KR20160007140A - 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 - Google Patents
선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20160007140A KR20160007140A KR1020140087374A KR20140087374A KR20160007140A KR 20160007140 A KR20160007140 A KR 20160007140A KR 1020140087374 A KR1020140087374 A KR 1020140087374A KR 20140087374 A KR20140087374 A KR 20140087374A KR 20160007140 A KR20160007140 A KR 20160007140A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- hull
- unit
- seawater
- control
- blade
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 86
- 239000013535 sea water Substances 0.000 claims abstract description 106
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 33
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 32
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 25
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 21
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 230000009975 flexible effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000004809 Teflon Substances 0.000 claims description 4
- 229920006362 Teflon® Polymers 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 abstract description 10
- 241000238586 Cirripedia Species 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 2
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
-
- B08B1/12—
-
- B08B1/32—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
- B08B3/022—Cleaning travelling work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
- B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Abstract
선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 선체소제장치(100)는, 선체소제장치(100)의 일부에 장착되고, 해수를 흡입하여 해수공급배관(111)을 통해 분사노즐(120)에 해수를 공급하는 해수공급부(110); 상기 해수공급배관(111)과 연통되고, 해수공급부(110)에 의해 해수공급배관(111)으로 흡입된 해수를 공급받아 청소 대상부에 해수를 분사하는 분사노즐(120); 선체소제장치(100)에 장착되고, 제 1 회전축(131)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 형성된 브러쉬(132)를 구비하며, 회전축(131)의 회전에 의해 선체(10)의 외부면을 청소하는 제 1 이물질제거부(130); 선체소제장치(100)에 장착되고, 제 2 회전축(141)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착된 블레이드(142)를 구비하며, 회전축(141)의 회전에 의해 선체(10)의 외부면에 부착된 이물질을 제거하는 제 2 이물질제거부(140); 선체소제장치(100)의 일부에 장착되고, 선체(10)의 외부면에 부착되어 선체소제장치(100)의 위치를 변경시키는 구동바퀴(151)를 구비하는 구동부(150); 및 선체소제장치(100)에 장착되고, 상기 해수공급부(110), 분사노즐(120), 제 1 이물질제거부(130), 제 2 이물질제거부(140) 및 구동부(150)의 작동을 제어하는 제어부(160);를 포함하는 것을 구성의 요지로 한다.
Description
본 발명은 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전형 이물질제거부를 이용하여 선체의 외부면에 부착된 따개비나 이물질을 손쉽게 제거할 수 있어 선체 외부면 청소 작업 효율을 향상시킬 수 있는 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 선박의 외판에 부착되는 스케일(Scale)이나 따개비 등의 오염물질은 선박의 저항을 증가시켜 운항 효율을 감소시키며, 이를 방지하기 위해 고가의 특수 페인트를 사용하거나 운항 중간에 별도의 비용을 지불하여 용역서비스로 외판 소제를 수행한다. 하지만, 이러한 방법은 일정 시간 사용 시 다시 오염물질이 부착되는 문제점이 있어 지속적이고 정기적인 소제 작업을 요구하고 있다.
선 출원된 대한민국 공개특허공보 제2011-0023607호(2011.03.08)에는 선박의 해양생물 제거장치가 개시된바 있다. 도 1은 종래의 선박의 해양생물 제거장치를 도시한 측면도이고, 도 2는 종래의 선박의 해양생물 제거장치를 도시한 정면도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 선박(50)은 선체(52)와, 해양생물 제거장치(60)와, 이동유닛(62)과, 본체부(63)와, 바퀴(64)와, 노즐부(66)와, 내측 지향부(67)와, 레일(70)과, 단턱부(72)를 구비한다.
해양생물 제거장치(60)는 선박(50)에 설치되며, 선체(52)의 외벽에 붙어 서식하는 해양생물(P)을 제거한다. 해양생물 제거장치(60)는 이동유닛(62)과, 상기 이동유닛(62)에 설치되는 노즐부(66)를 구비한다. 이동유닛(62)은 선체(52)의 외벽을 따라 이동 가능하게 설치된다. 노즐부(66)에서 분사되는 압력수에 의해 선체(52)에 부착된 해양생물(P)이 떨어지게 된다. 선체(52)의 외벽에는 길이 방향으로 레일(70)이 설치되며, 이동유닛(62)은 본체부(63)와, 바퀴(64)를 포함한다.
