purpose graphics processing unit), 텐서 처리 장치(TPU: tensor processing unit) 등과 같이 무인이동체(1000)의 저장부 상에 저장된 명령어들을 실행시키는 임의의 형태의 프로세서일 수 있고, 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 제어부(300)는 저장부에 저장된 컴퓨터프로그램을 판독하여 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체(1000)의 센서에 대한 공격을 탐지하기 위한 동작을 수행할 수 있다.
구체적으로, 제어부(300)는 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택할 수 있다. 여기서, 가속도 입력 값은 무인이동체(1000)의 3축(X축, Y축 및 Z축) 각각에 대해 입력된 가속도 값을 포함할 수 있다. 이러한 복수의 가속도 입력 값은 저장부에 기록되어 있을 수 있다. 그리고, 가속도 입력 값은 복수의 가속도 입력 값 중에서 무작위로 선택될 수 있다. 다만, 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 방법은 이에 한정되지 않는다.
그리고, 제어부(300)는 무인이동체(1000)가 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부(100)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(300)는 모터부(100)에 무인이동체(1000)가 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 제어 신호를 전송하여 모터부(100)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(300)는 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 무인이동체(1000)의 센서부(200)에서 측정된 무인이동체(1000)의 가속도 측정 값을 인식할 수 있다.
그리고, 제어부(300)는 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 센서부의 상태를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위 내에서 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값(threshold) 이상인지 여부에 기초하여 센서부(200)의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정할 수 있다. 여기서, 정상 상태는 센서부(200)가 신호 주입 공격을 받지 않은 상태를 의미할 수 있고, 공격 상태는 센서부(200)가 신호 주입 공격을 받고 있는 상태를 의미할 수 있다.
좀더 구체적으로, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위 내에서 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 미만인 경우 센서부(200)의 상태를 정상 상태로 결정할 수 있다. 한편, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위 내에서 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인 경우 센서부(200)의 상태를 공격 상태로 결정할 수 있다. 여기서, 기 설정된 임계 값은 센서부(200)에서 무인이동체(1000)의 가속도 측정 시 발생할 수 있는 오차 범위 내에서 최댓값으로 설정될 수 있다. 다만, 기 설정된 임계 값은 이에 한정되지 않는다.
한편, 제어부(300)에서 기 설정된 시간 범위 내에서 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계를 획득하는 방법에 대한 구체적인 설명은 도 2를 참조하여 자세히 후술한다.
도 2를 참조하면, 제어부(300)는 예상 센서 값(20)과 측정 센서 값(30)을 비교하여 차이 값(40)을 획득할 수 있다. 여기서, 예상 센서 값(20)은 가속도 입력 값에 기초하여 획득될 수 있다. 예를 들어, 예상 센서 값(20)은 가속도 입력 값에 기초하여 예측되는 이동 속도의 값일 수 있다. 본 개시에서 예상 센서 값(20)은 가속도 입력 값과 동일할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않는다. 또한, 측정 센서 값(30)은 가속도 측정 값에 기초하여 획득될 수 있다. 예를 들어, 측정 센서 값(30)은 가속도 측정 값에 기초하여 측정된 이동 속도의 값일 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않는다.
구체적으로, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위(time window)(10) 내에서 가속도 입력 값에 기초하여 획득된 예상 센서 값(20)과 가속도 측정 값에 기초하여 획득된 측정 센서 값(30)을 비교하여 차이 값(40)을 획득할 수 있다. 여기서, 기 설정된 시간 범위(10)는 무인이동체(1000)가 실제로 이동되는 시간을 고려하여 제어부(300)에서 제어 신호를 모터부(100)에 전송한 시간을 기준으로 기 설정된 시작 시간 이후부터 기 설정된 종료 시간까지 일 수 있다.
그리고, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위(time window)(10) 내에서 획득한 복수의 차이 값(40)을 합산하여 누적 합계를 획득할 수 있다. 여기서, 차이 값(40)은 예상 센서 값(20)에서 측정 센서 값(30)을 감산(subtraction)하여 절댓값으로 획득된 값일 수 있다.
