KR102486225B1 - 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 바디부; 상기 바디부에 결합되고, 시설물의 외관을 촬영하는 촬영부; 상기 바디부에 결합되고, 상기 바디부를 상하이동시키는 윈치부; 상기 바디부에 결합되고, 상기 바디부를 시설물로부터 일정거리 이격시키되, 단부에 시설물과 접촉하는 완충 캐스터를 구비하는 지지부; 및 상기 바디부에 결합되고, 상기 지지부의 완충 캐스터가 시설물에 접촉하도록 상기 바디부를 시설물 방향으로 미는 힘을 제공하는 추력부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 균열진단장치를 구비한 등벽드론에 관한 것이다.
Description
본 발명은 시설물의 외관의 균열을 진단하는 기술에 관한 것이다.
도로터널, 철도터널, 지하철 등 터널 시설물의 건설 및 설치연장이 대폭 증가됨에 따라 터널 시공시 교통 영향 및 인접 지장물에 대한 영향을 최소화하며, 공용중 환기 및 방재를 목적으로 설치되는 터널 수직구(갱구), 지하철 환기구 등 수직형 터널이 증가되고 있다. 이러한 시설물의 선제적인 유지관리를 위한 비진입 방식의 자동화 점검 및 진단기술이 필요하다.
도로터널 및 철도터널의 경우, 대단면 장대화 터널 건설이 증가함에 따라, 환기 및 방재를 위한 터널 시설물의 중요 부속시설인 갱구(수직구)의 규모가 대형화되고 있다. 이러한 수직형 시설물은 대부분 철근 콘크리트 구조로 건설되어 심대에 따른 토압 등 작용하중 및 사용환경에 의한 구조체의 균열 등 결함손상과 재료적 열화가 발생하게 되어 주기적인 정밀점검 및 정밀안전진단시 외관조사에 의한 면밀한 상태평가가 요구되고 있다.
수직형 시설물의 정밀점검 및 정밀안전진단시 시설물 내부의 상태 안전성 평가를 위한 조사인력의 접근이 용이하지 아니하고 조사환경이 불량하여 외관조사가 불가능하거나, 부득이 외관조사가 필요한 경우, 조사자의 육안과 판단에 의존하는 재래적인 외관조사로 면밀한 조사 및 평가에 어려움이 있다.
이에, 본 발명의 발명자는 수직형 시설물의 내부 외관을 안전하고 효과적으로 조사할 수 있는 방법을 위하여 오랫동안 연구하고 시행착오를 거친 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.
본 발명은 수직형 시설물의 내부 외관을 안전하고 효과적으로 조사할 수 있는 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법을 제공하는 것이다.
한편, 본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 것이다.
본 발명의 실시예에 따라서 바디부;
상기 바디부에 결합되고, 시설물의 외관을 촬영하는 촬영부;
상기 바디부에 결합되고, 상기 바디부를 상하이동시키는 윈치부;
상기 바디부에 결합되고, 상기 바디부를 시설물로부터 일정거리 이격시키되, 단부에 시설물과 접촉하는 완충 캐스터를 구비하는 지지부; 및
상기 바디부에 결합되고, 상기 지지부의 완충 캐스터가 시설물에 접촉하도록 상기 바디부를 시설물 방향으로 미는 힘을 제공하는 추력부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
균열진단장치를 구비한 등벽드론이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따라서 시설물의 촬영면에 빛을 조사하는 조명부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라서 상기 촬영부 및 상기 조명부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라서 시설물의 외관을 촬영하고, 촬영된 영상 기반으로 시설물의 외관을 조사하는 방법에 있어서,
등벽드론을 이용하여 시설물의 영상을 획득하는 단계;
획득된 영상을 처리하는 단계; 및
처리된 영상을 분석하여 시설물의 균열을 정량화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따라서 상기 등벽드론은 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 따른 등벽드론일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라서 상기 영상을 처리하는 단계는,
영상을 정합하는 단계;
프레임을 추출 및 영상을 접합하는 단계; 및
평면전개 이미지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라서 상기 영상을 분석하여 시설물의 균열을 정량화하는 단계는,
균열 손상을 추출하는 단계;
균열 손상을 맵핑하는 단계; 및
외관조사망도 및 결함손상 물량을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법을 이용하면 수직형 시설물의 내부 외관을 안전하고 정확하게 조사할 수 있게 된다.