하지만, 종래의 선박의 해양생물 제거장치는 선박의 길이 방향을 따라 이동하면서 소제 작업을 수행할 뿐이고 선박의 상하 방향으로 이동이 불가능하여 선측외판의 전체적인 소제 작업을 수행할 수 없었다. 또한, 종래의 선박의 해양생물 제거장치는 고압수만을 이용하여 소제 작업을 수행하기 때문에 소제 효율이 저하되는 문제점이 있었다. 아울러, 종래의 선박의 해양생물 제거장치는 고압수의 분사 시반발력에 의해 고압수를 분사하는 유닛이 불안정한 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은, 회전형 이물질제거부를 이용하여 선체의 외부면에 부착된 따개비나 이물질을 손쉽게 제거할 수 있어, 선체 외부면 청소 작업 효율을 향상시키고 결과적으로 청소작업 비용을 절감시킬 수 있는 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 선체소제장치는,
선체소제장치의 일부에 장착되고, 해수를 흡입하여 해수공급배관을 통해 분사노즐에 해수를 공급하는 해수공급부;
상기 해수공급배관과 연통되고, 해수공급부에 의해 해수공급배관으로 흡입된 해수를 공급받아 청소 대상부에 해수를 분사하는 분사노즐;
선체소제장치에 장착되고, 제 1 회전축으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 형성된 브러쉬를 구비하며, 회전축의 회전에 의해 선체의 외부면을 청소하는 제 1 이물질제거부;
선체소제장치에 장착되고, 제 2 회전축으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착된 블레이드를 구비하며, 회전축의 회전에 의해 선체의 외부면에 부착된 이물질을 제거하는 제 2 이물질제거부;
선체소제장치의 일부에 장착되고, 선체의 외부면에 부착되어 선체소제장치의 위치를 변경시키는 구동바퀴를 구비하는 구동부; 및
선체소제장치에 장착되고, 상기 해수공급부, 분사노즐, 제 1 이물질제거부, 제 2 이물질제거부 및 구동부의 작동을 제어하는 제어부;
를 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 해수공급부는,
분사노즐과 연통되고, 외부로부터 해수를 흡입하여 분사노즐에 해수를 공급하는 해수공급배관; 및
상기 해수공급배관에 장착되고, 외부로부터 흡입된 해수를 소정 압력으로 압축하여 압축된 해수를 분사노즐에 공급하는 워터제트 가압펌프;
를 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 해수공급부는,
분사노즐과 연통되고, 외부로부터 해수를 흡입하여 분사노즐에 해수를 공급하는 해수공급배관; 및
상기 해수공급배관에 연통되고, 외부로부터 흡입된 해수에 소정 압력으로 압축된 가스를 주입시켜 압축 가스가 주입된 해수를 분사노즐에 공급하는 에어제트 가압펌프;
를 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 상기 압축된 가스는, 선체에 장착된 압축공기 공급장치로부터 배관을 통해 해수공급부에 공급될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 분사노즐은, 평면상 등변사다리꼴 형상인 분사구를 포함하고,
상기 분사구를 통해 해수가 청소 대상부를 향해 방사 형태로 분사될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 분사노즐은, 해수공급배관의 단면적보다 작은 단면적의 분사구를 구비하고,
상기 분사구를 통해 해수가 청소 대상부를 향해 집중(focusing)되는 형태로 분사될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제 1 이물질제거부는:
상기 선체소제장치의 일측부에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제어부의 제어에 따라 구동되는 제 1 회전축; 및
상기 제 1 회전축으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착되고, 유연한 특성의 소재로 구성된 브러쉬;
를 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제 2 이물질제거부는:
상기 선체소제장치의 일측부에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제어부의 제어에 따라 구동되는 제 2 회전축;
상기 제 2 회전축으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착된 블레이드 서포트;
상기 블레이드 서포트의 연장 돌출 방향과 동일한 방향으로 블레이드 서포트 내측으로 인입될 수 있도록 장착되는 블레이드; 및
상기 블레이드 서포트에 장착되고, 블레이드 서포트 내측으로 인입된 블레이드를 원래 위치로 토출되도록 블레이드에 탄성력을 제공하는 탄성부재;
를 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 상기 블레이드의 일측부에는 테프론(Teflon) 소재 또는 고무 소재로 구성되는 블레이드 가드(blade guard)가 더 부착될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 구동바퀴는, 자기력으로 선체의 외부면에 부착될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선체소제장치는,
선체소제장치에 장착되고, 해수공급부, 제 1 이물질제거부, 제 2 이물질제거부, 구동부 및 제어부에 전원을 공급하는 전원공급부;를 더 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 상기 전원공급부는 충방전이 가능한 이차전지를 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선체소제장치는,
선체의 갑판에 장착되고, 선체소제장치에 전기케이블을 통해 전원을 공급하는 전원공급부;를 더 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선체소제장치는,
선체소제장치에 장착되어, 선체소제장치의 이동 속도, 이동 거리 및 주향 방향 각도를 검출하는 이동센서부;를 더 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 상기 이동센서부는, 구동바퀴의 회전방향, 회전속도 및 회전량을 검출하는 엔코더 또는 가속도 센서를 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선체소제장치는, 선체의 갑판 또는 선체의 일부와 유실방지케이블에 의해 연결될 수 있다.
