KR102481473B1 - 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이저 가공장치의 테이블에서 복수 열로 연장되는 지지 플레이트(A)를 따라 이동되면서 슬래그를 제거하는 파쇄부재(20); 및 파쇄부재(20)를 원격 제어하는 무선 단말(10); 을 포함할 수 있다.

Description

원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치{SLAG REMOVAL ELEMINATING APPARATUS WITH REMOTE CONTROL}
본 발명은 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치에 관한 것이다.
일반적으로 금속판재와 같은 가공물을 다양하고 정교한 모양으로 절단, 절개 가공을 하기 위해서는 레이저 가공장치가 주로 사용된다.
레이저 가공 장치는 금속판재가 지지되는 평탄한 작업 테이블이 구비되어 있다.작업대에는 작업 테이블의 길이방향을 따라 전후 이동하면서 좌우 횡 이동이 가능한 레이저 조사기가 설치되어 금속 가공물을 절단하게 된다.
그런데 레이저 가공 작업은 지지 플레이트의 상부에 금속 가공물이 놓인 상태에서 작업이 진행됨에 따라 가공물에서 용융된 금속, 불순물 찌꺼기 등의 슬래그(Slag)가 지지 플레이트로 흘러내린다. 이렇게 흘러내린 슬래그는 지지 플레이트의 양 측면을 타고 내려오면서 응고되어 고착화된다.
따라서, 레이저 가공 장치는 장시간 동안 반복적으로 가공이 이루어지면 지지 플레이트의 측면을 타고 올라와 첨단까지 슬래그가 침범하여 응고되며, 그에 따라 지지 플레이트 상에 놓이는 가공물 가공시 지장을 줄 수 있다.
그러므로 종래에는 작업자가 그라인더와 같은 공구를 사용하여 지지 플레이트의 측면에 고착화 된 슬래그를 수작업으로 제거하였으나, 시간이 오래 걸릴 뿐만 아니라, 작업자의 숙련도에 따라 제거 효율이 다른 문제점이 있었다.
따라서 최근에는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 자동으로 슬래그를 제거할 수 있는 슬래그 제거 장치가 제안되었다.
그러나 종래의 슬래그 제거 장치는 지지 플레이트에 고착화 된 슬래그를 타격하여 지지 플레이트의 표면으로부터 분리하는 방식으로서 지지 플레이트에 강한 충격이 가해질 수 있어 손상을 줄 수 있는 문제점이 있었다.
즉, 종래의 슬래그 제거 장치는 조작 및 사용이 불편하고, 사용 과정에서 지지 플레이트에 손상을 줄 수 있어 수명을 단축 시키는 문제점이 있었다.
KR 10-1764273 B1(2017.06.29)
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 사용자의 조작이 간편하고, 지지 플레이트에 손상을 주지 않으면서 슬래그를 제거할 수 있는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 하기와 같은 실시예를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 원격제어가 가능한 슬래그 제거 장치는 레이저 가공장치의 테이블에서 복수 열로 연장되는 지지 플레이트를 따라 이동되면서 슬래그를 제거하는 파쇄부재 및 파쇄부재를 원격 제어하는 무선 단말을 포함하고, 무선 단말은 파쇄부재의 제어 명령을 선택 및 입력할 수 있는 복수의 메뉴가 포함된 앱을 실행시키는 앱 구동 모듈과, 파쇄부재의 사용 위치와 시간 중 적어도 하나 이상이 포함된 사용 정보를 생성 및 저장하는 기록모듈 및 파쇄부재와 통신을 수행하는 무선 통신모듈을 포함하고, 파쇄부재는 무선 단말로부터 원격 제어 명령을 수신하는 통신부와, 적어도 한 쌍으로서 지지 플레이트의 벽면에 밀착되어 회전되는 이동롤러를 구동시키는 이동부와, 지지 플레이트를 사이에 두고 회전되는 한 쌍으로서 지지 플레이트의 표면을 마찰하여 슬래그를 절삭하는 파쇄롤러와, 지지 플레이트측으로 개방된 일면을 구비하여 파쇄롤러가 회전 가능하도록 수용하는 수용 함체와, 수용 함체의 하측에서 일체형으로 고정되어 지지 플레이트의 표면을 긁어 슬래그를 제어하는 스크리퍼와, 파쇄롤러 또는 스크리퍼의 위치, 지지 플레이트와의 접촉 유무, 이동방향의 장애물 유무, 파쇄부재의 이동거리 중 적어도 하나를 감지하는 센서부와, 파쇄롤러 및 스크리퍼를 지지 플레이트의 벽면에 밀착되도록 이동시키는 파쇄 구동부와, 하우징에서 회전 가능하도록 고정되어 지지 플레이트의 표면에 슬래그 방지액 또는 코팅액을 도포하는 브러쉬와, 슬래그 방지액 또는 코팅액을 브러쉬에 공급하는 약제 살포부 및 통신부에서 수신된 명령에 따라 이동부, 파쇄 구동부 및 약제 살포부를 제어하고, 센서부의 감지 신호에 따라 이동부 및 파쇄 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
그러므로 본 발명은 무선 단말을 이용하여 슬래그 제거 장치를 원격 제어가 가능함에 따라 슬래그 제거 작업이 용이한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 슬래그를 제거함에 있어 마찰에 의한 절삭과, 가압에 의한 타격이 순차적으로 이루어짐에 따라 지지 플레이트의 표면에 손상을 주지 않고 깨끗하게 제거할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 원격제어가 가능한 슬래그 제거장치의 블럭도이다.
도 2은 무선 단말을 도시한 블럭도이다.
도 3은 슬래그 제거 장치를 도시한 측면도이다.
도 4는 슬래그 제거 장치를 도시한 정면도이다.
도 5는 이동부를 도시한 블럭도이다.
도 6은 전자석 구동 수단을 간략 도시한 도면이다.