도 2에서 상술한 몇몇 실시예와 같이, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위 내에서 예상 센서 값과 측정 센서 값을 비교하여 차이 값을 획득하고, 차이 값에 대한 누적 합계를 획득할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 제어부(300)는 센서부(200)의 상태가 정상 상태인 경우에, 기 설정된 시간이 경과된 후에 센서부(200)의 상태를 재결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(300)는 앞서 수행한 센서부(200)의 상태를 결정하는 과정을 다시 반복하여 센서부(200)의 상태를 재결정할 수 있다. 좀더 구제적으로, 제어부(300)는 기 설정된 시간이 경과된 후에 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택할 수 있다. 그리고, 제어부(300)는 무인이동체(1000)가 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부(100)를 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(300)는 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 무인이동체(1000)의 센서부(200)에서 측정된 무인이동체(1000)의 가속도 측정 값을 인식할 수 있다. 그리고, 제어부(300)는 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 센서부(200)의 상태를 재결정할 수 있다.
한편, 제어부(300)는 센서부(200)의 상태가 공격 상태인 경우에, 센서부(200)의 작동을 중지시키고, 기 설정된 시간이 경과된 후에 센서부(200)의 상태를 재결정할 수 있다. 여기서, 기 설정된 시간이 경과된 후에 센서부(200)의 상태를 재결정하는 방법에 대한 설명은 상술한바 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.
한편, 제어부(300)는 센서부(200)의 상태를 결정한 후에, 알림 신호를 생성하고 알림 신호를 외부 기기에 전송하도록 통신부를 제어할 수 있다. 여기서, 알림 신호는 센서부(200)의 상태(정상 상태 또는 공격 상태)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 외부 기기는 무인이동체(1000)로부터 알림 신호를 수신하여 관리자가 무인이동체(1000)의 상태를 확인할 수 있는 전자 디바이스를 의미할 수 있다. 구체적으로, 외부 기기는 통신 네트워크를 통하여 무인이동체(1000)와 통신하기 위한 매커니즘을 가지며, PC, 랩탑 컴퓨터, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기(smartwatch), 글래스형 단말기(smart glass), HMD(head mounted display)) 및 임의의 전자 디바이스를 포함할 수 있다. 따라서, 관리자는 외부 기기를 통해 무인이동체(1000)의 센서부(200)의 상태를 확인할 수 있다.
한편, 무인이동체(1000)의 통신부는 임의의 형태의 데이터 및 신호 등을 송수신할 수 있는 임의의 유무선 통신 네트워크를 포함할 수 있다. 예를 들면, 통신부는 제어부(300)에 의해 생성된 알림 신호를 외부 기기에 전송할 수 있다.
한편, 무인이동체(1000)의 저장부는 제어부(300)에서 생성하거나 결정한 임의의 형태의 정보 및 무인이동체(1000)의 통신부에서 수신한 임의의 형태의 정보를 저장할 수 있다. 예를 들면, 저장부는 제어부(130)에서 생성한 제어 신호를 저장하여 제어부(130)에서 언제, 어떤 제어 신호를 생성하였는지 확인할 수 있다. 그리고 저장부는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않는다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 저장부에는 복수의 가속도 입력 값이 기록되어 있을 수 있고, 복수의 가속도 입력 값 각각의 순서에 대한 순서 정보가 기록되어 있을 수 있다.
한편, 무인이동체(1000)는 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 무인이동체(1000)의 센서부(200)의 상태를 결정할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 3에서 후술한다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인이동체에서 수행되는 센서에 대한 공격 탐지 방법의 일례를 설명하기 위한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 무인이동체(1000)의 제어부(300)는 복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택할 수 있다(S110).