본 발명은 또한, 상기 선체소제장치를 포함하는 선체소제 시스템을 제공할 수 있는 바, 본 발명의 일 측면에 따른 선체소제 시스템은,
선체소제장치에 장착되고, 선체소제장치 주변 영상을 촬영하는 카메라;
선체소제장치에 장착되고, 선체소제장치의 위치를 검출하는 위치검출부;
선체소제장치에 장착되고, 선체소제장치의 카메라 및 위치검출부로부터 획득한 데이터를 제어통제부로 송신하거나, 제어통제부로부터 제어명령을 수신하는 데이터송수신부;
선체소제장치에 장착되고, 제어통제부로부터 수신한 제어명령을 선체소제장치의 각 부분에 제어신호를 송신하는 제어부; 및
선체의 갑판 또는 선체의 일부에 장착되고, 선세소제장치의 데이터 송수신부에 제어명령을 송신하는 제어통제부;
를 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 상기 제어통제부는:
선체소제장치의 데이터송수신부로부터 수신받은 데이터를 운용자에게 시각적으로 표시해주는 모니터부;
운용자로부터 제어명령을 입력받는 입력부; 및
운용자로부터 입력받은 제어명령을 선체소제장치에 송신하거나, 선체소제장치의 데이터송수신부로부터 데이터를 수신받는 제어통제 송수신부;
를 포함하는 구성일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어통제부와 선체소제장치의 데이터송수신부는 케이블에 의해 연결될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어통제부와 선체소제장치의 데이터송수신부는, 무선 통신 방법으로 데이터를 서로 송수신할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 선체소제장치에 따르면, 워터제트 또는 에어제트 형태로 해수를 분사하는 분사노즐, 회전동작에 의해 이물질을 제거하는 제 1 이물질제거부 및 제 2 이물질제거부를 구비함으로써, 고압으로 분사되는 해수를 이용하여 선체 외부면을 1차 청소한 후, 제 1 이물질제거부 및 제 2 이물질제거부를 이용하여 2차 청소 및 3차 청소를 실시함으로써, 선체 외부면 청소 작업 효율을 향상시킬 수 있고, 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있으며, 결과적으로, 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 비용을 절감시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 선체소제장치에 따르면, 선체소제장치의 일부에 장착되고, 선체의 외부면에 부착되어 선체소제장치의 위치를 변경시키는 구동바퀴를 구비하는 구동부; 및 선체소제장치 내부에 장착되고, 해수공급부, 제 1 이물질제거부, 제 2 이물질제거부, 구동부 및 제어부에 전원을 공급하는 전원공급부를 구비함으로써, 자체동력을 장착한 선체소제장치를 이용하여 선체의 외부면을 손쉽게 청소할 수 있고, 이에 따라 고가의 청소 장비를 사용하지 않아도 되며, 적은 인력으로도 선체의 외부면을 청소할 수 있으며, 결과적으로 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 선체소제 시스템에 따르면, 선체소제장치의 주변 영상을 촬영하는 카메라, 선체소제장치의 위치를 검출하는 위치검출부 및 선체소제장치에 제어명령을 송신하는 제어통제부를 구비함으로써, 선체 외부면의 상태를 정확히 파악하여 이에 따라 선체 외부면을 청소할 수 있고, 이에 따라 선체 외부면의 청소 효율을 극대화 시킬 수 있으며, 결과적으로 적은 인력으로도 선체의 외부면을 청소할 수 있으며, 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 선박의 해양생물 제거장치를 나타내는 측면 모식도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 선박의 해양생물 제거장치를 나타내는 정면 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체소제장치를 나타내는 측면 모식도이다.
