KR102486283B1 - 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 촬영이미지DB, 좌표정보DB, 영상이미지DB, 정보합성모듈, 좌표값 조정모듈, 좌표값 확인모듈, 좌표정보 갱신모듈 및 영상이미지 보정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하여, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지의 좌표정보 오류를 확인해서 지상물이미지를 포함한 영상이미지 전체의 수정 편집을 최소화하는 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에 관한 것이다.

Description

3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템{IMAGE PROCESSING SYSTEM FOR EDITING SHOOTING IMAGE FOR MAKING 3D IMAGE}

본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에 관한 것이다.

정사영상은 중심투영인 항공사진을 편위수정하여 지도와 같이 정사투영의 형태로 보정함으로써 확보된다. 여기에서 편위수정은 카메라를 이용한 촬영시에 발생된 경사(기울기)와 축척(촬영배율) 등을 수정하는 작업이다.

이러한 정사영상은 정사항공투영으로 지상 이미지를 확보하고, 확보된 정사항공촬영 사진이미지에 수치표고모델(DEM)을 활용하여 오류 없는 정사영상을 추출하고, 다시 정사영상의 색상을 보정하며 집성하고 오류 보정과 최종 품질검사를 거쳐 정리하는 일련의 과정에 의하여 구축된다.

영상이미지(정사영상이미지) 확보를 위한 정사항공투영은 항공기 노선에 의해 세로 방향으로 60% 이상 중복하는 동시에 가로 방향으로는 30% 이상을 중복하여 투영된 사진이미지를 확보한다.

수치표고모델은 중심투영으로 항공투영된 사진이미지의 기하학적인 왜곡을 보정하기 위하여 정사영상 사진이미지 제작 과정에서 필수적으로 활용된다. 그리고 추출된 정사영상의 사진이미지는 색상, 명암 등을 보정하는 색상보정과정 및 낱장 단위의 영상이미지를 이웃한 영상이미지와 합성하는 영상집성과정을 거친다.

정사항공투영으로 확보된 정사영상 이미지의 색상보정과 영상집성 등이 포함되는 영상처리를 통하여 최종적인 정사영상지도 이미지가 완성되고, 정사영상지도의 각 지점에 대응되는 지상 각 위치에서 정밀하게 측량된 좌표정보(위치정보)를 합성하는 것이 일반적이다.

한편, 3차원 입체이미지 제작을 위해 기본 배경으로 활용되는 영상이미지는 하나 이상의 촬영이미지를 조합해서 완성된다. 여기서, 상기 촬영이미지는 항공촬영을 통해 수집되고, GNSS좌표와 지상물이미지의 배치 위치 등을 참고해서 하나 이상을 조합한다.

촬영이미지의 조합을 통해 완성된 영상이미지는 지상물이미지를 3차원 입체이미지로 표현하기 위해서, 해당 지상물의 형상과 외면 모습을 현장에서 정확히 확인해야 하고, 3차원으로 표현되는 지상물이미지 또한 영상이미지에서 정확한 좌표점에 배치시켜야 한다. 영상이미지는 GNSS좌표인 좌표값과, 명칭 등에 대한 부가정보 등을 촬영이미지의 조합에 합성함으로써 완성된다.

그런데, 상기 촬영이미지에 표시된 지상물이미지(A1, A2, A3)는 도 1(항공촬영된 종래 촬영이미지의 모습을 보인 이미지)에서 보인 바와 같이, 촬영 각도에 따라 실제와는 다른 기울어진 형태로 표시되므로, 영상이미지에 지상물이미지(A1, A2, A3)를 정확한 좌표값 위치에 표시할 수 없는 한계가 있었고, 영상이미지에 표시된 지상물이미지(A1, A2, A3)들 간의 간격이 실제 지상물들 간의 간격과 차이가 발생하면서 3차원 입체이미지 제작이 곤란해지는 문제가 있었다. 더욱이, 지상물이미지가 제 위치에 표시되지 않은 상태에서 공지,공용의 좌표값 합성 기술을 통해 좌표값을 적용하면, 지상물의 실제 좌표값과 해당 지상물이미지의 좌표값에 차이가 있을 수밖에 없었다.

참고로, 공지,공용의 좌표값 합성기술은 기준좌표값을 2개 이상 설정하고, 이를 기준으로 상기 기준좌표값 사이에 격자형태의 기준좌표계를 형성시켜서, 기준좌표계의 각 좌표값이 지상물이미지에 적용될 수 있게 한다.

결국, 종래에는 영상이미지에 좌표정보를 합성하는 과정에서 위치가 지정된 지상물이미지가 배치 오류로 인해 잘못된 좌표값이 링크되고, 상기 영상이미지를 기초로 제작된 3차원 입체이미지 또한 신뢰할 수 없는 좌표값 링크가 이루어지므로, 사용자는 3차원 입체이미지 활용에 어려움을 겪게 되는 문제가 있었다.

위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지의 좌표정보 오류를 확인해서 지상물이미지를 포함한 영상이미지 전체의 수정 편집을 최소화하는 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 지상물이미지에 링크되는 좌표값의 신뢰도를 높일 수 있도록 한 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지 제작용 촬영이미지를 저장관리하는 촬영이미지DB; 촬영이미지에 좌표정보 합성을 위한 기준좌표값과, 촬영이미지에 표시된 지상물이미지의 지도좌표값 및 실측좌표값을 저장 관리하는 좌표정보DB; 영상이미지 초안을 저장 관리하는 영상이미지DB; 좌표정보DB에서 검색한 기준좌표값의 해당 기준좌표점인 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 촬영이미지에 2개 이상 설정하고, P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선을 각각 생성하고, 기준좌표값에 따라 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점 사이에 기준좌표선을 일정간격으로 생성해서 좌표정보와 촬영이미지가 합성돼 이루어진 영상이미지 초안을 완성하며, 영상이미지 초안을 영상이미지DB에 저장하는 정보합성모듈; 영상이미지DB에서 임의 영상이미지 초안을 검색하고, 좌표정보DB에서 영상이미지 초안에 포함된 기준좌표값과 지도좌표값과 실측좌표값을 검색하고, 동일한 지점에 대한 지도좌표값과 실측좌표값을 비교해서 일치 여부를 확인하고, 불일치한 제1지점을 확인하면 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 해당 지상물이미지의 실측좌표값으로 수정하고, 제1지점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 조정선을 생성해서 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선 중 선택된 기준선과 조정선이 둘러싸는 범위를 조정범위로 설정하는 좌표값 조정모듈; 정보합성모듈과 좌표값 조정모듈의 제어에 따라 좌표정보DB에서 지도좌표값, 실측좌표값, 기준좌표값을 검색하는 좌표값 확인모듈; 좌표값 조정모듈이 수정한 영상이미지 초안으로 영상이미지DB를 갱신하는 좌표정보 갱신모듈; 및 조정범위에서 X축 좌표선으로부터 연장한 횡축 보정선과 Y축 좌표선으로부터 연장한 종축 보정선을 형성하고, 횡축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선과 종축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선 간의 간격을 확인해서, 횡축 보정선과 종축 보정선 간의 간격이 기준치 이하인 조정좌표선은 삭제해서 조정범위를 보정하는 영상이미지 보정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템은, 지상물의 측면 이미지를 획득하여 촬영이미지DB로 전송할 수 있는 스테레오카메라; 스테레오카메라의 하부에 결합되는 회전기구; 회전기구의 하부에 결합되는 높이조절부; 높이조절부의 하부에 결합되는 진동흡수부; 및 진동흡수부의 하부에 결합되며 이동 가능한 차량의 상부면에 장착되는 이동수단; 을 더 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 회전부는, 스테레오카메라의 하단에 결합되어 스테레오카메라가 회전할 수 있도록 하는 수평회전부; 및 수평회전부의 하단에 장착되는 회전제어부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 수평회전모듈은, 스테레오카메라의 하단에 결합되며 상단과 하단이 개방된 내부가 비어있는 원통형으로 형성되는 회전케이스; 회전케이스 내부에 수용되며 상단이 스테레오카메라의 하단에 결합되고 하단이 회전케이스의 하단을 관통하여 회전제어부에 수용되는 회전로드; 회전로드의 측부에 돌출 연장되는 회전연장판; 회전케이스의 상단에 형성되며 회전연장판의 상부면과 접촉되는 회전걸림부; 및 회전연장판의 하부면과 회전케이스의 내측 하부면 사이에 배치되는 다수의 회전볼; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 회전제어부는, 회전케이스의 하단에 결합되며 회전로드의 하단이 수용되는 제어케이스; 제어케이스의 내부에 수용되며 회전로드와 직교하는 방향으로 이동 가능한 제어로드; 제어로드의 일단에 결합되며 회전로드의 하부에 형성된 다수의 멈춤홈 중 어느 하나에 삽입될 수 있는 멈춤부; 멈춤부와 회전케이스의 내측면 사이에 결합되는 제어스프링; 제어로드의 타단에 결합되며 제어케이스의 측부에 형성된 방지홈의 삽입될 수 있는 방지부; 방지부의 일측에 결합되며 삼각형 형태의 단면을 가지는 제어이동부; 제어케이스의 측부에 결합되며 제어이동부가 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제어이동케이스; 및 제어이동케이스의 상부에 상하로 이동 가능하도록 결합되며 하단이 제어이동부의 상부면에 접촉되는 제어손잡이; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 높이조절수단은, 진동흡수부의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 높이케이스; 높이케이스에 상하로 이동 가능하도록 삽입되는 높이로드; 높이로드의 측부에 결합되어 높이로드의 외측면과 높이케이스의 내측면 사이에 배치되는 높이조절판; 높이케이스와 연결되어 높이케이스 내부의 유체에 압력을 가할 수 있는 유압펌프; 및 일측이 높이케이스와 연결되고 타측이 제1열교환기와 연결되며, 높이케이스 내부의 유체를 선택적으로 제1열교환기에 공급할 수 있는 공급밸브; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 공급밸브는, 내부가 온도감지실 및 유체배출실로 구획되어 있는 밸브케이스; 온도감지실과 높이케이스 사이를 연결하는 공급유로; 온도감지실 내부에 장착되어 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제1이동부; 온도감지실과 유체배출실 사이를 연결하는 중간유로; 유체배출실 내부에 장착되어 온도감지실로부터 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제2이동부; 유체배출실과 제1열교환기 사이를 연결하는 제1배출유로; 및 유체배출실과 제2열교환기 사이를 연결하는 제2배출유로; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 제1이동부는, 온도감지실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제1이동케이스; 제1이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제1이동로드; 제1이동로드의 단부에 결합되어 중간유로를 개폐할 수 있는 제1개폐유닛; 및 제1이동케이스와 제1개폐유닛 사이에 설치되는 제1이동스프링; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 제2이동부는, 유체배출실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제2이동케이스; 제2이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제2이동로드; 제2이동로드의 단부에 결합되어 제2배출유로를 개폐할 수 있는 제2개폐유닛; 및 제2이동케이스와 제2개폐유닛 사이에 설치되는 제2이동스프링; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 진동흡수부는, 높이조절부의 하부에 형성된 높이다리의 내벽에 돌출 형성된 단턱; 단턱의 하부에 배치되는 상부지지구; 상부지지구의 하방에 배치되는 하부지지구; 일단은 상부지지구에 맞닿고 타단은 하부지지구에 맞닿아 상부지지구를 상방으로 탄성 가압하는 제1탄성체; 일단은 하부지지구에 맞닿고 타단은 받침부 내측 바닥면에 맞닿아 하부지지구를 상방으로 탄성가압하는 제2탄성체; 하측부는 받침부에 결합되고 상측부는 하부지지구의 하방돌기에 결합되어 하부지지구의 중심부를 지지하는 제1중심지지부; 하측부는 하부지지구의 상방돌기에 마련되고 타측부는 상부지지구에 결합되어 상부지지구의 중심부를 지지하는 제2중심지지부; 상부지지구와 받침부의 상단을 폐쇄하는 덮개에 마련되어 상부지지구의 승강을 가이드하는 승강가이드부; 및 상측부는 받침부에 결합되고 하측부는 레일의 측벽에 결합되어 받침부를 지지하는 지지다리부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 제1중심지지부는, 받침부에 하측부가 나사 결합되며 제1홈이 마련된 하부조절바; 하부조절바의 상면부에 하측부가 지지되는 제1스프링; 및 상측부는 하방돌기에 마련된 제2홈에 나사 결합되고 하측부에는 제1스프링이 지지되는 상부 조절바; 를 포함하며, 상기 상부조절바에는 제1돌기가 마련되어 하부지지구의 하강 시 제1돌기가 제1홈에 삽입되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 제2중심지지부는, 상방돌기에 마련된 제3홈에 마련되는 제2스프링; 및 하측부는 제2스프링에 지지되고 상측부는 상부지지구에 마련된 제4홈에 나사 결합되는 중심바; 를 포함하며, 상기 중심바의 하측부는 제3홈에 슬라이딩 승강되는 것이 바람직하다.