한편, 여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급됨을 첨언한다.
도 1은 본 발명에 따른 균열진단장치를 구비한 등벽드론이 시설물의 내벽을 타고 이동하면서 촬영하는 것을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 균열진단장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 균열진단장치가 동작하는 것을 처리 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 획득된 영상으로 구성된 프레임의 영상정합과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 프레임을 추출하고 영상접합하는 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 프레임을 추출하고 영상접합하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 영상에 대하여 메디안 필터를 적용한 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 균열손상 정보를 이미지망도의 형태로 맵핑한 것을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 이미지망도에 따라 정량적인 균열손상 물량을 산출한 것을 나타낸 도면이다.
도 11은 도 10에 따른 균열손상의 물량을 집계하여 표로 나타낸 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
도 2는 본 발명에 따른 균열진단장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 균열진단장치가 동작하는 것을 처리 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 획득된 영상으로 구성된 프레임의 영상정합과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 프레임을 추출하고 영상접합하는 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 프레임을 추출하고 영상접합하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 영상에 대하여 메디안 필터를 적용한 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 균열손상 정보를 이미지망도의 형태로 맵핑한 것을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 이미지망도에 따라 정량적인 균열손상 물량을 산출한 것을 나타낸 도면이다.
도 11은 도 10에 따른 균열손상의 물량을 집계하여 표로 나타낸 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명에 따른 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 균열진단장치를 구비한 등벽드론이 시설물의 내벽을 타고 이동하면서 촬영하는 것을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 균열진단장치를 구비한 등벽드론은 바디부(100), 촬영부(110), 윈치부(120), 지지부(130) 및 추력부(140)를 포함한다.
바디부(100)는 나머지 구성요소들이 결합되어 이를 지지하는 것으로서 도면에 도시된 박스형태 이외에도 다양한 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 바디부(100)에 촬영부(110), 윈치부(120), 지지부(130) 및 추력부(140)가 결합되는 것이다.
바디부(100)는 균열진단장치를 구성하는 각각의 구성품의 통합탑재를 위하여 경량의 고강도 알루미늄 프레임을 포함할 수 있다.
촬영부(110)는 바디부(100)에 결합되고, 시설물에 근접 이동하면서 시설물의 외관을 촬영하게 된다. 이때 촬영부(110)는 복수로 구성되고, 나란하게 배치되어 고해상도 정지영상을 일정한 간격으로 연속촬영하게 된다. 촬영된 영상의 원본 데이터를 저장하여 영상처리 시스템으로 전송한다.
자세하게는 촬영부(110)는 시설물의 조사대상 표면을 상하이동하면서 일정간격으로 촬영하여 영상 데이터를 연속적으로 획득하게 된다. 이대 촬영 간격은 상하 영상 데이터간 중첩률을 50% 이상 확보할 수 있도록 설정할 수 있다.
이때 촬영부(110)는 복수의 카메라를 포함한다.
조사대상의 균열손상 검출성능은 카메라의 해상도, 카메라와 조사대상면의 거리 및 렌즈에 의한 화각특성에 의존하므로, 카메라와 조사대상면까지의 이격거리(Working Distance)를 최소 0.5m 내지 1m로 설정하고, 균열손상 검출성능을 결정하는 지표 중 하나인 최소 GSD(Ground Sample Distance)를 0.3mm 확보할 수 있다.
카메라는 최소 2대 이상의 머신비전 카메라로 구성되는 다중 카메라 시스템으로 고층 건물, 교량 주탑 및 교각, 댐, 원전 시설물 등 대형 시설물의 균열진단을 위하여 외관을 일정 프레임 속도의 정지영상으로 촬영한다.
윈치부(120)는 촬영부(110)가 결합되어 있는 바디부(100)를 상하이동시키게 된다. 윈치부(120)는 윈치모터(121)와 케이블(122)로 형성될 수 있다. 윈치모터(121)가 시설물의 상부에 결합되고, 전동형 케이블(122)에 의하여 바디부(100)에 상하이동 동력을 제공하게 된다. 종래 배터리로 구동되는 무선작업 드론과 달리, 윈치부(120)를 활용함으로써 조사대상면의 진단 작업시간에 대한 제한이 없어지게 된다.