도 4는 도 3에 도시된 선체소제장치를 선박에 장착하여 선체의 외부면을 청소하는 모습을 나타낸 정면 모식도이다.
도 5는 도 3의 제 1 이물질제거부를 나타내는 측면 모식도이다.
도 6은 도 3의 제 2 이물질제거부를 나타내는 측면 모식도이다.
도 7은 도 3의 분사노즐을 나타내는 평면 모식도이다.
도 8은 분사노즐의 또 다른 실시예를 나타내는 측면 모식도이다.
도 9는 분사노즐의 또 다른 실시예를 나타내는 측면 모식도이다.
도 10은 도 3의 구동바퀴를 나타내는 측면 모식도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 선체소제장치를 선박에 장착하여 선체의 외부면을 청소하는 모습을 나타낸 정면 모식도이다.
도 12는 도 11에 도시된 선체소제장치의 위치정보를 검출하는 방법을 설명하기 위한 측면 모식도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체소제 시스템을 나타내는 정면 모식도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 선박의 해양생물 제거장치를 나타내는 정면 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체소제장치를 나타내는 측면 모식도이다.
도 4는 도 3에 도시된 선체소제장치를 선박에 장착하여 선체의 외부면을 청소하는 모습을 나타낸 정면 모식도이다.
도 5는 도 3의 제 1 이물질제거부를 나타내는 측면 모식도이다.
도 6은 도 3의 제 2 이물질제거부를 나타내는 측면 모식도이다.
도 7은 도 3의 분사노즐을 나타내는 평면 모식도이다.
도 8은 분사노즐의 또 다른 실시예를 나타내는 측면 모식도이다.
도 9는 분사노즐의 또 다른 실시예를 나타내는 측면 모식도이다.
도 10은 도 3의 구동바퀴를 나타내는 측면 모식도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 선체소제장치를 선박에 장착하여 선체의 외부면을 청소하는 모습을 나타낸 정면 모식도이다.
도 12는 도 11에 도시된 선체소제장치의 위치정보를 검출하는 방법을 설명하기 위한 측면 모식도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체소제 시스템을 나타내는 정면 모식도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하지만 본 발명의 범주가 그것에 한정되는 것은 아니다. 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하며, 또한 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 소지가 있는 구성에 대해서도 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체소제장치를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 3에 도시된 선체소제장치를 선박에 장착하여 선체의 외부면을 청소하는 모습을 나타낸 정면 모식도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 선체소제장치(100)는, 해수공급부(110), 분사노즐(120), 제 1 이물질제거부(130), 제 2 이물질제거부(140), 구동부(150) 및 제어부(160)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 해수공급부(110)는 선체소제장치(100)의 일부에 장착되고, 해수를 흡입하여 해수공급배관(111)을 통해 분사노즐(120)에 해수를 공급할 수 있는 구조일 수 있다.
더욱 구체적으로 해수공급부(110)는 해수공급배관(111) 및 워터제트 가압펌프(112)를 포함하는 구성일 수 있다. 해수공급배관(111)은 외부로부터 해수를 흡입하여 분사노즐(120)에 해수를 공급할 수 있도록 분사노즐(120)과 연통되는 구조일 수 있다. 또한, 가압펌프(112)는 해수공급배관(111)에 장착되는 것으로서, 외부로부터 흡입된 해수를 소정 압력으로 압축하여 압축된 해수를 분사노즐(120)에 공급할 수 있다.
이 경우, 분사노즐(120)로부터 해수가 워터제트 형태로 분사될 수 있어, 선체(10) 외부면을 더욱 손쉽게 청소할 수 있다.
또 다른 실시예에서, 상기 언급한 해수공급부(110)는, 해수공급배관(111)에 연통되고, 외부로부터 흡입된 해수에 소정 압력으로 압축된 가스를 주입시켜 압축 가스가 주입된 해수를 분사노즐(120)에 공급하는 에어제트 가압펌프(113)를 포함하는 구성일 수 있다.
이 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 선체(10)에 압축공기 공급장치(114)가 설치되어, 배관(115)을 통해 압축된 가스를 공급받을 수 있다.
제어부(160)는 선체소제장치(100)에 장착되고, 해수공급부(110), 분사노즐(120), 제 1 이물질제거부(130), 제 2 이물질제거부(140) 및 구동부(150)의 작동을 제어할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 선체소제장치(100)는 전원공급부(171)를 더 포함하는 구성일 수 있다.