도 7은 파쇄 구동부를 도시한 블럭도이다.
도 8은 파쇄롤러 및 스크리퍼의 확대 도면이다.
도 9는 파쇄롤러 및 스크리퍼의 동작 과정을 순차 도시한 도면이다.
도 10은 무선 단말의 구동 단계를 도시한 순서도이다.
도 11은 파쇄부재의 구동 단계를 도시한 순서도이다.
도 12 및 도 13은 설정 포인트에서의 동작 과정을 순차 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있지만, 특정 실시예를 도면에 예시하여 상세하게 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 서로 다른 방향으로 연장되는 구조물을 연결 및/또는 고정시키기 위한 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물중 어느 하나에 해당되는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다." 또는 "가지다." 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 원격제어가 가능한 슬래그 제거장치의 블럭도, 도 2는 무선 단말(10)을 도시한 블럭도, 도 3은 슬래그 제거 장치를 도시한 측면도, 도 4는 슬래그 제거 장치를 도시한 정면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 원격제어가 가능한 슬래그 제거 장치는 무선 단말(10)과 파쇄부재(20)를 포함한다.
무선 단말(10)은 유선 및/또는 무선 통신 가능하고, 장소 이동이 가능한 컴퓨팅 장치(예를 들면, 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC)로서 공용 서버 또는 지정 서버로부터 수신되는 파쇄부재(20) 전용 앱을 통하여 파쇄부재(20)를 원격 제어할 수 있다.
이를 위해 무선 단말(10)은 파쇄부재(20)와 통신을 수행하는 통신모듈(11)과, 파쇄부재(20)를 제어하는 앱 구동 모듈(12)과, 사용 정보를 기록하는 기록모듈(13)을 포함할 수 있다.
통신모듈(11)은, 예를 들면, 근거리 무선 통신 장치로서 와이파이, 블루투스, RF 통신 장치 중 어느 하나일 수 있다. 통신모듈(11)은 앱 구동 모듈(12)의 제어에 의하여 파쇄부재(20)와 통신을 수행한다.
앱 구동 모듈(12)은 파쇄부재(20)의 제어를 위한 명령어 및 구동 프로그램을 포함하는 앱을 구동시키고, 앱을 통해 입력 및 선택된 명령에 따라 통신모듈(11)로 명령을 송신하도록 제어한다.
또한, 앱 구동 모듈(12)은 통신모듈(11)을 통하여 파쇄부재(20)로부터 수신된 완료, 오류 및 고장 정보가 수신되면 앱을 통해 출력할 수 있다.
여기서 앱은 파쇄부재(20)의 작업 시작 명령, 정지 명령, 상태 정보를 확인할 수 있는 복수의 메뉴를 포함할 수 있다. 이중 상태정보는 파쇄부재(20)에 설치된 센서부(300)에서 감지된 정보를 포함한다.
바람직하게로는 파쇄부재(20)에 영상 카메라를 설치하여 지지 플레이트의 작업 과정을 영상을 수신하는 것이 바람직하다. 즉, 앱 구동 모듈(12)은 파쇄부재(20)의 상태정보를 텍스트나 이미지 및/또는 영상으로 출력할 수 있다.
기록모듈(13)은 사용 기록을 생성 및 저장한다. 여기서 기록모듈(13)은 GPS와 같은 위치 확인 장치를 통하여 현재 위치와 시간(시작 및 완료시간과 전체 사용 시간)을 포함하는 기록을 생성 및 저장한다.
파쇄부재(20)는 무선 단말(10)과 통신하는 통신부(100)와, 복수의 센서를 구비한 센서부(300), 이동롤러(250)를 구비한 이동부(200), 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 구비한 파쇄 구동부(400)와, 슬래그 방지 및/또는 코팅제를 공급 및 분사하는 약제 살포부(500)와, 각 구성을 제어하는 제어부(600), 악제 살포부에서 공급된 슬래그 방지액 및/또는 코팅제를 도포하는 브러쉬(720)를 구비한 브러쉬 구동부(710)를 포함할 수 있다.
통신부(100)는 무선 단말(10)과 신호를 송수신한다.
센서부(300)는 파쇄롤러(460)와 스크리퍼(470) 중 적어도 하나의 위치 및/또는 지지 플레이트(A)와의 접촉 유무, 지지 플레이트(A)의 전체 길이와 파쇄부재(20)의 이동거리 및 잔여거리, 배터리(222)의 충전량, 약제 살포부(500)의 저장 용량, 전방의 장애물 유무 중 적어도 하나 이상을 감지하는 복수의 센서로 구성될 수 있다.
이동부(200)는 한 쌍의 이동롤러(250)를 구동시켜 파쇄부재(20)를 전후 방향으로 이동시킨다. 여기서 이동롤러(250)는 한 쌍으로서 지지 플레이트(A)를 사이에 두고 밀착되어 정방향 또는 역방향으로 회전되어 파쇄부재(20)를 전후 방향으로 이동시킨다.
또한, 이동부(200)는 한 쌍의 이동롤러(250)의 위치 이동 및 간격 조절이 가능하다. 이는 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.
도 5는 이동부(200)를 도시한 도면이고, 도 6은 전자석 구동 수단(220)을 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 이동부(200)는 롤러 구동 수단(210)과, 전자석 구동 수단(220)과, 간격 조절 수단(230)과, 위치 조절 수단(240) 및 이동롤러(250)를 포함한다.
롤러 구동 수단(210)은 제어부(600)의 제어에 의해 이동롤러(250)를 전 후 방향으로 회전시킨다.
전자석 구동 수단(220)은 이동롤러(250)에 정 방향 및/또는 역 방향의 전류를 공급하여 이동롤러(250)에 척력을 갖도록 한다.
여기서 이동롤러(250)는 복수개의 원형의 자성 판넬(251, 251', 251'')과 절연판(252)이 교번적으로 적층되며, 롤러 구동 수단(210)으로부터 회전력을 전달하는 롤러 회전축(461)이 연통 및 고정된다.