구체적으로, 가속도 입력 값은 복수의 가속도 입력 값 중에서 무작위로 선택될 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 가속도 입력 값은 복수의 가속도 입력 값 중에서 기 설정된 방식으로 선택될 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 방식은 복수의 가속도 입력 값 중에서 순서대로 가속도 입력 값을 선택할 수 있다. 구체적으로, 복수의 가속도 입력 값 각각의 순서에 대한 순서 정보가 복수의 가속도 입력 값 각각과 매핑 되어 무인이동체(1000)의 저장부에 기록되어 있을 수 있다. 제어부(300)는 기 설정된 방식에 따라 복수의 가속도 입력 값 중 어느 하나의 가속도 입력 값을 선택하는 경우, 저장부에 기록되어 있는 순서 정보를 이용하여 복수의 가속도 입력 값 중 현재 순서에 해당되는 가속도 입력 값을 선택할 수 있다. 다만, 기 설정된 방식은 이에 한정되지 않는다.
한편, 제어부(300)는 무인이동체(1000)가 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부(100)를 제어할 수 있다(S120).
구체적으로, 제어부(300)는 무인이동체(1000)가 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 제어 신호를 생성하고, 제어 신호를 모터부(100)에 전송하여 모터부(100)를 제어할 수 있다.
한편, 제어부(300)는 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 무인이동체(1000)의 센서부(200)에서 측정된 무인이동체(1000)의 가속도 측정 값을 인식할 수 있다(S130).
구체적으로, 센서부(200)는 가속도 센서 및 자이로스코프 센서를 포함하는 MEMS 센서일 수 있다. 센서부(200)는 가속도 센서를 이용하여 무인이동체(1000)의 X축(무인이동체(1000)를 기준으로 가로 방향의 축), Y축(무인이동체(1000)를 기준으로 세로 방향의 축) 및 Z축(무인이동체(1000)를 기준으로 상하 방향의 축) 각각의 직선 운동과 관련된 이동 방향, 이동 거리 및 속도를 측정하여 가속도 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 센서부(200)는 자이로스코프 센서를 이용하여 무인이동체(1000)의 X축, Y축 및 Z축 각각의 회전 운동과 관련된 각속도를 측정하여 자이로 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 센서부(200)는 가속도 센싱 데이터 및 자이로 센싱 데이터에 기초하여 무인이동체(1000)의 가속도 측정 값을 획득할 수 있다. 그리고, 제어부(300)는 센싱부(200)에서 획득한 가속도 측정 값을 인식할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 제어부(300)는 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 센서부(200)의 상태를 결정할 수 있다(S140).
구체적으로, 제어부(300)는 기 설정된 시간 범위 내에서 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 센서부(200)의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정할 수 있다. 여기서, 정상 상태는 누적 합계가 기 설정된 임계 값 미만인 경우 결정되는 센서부(200)의 상태일 수 있다. 즉, 정상 상태는 센서부(200)가 정상적으로 작동하고, 측정이 원활하게 이루어지는 상태일 수 있다. 그리고, 공격 상태는 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인 경우 결정되는 센서부(200)의 상태일 수 있다. 즉, 공격 상태는 센서부(200)가 정상적으로 작동되지 않고, 측정이 원활하지 않는 것으로 판단되고, 외부로부터 음파 신호를 이용한 신호 주입 공격을 받고 있는 상태일 수 있다.
한편, 제어부(300)는 단계(S140)에서 센서부(200)의 상태가 정상 상태인 경우, 기 설정된 시간이 경과된 후에 센서부(200)의 상태를 재결정할 수 있다(S150).
구체적으로, 제어부(300)는 앞선 단계들(S110 내지 S140)을 반복하여 센서부(200)의 상태를 재결정할 수 있다. 따라서, 제어부(300)는 기 설정된 시간마다 센서부(200)의 상태를 결정하여 지속적으로 센서부(200)의 상태를 확인할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(300)는 단계(S150)이후에 알림 신호를 생성하고 알림 신호를 외부 기기에 전송하도록 통신부를 제어할 수 있다. 여기서, 알림 신호는 센서부(200)의 상태(정상 상태 또는 공격 상태)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 외부 기기는 무인이동체(1000)로부터 알림 신호를 수신하여 관리자가 무인이동체(1000)의 상태를 확인할 수 있는 전자 디바이스를 의미할 수 있다.