지지부(130)는 바디부(100)와 시설물의 조사대상면의 거리를 일정하게 유지하게 할 수 있다. 지지부(130)는 바디부(100)에 결합되어 바디부(100)를 시설물로부터 일정거리 이격시키는 것으로서 바디부(100)로부터 조사대상면으로 연장되게 형성되는 지지프레임(131) 및 지지프레임(131) 단부에 형성되어 조사대상면을 타고 매끄럽게 이동가능하게 하는 완충 캐스터(132)를 포함한다. 완충 캐스터(132)는 시설물의 조사대상면과 접촉하여 회전하면서 조사대상면을 이동하게 된다.
이러한 지지부(130)의 구성을 통하여 촬영부(110)가 결합된 바디부(100)와 조사대상면 사이의 일정거리가 유지될 수 있게 된다.
추력부(140)는 바디부(100)에 결합되고, 지지부(130)의 완충 캐스터(132)가 시설물의 조사대상면에 접촉한 상태로 이동하도록 바디부(100)를 시설물 방향으로 미는 힘을 제공하게 된다.
이러한 추력부(140)는 프로펠러일 수 있다. 프로펠러의 회전력에 의하여 바디부(100)가 시설물의 조사대상면에 밀착될 수 있다. 이를 통하여 윈치부(120)가 바디부(100)를 들어올리거나 내릴 때 바디부(100)의 흔들림이 제어될 수 있다.
도 1 도시된 바와 같이 추력부(140)는 바디부(100)의 후방에 결합될 수 있다. 바디부(100)의 후방에서 전방으로 미는 추력을 제공함으로써 바디부(100)가 조사대상면으로 밀게되고, 이에 따라 바디부(100)에 결합된 지지부(130)가 조사대상면에 밀착된다.
추력부(140)에 의한 추력만큼 지지부(130)의 반발력이 발생하게 되고, 결국 추력부(140)에 의한 추력과 지지부(130)의 반발력이 같게 되어, 이에 따라서 바디부(100)는 좌우 흔들림없이 상하로 이동할 수 있는 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 균열진단장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 균열진단장치는 조명부(150)를 더 포함한다. 조명부(150)는 시설물의 촬영면(조사대상면)에 빛을 조사하게 된다.
조명부(150)는 촬영부(110)가 영상 촬영시 조도확보를 위하여 고조도 LED 모듈을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 복수의 카메라가 일정간격으로 배치되고, LED 모듈이 평면적으로 배치될 수 있다. 즉, 카메라와 LED 모듈이 탑재된 임베디드 컴퓨터 비전 시스템으로서 카메라와 조명 그리고 이들을 제어하는 제어부가 통합되어 소형 균열진단장치로 대형 시설물읠 정밀한 외과 조사가 가능해진다. 그리고 카메라와 LED 모듈을 제어하는 제어부가 카메라 및 LED 모듈의 후면 내부 함체에 탑재될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 균열진단장치가 동작하는 것을 처리 구성도이다.
도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 발명은 제어부를 더 포함한다. 제어부는 촬영부(110) 및 조명부(150)의 동작을 제어하게 된다. 이러한 제어부는 트리거보드(160) 및 영상처리보드(170)를 포함할 수 있다.
일정 간격의 영상을 동시에 획득하기 위하여 실시간 영상 데이터를 획득하여야 하는데, 영상처리보드(170)가 이를 위하여 카메라를 제어하게 된다. 또한 영상처리보드(170)는 장비의 상태를 모니터링하고 설정된 프레임 속도(frame rate)에 따라 카메라와 조명의 동기화 신호를 발생시키게 된다.
트리거보드(160)는 영상처리보드(170)에서 전송된 카메라와 조명의 동기화된 신호를 받아 카메라와 LED 모듈을 동시에 작동하도록 조정할 수 있다.
이때, LED 모듈은 카메라 렌즈의 노출시간과 동기화되어 작동하는 스트로보 라이트 타입(strobe light type)이 적용되며, 다수의 LED 모듈의 동기화와 안정적인 전원공급을 위하여 조명컨트롤러(161)가 적용될 수 있다.
이러한 과정을 거쳐 획득된 영상 데이터는 데이터 저장장치에 저장될 수 있다. 영상데이터의 실시간 저장을 위하여 대용량의 저장장치가 요구될 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법의 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법은 등벽드론을 이용하여 시설물의 영상을 획득하는 단계, 획득된 영상을 처리하는 단계, 처리된 영상을 분석하고 시설물의 균열을 정량화하는 단계를 포함한다.