자성 판넬(251, 251', 251'')들은 절연판(252)을 사이에 두고 적층됨에 따라 전자석 구동 수단(220)에 의해 전류가 공급되면 서로 독립된 전자석으로 작동한다.
전자석 구동 수단(220)은 위와 같이 복수의 자성 판넬(251, 251', 251'')들에 선택적으로 전류를 공급하여 이동롤러(250)와 지지 플레이트(A) 간의 접착력을 선택적으로 조절할 수 있다. 구체적으로 전자석 구동 수단(220)은 배터리(222)와, 컨버터(223)와 스위칭 모듈(221)을 구비할 수 있다.
배터리(222)는 충전된 전원을 출력하고, 컨버터(223)는 배터리(222)에서 출력된 전원을 설정된 전원으로 변환하여 스위칭 모듈(221)에 출력한다.
스위칭 모듈(221)은 각각 서로 다른 금속판넬에 연결되는 전원 라인을 스위칭하는 복수의 스위치(SW1, SW2, SW3, SW4)를 포함한다.
스위치(SW1, SW2, SW3, SW4)는 제어부(600)의 제어에 의하여 선택적으로 온/오프 함에 따라 복수의 자성 판넬(251, 251', 251'')들 중에서 선택적으로 척력을 갖도록 전원을 공급할 수 있다.
예를 들면, 스위칭 모듈(221)은 파쇄부재(20)가 이동 중 또는 이동을 준비할 때, 제어부(600)의 제어에 의해 복수의 스위치(SW1, SW2, SW3, SW4) 중 지지 플레이트(A)와 이동롤러(250)가 밀착된 상태를 유지할 수 있을 정도의 척력을 발휘할 수 있을 정도로 선택된 하나(SW3) 또는 2 개의 스위치(SW2, SW3)만을 온 시킨다.
또는, 스위칭 모듈(221)은 이동롤러(250)가 고정된 상태를 유지할 때, 복수의 스위치를 모두 온 하여 가장 강한 세기의 척력이 갖도록 한다.
간격 조절 수단(230)은 이동롤러(250)간의 수평 방향의 거리를 조절한다. 예를 들면, 한 쌍의 이동롤러(250)는 지지 플레이트(A)의 벽면에 밀착된 상태를 유지해야 된다. 따라서 간격 조절 수단(230)은 이동롤러(250)들이 지지 플레이트(A)의 벽면에 밀착되도록 양측 간의 수평거리를 조절한다.
이와 같은 이동롤러(250) 간의 수평 거리 조절은 기존의 공지된 기술을 적용함에 따라 그 설명을 생략한다.
위치 조절 수단(240)은 승하강 및 수평 이동시켜 이동롤러(250)의 위치를 가변시킨다. 예를 들면, 롤러 구동 수단(210) 및 전자석 구동 수단(220)은 내부에서 승하강 되는 하나의 보드판넬(도시되지 않음)에 설치되며, 보드판넬(도시되지 않음)은 회전 가능한 롤러(예를 들면, 피니언)이 설치되고, 파쇄부재(20) 내에 연장되는 랙을 따라 전후방향으로 이동될 수 있다. 여기서 보드판넬의 승하강(도시되지않음)은 유압 또는 공압식 실린더에 의해 구현될 수 있다.
즉, 위치 조절 수단(240)은 위와 같은 보드판넬(도시되지 않음), 보드판넬(도시되지 않음)의 승하강 장치 및 전후 방향으로 이동 가능하도록 랙과 피니언으로 구성될 수 있다. 이와 같은 구성들은 일예로서 공지된 구성을 적용한 것이며, 그외 공지된 기술을 적용할 수 있어 그 설명 및 도면을 생략한다.
따라서 위치 조절 수단(240)은 이동롤러(250)가 파쇄롤러(460)의 전방에 위치되었을 때, 이동롤러(250)를 승강시켜 하우징(21)의 내측으로 인입시킨 후 파쇄롤러(460)의 후방 상측으로 수평이동 시킨 후 다시 하강시킨다. 즉, 위치 조절 수단(240)은 이동롤러(250)를 파쇄롤러(460)의 전방 또는 후방으로 위치를 이동시킨다.
또한, 다른 실시예로서, 이동롤러(250)는 앞서 설명한 바와 같이 한 쌍으로 이루어질 수 있지만, 파쇄부재(20)의 하우징(21)의 길이에 따라 전후 방향으로 이격되는 2쌍이 구비될 수 있다.
즉, 2쌍의 이동롤러(250)가 파쇄부재(20)를 지지 플레이트(A)의 상단에서 균형을 이루도록 유지하고, 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)가 슬래그를 제거하는 동작을 진행할 수 있다.
파쇄 구동부(400)는 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 XYZ축 방향으로 이동시킨다. 이는 도 8 및 도 9를 참조하여 설명한다.
도 8은 파쇄 구동부(400)를 도시한 블럭도, 도 9는 파쇄롤러 및 스크리퍼의 동작 과정을 순차 도시한 도면이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 파쇄 구동부(400)는 파쇄롤러(460)를 XY축 방향으로 이동시키는 XY축 이동 수단(410)과, Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동 수단(420)과, Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이동 수단(430)과, 파쇄롤러(460)를 회전시키는 회전모터(440)와, 위치를 감지하는 위치 감지 수단(450)을 포함할 수 있다.
XY축 이동 수단(410)은 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 XY축 방향으로 이동시킨다. 여기서 X축은 지지 플레이트(A)가 연장되는 방향을 의미하고, Y축은 지지 플레이트(A)의 상단과 하측 방향을 의미하며, XY축 방향은 상향 경사진 방향을 의미한다.
Y축 이동 수단(420)은 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 Y축 방향으로 이동시킨다.