위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용하는 영상이미지의 좌표정보 오류를 줄여서 3차원 입체이미지에 도시되는 3차원 지상물이미지의 위치 신뢰도를 높이고, 제작이 완료된 3차원 입체이미지의 수정을 획기적으로 줄여서 영상이미지의 보수와 관리를 개선하는 효과가 있다.

첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
도 1은 항공촬영된 종래 촬영이미지의 모습을 보인 이미지.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템의 각 구성을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 동작 순서를 순차대로 도시한 플로차트.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 좌표정보를 생성하기 위해서 기준좌표값과 기준좌표계를 설정하는 모습을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지의 촬영이미지에 기준좌표계를 형성한 상태에서 지상물이미지의 지도좌표값에 오류가 발생한 모습을 도시한 도면.
도 6 및 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 지도좌표값의 오류를 수정하는 과정을 순차 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지에 적용된 조정좌표계를 보정하는 모습을 순차 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 스테레오카메라가 차량에 장착된 모습을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 회전기구의 단면 모습을 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 회전로드의 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부의 단면 모습을 도시한 도면.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 공급밸브의 단면 모습을 도시한 도면.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 진동흡수부의 단면 모습을 도시한 도면.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 중심지지부가 결합되는 모습을 도시한 도면.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템의 각 구성을 도시한 블록도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템은 영상처리부(100) 및 차량용 스테레오카메라(410)가 설치된 차량(400)을 포함하여 이루어진다.

상기 영상처리부(100)는, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지 제작용 촬영이미지를 저장 관리하는 촬영이미지DB(10)와, 실측좌표값과 지도좌표값 및 기준좌표값에 대한 정보를 저장 관리하는 좌표정보DB(20)와, 촬영이미지와 좌표정보가 합성돼 이루어진 영상이미지 초안을 저장 관리하는 영상이미지DB(80)와, 작업자의 조작에 따라 촬영이미지와 좌표정보를 합성하고 영상이미지 초안을 형성하는 정보합성모듈(30)과, 좌표정보DB(20)에서 실측좌표값과 지도좌표값 및 기준좌표값을 검색하고 기준좌표계에 맞춰 확인하는 좌표값 확인모듈(50)과, 좌표값 확인모듈(50)이 확인한 결과에 따라 기준좌표계를 조정하고 상기 기준좌표계의 조정을 통해 생성된 조정좌표계를 영상이미지 초안에 적용해서 오류를 수정하는 좌표값 조정모듈(60)과, 영상이미지DB(80)의 해당 영상이미지 초안을 갱신하는 좌표정보 갱신모듈(70)과, 영상이미지DB(80)에서 갱신된 영상이미지 내 지상물이미지를 기초로 3차원 지상물이미지를 생성하고 조정좌표계에 맞춰 3차원 입체이미지를 완성하는 입체이미지 생성모듈(90)과, 3차원 입체이미지 생성 이전에 영상이미지 내 좌표계를 재보정해서 조정좌표계로 인한 새로운 오류 발생을 최소화하는 영상이미지 보정모듈(95)을 포함한다.

촬영이미지DB(10)는 다수의 촬영이미지를 저장 및 관리한다. 여기서 촬영이미지는 영상이미지의 배경을 이루며, GNSS좌표를 고려해서 편집된다. 또한, 완성된 촬영이미지는 GNSS좌표를 기준으로 저장 관리된다. 주지된 바와 같이, 촬영이미지의 가공은 표정(Orientation) 작업을 통해 이루어진다. 참고로, 표정은 크게 내부 표정과 외부 표정으로 구분되는데, 내부표정(inner orientation)은 촬영시와 같은 광학 조건으로 도화기에서 투영되도록 하는 조작이며, 외부표정은 한 모델의 사진이 완전 입체시 될 수 있도록 하는 상호표정(relative orientation)이 있으며, 완전 입체시된 모델을 사진상의 좌표와 대응되는 대상물의 좌표가 일치시키는 절대 표정(absolute orientation)이 있다. 촬영이미지 가공은 이미 공지된 기술이므로, 여기서는 촬영이미지 제작에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

좌표정보DB(20)는 촬영이미지에 좌표정보를 합성하기 위해서 기준이 되는 GNSS좌표인 기준좌표값과, 실제 지상물의 GNSS좌표를 실측한 실측좌표값과, 정보합성모듈(30)의 합성 작업 과정에서 지상물이미지에 적용된 GNSS좌표값인 지도좌표값을 저장한다.

정보합성모듈(30)은 영상이미지 초안 작성을 위해서 촬영이미지와 좌표정보를 합성한다. 촬영이미지와 좌표정보를 합성하는 구체적인 내용은 본 발명에 따른 영상처리시스템의 동작순서를 설명하면서 상세히 한다.

좌표값 확인모듈(50)은 정보합성모듈(30)과 좌표값 조정모듈(60)의 제어에 따라 좌표정보DB(20)를 검색한다. 일반적으로 좌표값 확인모듈(50)은 정보합성모듈(30)의 제어에 따라 좌표정보DB(20)에서 기준좌표값을 검색하고, 좌표값 조정모듈(60)의 제어에 따라 좌표정보DB(20)에서 지도좌표값과 실측좌표값을 검색한다.

좌표값 조정모듈(60)은 영상이미지 초안의 오류를 검색하고, 오류가 있는 지점에 대한 좌표값을 조정한다. 좌표값을 조정하는 구체적인 내용은 본 발명에 따른 영상처리시스템의 동작순서를 설명하면서 상세히 한다.

좌표정보 갱신모듈(70)은 좌표값 조정모듈(60)이 조정한 좌표값을 갖는 영상이미지 초안으로 영상이미지DB(80)를 갱신한다. 영상이미지DB(80)는 해당하는 영상이미지 초안을 포함하므로, 좌표정보 갱신모듈(70)은 오류가 확인된 대상 영상이미지 초안을 갱신한다.

영상이미지DB(80)는 정보합성모듈(30)이 완성한 영상이미지 초안을 저장하며, 좌표정보 갱신모듈(70)에 의해 영상이미지 초안이 갱신된다.

입체이미지 생성모듈(90)은 조정좌표계가 적용된 영상이미지를 기초로 3차원 지상물이미지를 표시해서 합성 처리한다.

영상이미지 보정모듈(95)은 상기 영상이미지에 적용된 조정좌표계의 오류를 최소화하기 위해서 조정좌표계를 재보정하고, 이를 기초로 입체이미지 생성모듈(90)이 3차원 지상물이미지를 합성할 수 있도록 한다.

미설명된 입출력모듈(40)은 작업자가 정보합성모듈(30)을 제어하기 위한 명령값 등을 입력하고, 정보합성모듈(30)의 제어상황을 텍스트와 이미지 등으로 출력한다. 입출력모듈(40)은 일반적인 키보드와 모니터, 터치스크린 등 다양한 입출력 수단이 적용될 수 있다.