이때, 전원공급부(171)는 선체소제장치(100)의 일부에 장착되어 고정될 수 있다. 또한, 전원공급부(171)는 해수공급부(110), 제 1 이물질제거부(130), 제 2 이물질제거부(140), 구동부(150) 및 제어부(160)에 전원을 공급할 수 있다.
이 경우, 전원공급부(171)는 충방전이 가능한 이차전지를 포함하는 구성일 수 있다.
전원공급부(171)를 선체소제장치(100)에 내장하는 구성일 경우, 선체(10)으로부터 전원케이블(도시하지 않음) 등을 이용하여 전원을 공급받지 않아도 되므로, 선체(10)의 외부면을 따라 이동함에 있어 더욱 자유로운 움직임이 가능할 수 있다.
다만, 이 경우에는 도 4에 도시된 바와 같이, 유실방지케이블(190)을 이용하여 선체소제장치(100)와 선체(10)의 갑판 또는 선체의 일부를 연결하여, 선체소제장치(100)가 선체(10)로부터 이탈되어 바다로 유실되는 것을 방지함이 바람직하다.
경우에 따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 유실방지케이블(190)과 함께 전기케이블(173)을 추가로 장착할 수 있다.
이 경우, 선체소제장치(100)에 장착된 전원공급부(171)를 생략하고 선체(10)의 갑판에 장착되는 전원공급부(172)를 이용하여 선체소제장치(100)에 전원을 공급할 수 있다.
물론, 선체소제장치(100) 내에 전원공급부(171)를 내장한 상태에서 선체(10)의 갑판에 장착되는 전원공급부(172)로부터 전원을 더 공급받을 수도 있다.
이러한 구성은, 설계자 또는 운용자의 의도에 따라 적절히 변경될 수 있음은 물론이다.
도 5에는 도 3의 제 1 이물질제거부를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있다.
도 5를 도 3과 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 제 1 이물질제거부(130)는, 제 1 회전축(131) 및 브러쉬(132)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 제 1 회전축(131)은 선체소제장치(100)의 일측부에 회전 가능하도록 장착되고, 제어부(160)의 제어에 따라 구동될 수 있다.
또한, 브러쉬(132)는 제 1 회전축(131)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착되고, 유연한 특성의 소재로 구성될 수 있다. 더욱 구체적으로, 브러쉬(132)를 구성하는 소재는 유연한 특성을 가지는 플라스틱 소재 또는 연질 고무 소재일 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 유연한 특성을 가지는 브러쉬(132)는 회전 동작에 의해 선체(10)의 외부면에 부착된 이물질을 손쉽게 제거할 수 있다.
도 6에는 도 3의 제 2 이물질제거부를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있다.
도 6을 도 3과 함께 참조하면, 본 실시예에 따른, 제 2 이물질제거부(140)는, 제 2 회전축(141), 블레이드 서포트(143), 블레이드(142) 및 탄성부재(144)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 제 2 회전축(141)은 선체소제장치(100)의 일측부에 회전 가능하도록 장착되고, 제어부(160)의 제어에 따라 구동될 수 있다.
블레이드 서포트(143)는 제 2 회전축(141)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착된 구조일 수 있다.
또한, 블레이드(142)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 블레이드 서포트(143)의 연장 돌출 방향과 동일한 방향으로 블레이드 서포트(143) 내측으로 인입될 수 있도록 장착될 수 있다.
탄성부재(144)는 블레이드 서포트(143)에 장착되고, 블레이드 서포트(143) 내측으로 인입된 블레이드(142)를 원래 위치로 토출되도록 블레이드(142)에 탄성력을 제공할 수 있다.
제 2 이물질제거부(140)는 회전동작에 의해 선체(10)의 외부면에 부착된 이물질, 예를 들어 따개비(1)를 제거할 수 있다.
따라서, 선체(10)의 외부면에 부착된 따개비(1) 등을 제거할 수 있도록, 블레이드(142)는 금속소재로 구성될 수 있다. 선체(10)의 외부면에 부착된 따개비(1)를 제거할 수 있을 정도의 강도를 가지는 소재라면, 금속소재에 한전되지 않고 또 다른 소재로 변경될 수 있음은 물론이다.