도 3에서 상술한 몇몇 실시예와 같이, 제어부(300)는 가속도 입력 값과 가속도 측정 값의 비교 결과에 기초하여 센서부(200)의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정하여 센서부(200)의 센서에 대한 공격을 탐지할 수 있다. 따라서, 무인이동체(1000)의 관리자가 공격 상태에서 측정된 센서부(200)의 가속도 측정 값에 기초하여 무인이동체(1000)의 가속도를 잘못 판단하고, 그로 인해 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
도 3에서 도시되는 단계들은 예시적인 단계들로써, 본 개시내용의 사상의 범위를 벗어나지 않는 한도에서 도 3의 단계들 중 일부가 생략되거나 추가적인 단계들이 존재할 수 있다는 점 또한 당업자에게 명백할 것이다. 또한, 도 3에 기재된 구성들(예를 들어, 무인이동체(1000)의 모터부(100), 센서부(200) 및 제어부(300))에 관한 구체적인 내용은 앞서 도 1 및 2를 통해 설명한 내용으로 대체될 수 있다.
도 4는 본 개시의 내용의 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경에 대한 일반적인 개략도이다.
본 개시가 일반적으로 무인이동체에 의해 구현될 수 있는 것으로 전술되었지만, 당업자라면 본 개시가 하나 이상의 컴퓨터 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 실행가능 명령어 및/또는 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로써 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
일반적으로, 프로그램 모듈은 특정의 태스크를 수행하거나 특정의 추상 데이터 유형을 구현하는 루틴, 프로그램, 컴포넌트, 데이터 구조, 기타 등등을 포함한다. 또한, 당업자라면 본 개시의 방법이 단일-프로세서 또는 멀티프로세서 컴퓨터 시스템, 미니컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터는 물론 퍼스널 컴퓨터, 핸드헬드(handheld) 컴퓨팅 장치, 마이크로프로세서-기반 또는 프로그램가능 가전 제품, 기타 등등(이들 각각은 하나 이상의 연관된 장치와 연결되어 동작할 수 있음)을 비롯한 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 실시될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
본 개시의 설명된 실시예들은 또한 어떤 태스크들이 통신 네트워크를 통해 연결되어 있는 원격 처리 장치들에 의해 수행되는 분산 컴퓨팅 환경에서 실시될 수 있다. 분산 컴퓨팅 환경에서, 프로그램 모듈은 로컬 및 원격 메모리 저장 장치 둘 다에 위치할 수 있다.
컴퓨터는 통상적으로 다양한 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.
컴퓨터 판독가능 전송 매체는 통상적으로 반송파(carrier wave) 또는 기타 전송 메커니즘(transport mechanism)과 같은 피변조 데이터 신호(modulated data signal)에 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터 등을 구현하고 모든 정보 전달 매체를 포함한다. 피변조 데이터 신호라는 용어는 신호 내에 정보를 인코딩하도록 그 신호의 특성들 중 하나 이상을 설정 또는 변경시킨 신호를 의미한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 전송 매체는 유선 네트워크 또는 직접 배선 접속(direct-wired connection)과 같은 유선 매체, 그리고 음향, RF, 적외선, 기타 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 상술된 매체들 중 임의의 것의 조합도 역시 컴퓨터 판독가능 전송 매체의 범위 안에 포함되는 것으로 한다.
컴퓨터(1102)를 포함하는 본 개시의 여러가지 측면들을 구현하는 예시적인 환경(1100)이 나타내어져 있으며, 컴퓨터(1102)는 처리 장치(1104), 시스템 메모리(1106) 및 시스템 버스(1108)를 포함한다. 시스템 버스(1108)는 시스템 메모리(1106)(이에 한정되지 않음)를 비롯한 시스템 컴포넌트들을 처리 장치(1104)에 연결시킨다. 처리 장치(1104)는 다양한 상용 프로세서들 중 임의의 프로세서일 수 있다. 듀얼 프로세서 및 기타 멀티프로세서 아키텍처도 역시 처리 장치(1104)로서 이용될 수 있다.