이상 설명한 본 발명에 따른 영상처리시스템을 기반으로 영상이미지 제작을 위해 동작하는 과정을 일 예를 들어 구체적으로 설명한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 동작 순서를 순차대로 도시한 플로차트이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 좌표정보를 생성하기 위해서 기준좌표값과 기준좌표계를 설정하는 모습을 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지의 촬영이미지에 기준좌표계를 형성한 상태에서 지상물이미지의 지도좌표값에 오류가 발생한 모습을 도시한 도면이고, 도 6 및 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 지도좌표값의 오류를 수정하는 과정을 순차 도시한 도면이다.

S10; 기준좌표값 설정단계

작업자는 입출력모듈(40)을 통해 정보합성모듈(30)을 제어해서 촬영이미지와 좌표정보의 합성을 처리한다.

정보합성모듈(30)은 작업자의 제어에 따라 해당하는 지점의 촬영이미지를 촬영이미지DB(10)에서 검색하고, 좌표값 확인모듈(50)을 통해서 상기 촬영이미지에 해당하는 위치의 좌표정보를 좌표정보DB(20)에서 검색한다.

계속해서, 정보합성모듈(30)은 촬영이미지DB(10)와 좌표정보DB(20)에서 각각 검색된 촬영이미지와 좌표정보를 다음 합성 방식에 따라 처리한다.

우선, 도 4의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 촬영이미지에서 상기 좌표정보에 포함된 기준좌표점(P1, P2)의 기준좌표값에 해당하는 지상물이미지를 검색하고, 상기 지상물이미지의 중점에 기준좌표점(P1, P2)을 표시한다.

기준좌표점(P1, P2)이 표시되면 정보합성모듈(30)은 기준좌표점(P1, P2)을 중심으로 기준선(101, 102, 103, 104)을 생성시킨다. 도 4의 (a)도면에서는 P1 기준좌표점을 중심으로 101 기준선과 102 기준선을 생성시키고, P2 기준좌표점을 중심으로 103 기준선과 104 기준선을 생성시킨다.

S20; 좌표정보 합성단계

정보합성모듈(30)은 기준좌표점(P1, P2)을 중심으로 기준선(101, 102, 103, 104)의 생성을 완료하면, 기준좌표점(P1, P2)을 확인해서 도 4의 (b)도면에서 보인 바와 같이 일정 간격으로 배치된 기준좌표선(110)으로 이루어진 기준좌표계를 생성한다.

본 실시 예에서 P1 기준좌표점의 기준좌표값은 (167760.450, 291199.580)이고, P2 기준좌표점의 기준좌표값은 (167760.750, 291199.430)이므로, P1과 P2의 X좌표값 차는 '0.300', Y좌표값 차는 '0.150'이다. 따라서 P1과 P2 간의 기준좌표계는 0.010 단위로 각각 기준좌표선(110)이 이루어지도록 한다. 결국, 정보합성모듈(30)은 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점 사이에는 29개의 Y축 기준좌표선(110)을 생성하고, 14개의 X축 기준좌표선(110)을 생성한다.

전술한 방식에 따라 기준좌표계가 완성되면, 기준좌표계의 좌표값에 따라 촬영이미지 내 지상물이미지의 좌표값을 확인할 수 있다.

촬영이미지와 좌표정보의 합성이 완료되면, 정보합성모듈(30)은 좌표정보가 합성된 촬영이미지로 이루어지는 영상이미지 초안을 영상이미지DB(80)에 저장한다. 아울러, 정보합성모듈(30)은 기준좌표계에 의해서 지상물이미지에 적용된 지도좌표값을 좌표정보DB(20)에 저장한다.

S30, S40; 좌표값 비교단계

좌표값 조정모듈(60)은 상기 영상이미지 초안이 완성되면, 기준좌표계에 의해 생성된 지도좌표값과 실측좌표값을 비교해서 영상이미지 초안의 오류 여부를 확인한다.

이를 위해서 좌표값 조정모듈(60)은 좌표값 확인모듈(50)을 통해 좌표정보DB(20)를 검색하고, 지상물이미지별로 설정된 지도좌표값과 실측좌표값을 비교한다.

비교결과 지도좌표값과 실측좌표값에 차이가 발생하면, 좌표값 조정모듈(60)은 기준좌표계에서 실측좌표값에 해당하는 위치를 확인한다. 확인 결과, 지도좌표값과 실측좌표값이 동일한 것으로 확인되면 좌표값 조정을 종료하고, 지도좌표값과 실측좌표값이 동일하지 않은 것으로 확인되면 좌표값 조정을 속행한다.

도 5를 참조해서 설명하면, 촬영이미지에 표시된 지상물이미지가 잘못된 위치로 배치되어서, 기준좌표계를 기준으로 상기 지상물이미지의 제1지점(RP1)의 지도좌표값이 (167760.554, 291199.492)인데 반해, 기준좌표계를 기준으로 상기 지상물이미지의 실측좌표값의 해당 지점인 제2지점(P3)의 실측좌표값이 (167760.540, 291199.480)인 것으로 확인되었다. 따라서 좌표값 조정모듈(60)은 좌표값 조정을 속행한다.

S50; 좌표값 조정단계

좌표값 조정모듈(60)은 차이를 확인한 대상 지상물이미지의 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 제2지점(P3)의 실측좌표값으로 수정한다. 따라서 사용자가 해당 영상이미지를 이용해서 지상물이미지에 대한 실측좌표값을 입력해 검색하면, 상기 지상물이미지가 정확히 검색되어 사용자에게 제시한다.

그런데, 단순히 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 제2지점(P3)의 실측좌표값으로 수정하면, 기준좌표계를 기준으로 한 좌표값 처리에 오류가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해소하기 위해서 좌표값 조정모듈(60)은 조정된 좌표값을 기준으로 기준좌표계를 조정한다.

S60; 좌표계 조정단계

좌표값 조정모듈(60)은 지상물이미지의 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 조정한 후 기준좌표계를 조정하기 위해서, 제1지점(RP1)과 인접한 기준좌표점(P1, P2)의 기준선(101, 102, 103, 104)과 만나는 조정선(201, 202)을 생성한다. 본 실시 예에서 실측좌표값으로 조정된 제1지점(RP1)과 기준좌표점(P2)을 비교한다.

그런데, 도 6의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 제1지점(RP1)과 기준좌표점(P2) 사이에 다른 지상물이미지가 배치되어 있고, 상기 지상물이미지에는 제3지점(P4)이 설정되어 좌표정보로 관리되며, 좌표값 조정모듈(60)은 제3지점(P4)의 지도좌표값과 계측좌표값을 비교해서 동일 여부를 확인한다.

확인 결과, 제3지점(P4)의 지도좌표값과 계측좌표값이 일치하면, 기준좌표계의 조정범위를 기준좌표점(P2)이 아닌 제3지점(P4)으로 변경한다. 그러나 제3지점(P4)의 지도좌표값과 계측좌표값이 불일치하면, 기준좌표계의 조정범위를 기준좌표점(P2)으로 유지한다. 본 실시 예에서는 제3지점(P4)의 지도좌표값이 계측좌표값과 일치하는 것으로 보고, 기준좌표계의 조정범위를 제1지점(RP1)과 제3지점(P4)으로 변경한다.

도 6의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 전술한 절차에 따라 조정될 기준좌표계의 조정범위(200)가 결정되면, 좌표값 조정모듈(60)은 조정범위(200)에 위치한 기준좌표계의 기준좌표선(110) 정보를 삭제한다.

계속해서, 좌표값 조정모듈(60)은 도 7의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 제1지점(RP1)의 실측좌표값과 제3지점(P4)의 실측좌표값을 기준으로 조정좌표계의 조정좌표선(210)을 생성한다.

본 실시 예에서 제1지점(RP1)의 실측좌표값은 (167760.540, 291199.480)이고, 제3지점(P4)의 실측좌표값은 (167760.670, 291199.450)이므로, 좌표값 조정모듈(60)은 제1지점(RP1)과 제3지점(P4) 사이에 X축 방향으로 12개, Y축 방향으로 2개의 조정좌표선(210)을 생성한다.

그런데, 도 7의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 제1지점(RP1)과 제3지점(P4)의 실측좌표값을 기준으로 조정좌표선(210)을 생성하면, 기준좌표계의 기준좌표선(110)의 위치와 조정좌표계의 조정좌표선(210)의 위치가 서로 불일치하게 되는 문제가 있다.

좌표값 조정모듈(60)은 상기 문제를 해소하기 위해서, 도 7의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 조정범위(200)의 둘레부에 기준좌표선(110)과 조정좌표선(210)을 맞추는 조합범위(300)를 형성시키고, 조합범위(300) 내에 기준좌표선(110)과 조정좌표선(210)을 맞추는 조합선(310)을 생성한다.

좌표값 조정모듈(60)이 생성한 조합선(310)은 도시한 바와 같이, 기준좌표선(110)의 임의 지점과 조정좌표선(210)의 이웃 지점을 직접 연결한 선으로서, X축과 Y축의 좌표값이 연속하도록 한다. 일 예를 들면, 제1지점(RP1)의 실측좌표값이 (167760.540, 291199.480)이므로, 제1지점(RP1)과 직접 연결되는 좌표점은 기준좌표계에서 (167760.530, 291199.480)과 (166760.540. 291199.490)이 된다.

결국, 좌표값 조정모듈(60)이 생성한 조합선(310)은 도 7의 (b)도면에서 보인 바와 같이 경사진 형태를 이루고, 조합선(310)에 표시된 촬영이미지 내 지상물은 조합선(310)이 가리키는 좌표값으로 설정되어서, 해당 영상이미지를 제어하는 장치가 상기 영상이미지를 이용해서 좌표값에 대한 검색을 진행할 때, 조합선(310)을 기준으로 위치 검색이 이루어지도록 한다.

S70; 영상이미지 갱신단계

좌표값 조정모듈(60)이 영상이미지 초안에 설정된 좌표정보를 수정해서 영상이미지 초안을 갱신하면, 좌표정보 갱신모듈(70)은 갱신한 영상이미지 초안을 영상이미지DB(80)에 저장해서 기존 영상이미지 초안을 갱신한다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지에 적용된 조정좌표계를 보정하는 모습을 순차 도시한 도면이다.