이때 사용되는 등벽드론은 앞서 설명한 등벽드론이 이용될 수 있다.
균열진단장치가 구비된 등벽드론을 이용하여 시설물의 조사대상면의 표면 영상을 촬영하고 이에 대한 영상 데이터를 획득하게 된다. 즉, 복수의 카메라가 시설물의 조사대상면을 촬영하여 영상 데이터를 얻게 되고, 획득된 데이터를 전송 및 저장하게 된다.
획득된 영상은 왜곡을 보정하고, 다중 촬영 영상을 정합(registration)하게 되는데, 본 발명은 일정한 거리의 시설물을 동일한 화각과 자세 및 카메라 위치를 가지도록 설계되어 카메라의 위치와 제사하 의한 카메라 외부 파라미터를 추정하기 위한 왜곡보정은 적용하지 않을 수 있다.
영상정합(Image Registration)은 트리거보드에 의하여 다수의 카메라가 동기화된 영상 프레임 세트를 구성하는 이미지를 하나의 이미지로 구성하는 것을 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 획득된 영상으로 구성된 프레임의 영상정합과정을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따라서 3대의 카메라가 촬영하여 획득한 동일 프레임의 3개 영상에 대하여 각각 특징점을 추출하고, 추출된 특징점의 유사성을 판단하여 매칭시킬 수 있다. 이때 사용되는 알고리즘이 특징점 추출 및 매칭 알고리즘 일 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 프레임을 추출하고 영상접합하는 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이 각각의 정합영상의 추출 프레임의 폭은 균열진당장치의 촬영을 위한 이동속도와 프레임속도를 고려하여 충분한 중첩율을 가지도록 설정할 수 있다. 접합(stitching)되는 이미지가 중첩율은 50% 이상 확보하고, SIFT, SURF, ORB 등 특징점 추출 및 매칭 알고리즘을 적용하여 정밀한 접합이 이루어지도록 할 수 있다.
이를 통하여 하나의 접합된 영상 이미지를 만들수 있게 된다.
도 7은 본 발명에 따른 프레임을 추출하고 영상접합하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이 각각의 프레임에서 추출영역을 설정하고, 프레임을 추출한 다음 영상을 접합하면 하나의 영상을 제작할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 영상에 대하여 메디안 필터를 적용한 것을 나타낸 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이 메디안 필터 영상보정을 통하여 균열과 배경을 분리하고, 픽셀값과 픽셀의 형상기반 특징을 이용하여 균열을 배경과 또렷하게 구분되게 할 수 있다. 이를 통하여 균열의 인식성능이 크게 향상될 수 있다. 메디안 필터 영상보정은 콘크리트 이미지에 잘 적용될 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이 그림자 효과의 메디안 필터를 적용하여 그림자를 분리할 수 있고, 표면얼룩 효과의 메디안 필터를 적용하여 표면 얼룩을 삭제함으로써 균열이 보다 효과적으로 인식되게 할 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 균열손상 정보를 이미지망도의 형태로 맵핑한 것을 나타낸 도면이다. 도 10은 본 발명에 따른 이미지망도에 따라 정량적인 균열손상 물량을 산출한 것을 나타낸 도면이다. 또한 도 11은 도 10에 따른 균열손상의 물량을 집계하여 표로 나타낸 것이다.
도 9 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 균열진장장치를 구비한 등벽드론을 통하여 획득된 영상을 기반으로 일련의 영상처리와 분석을 통하여 균열손상을 검출하고, 위치, 크기 등 균열 손상의 정보를 외관조사망도의 형태로 맵핑할 수 있다.
즉, 균열손상 맵핑을 통하여 이미지망도로 제작하거나 균열손상 정보가 그대로 표시된 외관조사망도 형태로 제작될 수 있다. 이를 통하여 도 11에 도시된 바와 같이 정량적인 균열손상 물량의 산출이 가능해지고, 이는 시설물의 상태평가 정보로 활용될 수 있다. 또한, 외관조사망도와 물량을 토대로 보수부위를 추정하고 보수물량을 산정하는데 이용할 수 있다.
본 발명의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명의 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한번 첨언한다.