Z축 이동 수단(430)은 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 Z축 방향으로 이동시킨다. Z축 방향은 지지 플레이트(A)의 벽면과 수평방향으로 이격되는 방향, 지지 플레이트(A)에서 이동롤러(250)측 또는 반대 방향을 의미한다.
파쇄롤러(460)는 지지 플레이트(A)의 벽면을 향하는 일면이 개방되는 수용 함체(480)의 내측에서 회전모터(440)의 회전력이 전달되는 회전축(461)에 연결되어 회전 가능하게 고정된다. 파쇄롤러(460)는 금속 또는 석재 재질로서 표면에 복수의 마찰돌기가 형성되어 고속 회전되면서 지지 플레이트(A)의 벽면에 묻은 슬래그를 절삭한다. 여기서 파쇄롤러(460)는 파쇄 구동부(400)의 작동에 따라 이동되면서 슬래그를 절삭한다.
수용 함체(480)는 천정면과 바닥면을 구비하고, 4면 중 적어도 지지 플레이트(A)를 향하는 일면이 개방되어 내측에 파쇄롤러(460)가 회전 가능한 공간을 형성한다. 수용 함체(480)는 하우징(21)으로 연장되는 고정바에 의해 고정될 수 있다. 여기서 고정바는 내측에 회전축(461)을 안내하도록 중공 형성될 수 있다.
스크리퍼(470)는 수용 함체(480)의 바닥면에서 연장되는 연결축(471)에 연결되어 지지 플레이트(A)를 향하여 상향 경사지는 칼날로 형성된다.
여기서 지지 플레이트(A)는 첨단(A1)과 첨단(A1)의 양측에서 하향 경사지도록 연장되는 경사면(A2)으로 이루어진 톱니가 연속하여 연장되는 형상을 이룬다.
그러므로 스크리퍼(470)는 파쇄롤러(460)와 일체형으로 형성됨에 따라 파쇄롤러(460)의 이동 방향에 따라 이동되면서 지지 플레이트(A)의 벽면을 긁는 방식으로 파쇄롤러(460)에 의해 1차 제거된 슬래그를 2차로 제거한다.
즉, 파쇄롤러(460)는 사이즈가 큰 슬래그를 고속 회전에 따른 마찰력으로 절삭하는 방식으로 1차 제거하고, 스크리퍼(470)는 파쇄롤러(460)에 의해 1차 제거된 슬래그의 잔여물을 완전히 제거한다.
위치 감지 수단(450)은 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)의 위치를 감지하는 센서이다. 예를 들면, 위치 감지 수단(450)은 영상 카메라, 레이저 센서, 압전 센서로서 파쇄롤러(460)와 스크리퍼(470) 중 적어도 하나의 위치를 감지하여 제어부(600)에 출력한다.
바람직하게로는 위치 감지 수단(450)은 수용 함체(480)로부터 선형으로 연장되는 접촉 감지 센서가 수용 함체(480)와 연동하여 지지 플레이트(A)의 경사면을 따라 이동되면서 접촉 여부 및 위치를 감지하여 출력할 수 있다. 이와 같은 위치 감지 수단(450)의 위치 정보는 제어부(600)로 출력된다.
제어부(600)는 위치 감지 수단(450)의 위치 정보에 따라 XY축 이동 수단(410)과, Y축 이동 수단(420) 및 Z축 이동 수단(430)을 제어하여 지지 플레이트(A)의 벽면에 묻은 슬래그를 제거한다.
이때, 제어부(600)는 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 XY축 이동 수단(410)을 제어하여 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 XY축 방향으로 이동시킨다. 따라서 파쇄롤러(460)는 고속 회전되면서 지지 플레이트(A)의 벽면에 묻은 슬래그를 1차 제거하고, 하측에서 고정된 스크리퍼(470)가 XY축 방향으로 이동되면서 지지 플레이트(A)의 벽면을 긁어 나머지 슬래그를 제거한다.
제어부(600)는 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 위치 감지 수단(450)으로부터 수신된 위치 정보를 통하여 스크리퍼(470)의 칼날면이 지지 플레이트(A)의 경사면과 일치되거나 경사면을 초과할 경우에 도 9의 (c)에 도시된 바와 같이 Z축 이동 수단(430) 및 Y축 이동수단을 순차 제어하여 지지 플레이트(A)로부터 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)가 Z축 방향으로 이격 된 후 다시 Y축 방향으로 하강시키도록 제어한다.
그리고 제어부(600)는 도 9의 (d)에 도시된 바와 같이 Z축 이동 수단(430)을 제어하여 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 역 Z축 방향으로 이동시켜 지지 플레이트(A)의 하측으로 밀착시킨다. 이때, 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)는 최초 지점보다 X축 방향으로 전진한 위치가 된다.
즉, 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)는 지지 플레이트(A)의 벽면 하측에서 상향 경사진 방향으로 이동하면서 슬래그를 제거 후 지지 플레이트 벽면 하측으로 이동하는 과정을 반복하게 된다.
또한, 제어부(600)는 위와 같은 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)의 속도에 따라 이동 롤러의 회전수를 조절할 수 있다. 즉, 제어부(600)는 파쇄롤러(460)의 XY축 방향으로 이동하면서 슬래그를 제거하는 시간 및 속도에 따라 이동 롤러의 회전수를 제어하여 슬래그 제거와 동시에 파쇄부재(20)가 지지 플레이트(A)를 따라 이동되도록 제어한다.
약제 살포부(500)는 슬래그 방지액 및/또는 지지 플레이트(A)의 표면을 코팅하는 코팅액 중 어느 하나를 공급한다. 슬래그 방지액은 지지 플레이트(A)의 표면에서 도포되어 슬래그가 지지 플레이트(A)의 표면에 잔류 및 고형화되지 않도록 하는 약제를 의미하며,이는 공지된 기술을 적용한다.
코팅제는 지지 플레이트(A)의 표면에 산화 방지층을 이루어 공기의 산화에 따른 부식을 방지한다.