S80; 조정범위 보정단계

도 8의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 조정범위(200)에 설정되는 조정좌표선(210)은 기준좌표선(110)과는 항상 동일한 오차를 갖지 않고 위치에 따라 점차 커지는 형태를 이룬다. 따라서 조정범위(200) 내에서는 지상물이미지의 위치와 좌표값이 옳게 표시될 수도 있지만, 오히려 오차율이 커질 수도 있다. 따라서 조정범위(200)의 넓이는 가능한 줄이는 것이 바람직하다.

영상이미지 보정모듈(95)은 전술한 과정에 따라 조정범위(200)가 확정된 영상이미지에서 조정범위(200)를 줄이기 위해 좌표선을 재보정한다.

조정범위(200)가 완성되면, 도 8의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 영상이미지 보정모듈(95)은 조정범위(200) 내에 기존 기준좌표선(110) 중 X축 좌표선으로부터 연장되는 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3)과 Y축 좌표선으로부터 연장되는 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)을 각각 표시한다.

본 실시 예에서 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3)은 위로 갈수록 조정범위(200)에서 그 대상이 되는 조정좌표선(210)과의 간격이 커지고, 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)은 좌측으로 갈수록 조정범위(200)에서 그 대상이 조정좌표선(210)과의 간격이 커진다.

그런데, 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3) 및 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)과 그들의 대상이 되는 조정좌표선(210) 간의 간격이 커질수록 좌표값에 대한 오차 가능성은 커질 수밖에 없다.

영상이미지 보정모듈(95)은 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3) 및 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)과 그들의 대상이 되는 조정좌표선(210) 간의 간격이 일정 기준치 이하인 경우, 조정좌표선(210)을 무시하고 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3) 및 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)을 조정좌표선으로 보정하며, 조정범위(200')를 보정한다. 본 실시 예에서는 상기 기준치를 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3)의 간격에 50% 이상 거리, 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)의 간격에 50% 이상 거리로 해서, 상기 기준치 이하인 경우, 대상이 되는 조정좌표선(210)을 무시한다.

본 실시 예에서, 횡축 보정선(CL3)과 그 대상이 되는 조정좌표선은 상기 기준치를 초과하므로, 상기 조정좌표선을 유지한다. 또한, 종축 보정선(L5)과 그 대상이 되는 조정좌펴선은 상기 기준치를 초과하므로, 상기 조정좌표선을 유지한다. 따라서, 도 8의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 다수의 횡축 보정선 중 'CL1'과 'CL2'의 대상이 되는 조정좌표선은 삭제되고, 다수의 종축 보정선 중 'L1 내지 L4'의 대상이 되는 조정좌표선은 삭제되어서, 보정된 조정범위(200')를 완성한다.

S90; 입체이미지 생성단계

영상이미지의 조정범위(200') 보정이 완료되면, 상기 영상이미지에 표시된 지상물이미지에 대한 3차원 지상물이미지를 생성하고, 상기 3차원 지상물이미지를 상기 영상이미지에 표시된 지상물이미지와 좌표계를 기초로 삽입해서 3차원 입체이미지를 완성한다.

주지된 바와 같이, 3차원 입체이미지 생성은 애니메이션 전용 프로그램 또는 3D CAD 프로그램 등으로 제작된다.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 스테레오카메라가 차량에 장착된 모습을 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 회전기구의 단면 모습을 도시한 도면이며, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 회전로드의 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명은, 지상물의 측면 이미지를 획득하여 촬영이미지DB(10)로 전송할 수 있는 스테레오카메라(410), 스테레오카메라(410)의 하부에 결합되는 회전기구(500), 회전기구(500)의 하부에 결합되는 높이조절부(800), 높이조절부(800)의 하부에 결합되는 진동흡수부(700) 및 진동흡수부(700)의 하부에 결합되며 이동 가능한 차량(400)의 상부면에 장착되는 이동수단(600)을 더 포함한다.

차량(400)의 지붕에는 차량용 스테레오카메라(410)가 더 설치되어 입체 영상이미지를 촬영할 수 있도록 구비되는데, 이는 높이가 높은 건물의 경우 그 직상방에서 항공촬영할 경우 측면 이미지가 제대로 나타나지 않을 수 있으므로 측면 이미지를 입체 영상이미지로 획득한 후 평면 이미지와 합성함으로써 전체적인 외관이미지를 3차원 입체 이미지로 변환시킬 수 있는데, 이때 활용하기 위한 수단이다.

상기 회전기구(500)는, 스테레오카메라(410)의 하단에 결합되어 스테레오카메라가 회전할 수 있도록 하는 수평회전부(510) 및 수평회전부(510)의 하단에 장착되는 회전제어부(520)를 포함하여 이루어진다.

상기 수평회전부(510)는, 스테레오카메라(410)의 하단에 결합되며 상단과 후단이 개방된 내부가 비어있는 원통형으로 형성되는 회전케이스(511), 회전케이스(511) 내부에 수용되며 상단이 스테레오카메라(410)의 하단에 결합되고 하단이 회전케이스(511)의 하단을 관통하여 회전제어부(520)에 수용되는 회전로드(512), 회전로드(512)의 측부에 돌출 연장되는 회전연장판(513), 회전케이스(511)의 상단에 형성되며 회전연장판(513)의 상부면과 접촉되는 회전걸림부(511a) 및 회전연장판(513)의 하부면과 회전케이스(511)의 내측 하부면 사이에 배치되는 다수의 회전볼(514)을 포함한다.

상기 회전로드(512)는 회전케이스(511) 및 다른 부품에 대해 상대적인 수평 회전이 가능하고, 이에 따라 회전로드(512)의 상단에 결합된 스테레오카메라(410)도 수평 회전이 가능하다.

상기 회전로드(512)는 전체적으로 원통형으로 형성되며, 회전로드(512)의 측부에는 회전연장판(513)이 외측으로 링 형태로 돌출 연장된다. 회전연장판(513)은 회전걸림부(511a)에 접촉된다.

상기 다수의 회전볼(514)은 회전케이스(511) 내부에 수용되며, 회전로드(512)가 수평 회전할 때 회전케이스(511)와 회전로드(512) 사이의 마찰력을 줄여주어 회전로드(512)가 더욱 원활하게 회전할 수 있도록 한다.

이와 같이, 본 발명은 스테레오카메라(410)의 방향을 전환함에 있어서 스테레오카메라(410)를 들어올렸다가 다시 착지시키거나 하지 않고, 스테레오카메라(410)를 결합한 상태에서 그대로 방향을 전환시킬 수 있으므로 스테레오카메라(410)의 위치가 변동됨에 따른 오차를 확실하게 배제할 수 있다는 장점이 있다.

상기 회전제어부(520)는 수평회전부(510)의 하단에 장착되며, 제어케이스(521), 제어로드(522), 멈춤부(523), 제어스프링(524), 방지부(525), 제어이동부(526), 제어이동케이스(527) 및 제어손잡이(528)를 포함하여 이루어진다.

상기 제어케이스(521)는 내부가 비어있는 원통형으로 형성되며, 회전케이스(511)의 하단에 결합된다. 제어케이스(521)의 상단에는 회전케이스(511)와 연통될 수 있도록 홀이 형성되며, 이러한 홀을 통해 회전로드(512)의 하단이 제어케이스(521)의 내부에 수용될 수 있다.

상기 제어로드(522)는 제이케이스 내부에 수용되며, 회전로드(512)와 직교하는 방향(즉, 좌우 방향)으로 이동 가능하다. 제어로드(522)의 우측 단부에는 멈춤부(523)가 결합되고, 제어로드(522)의 좌측 단부에는 방지부(525)가 결합된다.

상기 멈춤부(523)는 납작한 판 형태로 형성되며, 제어로드(522)의 좌우 이동에 따라 좌우로 이동 가능하다. 상기 회전로드(512)의 하부에는 다수의 멈춤홈(512a)이 방사형으로 형성되는데, 멈춤부(523)는 이러한 멈춤홈(512a) 중 어느 하나에 삽입될 수 있다.

상기 제어로드(522)가 좌측으로 이동되었을 때 멈춤부(523)는 회전로드(512)의 멈춤홈(512a)에 삽입 수용되고, 제어로드(522)가 우측으로 이동되었을 때 멈춤부(523)는 회전로드(512)의 멈춤홈(512a)으로부터 이탈된다.

상기 멈춤부(523)가 회전로드(512)의 멈춤홈(512a)에 삽입 수용되면, 회전로드(512)는 멈춤부(523)에 가로막혀 더 이상 회전하지 못하고 제자리에서 고정된다. 멈춤부(523)가 회전로드(512)의 멈춤홈(512a)으로부터 이탈되면 회전로드(512)는 다시 수평 회전 가능하다.

도시된 것처럼 상기 회전로드(512)의 멈춤홈(512a)에는 다수의 멈춤돌기(512b)가 돌출될 수 있다. 다수의 멈춤돌기(512b)는 고무와 같이 탄성이 있는 소재로 이루어지며, 멈춤홈(512a)의 길이방향을 따라 소정의 간격을 두고 배치된다.

또한, 다수의 멈춤돌기(512b)는 마주보는 멈춤돌기(512b)끼리 소정의 높이 차이를 둘 수 있도록 지그재그 형태로 배치되는 것이 바람직하다. 즉, 다수의 멈춤돌기(512b)는 깍지를 낀 손처럼 서로 엇갈리게 배치되어 있다.

다수의 멈춤돌기(512b)는 멈춤부(523)가 회전로드(512)의 멈춤홈(512a)에 삽입되었을 때 멈춤부(523)가 멈춤홈(512a)으로부터 쉽게 이탈되지 않고 그 내부에서 유지될 수 있도록 하는 기능을 수행한다.