시스템 버스(1108)는 메모리 버스, 주변장치 버스, 및 다양한 상용 버스 아키텍처 중 임의의 것을 사용하는 로컬 버스에 추가적으로 상호 연결될 수 있는 몇 가지 유형의 버스 구조 중 임의의 것일 수 있다. 시스템 메모리(1106)는 판독 전용 메모리(ROM)(1110) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM)(1112)를 포함한다. 기본 입/출력 시스템(BIOS)은 ROM, EPROM, EEPROM 등의 비휘발성 메모리(1110)에 저장되며, 이 BIOS는 시동 중과 같은 때에 컴퓨터(1102) 내의 구성요소들 간에 정보를 전송하는 일을 돕는 기본적인 루틴을 포함한다. RAM(1112)은 또한 데이터를 캐싱하기 위한 정적 RAM 등의 고속 RAM을 포함할 수 있다.
컴퓨터(1102)는 또한 내장형 하드 디스크 드라이브(HDD)(1114)(예를 들어, EIDE, SATA)－이 내장형 하드 디스크 드라이브(1114)는 또한 적당한 섀시(도시 생략) 내에서 외장형 용도로 구성될 수 있음－, 자기 플로피 디스크 드라이브(FDD)(1116)(예를 들어, 이동식 디스켓(1118)으로부터 판독을 하거나 그에 기록을 하기 위한 것임), 및 광 디스크 드라이브(1120)(예를 들어, CD-ROM 디스크(1122)를 판독하거나 DVD 등의 기타 고용량 광 매체로부터 판독을 하거나 그에 기록을 하기 위한 것임)를 포함한다. 하드 디스크 드라이브(1114), 자기 디스크 드라이브(1116) 및 광 디스크 드라이브(1120)는 각각 하드 디스크 드라이브 인터페이스(1124), 자기 디스크 드라이브 인터페이스(1126) 및 광 드라이브 인터페이스(1128)에 의해 시스템 버스(1108)에 연결될 수 있다. 외장형 드라이브 구현을 위한 인터페이스(1124)는 USB(Universal Serial Bus) 및 IEEE 1394 인터페이스 기술 중 적어도 하나 또는 그 둘 다를 포함한다.
이들 드라이브 및 그와 연관된 컴퓨터 판독가능 매체는 데이터, 데이터 구조, 컴퓨터 실행가능 명령어, 기타 등등의 비휘발성 저장을 제공한다. 컴퓨터(1102)의 경우, 드라이브 및 매체는 임의의 데이터를 적당한 디지털 형식으로 저장하는 것에 대응한다. 상기에서의 컴퓨터 판독가능 매체에 대한 설명이 HDD, 이동식 자기 디스크, 및 CD 또는 DVD 등의 이동식 광 매체를 언급하고 있지만, 당업자라면 집 드라이브(zip drive), 자기 카세트, 플래쉬 메모리 카드, 카트리지, 기타 등등의 컴퓨터에 의해 판독가능한 다른 유형의 매체도 역시 예시적인 운영 환경에서 사용될 수 있으며 또 임의의 이러한 매체가 본 개시의 방법들을 수행하기 위한 컴퓨터 실행가능 명령어를 포함할 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
운영 체제(1130), 하나 이상의 애플리케이션 프로그램(1132), 기타 프로그램 모듈(1134) 및 프로그램 데이터(1136)를 비롯한 다수의 프로그램 모듈이 드라이브 및 RAM(1112)에 저장될 수 있다. 운영 체제, 애플리케이션, 모듈 및/또는 데이터의 전부 또는 그 일부분이 또한 RAM(1112)에 캐싱될 수 있다. 본 개시가 여러가지 상업적으로 이용가능한 운영 체제 또는 운영 체제들의 조합에서 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
사용자는 하나 이상의 유선/무선 입력 장치, 예를 들어, 키보드(1138) 및 마우스(1140) 등의 포인팅 장치를 통해 컴퓨터(1102)에 명령 및 정보를 입력할 수 있다. 기타 입력 장치(도시 생략)로는 마이크, IR 리모콘, 조이스틱, 게임 패드, 스타일러스 펜, 터치 스크린, 기타 등등이 있을 수 있다. 이들 및 기타 입력 장치가 종종 시스템 버스(1108)에 연결되어 있는 입력 장치 인터페이스(1142)를 통해 처리 장치(1104)에 연결되지만, 병렬 포트, IEEE 1394 직렬 포트, 게임 포트, USB 포트, IR 인터페이스, 기타 등등의 기타 인터페이스에 의해 연결될 수 있다.