약제 살포부(500)는 슬래그 방지액과 코팅액 중 적어도 하나를 분사할 수 있도록 분사 노즐(도시되지 않음)을 구비할 수 있다. 예를 들면, 분사 노즐(도시되지 않음)은 파쇄부재(20)의 하우징(21)에서 브러쉬(720)를 지향하도록 설치되거나 브러쉬(720) 내에 설치될 수 있다.
브러쉬(720)는 파쇄부재(20)의 후방 측에서 약제 살포부(500)에서 공급된 슬래그 방지액과 코팅액 중 적어도 하나를 슬래그가 제거된 지지 플레이트(A)에 도포한다. 여기서 브러쉬(720)는 지지 플레이트(A)를 사이에 두고 회전되는 한 쌍으로서 지지 플레이트(A) 표면과 접촉되도록 회전되어 슬래그 제거 과정에서 지지 플레이트(A)에 잔류되는 먼지 등을 제거함과 동시에 슬래그 방지액 및 코팅액 중 적어도 하나를 도포한다.
브러쉬 구동부(710)는 브러쉬(720)를 회전시키는 구동장치와, 브러쉬(720)를 상하로 회동시키는 브러쉬 회동장치(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 브러쉬 회동장치(도시되지 않음)는 제어부(600)의 제어에 의해 브러쉬(720)에서 연장되어 회전 가능하게 고정되는 회동축(721)을 상하 방향으로 회전시킨다.
예를 들면, 브러쉬 구동부(710)는 대기 상태에서 회동축(721)을 지지 플레이트(A)와 이격 되도록 고정 시킨다. 그리고 브러쉬 구동부(710)는 제어부(600)의 제어명령이 수신되면, 브러쉬(720)를 회전시키고, 회동축(721)을 하향 회전시킨 후 지지 플레이트(A)와 브러쉬(720)가 접촉되도록 한다.
제어부(600)는 상술한 이동부(200)와, 파쇄 구동부(400)와 약제 살포부(500) 및 브러쉬 구동부(710)를 제어함과 함께 전체 구성들의 오작동 여부와, 현재 진행 상태(예를 들면, 이동거리, 이동 시간, 배터리(222) 충전량, 약제 저장량)가 포함된 상태정보를 무선 단말(10)에 송신할 수 있다. 이와 같은 상태 정보의 생성 및 송신은 실시간으로 이루어질 수 있다.
예를 들면, 제어부(600)는 무선 단말(10)의 호출이 수신되면 배터리(222)의 충전량과, 약제 살포부(500)의 약제 잔여 용량을 감지하여 송신할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 구동 명령이 수신되면, 이동부(200) 내지 브러쉬 구동부(710)를 제어하여 실시간으로 센서부(300)의 정상 작동 여부와, 시작부터 현재까지의 시간과, 이동거리, 이동롤러(250) 및 파쇄롤러(460) 및 브러쉬(720)의 회전수/속도 중 적어도 하나가 포함되는 상태정보를 생성 및 송신한다.
여기서 제어부(600)는 각 설정된 기준값과 위 상태정보의 측정치를 비교하여 설정된 범위를 벗어나면 오류 감지 정보를 송신함도 가능하다.
또한, 제어부(600)는 현재 위치 및/또는 전방의 장애물을 실시간 감지하여 지지 플레이트(A)의 끝단에 해당되는 설정 포인트에 도달되면, 파쇄롤러(460)의 전방에 위치한 이동롤러(250)를 파쇄롤러(460)의 후방으로 위치를 조절하도록 제어할 수 있다.
그리고 제어부(600)는 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 구동시켜 남은 구간에서 슬래그 제거가 완료되면 이동롤러(250)를 원래 위치로 복귀하도록 제어할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 구성을 포함하며, 이하에서는 상기의 구성을 통하여 달성되는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치의 제어방법을 설명한다.
본 발명에 따른 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치의 제어 방법은 무선 단말(10)의 구동단계와, 파쇄 부재의 구동 단계를 포함한다. 이중 무선 단말의 구동 단계는 도 10, 파쇄 부재의 구동 단계는 도 11 내지 도 13을 참조하여 설명한다.
도 10은 무선 단말(10)의 구동 단계를 도시한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 무선 단말(10)의 구동 단계는 식별정보를 확인하는 S110 단계와, 파쇄부재(20)와 통신 연결하는 S120 단계와, 파쇄부재(20)에 명령을 송신하는 S120 단계와, 경보 여부를 감지하는 S140 단계와, 경보가 감지되면 알람을 출력하는 S140 단계와, 완료 명령을 감지하는 S160 단계와, 사용 기록을 생성 및 저장하는 S170 단계를 포함한다.
S110 단계는 무선 단말(10)의 앱 구동 모듈(12)이 앱을 활성화한 뒤에 입력된 사용자 정보(예를 들면, ID와 Password)와 설정된 사용자 정보를 비교하는 단계이다.
S120 단계는 앱 구동 모듈(12)이 파쇄부재(20)를 호출하여 통신 연결 후 상태 정보를 요청하는 단계이다. 여기서 파쇄부재(20)의 제어부(600)는 통신부(100)를 통하여 무선 단말(10)의 호출 신호가 수신되면 현재 상태를 포함하는 상태 정보를 송신한다.
상태 정보는 배터리(222)의 충전량, 약제 살포부(500)의 저장 용량, 센서부(300)의 정상 작동 여부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제어부(600)는 센서부(300)에 포함된 복수의 센서들을 호출하고, 각 센서들의 응답 여부를 통하여 센서의 정상 작동 여부를 확인하여 그 결과를 송신한다.
S130 단계는 무선 단말(10)에서 구동 명령을 파쇄부재(20)에 송신하는 단계이다. 사용자는 무선 단말(10)에 활성화된 앱을 통하여 구동 명령을 입력하고, 입력된 명령은 파쇄부재(20)로 송신된다.