상기 제어스프링(524)은 멈춤부(523)와 회전케이스(511)의 내측면 사이에 결합된다. 제어스프링(524)은 제어로드(522) 및 멈춤부(523)를 좌측으로 밀어줄 수 있도록 탄성력을 제공한다.

상기 방지부(525)는 제어케이스(521)의 측부에 형성된 방지홈(521a)에 삽입될 수 있다. 제어로드(522)가 좌측으로 이동되었을 때 방지부(525)는 방지홈(521a)에 삽입되고, 제어로드(522)가 우측으로 이동되었을 때 방지부(525)는 방지홈(521a)으로부터 이탈된다.

상기 방지부(525)의 외측면과 방지홈(521a)의 내측면은 톱니 형태로 형성된다. 상기 방지부(525)가 방지홈(521a)에 삽입되었을 때, 제어로드(522) 및 멈춤부(523)는 축 회전 및 상하전후 이동이 불가능하고, 이에 따라 회전로드(512)의 고정 상태를 더욱 견고하게 유지할 수 있다.

상기 제어이동부(526)는 방지부(525)의 좌측 단부에 결합되며, 삼각형 형태의 단면을 가진다. 상기 제어이동케이스(527)는 제어케이스(521)의 측부에 결합되며 제어이동부(526)가 좌우로 이동 가능하도록 삽입된다. 다시 말하면, 상기 제어이동부(526)는 제어이동케이스(527)에 수용되어 좌우로 이동될 수 있다.

상기 제어손잡이(528)는 제어이동케이스(527)의 상부에 결합된다. 제어손잡이(528)는 상하로 이동 가능하도록 장착되며, 제어손잡이(528)의 하단은 제어이동부(526)의 상부면에 접촉된다.

사용자가 제어손잡이(528)를 잡고 아래로 힘을 가하면, 제어손잡이(528)의 하단부가 제어이동부(526)의 상부면에 접촉되면서 제어이동부(526)를 밀게되고, 이에 따라 제어이동부(526)는 우측으로 이동된다.

상기 제어이동부(526)가 우측으로 이동됨에 따라 방지부(525)는 방지홈(521a)으로부터 이탈되고, 제어로드(522)는 제어스프링(524)의 탄성력을 이겨내고 우측으로 이동된다.

상기 제어로드(522)가 우측으로 이동됨에 따라, 멈춤부(523) 역시 멈춤홈(512a)으로부터 이탈되고, 회전로드(512) 및 그 상부에 결합된 스테레오카메라(410)는 멈춤부(523)의 제약 없이 자유롭게 수평 회전될 수 있다.

사용자가 원하는 방향으로 스테레오카메라(410)의 수평 회전이 끝나면, 사용자는 제어손잡이(528)를 놓고, 제어스프링(524)의 탄성력에 따라 제어로드(522)는 좌측으로 이동하게 된다.

상기 제어로드(522)가 좌측으로 이동하면, 멈춤부(523)가 멈춤홈(512a)에 삽입되어 회전로드(512)의 수평 회전이 제한된다. 이때, 방지부(525)는 방지홈(521a)에 삽입되며, 제어이동부(526)는 좌측으로 이동하여 제어손잡이(528)를 위로 들어올리게 된다.

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부의 단면 모습을 도시한 도면이고, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 공급밸브의 단면 모습을 도시한 도면이다.

상기 높이조절부(800)는 진동흡수부(700)의 상부에 설치되며, 높이케이스(810), 높이로드(820), 높이조절판(830), 유압펌프(840) 및 공급밸브(900)를 포함하여 이루어진다.

상기 높이케이스(810)는 내부가 비어있는 형태로 이루어지며, 높이케이스(810)의 내부에는 유체(예를 들어, 오일 등)가 수용된다.

상기 높이로드(820)는 높이케이스(810)에 상하로 이동 가능하도록 삽입되며, 높이로드(820)의 상단에는 스테레오카메라(410)가 결합된다. 높이로드(820)가 상하로 이동함에 따라 스테레오카메라(410)도 상하로 이동한다.

상기 높이조절판(830)은 높이로드(820)의 측부에 결합되어 높이로드(820)의 외측면과 높이케이스(810)의 내측면 사이에 배치된다. 상기 유압펌프(840)는 높이케이스(810)와 연결되어 높이케이스(810) 내부의 유체에 압력을 가할 수 있다. 상기 유압펌프(840)는 제어유닛(미도시) 등과 전기적으로 연결되어 작동할 수 있다.

상기 유압펌프(840)가 높이조절판(830) 하부의 유체 압력이 높이조절판(830) 상부의 유체 압력보다 더 높아질 수 있도록 작동되면, 높이조절판(830) 및 높이로드(820)는 상승되고, 유압펌프(840)가 높이조절판(830) 상부의 유체 압력이 높이조절판(830) 하부의 유체 압력보다 더 높아질 수 있도록 작동되면, 높이조절판(830) 및 높이로드(820)는 하강된다.

이때, 상기 높이로드(820)의 승강이 반복됨에 따라 높이케이스(810) 내부의 유체는 온도가 점차 올라갈 수 있다. 이를 방지하기 위해 본 발명은 공급밸브(900), 제1열교환기(850) 및 제2열교환기(860)를 추가로 더 구비한다.

상기 공급밸브(900)는 일측이 높이케이스(810)와 연결되고 타측이 제1열교환기(850)와 연결되며, 높이케이스(810) 내부의 유체를 선택적으로 제1열교환기(850)에 공급할 수 있다.

상기 제1열교환기(850)와 연결된 제1열교환유로(851)와 접하는 높이케이스(810)의 내측에는 역류방지판(811)이 회전 가능하도록 결합된다. 상기 역류방지판(811)은 높이케이스(810)의 내측 방향으로만 회전이 가능하여 높이케이스(810) 내부의 유체가 제1열교환기(850)로 바로 유입되는 것을 방지한다.

구체적으로 상기 공급밸브(900)는 밸브케이스(910), 공급유로(920), 제1이동부(930), 중간유로(940), 제2이동부(950), 제1배출유로(960) 및 제2배출유로(970) 등의 구성으로 이루어진다.

도 13의 (a)는 제1개폐유닛(934)이 중간유로(940)를 폐쇄하고 있는 모습을 도시한 도면이고, 도 13의 (b)는 제1개폐유닛(934)이 중간유로(940)를 개방하고 있는 모습을 도시한 도면이며, 도 13의 (c)는 제2개폐유닛(954)이 제2배출유로(970)를 개방하고 있는 모습을 도시한 도면이다.

상기 밸브케이스(910)는 내부가 온도감지실(911) 및 유체배출실(912)로 구획되어 있다. 온도감지실(911)의 하단에는 온도감지실(911)과 높이케이스(810) 사이를 연결하는 공급유로(920)가 형성되고, 온도감지실(911)의 상단에는 온도감지실(911)과 유체배출실(912) 사이를 연결하는 중간유로(940)가 형성된다. 유체배출실(912)의 상단 좌측에는 유체배출실(912)과 제1열교환기(850) 사이를 연결하는 제1배출유로(960)가 형성되고, 유체배출실(912)의 상단 우측에는 유체배출실(912)과 제2열교환기(860) 사이를 연결하는 제2배출유로(970)가 형성된다.

상기 제1이동부(930)는 온도감지실(911) 내부에 장착되어 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능하고, 제2이동부(950)는 유체배출실(912) 내부에 장착되어 온도감지실(911)로부터 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능하다.

상기 제1이동부(930)는, 온도감지실(911) 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제1이동케이스(931), 제1이동케이스(931)에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제1이동로드(932), 제1이동로드(932)의 단부에 결합되어 중간유로(940)를 개폐할 수 있는 제1개폐유닛(934) 및 제1이동케이스(931)와 제1개폐유닛(934) 사이에 설치되는 제1이동스프링(933)을 포함한다.

상기 온도감지실(911) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제1온도(예를 들어, 40도) 이하일 경우, 도 13(a)에 도시된 것처럼 제1개폐유닛(934)은 제1이동스프링(933)의 탄성복원력에 의해 좌측으로 이동하여 중간유로(940)를 폐쇄한다.

이에 따라, 높이케이스(810) 내부의 유체는 제1열교환기(850)로 전달되지 않고, 높이케이스(810) 내부의 유체는 적정 온도를 유지하여 높이조절부(800)가 원활하게 작동할 수 있도록 한다.

상기 온도감지실(911) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제1온도(예를 들어, 40도) 이상일 경우, 도 13(b)에 도시된 것처럼 제1이동케이스(931) 내부의 왁스는 팽창하여 제1이동로드(932)를 우측으로 밀고, 제1개폐유닛(934)은 제1이동스프링(933)의 탄성복원력을 이겨내고 우측으로 이동하여 중간유로(940)를 개방한다.

이에 따라, 중간유로(940)를 통과한 유체는 제1배출유로(960)를 통과하여 제1열교환기(850)로 전달된다. 제1열교환기(850)로 전달된 유체는 외부와 열교환을 통해 온도가 낮아지고, 다시 제1열교환유로(851)를 통해 높이케이스(810) 내부로 유입된다.

이때, 상기 중간유로(940)와 제1배출유로(960)는 서로 마주보도록 배치되어 유체가 더욱 원활하게 이동할 수 있도록 한다. 제2개폐유닛(954)은 제1배출유로(960)와 제2배출유로(970) 사이에 배치되어 유체가 제1배출유로(960)는 통과할 수 있지만 제2배출유로(970)는 통과할 수 없도록 한다.

상기 제2이동부(950)는, 유체배출실(912) 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제2이동케이스(951), 제2이동케이스(951)에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제2이동로드(952), 제2이동로드(952)의 단부에 결합되어 제2배출유로(970)를 개폐할 수 있는 제2개폐유닛(954) 및 제2이동케이스(951)와 제2개폐유닛(954) 사이에 설치되는 제2이동스프링(953)을 포함한다.