모니터(1144) 또는 다른 유형의 디스플레이 장치도 역시 비디오 어댑터(1146) 등의 인터페이스를 통해 시스템 버스(1108)에 연결된다. 모니터(1144)에 부가하여, 컴퓨터는 일반적으로 스피커, 프린터, 기타 등등의 기타 주변 출력 장치(도시 생략)를 포함한다.
컴퓨터(1102)는 유선 및/또는 무선 통신을 통한 원격 컴퓨터(들)(1148) 등의 하나 이상의 원격 컴퓨터로의 논리적 연결을 사용하여 네트워크화된 환경에서 동작할 수 있다. 원격 컴퓨터(들)(1148)는 워크스테이션, 컴퓨팅 디바이스 컴퓨터, 라우터, 퍼스널 컴퓨터, 휴대용 컴퓨터, 마이크로프로세서-기반 오락 기기, 피어 장치 또는 기타 통상의 네트워크 노드일 수 있으며, 일반적으로 컴퓨터(1102)에 대해 기술된 구성요소들 중 다수 또는 그 전부를 포함하지만, 간략함을 위해, 메모리 저장 장치(1150)만이 도시되어 있다. 도시되어 있는 논리적 연결은 근거리 통신망(LAN)(1152) 및/또는 더 큰 네트워크, 예를 들어, 원거리 통신망(WAN)(1154)에의 유선/무선 연결을 포함한다. 이러한 LAN 및 WAN 네트워킹 환경은 사무실 및 회사에서 일반적인 것이며, 인트라넷 등의 전사적 컴퓨터 네트워크(enterprise-wide computer network)를 용이하게 해주며, 이들 모두는 전세계 컴퓨터 네트워크, 예를 들어, 인터넷에 연결될 수 있다.
LAN 네트워킹 환경에서 사용될 때, 컴퓨터(1102)는 유선 및/또는 무선 통신 네트워크 인터페이스 또는 어댑터(1156)를 통해 로컬 네트워크(1152)에 연결된다. 어댑터(1156)는 LAN(1152)에의 유선 또는 무선 통신을 용이하게 해줄 수 있으며, 이 LAN(1152)은 또한 무선 어댑터(1156)와 통신하기 위해 그에 설치되어 있는 무선 액세스 포인트를 포함하고 있다. WAN 네트워킹 환경에서 사용될 때, 컴퓨터(1102)는 모뎀(1158)을 포함할 수 있거나, WAN(1154) 상의 통신 컴퓨팅 디바이스에 연결되거나, 또는 인터넷을 통하는 등, WAN(1154)을 통해 통신을 설정하는 기타 수단을 갖는다. 내장형 또는 외장형 및 유선 또는 무선 장치일 수 있는 모뎀(1158)은 직렬 포트 인터페이스(1142)를 통해 시스템 버스(1108)에 연결된다. 네트워크화된 환경에서, 컴퓨터(1102)에 대해 설명된 프로그램 모듈들 또는 그의 일부분이 원격 메모리/저장 장치(1150)에 저장될 수 있다. 도시된 네트워크 연결이 예시적인 것이며 컴퓨터들 사이에 통신 링크를 설정하는 기타 수단이 사용될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
컴퓨터(1102)는 무선 통신으로 배치되어 동작하는 임의의 무선 장치 또는 개체, 예를 들어, 프린터, 스캐너, 데스크톱 및/또는 휴대용 컴퓨터, PDA(portable data assistant), 통신 위성, 무선 검출가능 태그와 연관된 임의의 장비 또는 장소, 및 전화와 통신을 하는 동작을 한다. 이것은 적어도 Wi-Fi 및 블루투스 무선 기술을 포함한다. 따라서, 통신은 종래의 네트워크에서와 같이 미리 정의된 구조이거나 단순하게 적어도 2개의 장치 사이의 애드혹 통신(ad hoc communication)일 수 있다.