S140 단계는 파쇄부재(20)로부터 경보를 감지하는 단계이다. 예를 들면, 파쇄부재(20)는 작동 중의 고장 여부, 현재 위치 및 진행 결과를 실시간으로 송신할 수 있다. 예를 들면, 파쇄부재(20)는 배터리(222) 충전량, 약제의 저장량, 작동 시간, 이동 거리와 같은 진행 정보와, 각 장치들의 오작동 여부를 감지하여 무선 단말(10)에 실시간으로 송신할 수 있다.
S150 단계는 무선 단말(10)에서 알람을 출력하는 단계이다. 무선 단말(10)은 파쇄부재(20)로부터 상태 정보를 수신하여 오류가 감지되면 시각적 및/또는 청각적 신호로서 알람을 출력한다.
S160 단계는 무선 단말(10)에서 파쇄부재(20)로부터 작업 완료 신호의 수신 여부를 감지하는 단계이다. 무선 단말(10)은 S140 단계에서 수신된 상태 정보를 통하여 파쇄부재(20)로부터 오류가 발생 되지 않으면 작업 완료 신호 수신 여부를 감지한다.
여기서 파쇄부재(20)가 복수 열로 배치된 지지 플레이트(A)별로 작업완료신호를 송신하거나 전체 작업 완료 신호를 송신할 수 있다.
S170 단계는 무선 단말(10)에서 파쇄부재(20)로부터 작업 완료 신호를 수신하여 사용 기록을 생성 및 저장하는 단계이다. 무선 단말(10)은 파쇄부재(20)로부터 작업 완료 신호가 수신되면, 앱을 통하여 작업 완료를 표시하고, 사용 정보(예를 들면, 위치정보, 작업에 소요된 전체 시간)을 포함할 수 있다.
위와 같은 사용 정보의 기록 및 생성은 다수 열로 배치되는 지지 플레이트(A) 중 1개 열의 작업이 완료될 때마다 이루어질 수 있고, 최종 작업이 완료될 경우에 합산하여 기록될 수 있다.
예를 들면, 무선 단말(10)은 1열의 작업이 완료되면 해당 열의 작업이 완료되었음을 알리는 메세지를 출력한다. 따라서 사용자는 다음 열의 작업을 위하여 파쇄부재(20)를 이동시킨 후 무선 단말(10)을 통하여 구동 명령을 입력할 수 있다. 그러므로 무선 단말(10) 및 파쇄부재(20)는 위와 같은 과정을 반복하여 작업을 진행한다.
이때, 무선 단말(10)은 1열의 작업이 완료되었을 때, 다음 열의 작업이 추가 진행여부를 확인하는 메세지를 출력할 수 있고, 이전 열의 작업시간과 합산한 사용 기록의 생성 여부를 묻는 메세지를 출력할 수 있다.
즉, 무선 단말(10)은 1개 열의 작업에 소요된 시간과, 전체 작업에 소요된 시간을 구분하여 저장할 수 있다.
도 11은 파쇄부재(20)의 구동 단계를 도시한 순서도, 도 12 및 도 13은 엔드 포인트에서의 동작 과정을 순차 도시한 도면이다.
도 11 내지 도 13을 참조하면, 파쇄부재(20)의 구동 단계는 명령을 수신하는 S210 단계와, 이동롤러(250)를 구동하는 S220 단계와, 파쇄롤러(460)를 XY축 방향으로 진행시키는 S230 단계와, 이동롤러(250)를 고정하는 S240 단계와, 파쇄롤러(460)를 이격시켜 다음 시작 지점으로 이동시키는 S250 단계와, 설정 포인트의 도달 여부를 감지하는 S260 단계와, 이동롤러(250) 위치 조절 후 파쇄롤러(460)를 구동하는 S270 단계와, 해당 열의 지지 플레이트(A)의 끝단을 감지하는 S280 단계와, 완료신호를 송신하는 S290 단계를 포함한다.
S210 단계는 제어부(600)가 무선 단말(10)로부터 작동 명령을 수신하는 단계이다. 제어부(600)는 무선 단말(10)로부터 호출이 수신되면, 배터리(222)의 충전량, 슬래그 방지액 및 코팅액의 저장 용량, 센서의 작동여부가 포함된 초기 상태 정보를 송신한다.
S220 단계는 제어부(600)가 이동롤러(250)를 구동하도록 이동부(200)를 제어하는 단계이다. 간격 조절 수단(230)은 지지 플레이트(A)를 사이에 두고 배치되는 한 쌍의 이동롤러(250) 간의 간격을 조절하여 각 이동롤러(250)가 지지 플레이트(A)의 벽면에 밀착될 수 있도록 한다.
그리고 전자석 구동 수단(220)은 복수의 스위치(SW1~SW4) 중 선택된 스위치(예를 들면, SW2)를 온 시켜 복수의 자성 판넬(251, 251', 251'') 중 선택된 하나 또는 그 이상에 전원을 공급한다. 따라서 선택된 자성 판넬(251, 251', 251'')은 척력을 발생시켜 지지 플레이트(A)와 밀착된다.
롤러 구동 수단(210)은 이동롤러(250)를 회전시킨다. 이때 이동롤러(250)는 지지 플레이트(A)의 벽면에 접촉된 상태로 회전된다. 즉, 이동롤러(250)는 롤러 구동 수단(210)의 회전력과, 척력의 조합으로 인하여 지지 플레이트(A)를 따라 회전되어 파쇄부재(20)가 지지 플레이트(A)를 따라 이동될 수 있도록 한다.
S230 단계는 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)가 구동되어 슬래그를 제거하는 단계이다. 제어부(600)는 회전모터(440) 및 XY축 이동 수단(410)을 구동하여 파쇄롤러(460)를 회전시키고 XY축 방향으로 이동시킨다. 이때, 스크리퍼(470)는 파쇄롤러(460)와 일체형을 구비됨에 따라 동시에 이동하면서 지지 플레이트(A)의 벽면에 긁어서 슬래그를 제거한다.