상기 유체배출실(912) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제1온도(예를 들어, 40도) 이상이고 제2온도(예를 들어, 80도) 이하일 경우, 도 13(b)에 도시된 것처럼 제2개폐유닛(954)은 제2이동스프링(953)의 탄성복원력에 의해 좌측으로 이동하여 제1배출유로(960)와 제2배출유로(970) 사이에 배치되고, 유체는 제1배출유로(960)는 통과할 수 있지만 제2배출유로(970)는 통과할 수 없다.

상기 유체배출실(912) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제2온도(예를 들어, 80도) 이상일 경우, 도 13(c)에 도시된 것처럼 제2이동케이스(951) 내부의 왁스는 팽창하여 제2이동로드(952)를 우측으로 밀고, 제2개폐유닛(954)은 제2이동스프링(953)의 탄성복원력을 이겨내고 우측으로 이동하여 제2배출유로(970)를 개방한다.

즉, 상기 제1이동케이스(931) 내부의 왁스는 미리 설정된 제1온도 이상일 때 팽창하고, 제2이동케이스(951) 내부의 왁스는 미리 설정된 제1온도 이상일 때에는 팽창하지 않으며 제2온도 이상일 때 팽창한다.

이에 따라, 제1배출유로(960)를 통과한 유체는 제1열교환기(850)로 전달되고, 제2배출유로(970)를 통과한 유체는 제2열교환기(860)로 전달되며, 제2열교환기(860)로 전달된 유체는 외부와 열교환을 통해 온도가 낮아지고, 다시 제2열교환유로(861)를 통해 높이케이스(810) 내부로 유입된다.

이와 같이, 본 발명은 높이케이스(810) 내부의 유체가 미리 설정된 제2온도 이상으로 고온일 경우 제1열교환기(850)와 제2열교환기(860)를 통해 열교환이 더욱 활발하게 일어나도록 할 수 있고, 더 빨리 냉각된 유체를 다시 공급할 수 있다.

도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 진동흡수부의 단면 모습을 도시한 도면이고, 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 중심지지부가 결합되는 모습을 도시한 도면이다.

상기 진동흡수부(700)는, 높이조절부(800)의 하부에 형성된 높이다리(870)의 내벽에 돌출형성된 단턱(710), 단턱(710)의 하부에 배치되는 상부지지구(720), 상부지지구(720)의 하방에 배치되는 하부지지구(730), 일단은 상부지지구(720)에 맞닿고 타단은 하부지지구(730)에 맞닿아 상부지지구(720)를 상방으로 탄성 가압하는 제1탄성체(740), 일단은 하부지지구(730)에 맞닿고 타단은 받침부(871) 내측 바닥면에 맞닿아 하부지지구(730)를 상방으로 탄성 가압하는 제2탄성체(750) 및 상부지지구(720)와 하부지지구(730)와 받침부(871) 내측 바닥면에 구비된 흡수체(760)를 포함하여 이루어진다.

상기 제1탄성체(740)의 내부 중심에 진동을 흡수하면서 소음을 흡수하는 제1진동소음흡수체가 더 구비될 수 있고, 제2탄성체(750)의 내부 중심에도 진동을 흡수하면서 소음을 흡수하는 제2진동소음흡수체가 더 구비될 수 있다. 상기 제1진동소음흡수체와 제2진동소음흡수체는 발포성고무, 우레탄, 발포성 우레탄, 스폰지, 솜, 다공성 섬유 뭉치 등의 종류가 사용될 수 있다.

상기 단턱(710)은 높이조절부(800)의 높이다리(870) 내벽에서 내측을 향해 돌출 형성된 것으로, 일정 간격으로 다수개가 방사상으로 형성되거나 환형으로 돌출 형성될 수 있고, 다른 실시예로서, 높이다리(870)의 외주면에서 내측으로 관통 결합되는 복수의 나사를 통해 형성될 수 있다.

즉, 높이다리(870)의 외주면에서 내측 방향으로 나사를 관통 결합시키고 관통되어 노출된 일단에 너트를 결합하여 이를 고정하고, 높이다리의 내측에 배치되는 나사의 부위에 상부지지구(720)의 상면이 맞닿도록 한 것이다.

이를 통해 높이다리(870)의 내벽에 단턱(710)을 형성하기 위한 별도의 금형 제작 및 제고 공정 등을 제거할 수 있어 제조비용을 낮출 수 있는 것이다.

상기 상부지지구(720)는 상면이 높이다리(870)에 형성된 단턱(710)에 맞닿고 하방에 배치된 제1탄성체(740)에 의해 상방으로 탄성지지되는 것으로, 하면에 하방을 향해 돌출된 돌기가 형성되어 제1탄성체(740)가 돌기를 중심으로 외측에 배치된다.

이때, 상기 상부지지구(720)는 높이다리(870)의 내측에서 상하로 이동 가능하게 배치되도록 직경이 높이다리(870)의 내주면 직경에 비해 작은 크기로 형성되는 것이 바람직하다.

상기 하부지지구(730)는 상부지지구(720)의 하방에 배치되어 제1탄성체(740)의 타단이 맞닿아 지지된 것으로, 상면이 높이다리(870)의 하단 개구부에 맞닿고 테두리가 받침부(871)의 상단을 폐쇄하는 덮개(872)에 형성된 결합부(873)의 내측에 배치된다.

이때, 상기 하부지지구(730)는 상면에 상방으로 돌출된 상방돌기(731)가 형성되어 제1탄성체(740)가 상방돌기(731)를 중심으로 외측에 배치되고, 하면에 하방으로 돌출된 하방돌기(732)가 형성되어 제2탄성체(750)가 하방돌기(732)를 중심으로 외측에 배치된다.

이를 통해 하부지지구(730)는 제2탄성체(750)에 의해 상방으로 탄성 지지되고, 제1탄성체(740)의 타단을 하방에서 지지해줌으로써 제1탄성체(740)가 상방으로 탄성 가압되도록 지지한다.

상기 제1탄성체(740)는 상부지지구(720)와 하부지지구(730)사이에 배치되어 상부지지구(720)를 상방으로 탄성지지하는 것으로, 일단은 상부지지구(720)의 하면에 맞닿고 타단은 하부지지구(730)의 상면에 맞닿도록 배치된다.

이를 통해 상기 제1탄성체(740)는 외부 압력 및 충격에 의해 높이조절부(800)가 하방으로 이동할 때 높이조절부(800)의 높이다리(870)가 하방으로 이동되는 힘에 의해 압축되었다가 탄성복원력을 통해 복원되면서 높이조절부(800)를 상방으로 밀어올리게 된다.

상기 제2탄성체(750)는 하부지지구(730)와 받침부(871)의 내측 바닥면 사이에 배치되어 하부지지구(730)를 상방으로 탄성 지지하는 것으로, 제1탄성체(740)와 함께 압축 및 복원되면서 외부 압력 및 충격을 상쇄하게 된다.

이때, 상기 제2탄성체(750)는 통상의 코일스프링이 사용될 수 있으나 바람직하게는 상부는 좁고 하부를 향할수록 직경이 넓어지는 형태의 스프링이 사용되는 것이 바람직하다.

이는 받침부(871)의 내측 바닥면의 직경이 높이다리(870)의 하부 개구부에 비해 보다 넓은 직경을 가지도록 형성되는 것이 일반적이므로 보다 넓은 직경을 가지는 받침부(871)의 내측 바닥면의 공간을 최대로 활용할 수 있도록 한 것이다.

상기 흡수체(760)는 상부지지구(720), 하부지지구(730) 및 받침부(871)의 내측 바닥면에 배치된 것으로, 실리콘, 우레탄, 고무 등과 같이 탄성력을 지닌 연질 소재로 형성되며 제1탄성체(740)와 제2탄성체(750)가 맞닿도록 배치된다.

상기 흡수체(760)는 외부 압력 및 충격에 의해 제1탄성체(740) 및 제2탄성체(750)가 압축 및 복귀될 때 발생하는 소음 및 힘을 흡수하여 소음을 방지함과 동시에 발생한 힘을 흡수하여 제1탄성체(740) 및 제2탄성체(750)가 보다 적은 횟수로 압축 및 복귀되면서도 충격을 흡수할 수 있도록 한다.

그리고 본 실시 예에서 진동흡수부(700)는 하측부는 받침부(871)에 결합되고 상측부는 하부지지구(730)의 하방돌기(732)에 결합되어 하부지지구(730)의 중심부를 지지하는 제1중심지지부(770), 하측부는 하부지지구(730)의 상방돌기(731)에 마련되고 타측부는 상부지지구(720)에 결합되어 상부지지구(720)의 중심부를 지지함과 아울러 상부지지구(720)의 텐션을 조절하는 제2중심지지부(780), 상부지지구(720)와 받침부(871)의 상단을 폐쇄하는 덮개(872)에 마련되어 상부지지구(720)의 승강을 가이드하는 승강가이드부(790)를 더 포함한다.

상기 제1중심지지부는 높이조절부(800)를 지지하는 높이다리(870)의 승강 시 높이다리(870)의 중심부를 잡아줌으로써 그 중심부의 흔들림을 방지할 수 있다. 또한 높이조절부(800)를 지지하는 높이다리(870)의 중심부로 전달되는 미세 진동을 감쇄할 수 있고, 제1중심지지부(770)의 높이를 조절함으로써 높이다리(870)의 지지력을 조절할 수 있다.

본 실시 예에서 제1중심지지부(770)는, 받침부(871)에 하측부가 나사 결합되며 제1홈(771a)이 마련된 하부조절바(771), 하부조절바(771)의 상면부에 하측부가 지지되는 제1스프링(772), 상측부는 하방돌기(732)에 마련된 제2홈에 나사 결합되고 하측부에는 제1스프링(772)이 지지되는 상부조절바(773)를 포함한다.

상기 제1중심지지부(770)의 하부조절바(771)는 받침부(871)에 나사 결합되므로 하부조절바(771)의 받침부(871)에의 결합 깊이를 조절하면 제1스프링(772)의 신축 정도를 조절할 수 있으므로 하부지지구(730)의 지지력을 조절할 수 있다.