100: 바디부
110: 촬영부
120: 윈치부
121: 윈치모터
122: 케이블
130: 지지부
131: 지지프레임
132: 완충 캐스터
140: 추력부
150: 조명부
160: 트리거보드
161: 조명컨트롤러
170: 영상처리보드
110: 촬영부
120: 윈치부
121: 윈치모터
122: 케이블
130: 지지부
131: 지지프레임
132: 완충 캐스터
140: 추력부
150: 조명부
160: 트리거보드
161: 조명컨트롤러
170: 영상처리보드
Claims (7)
- 바디부;
상기 바디부에 결합되고, 시설물의 외관을 촬영하는 촬영부;
상기 바디부에 결합되고, 상기 바디부를 상하이동시키는 윈치부;
상기 바디부에 결합되고, 상기 바디부를 시설물로부터 일정거리 이격시키되, 단부에 시설물과 접촉하는 완충 캐스터를 구비하는 지지부; 및
상기 바디부에 결합되고, 상기 지지부의 완충 캐스터가 시설물에 접촉하도록 상기 바디부를 시설물 방향으로 미는 힘을 제공하는 추력부를 포함하고,
상기 바디부에 결합되고, 시설물의 촬영면에 빛을 조사하는 조명부를 더 포함하며,
상기 촬영부 및 상기 조명부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
상기 조명부는 복수의 LED 모듈을 포함하고, 상기 촬영부의 상하에 일렬로 배치되며,
상기 제어부는 트리거보드 및 영상처리보드를 포함하고,
상기 영상처리보드는 설정된 프레임 속도에 따라 상기 촬영부와 상기 조명부의 동기화 신호를 발생시키며,
상기 트리거보드는 상기 영상처리보드에서 전송된 상기 촬영부와 상기 조명부의 동기화 신호를 받아 상기 촬영부와 상기 조명부를 동시에 작동하도록 조절가능하며,
상기 LED 모듈은 상기 촬영부의 카메라 렌즈 노출시간과 동기화 되어 작동하는 스트로보 라이트 타입(strobe light type)이 적용되며,
상기 트리거보드의 신호를 받아 복수의 상기 LED 모듈의 동기화와 안정적인 전원공급을 위한 조명컨트롤러를 더 포함하고,
상기 촬영부에 연결되어 상기 촬영부에서 획득한 영상 데이터를 실시간 저장하는 저장장치를 더 포함하고,
상기 촬영부는 적어도 2대 이상의 머신비전 카메라를 포함하고, 상기 카메라의 촬영 간격이 영상 데이터간 중첩률이 50% 이상이 되도록 일정 간격을 두고 나란하게 배치되며,
상기 카메라로부터 조사대상면까지의 이격거리는 0.5m 내지 1m 설정되고,
상기 바디부는 알루미늄 프레임으로서 박스형태로 형성되는 것을 특징으로 하는,
균열진단장치를 구비한 등벽드론. - 삭제
- 삭제
- 시설물의 외관을 촬영하고, 촬영된 영상 기반으로 시설물의 외관을 조사하는 방법에 있어서,
등벽드론을 이용하여 시설물의 영상을 획득하는 단계;
획득된 영상을 처리하는 단계; 및
처리된 영상을 분석하여 시설물의 균열을 정량화하는 단계를 포함하고,
상기 등벽드론은 제1항에 따른 등벽드론인 것을 특징으로 하는,
등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법. - 삭제
- 제4항에 있어서,
상기 영상을 처리하는 단계는,
영상을 정합하는 단계;
프레임을 추출 및 영상을 접합하는 단계; 및
평면전개 이미지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법. - 제4항에 있어서,
상기 영상을 분석하여 시설물의 균열을 정량화하는 단계는,
균열 손상을 추출하는 단계;
균열 손상을 맵핑하는 단계; 및
외관조사망도 및 결함손상 물량을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
등벽드론을 이용한 시설물의 외관조사방법.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020210163834A KR102486225B1 (ko) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210163834A KR102486225B1 (ko) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102486225B1 true KR102486225B1 (ko) | 2023-01-12 |
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ID=84923559
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| KR1020210163834A KR102486225B1 (ko) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 균열진단장치를 구비한 등벽드론 및 이를 이용한 시설물 외관조사방법 |
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| KR (1) | KR102486225B1 (ko) |
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