Wi-Fi(Wireless Fidelity)는 유선 없이도 인터넷 등으로의 연결을 가능하게 해준다. Wi-Fi는 이러한 장치, 예를 들어, 컴퓨터가 실내에서 및 실외에서, 즉 기지국의 통화권 내의 아무 곳에서나 데이터를 전송 및 수신할 수 있게 해주는 셀 전화와 같은 무선 기술이다. Wi-Fi 네트워크는 안전하고 신뢰성 있으며 고속인 무선 연결을 제공하기 위해 IEEE 802.11(a, b, g, 기타)이라고 하는 무선 기술을 사용한다. 컴퓨터를 서로에, 인터넷에 및 유선 네트워크(IEEE 802.3 또는 이더넷을 사용함)에 연결시키기 위해 Wi-Fi가 사용될 수 있다. Wi-Fi 네트워크는 비인가 2.4 및 5GHz 무선 대역에서, 예를 들어, 11Mbps(802.11a) 또는 54 Mbps(802.11b) 데이터 레이트로 동작하거나, 양 대역(듀얼 대역)을 포함하는 제품에서 동작할 수 있다.
본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 정보 및 신호들이 임의의 다양한 상이한 기술들 및 기법들을 이용하여 표현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 예를 들어, 위의 설명에서 참조될 수 있는 데이터, 지시들, 명령들, 정보, 신호들, 비트들, 심볼들 및 칩들은 전압들, 전류들, 전자기파들, 자기장들 또는 입자들, 광학장들 또는 입자들, 또는 이들의 임의의 결합에 의해 표현될 수 있다.
본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 프로세서들, 수단들, 회로들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, (편의를 위해, 여기에서 소프트웨어로 지칭되는) 다양한 형태들의 프로그램 또는 설계 코드 또는 이들 모두의 결합에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들이 이들의 기능과 관련하여 위에서 일반적으로 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어로서 구현되는지 여부는 특정한 애플리케이션 및 전체 시스템에 대하여 부과되는 설계 제약들에 따라 좌우된다. 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 각각의 특정한 애플리케이션에 대하여 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수 있으나, 이러한 구현 결정들은 본 개시의 범위를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 될 것이다.
여기서 제시된 다양한 실시예들은 방법, 장치, 또는 표준 프로그래밍 및/또는 엔지니어링 기술을 사용한 제조 물품(article)으로 구현될 수 있다. 용어 제조 물품은 임의의 컴퓨터-판독가능 저장장치로부터 액세스 가능한 컴퓨터 프로그램, 캐리어, 또는 매체(media)를 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장매체는 자기 저장 장치(예를 들면, 하드 디스크, 플로피 디스크, 자기 스트립, 등), 광학 디스크(예를 들면, CD, DVD, 등), 스마트 카드, 및 플래쉬 메모리 장치(예를 들면, EEPROM, 카드, 스틱, 키 드라이브, 등)를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 또한, 여기서 제시되는 다양한 저장 매체는 정보를 저장하기 위한 하나 이상의 장치 및/또는 다른 기계-판독가능한 매체를 포함한다.