예를 들어, 하부조절바(771)를 상부조절바(773)의 방향으로 상승시키면 제1스프링(772)이 수축되어 하부지지구(730)의 지지력을 높일 수 있고, 이는 높이다리(870)의 지지력을 높이는 결과로 이어질 수 있다. 이때 하부지지구(730)는 고정된 위치를 유지하는 것을 전제로 한다.

본 실시 예에서 하부조절바(771)의 상부에는 제1홈(771a)이 마련되고, 제1홈(771a)의 내벽에는 하부지지구(730)의 하강 시 상부조절바(773)에 마련된 제1돌기(773a)가 삽입될 수 있다.

또한, 본 실시 예에서 하부조절바(771)의 하측 외벽에는 제1나사산(771b)이 마련되어 받침부(871)에 마련된 홈을 통과한 후 이동블럭(620)에 마련된 블럭홈(622)에 나사 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 받침부(871)에 마련된 홈에는 나사산이 마련되어 제1나사산(771b)과 나사 결합될 수 있다.

상기 제1중심지지부의 제1스프링(772)은 하측부는 하부조절바(771)의 상면부에 지지되고 상측부는 제1돌기(773a)를 통과하여 상부조절바(773)의 저면부에 지지될 수 있다.

본 실시 예에서 제1스프링(772)은 코일 스프링으로 마련될 수 있고, 하부조절바(771)와 상부조절바(773)의 결합 깊이 조절에 의해 제1스프링(772)의 탄성 에너지는 조절될 수 있다.

상기 제1중심지지부(770)의 상부조절바(773)는 외벽에 마련되는 제2나사산(773b)에 의해 하방돌기(732)에 마련된 제3나사산(734)에 나사 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 상부조절바(773)는 결합 상태에서 하부지지구(730)에 마련된 제2홈(733)에 수용될 수 있다.

또한, 본 실시 예에서 상부조절바(773)를 하부조절바(771)의 방향으로 하강시키면 제1스프링(772)이 수축되어 하부지지구(730)의 지지력을 높일 수 있다. 이때 하부지지구(730)는 고정된 위치를 유지하는 것을 전제로 한다.

한편, 본 실시 예에서 제1중심지지부(770)의 사이즈는 제2탄성체(750)보다 작게 도시되었지만 이러한 도시는 예시적으로 도시된 것으로 제2탄성체(750)의 수축 및 팽창에 간섭되지 않는 범위 내에서 다양하게 설계 변경될 수 있다.

상기 제2중심지지부(780)는 높이조절부(800)를 지지하는 높이다리(870)의 승강 시 제1중심지지부(770)와 같이 높이다리(870)의 중심부를 잡아줌으로써 그 중심부의 흔들림을 방지할 수 있다.

또한, 높이조절부(800)를 지지하는 높이다리(870)의 중심부로 전달되는 미세 진동을 제1중심지지부(770)와 같이 감쇄할 수 있고, 제2중심지지부(780)의 높이를 조절함으로써 높이다리(870)의 지지력을 조절할 수 있다.

본 실시 예에서 제2중심지지부(780)는 상방돌기(731)에 마련된 제3홈(735)에 마련되는 제2스프링(781), 하측부는 제2스프링(781)에 지지되고 상측부는 상부지지구(720)에 마련된 제4홈(721)에 나사 결합되는 중심바(782)를 포함한다.

본 실시 예에서 중심바(782)의 하측부는 제3홈(735)에 슬라이딩 승강되고, 이는 제2스프링(781)이 수축 및 팽창될 수 있는 조건을 제공하기 위함이다.

본 실시 예에서 중심바(782)의 상부에는 제4나사산(782a)이 마련되고, 중심바(782)는 제4나사산(782a)을 통해 상부지지구(720)에 마련된 제5나사산(722)에 나사 결합될 수 있다.

본 실시 예는 중심바(782)를 하부지지구(730)의 방향으로 하강시키면 제2스프링(781)이 수축되어 상부지지구(720)와 하부지지구(730)의 지지력을 높일 수 있다. 이때 하부지지구(730)와 상부지지구(720)는 고정된 위치를 유지하는 것을 전제로 한다.

상기 승강가이드부(790)는 상부지지구(720)와 받침부(871)의 상단을 폐쇄하는 덮개(872)에 마련되어 상부지지구(720)의 승강을 가이드할 수 있다.

본 실시 예에서 승강가이드부(790)는 상부지지구(720)의 상면부에 마련되는 가이드축(791), 가이드축(791)의 상부에 마련되며 양단부가 높이조절부(800)의 높이다리(870)에 마련된 다리홀(870a)의 외측으로 돌출되는 가이드바(792), 덮개(872)의 상면부에 마련되어 가이드바(792)의 양단부를 승강 가능하게 지지하는 가이드포스트(793)를 포함한다.

본 실시 예에서 가이드포스트(793)에는 가이드바(792)의 양단부가 지지되는 가이드홈(793a)이 마련되는 상부지지구(720)의 승강을 더 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 본 발명은 상측부는 받침부(871)에 결합되고 하측부는 레일(610)의 측벽에 결합되어 받침부(871)를 지지하는 지지다리부(630), 이동블럭(620)과 지지다리부(630)에 마련되어 지지다리부(630)로 전달되는 진동을 감쇄시키는 진동감쇄부(640)를 더 포함한다.

상기 지지다리부(630)는 상측부는 받침부(871)에 결합되고 하측부는 레일(610)의 측벽에 결합되어 받침부(871)를 지지함으로써 스테레오카메라(410)의 이동 시 받침부(871)를 안정적으로 지지할 수 있고 스테레오카메라(410)의 흔들림을 방지할 수 있다.

본 실시 예에서 지지다리부(630)는 받침부(871)의 외벽에 마련되는 제1수평부(631), 제1수평부(631)의 단부에서 하방으로 마련되는 수직부(632), 수직부(632)의 단부에서 레일(610)의 방향으로 마련되어 레일(610)의 측벽에 삽입되어 지지되는 제2수평부(633)를 포함한다.

본 실시 예에서 제2수평부(633)는 레일(610)의 측벽에 마련된 제2레일홈(612)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 즉 스테레오카메라(410)가 레일(610)을 이동 시 제2수평부(633)도 제2레일홈(612)을 따라서 슬라이딩 이동될 수 있다.

또한, 본 실시 예에서 지지다리부(630)는 받침부(871)의 양측을 지지할 수 있다.

상기 진동감쇄부(640)는 이동블럭(620)과 지지다리부(630)에 마련되어 지지다리부(630)로 전달되는 진동을 감쇄할 수 있다.

본 실시 예에서 진동감쇄부(640)는 지지다리부(630)의 내부에 배치되는 진동감쇄바디(641), 일측부는 진동감쇄바디(641)에 마련되고 타측부는 이동블록(620)과 지지다리부(630)에 마련되는 복수의 진동감쇄스프링(642)을 포함한다.

본 실시 예에서 진동감쇄바디(641)는 복수의 진동감쇄스프링(642)을 4개의 영역에서 등 각도로 지지하기 위해 십자가 형상을 가질 수 있다.

본 실시 예에서 진동감쇄스프링(642)은 지지다리부(630)의 내부에 십자가 형상으로 배치될 수 있다. 즉, 도면을 기준으로 우측에 배치되는 복수의 진동감쇄스프링(642)을 기준으로 정할 때, 상부에 배치되는 진동감쇄스프링(642)의 단부는 제1수평부(631)에 결합되고, 우측에 배치되는 진동감쇄스프링(642)의 단부는 수직부(632)에 결합되고, 하부에 배치되는 진동감쇄스프링(642)은 제2수평부(633)에 결합되고, 좌측에 배치되는 진동감쇄스프링(642)은 이동블록(620)에 결합될 수 있다.

한편, 본 발명에서는 상기 스테레오카메라(410)를 차량(400) 상에서 수평방향(전후 또는 좌우 방향)으로 이동시킬 수 있는 이동수단(600)이 더 구비되는데, 상기 이동수단(600)은 차량(400)의 상면에 배치된 레일(610), 받침부(871)에 구비되며 레일(610)을 따라 이동 가능하게 결합되는 이동블럭(620)을 포함하여 이루어진다.

상기 레일(610)은 차량(400)의 상면에 배치되되 차량의 형태 및 작업자의 위치에 따라 다양한 형태로 배치가 가능하다.

상기 이동블럭(620)은 받침부(871) 저면에 구비되어 레일(610)에 이동 가능하게 결합된 것으로, 내부에 볼 베어링, 슬라이딩 베어링 등이 배치되어 레일(610)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.