여기서 XY축 방향은 X축과 Y축 사이에서 경사지도록 연장되는 방향을 의미한다.
그러므로 파쇄롤러(460)는 회전되면서 지지 플레이트(A)의 벽면을 따라 상향 경사진 방향으로 이동되면서 슬래그를 절삭하고, 스크리퍼(470)는 파쇄롤러(460)의 하측에서 고정된 상태임에 따라 파쇄롤러(460)와 동일 방향(XY축 방향)으로 이동되면서 파쇄롤러(460)에 의해 1차 제거되고 남은 슬래그를 2차 제거한다.
여기서 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)는 지지 플레이트(A)의 벽면에 고착화된 슬래그를 1차와 2차로 순차가공 함에 따라 지지 플레이트(A)의 표면 손상을 최소화할 수 있다.
즉, 기존에는 슬래그를 제거하면서 상하 방향에서 직접 타격하는 방식으로 슬래그를 제거함에 따라 지지 플레이트(A)에 손상을 줄 수 있었지만, 본 발명은 상술한 바와 같이 파쇄롤러(460)에 의해 슬래그의 부피를 줄인 상태에서 스크리퍼(470)가 분리하는 방식이기에 지지 플레이트(A)에 가해지는 충격을 최소화할 수 있어 손상을 방지할 수 있다.
S240 단계는 제어부(600)가 이동롤러(250)를 정지하도록 제어하는 단계이다. 제어부(600)는 위치 감지 수단(450)으로부터 스크리퍼(470)의 위치 감지 신호를 실시간을 수신한다. 따라서 제어부(600)는 S230 단계에서 스크리퍼(470)의 위치가 지지 플레이트(A)의 첨단(A1) 또는 첨단 이상의 높이에 도달되면 이동롤러(250)를 정지하도록 제어한다.
S250 단계는 파쇄롤러(460)를 Z축 방향으로 이동시킨 뒤에 Y축 방향으로 이동시켜 지지 플레이트(A)와 이격 된 상태에서 하향 이동시킨 뒤에 역 Z축 방향으로 이동시켜 지지 플레이트(A)의 하측으로 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 밀착시키는 단계이다. 이와 같은 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)의 이동은 S240 단계에서 이동롤러(250)의 정지와 동시에 시작된다.
즉, 본 발명에서 파쇄롤러(460)와 스크리퍼(470)는 첨단이 형성된 톱니 형상으로서 하나의 톱니 하측부터 경사지게 이동되어 슬러그를 제거한 뒤에 다음 톱니로 이동된다.
S260 단계는 제어부(600)가 센서부(300)를 통하여 스크리퍼(470) 및/또는 파쇄롤러(460)의 현재 위치가 설정 포인트 인지를 감지하는 단계이다. 예를 들면, 센서부(300)는 파쇄부재(20)의 전방에서 장애물 및 거리를 감지하는 레이저 센서를 포함할 수 있다. 레이저 센서는 파쇄부재(20)의 전면에서 지지 플레이트(A)의 끝단에서 직립 된 벽면과의 거리를 감지하여 제어부(600)에 출력한다.
따라서 제어부(600)는 감지된 거리를 통하여 설정 포인트 진입 여부를 감지할 수 있다.
설정 포인트는 지지 플레이트(A)의 끝단에 직립 된 벽면임에 따라 파쇄부재(20)는 더이상 이동이 될 수 없고, 지지 플레이트(A)의 끝단과 파쇄롤러(460) 사이에는 이동롤러(250)가 설치됨에 따라 파쇄롤러(460)가 진입할 수 없는 구간을 의미한다.
제어부(600)는 거리 감지 결과 설정 포인트에 해당 되지 않으면 S220 단계 부터 S250 단계를 반복하도록 제어한다. 또는 제어부(600)는 거리 감지 결과 설정 포인트에 해당되면 S270 단계를 진행한다.
S270 단계는 제어부(600)가 이동롤러(250)의 위치를 파쇄롤러(460) 후방으로 이동 시킨뒤에 파쇄롤러(460)를 구동시키는 단계이다. 즉, 파쇄 구동부(400)의 위치 조절 수단(240)은 제어부(600)의 제어에 따라서 이동롤러(250)를 승강시켜 파쇄부재(20)의 내측으로 인입시킨 뒤에 후방으로 수평 이동시킨 후 파쇄롤러(460)의 후방측에 위치되면 하강시킨다. 간격 조절 수단(230)은 이동롤러(250) 사이의 간격을 조절하여 지지 플레이트(A) 벽면에 밀착시킨다.
또한, 전자석 구동 수단(220)은 스위칭 모듈(221)을 작동시켜 자성 판넬(251, 251', 251'')이 최대 세기의 척력을 발생시키도록 한다. 따라서 이동롤러(250)는 지지 플레이트(A)를 중심으로 강하게 밀착된다.
이와 같은 이동롤러(250)의 고정은 파쇄롤러(460)의 작동중에 발생되는 진동으로부터 파쇄부재(20)의 본체를 고정시킬 수 있다. 즉, 이동롤러(250)는 전자석으로 작동함에 따라 파쇄부재(20)를 보다 안정적으로 이동 및 고정할 수 있도록 한다.
이후, 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)는 상술한 과정을 반복하면서 벽면까지의 잔여 구간의 지지 플레이트(A)에 잔류된 슬래그를 제거한다.
S280 단계는 제어부(600)가 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)의 위치를 감지하여 완료 여부를 감지하는 단계이다. 제어부(600)는 파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)가 벽면에 밀착되는 위치로 이동되면 작업 완료를 감지한다.
S290 단계는 제어부(600)가 무선 단말(10)에 작업 완료 신호를 송신한다.