제시된 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조는 예시적인 접근들의 일례임을 이해하도록 한다. 설계 우선순위들에 기반하여, 본 개시의 범위 내에서 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조가 재배열될 수 있다는 것을 이해하도록 한다. 첨부된 방법 청구항들은 샘플 순서로 다양한 단계들의 엘리먼트들을 제공하지만 제시된 특정한 순서 또는 계층 구조에 한정되는 것을 의미하지는 않는다.
본 개시내용의 청구범위에서의 방법에 대한 권리범위는, 각 단계들에 기재된 기능 및 특징들에 의해 발생되는 것이지, 방법을 구성하는 각각의 단계에서 그 순서의 선후관계를 명시하지 않는 이상, 청구범위에서의 각 단계들의 기재 순서에 영향을 받지 않는다. 예를 들어, A단계 및 B단계를 포함하는 방법으로 기재된 청구범위에서, A단계가 B단계 보다 먼저 기재되었다고 하더라도, A단계가 B단계에 선행해야 한다는 것으로 권리범위가 제한되지는 않는다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 개시를 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 개시는 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 무인이동체의 제어부에 의해 수행되는 센서에 대한 공격 탐지 방법에 있어서,
    복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계;
    상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계;
    상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및
    기 설정된 시간 범위 내에서 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 상기 센서부의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 기 설정된 시간 범위는 상기 무인이동체의 실제 이동시간을 고려하여 상기 제어부에서 제어 신호를 상기 모터부에 전송한 시간을 기준으로 결정된 기 설정된 시작 시간 이후부터 기 설정된 종료 시간까지인,
    센서에 대한 공격 탐지 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 정상 상태는,
    상기 누적 합계가 상기 기 설정된 임계 값 미만인 경우 결정되는 상기 센서부의 상태인,
    센서에 대한 공격 탐지 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 공격 상태는,
    상기 누적 합계가 상기 기 설정된 임계 값 이상인 경우 결정되는 상기 센서부의 상태인,
    센서에 대한 공격 탐지 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 가속도 입력 값은,
    상기 복수의 가속도 입력 값 중에서 무작위로 선택되는,
    센서에 대한 공격 탐지 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부의 상태가 정상 상태인 경우, 기 설정된 시간이 경과된 후에 상기 센서부의 상태를 재결정하는 단계;
    를 더 포함하는,
    센서에 대한 공격 탐지 방법.
  7. 하나 이상의 프로세서를 포함하는 제어부;
    무인이동체를 이동시키는 모터부;
    상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 측정하는 센서부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하고,
    상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 상기 모터부를 제어하고,
    상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 상기 가속도 측정 값을 인식하고, 그리고
    기 설정된 시간 범위 내에서 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 상기 센서부의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정하고,
    상기 기 설정된 시간 범위는 상기 무인이동체의 실제 이동시간을 고려하여 상기 제어부에서 제어 신호를 상기 모터부에 전송한 시간을 기준으로 결정된 기 설정된 시작 시간 이후부터 기 설정된 종료 시간까지인,
    무인이동체.
  8. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 무인이동체의 제어부로 하여금 이하의 단계들을 수행하기 위한 명령들을 포함하며, 상기 단계들은:
    복수의 가속도 입력 값 중에서 가속도 입력 값을 선택하는 단계;
    상기 무인이동체가 상기 가속도 입력 값에 대응되게 이동되도록 모터부를 제어하는 단계;
    상기 가속도 입력 값에 기초하여 움직이는 상기 무인이동체의 센서부에서 측정된 상기 무인이동체의 가속도 측정 값을 인식하는 단계; 및
    기 설정된 시간 범위 내에서 상기 가속도 입력 값과 상기 가속도 측정 값의 차이 값에 대한 누적 합계가 기 설정된 임계 값 이상인지 여부에 기초하여, 상기 센서부의 상태를 정상 상태 또는 공격 상태로 결정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 기 설정된 시간 범위는 상기 무인이동체의 실제 이동시간을 고려하여 상기 제어부에서 제어 신호를 상기 모터부에 전송한 시간을 기준으로 결정된 기 설정된 시작 시간 이후부터 기 설정된 종료 시간까지인,
    컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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