본 실시 예에서 이동블럭(620)에는 블럭돌기(621)가 마련되고, 블럭돌기(621)는 레일(610)에 마련된 제1레일홈(611)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 이동블럭(620)은 받침부(871)와 일체로 마련될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 영상처리부 10 : 촬영이미지DB 20 : 좌표정보DB
30 : 정보합성모듈 40 : 입출력모듈 50 : 좌표값 확인모듈
60 : 좌표값 조정모듈 70 : 좌표정보 갱신모듈 80 : 영상이미지DB
400 : 차량 410 : 스테레오카메라 500 : 회전기구
510 : 수평회전부 511 : 회전케이스 511a : 회전걸림부
512 : 회전로드 512a : 멈춤홈 512b : 멈춤돌기
513 : 회전연장판 514 : 회전볼 520 : 회전제어부
521 : 제어케이스 521a : 방지홈 522 : 제어로드
523 : 멈춤부 524 : 제어스프링 525 : 방지부
526 : 제어이동부 527 : 제어이동케이스 528 : 제어손잡이
600 : 이동수단 610 : 레일 611 : 제1레일홈
612 : 제2레일홈 620 : 이동블럭 621 : 블럭돌기
622 : 블럭홈 630 : 지지다리부 631 : 제1수평부
632 : 수직부 633 : 제2수평부 640 : 진동감쇄부
641 : 진동감쇄바디 642 : 진동감쇄스프링 700 : 진동흡수부
710 : 단턱 720 : 상부지지구 721 : 제4홈
722 : 제5나사산 730 : 하부지지구 731 : 상방돌기
732 : 하방돌기 733 : 제2홈 734 : 제3나사산
735 : 제3홈 740 : 제1탄성체 750 : 제2탄성체
760 : 흡수체 770 : 제1중심지지부 771 : 하부조절바
771a : 제1홈 771b : 제1나사산 772 : 제1스프링
773 : 상부조절바 773a : 제1돌기 773b : 제2나사산
780 : 제2중심지지부 781 : 제2스프링 782 : 중심바
782a : 제4나사산 790 : 승강가이드부 791 : 가이드축
792 : 가이드바 793 : 가이드포스트 793a : 가이드홈
800 : 높이조절부 810 : 높이케이스 811 : 역류방지판
820 : 높이로드 830 : 높이조절판 840 : 유압펌프
850 : 제1열교환기 851 : 제1열교환유로 860 : 제2열교환기
861 : 제2열교환유로 870 : 높이다리 870a : 다리홀
871 : 받침부 872 : 덮개 873 : 결합부
900 : 공급밸브 910 : 밸브케이스 911 : 온도감지실
912 : 유체배출실 920 : 공급유로 930 : 제1이동부
931 : 제1이동케이스 932 : 제1이동로드 933 : 제1이동스프링
934 : 제1개폐유닛 940 : 중간유로 950 : 제2이동부
951 : 제2이동케이스 952 : 제2이동로드 953 : 제2이동스프링
954 : 제2개폐유닛 960 : 제1배출유로 970 : 제2배출유로

Claims (1)

1. 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지 제작용 촬영이미지를 저장관리하는 촬영이미지DB;
   촬영이미지에 좌표정보 합성을 위한 기준좌표값과, 촬영이미지에 표시된 지상물이미지의 지도좌표값 및 실측좌표값을 저장 관리하는 좌표정보DB;
   영상이미지 초안을 저장 관리하는 영상이미지DB;
   좌표정보DB에서 검색한 기준좌표값의 해당 기준좌표점인 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 촬영이미지에 2개 이상 설정하고, P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선을 각각 생성하고, 기준좌표값에 따라 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점 사이에 기준좌표선을 일정간격으로 생성해서 좌표정보와 촬영이미지가 합성돼 이루어진 영상이미지 초안을 완성하며, 영상이미지 초안을 영상이미지DB에 저장하는 정보합성모듈;
   영상이미지DB에서 임의 영상이미지 초안을 검색하고, 좌표정보DB에서 영상이미지 초안에 포함된 기준좌표값과 지도좌표값과 실측좌표값을 검색하고, 동일한 지점에 대한 지도좌표값과 실측좌표값을 비교해서 일치 여부를 확인하고, 불일치한 제1지점을 확인하면 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 해당 지상물이미지의 실측좌표값으로 수정하고, 제1지점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 조정선을 생성해서 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선 중 선택된 기준선과 조정선이 둘러싸는 범위를 조정범위로 설정하는 좌표값 조정모듈;
   정보합성모듈과 좌표값 조정모듈의 제어에 따라 좌표정보DB에서 지도좌표값, 실측좌표값, 기준좌표값을 검색하는 좌표값 확인모듈;
   좌표값 조정모듈이 수정한 영상이미지 초안으로 영상이미지DB를 갱신하는 좌표정보 갱신모듈; 및
   조정범위에서 X축 좌표선으로부터 연장한 횡축 보정선과 Y축 좌표선으로부터 연장한 종축 보정선을 형성하고, 횡축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선과 종축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선 간의 간격을 확인해서, 횡축 보정선과 종축 보정선 간의 간격이 기준치 이하인 조정좌표선은 삭제해서 조정범위를 보정하는 영상이미지 보정모듈; 을 포함하되,
   지상물의 측면 이미지를 획득하여 촬영이미지DB로 전송할 수 있는 스테레오카메라; 스테레오카메라의 하부에 결합되는 회전기구; 회전기구의 하부에 결합되는 높이조절부; 높이조절부의 하부에 결합되는 진동흡수부; 및 진동흡수부의 하부에 결합되며 이동 가능한 차량의 상부면에 장착되는 이동수단; 을 더 포함하고,
   상기 회전기구는,
   스테레오카메라의 하단에 결합되어 스테레오카메라가 회전할 수 있도록 하는 수평회전부; 및 수평회전부의 하단에 장착되는 회전제어부; 를 포함하고,
   상기 수평회전부는,
   스테레오카메라의 하단에 결합되며 상단과 하단이 개방된 내부가 비어있는 원통형으로 형성되는 회전케이스; 회전케이스 내부에 수용되며 상단이 스테레오카메라의 하단에 결합되고 하단이 회전케이스의 하단을 관통하여 회전제어부에 수용되는 회전로드; 회전로드의 측부에 돌출 연장되는 회전연장판; 회전케이스의 상단에 형성되며 회전연장판의 상부면과 접촉되는 회전걸림부; 및 회전연장판의 하부면과 회전케이스의 내측 하부면 사이에 배치되는 다수의 회전볼; 을 포함하며,
   상기 회전제어부는,
   회전케이스의 하단에 결합되며 회전로드의 하단이 수용되는 제어케이스; 제어케이스의 내부에 수용되며 회전로드와 직교하는 방향으로 이동 가능한 제어로드; 제어로드의 일단에 결합되며 회전로드의 하부에 형성된 다수의 멈춤홈 중 어느 하나에 삽입될 수 있는 멈춤부; 멈춤부와 회전케이스의 내측면 사이에 결합되는 제어스프링; 제어로드의 타단에 결합되며 제어케이스의 측부에 형성된 방지홈의 삽입될 수 있는 방지부; 방지부의 일측에 결합되며 삼각형 형태의 단면을 가지는 제어이동부; 제어케이스의 측부에 결합되며 제어이동부가 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제어이동케이스; 및 제어이동케이스의 상부에 상하로 이동 가능하도록 결합되며 하단이 제어이동부의 상부면에 접촉되는 제어손잡이; 를 포함하고,
   상기 높이조절부는,
   진동흡수부의 상부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 높이케이스; 높이케이스에 상하로 이동 가능하도록 삽입되는 높이로드; 높이로드의 측부에 결합되어 높이로드의 외측면과 높이케이스의 내측면 사이에 배치되는 높이조절판; 높이케이스와 연결되어 높이케이스 내부의 유체에 압력을 가할 수 있는 유압펌프; 및 일측이 높이케이스와 연결되고 타측이 제1열교환기와 연결되며, 높이케이스 내부의 유체를 선택적으로 제1열교환기에 공급할 수 있는 공급밸브; 를 포함하고,
   상기 공급밸브는,
   내부가 온도감지실 및 유체배출실로 구획되어 있는 밸브케이스; 온도감지실과 높이케이스 사이를 연결하는 공급유로; 온도감지실 내부에 장착되어 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제1이동부; 온도감지실과 유체배출실 사이를 연결하는 중간유로; 유체배출실 내부에 장착되어 온도감지실로부터 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제2이동부; 유체배출실과 제1열교환기 사이를 연결하는 제1배출유로; 및 유체배출실과 제2열교환기 사이를 연결하는 제2배출유로; 를 포함하며,
   상기 제1이동부는,
   온도감지실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제1이동케이스; 제1이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제1이동로드; 제1이동로드의 단부에 결합되어 중간유로를 개폐할 수 있는 제1개폐유닛; 및 제1이동케이스와 제1개폐유닛 사이에 설치되는 제1이동스프링; 을 포함하고,
   상기 제2이동부는,
   유체배출실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제2이동케이스; 제2이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제2이동로드; 제2이동로드의 단부에 결합되어 제2배출유로를 개폐할 수 있는 제2개폐유닛; 및 제2이동케이스와 제2개폐유닛 사이에 설치되는 제2이동스프링; 을 포함하며,
   상기 진동흡수부는,
   높이조절부의 하부에 형성된 높이다리의 내벽에 돌출 형성된 단턱; 단턱의 하부에 배치되는 상부지지구; 상부지지구의 하방에 배치되는 하부지지구; 일단은 상부지지구에 맞닿고 타단은 하부지지구에 맞닿아 상부지지구를 상방으로 탄성 가압하는 제1탄성체; 일단은 하부지지구에 맞닿고 타단은 받침부 내측 바닥면에 맞닿아 하부지지구를 상방으로 탄성가압하는 제2탄성체; 하측부는 받침부에 결합되고 상측부는 하부지지구의 하방돌기에 결합되어 하부지지구의 중심부를 지지하는 제1중심지지부; 하측부는 하부지지구의 상방돌기에 마련되고 타측부는 상부지지구에 결합되어 상부지지구의 중심부를 지지하는 제2중심지지부; 상부지지구와 받침부의 상단을 폐쇄하는 덮개에 마련되어 상부지지구의 승강을 가이드하는 승강가이드부; 및 상측부는 받침부에 결합되고 하측부는 레일의 측벽에 결합되어 받침부를 지지하는 지지다리부; 를 포함하고,
   상기 제1중심지지부는,
   받침부에 하측부가 나사 결합되며 제1홈이 마련된 하부조절바; 하부조절바의 상면부에 하측부가 지지되는 제1스프링; 및 상측부는 하방돌기에 마련된 제2홈에 나사 결합되고 하측부에는 제1스프링이 지지되는 상부 조절바; 를 포함하며, 상기 상부조절바에는 제1돌기가 마련되어 하부지지구의 하강 시 제1돌기가 제1홈에 삽입되고,
   상기 제2중심지지부는,
   상방돌기에 마련된 제3홈에 마련되는 제2스프링; 및 하측부는 제2스프링에 지지되고 상측부는 상부지지구에 마련된 제4홈에 나사 결합되는 중심바; 를 포함하며, 상기 중심바의 하측부는 제3홈에 슬라이딩 승강되는 것을 특징으로 하는 3차원 입체이미지 형성을 위해 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템.

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