따라서 무선 단말(10)은 파쇄부재(20)의 완료 신호를 수신하여 앱화면을 통하여 정보를 출력한다. 이때 무선 단말(10)은 상술한 바와 같이 해당열의 사용기록을 생성하고, 이전 사용 기록과의 합산 여부를 묻는 메세지를 출력할 수 있다.
따라서 무선 단말(10)은 입력된 명령에 따라 해당 열의 사용 기록을 생성하고, 이전 사용 기록을 모두 합산한 최종 사용기록을 별도로 생성하여 저장할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
10 : 무선 단말 11 : 통신모듈
12 : 앱 구동 모듈 13 : 기록모듈
20 : 파쇄부재 21 : 하우징
100 : 통신부 200 : 이동부
210 : 롤러 구동 수단 220 : 전자석 구동 수단
221 : 스위칭 모듈 222 : 배터리
223 : 컨버터 230 : 간격 조절 수단
240 : 위치 조절 수단 250 : 이동롤러
251, 251', 251'', 251'' : 자성 판넬 252 : 절연판
300 : 센서부 400 : 파쇄 구동부
410 : XY축 이동 수단 420 : Y축 이동 수단
430 : Z축 이동 수단 440 : 회전모터
450 : 위치 감지 수단 460 : 파쇄롤러
461 : 회전축 470 : 스크리퍼
471 : 연결축 480 : 수용 함체
481 : 고정축 500 : 약제 살포부
600 : 제어부 710 : 브러쉬 구동부
720 : 브러쉬 721 : 회동축

Claims (5)

  1. 레이저 가공장치의 테이블에서 복수 열로 연장되는 지지 플레이트(A)를 따라 이동되면서 슬래그를 제거하는 파쇄부재(20); 및
    파쇄부재(20)를 원격 제어하는 무선 단말(10); 을 포함하고,
    무선 단말(10)은
    파쇄부재(20)의 제어 명령을 선택 및 입력할 수 있는 복수의 메뉴가 포함된 앱을 실행시키는 앱 구동 모듈(12); 파쇄부재(20)의 사용 위치와 시간 중 적어도 하나 이상이 포함된 사용 정보를 생성 및 저장하는 기록모듈(13); 및 파쇄부재(20)와 통신을 수행하는 무선 통신모듈(11); 을 포함하고,
    파쇄부재(20)는
    무선 단말(10)로부터 원격 제어 명령을 수신하는 통신부(100);
    적어도 한 쌍으로서 지지 플레이트(A)의 벽면에 밀착되어 회전되는 이동롤러(250)를 구동시키는 이동부(200);
    지지 플레이트(A)를 사이에 두고 회전되는 한 쌍으로서 지지 플레이트(A)의 표면을 마찰하여 슬래그를 절삭하는 파쇄롤러(460)와, 지지 플레이트(A)측으로 개방된 일면을 구비하여 파쇄롤러(460)가 회전 가능하도록 수용하는 수용 함체(480)와, 수용 함체(480)의 하측에서 일체형으로 고정되어 지지 플레이트(A)의 표면을 긁어 슬래그를 제어하는 스크리퍼(470);
    파쇄롤러(460) 또는 스크리퍼(470)의 위치, 지지 플레이트(A)와의 접촉 유무, 이동방향의 장애물 유무, 파쇄부재(20)의 이동거리 중 적어도 하나를 감지하는 센서부(300);
    파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 지지 플레이트(A)의 벽면에 밀착되도록 이동시키는 파쇄 구동부(400);
    하우징(21)에서 회전 가능하도록 고정되어 지지 플레이트(A)의 표면에 슬래그 방지액 또는 코팅액을 도포하는 브러쉬(720);
    슬래그 방지액 또는 코팅액을 브러쉬(720)에 공급하는 약제 살포부(500); 및
    통신부(100)에서 수신된 명령에 따라 이동부(200), 파쇄 구동부(400) 및 약제 살포부(500)를 제어하고, 센서부(300)의 감지 신호에 따라 이동부(200) 및 파쇄 구동부(400)를 제어하는 제어부(600); 를 포함하는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 이동롤러(250)는
    복수가 순차 적층되는 자성 판넬(251, 251', 251''); 및 자성 판넬(251, 251', 251'') 사이에 적층되어 절연시키는 절연판(252);를 포함하고,
    이동부(200)는
    배터리(222)에서 출력된 전원을 설정된 전원 레벨로 변환하는 컨버터(223) 및 컨버터(223)에서 자성 판넬(251, 251', 251'') 사이에 전원을 통전하는 전원라인을 스위칭하는 복수의 스위치를 구비하는 스위칭 모듈(221)을 구비하여 복수의 자성 판넬(251, 251', 251'')에 선택적으로 척력을 발생시키는 전자석 구동 수단(220); 을 포함하는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 제어부(600)는
    파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)의 위치에 따라서 스위칭 모듈(221)을 선택적으로 제어하여 복수의 자성 판넬(251, 251', 251'') 중 척력을 발생하는 숫자를 제어하는 것; 을 특징으로 하는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 제어부(600)는
    무선 단말(10)의 호출이 수신되면, 배터리(222)의 충전량과, 코팅액과 슬래그 방지액의 저장용량 중 적어도 하나 이상이 포함된 상태정보를 송신하는 것; 을 특징으로 하는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 파쇄 구동부(400)는
    파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 XY축 방향으로 이동시키는 XY축 이동 수단(410);
    파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이동수단;
    파쇄롤러(460) 및 스크리퍼(470)를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이동 수단(430);
    파쇄롤러(460)는 회전시키는 회전모터(440); 및
    파쇄롤러(460)와 스크리퍼(470) 중 적어도 하나의 위치 또는 파쇄롤러(460)와 스크리퍼(470) 중 적어도 하나와 지지 플레이트(A)간의 접촉 유무를 감지하는 위치 감지 수단(450); 을 포함하는 원격 제어 가능한 슬래그 제거 장치.
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