한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 블레이드 서포트(143) 내측에는 탄성부재(144)가 장착되어, 블레이드(142)가 블레이드 서포트(143) 내측으로 인입될 경우, 블레이드(142)가 원래 위치로 토출될 수 있도록 블레이드(142)에 탄성력을 제공할 수 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 제 2 이물질제거부(140)가 굴곡이 형성된 선체 외부면을 작업할 경우, 블레이드(142)가 블레이드 서포트(143)로부터 토출되거나 인입되면서, 선체 외부면에 부착된 이물질을 손쉽게 제거할 수 있다.
또한, 블레이드(142)의 회전동작에 의해 선체(10)의 외부면이 손상되는 것을 방지할 수 있도록, 블레이드(142)의 일측부에는 테프론(Teflon) 소재 또는 고무 소재로 구성되는 블레이드 가드(blade guard, 145)가 더 부착될 수 있다.
구체적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 블레이드 가드(145)가 블레이드(142)와 선체(10)의 외부면 사이에 위치될 수 있도록, 블레이드 가드(145)를 블레이드(142)의 일측부에 장착함으로써, 블레이드(142)에 의한 선체(10) 외부면의 손상을 방지할 수 있다.
도 7에는 도 3의 분사노즐을 나타내는 평면 모식도가 도시되어 있고, 도 8에는 분사노즐의 또 다른 실시예를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있다.
우선 도 7을 도 3과 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 분사노즐(120)은, 해수공급배관(111)과 연통되고, 해수공급부(110)에 의해 해수공급배관(111)으로 흡입된 해수를 공급받아 청소 대상부에 해수를 분사시킬 수 있다.
구체적으로, 분사노즐(120)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 평면상 등변사다리꼴 형상인 분사구(120a)를 포함하고, 분사구(120a)를 통해 해수가 청소 대상부를 향해 방사 형태로 분사될 수 있다.
이러한 형상을 포함하는 분사노즐(120a)은 대면적 청소 대상부에 적용 가능하며, 넓은 면적을 짧은 시간 내에 청소할 수 있는 장점을 가진다.
다음으로, 도 8을 도 3과 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 분사노즐(120)은, 해수공급배관(111)의 단면적보다 작은 단면적의 분사구(120b)를 구비하고, 분사구(120b)를 통해 해수가 청소 대상부를 향해 집중(focusing)되는 형태로 분사될 수 있다.
이러한 형상을 포함하는 분사노즐(120b)은 특정 부위를 집중하여 청소시킬 경우 적용 가능하며, 더욱 높은 압력의 분사력을 이용하여 짧은 시간 내에 청소할 수 있는 장점을 가진다.
도 9에는 분사노즐의 또 다른 실시예를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있다.
도 9를 도 3과 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 분사노즐(120)은 힌지 구조의 힌지 조인트(121)에 의해 위치 또는 분사 방향을 변경시킬 수 있다.
구체적으로, 힌지 조인트(121)는, 해수공급배관(111)과 분사노즐(120) 사이에 장착될 수 있다. 이 경우, 힌지 구조를 포함하는 힌지 조인트(121)는, 분사노즐(120)을 힌지 구조의 조인트를 중심으로 소정 각도 회전시켜 분사노즐(120)로부터 분사되는 해수의 분사 방향을 조절할 수 있다.
이때, 힌지 조인트(121)는 분사노즐(120)을 힌지 구조의 조인트를 중심으로 소정 각도만큼 회전시킬 수 있도록, 회전 구동 장치(도시하지 않음)를 장착할 수 있다. 이 경우, 회전 구동장치(도시하지 않음)는 제어부(160)의 제어에 따라 제어됨이 바람직하다.
도 10에는 도 3의 구동바퀴를 나타내는 측면 모식도가 도시되어 있다.
도 10을 도 3과 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 구동부(150)는, 선체(10)의 외부면에 부착되어 선체소제장치(100)를 선체(10)의 외부면에 부착시키고, 선체소제장치(100)의 위치를 변경시키는 구동바퀴(151)를 구비하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 구동바퀴(151)는 자기력으로 선체(10)의 외부면에 부착될 수 있다. 구동바퀴(151)는 전원의 인가에 따라 자기력을 발생시키는 전자석으로 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 구동바퀴(151)의 외주면에는 테프론 등의 소재로 이루어진 연질 부재(152)가 구비될 수 있다. 연질 부재(152)는 구동바퀴(151)가 선체(10)의 외부면을 따라 구름 이동 시 선체(10)의 손상을 방지하는 작용을 할 수 있다.
도 11에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 선체소제장치를 선박에 장착하여 선체의 외부면을 청소하는 모습을 나타낸 정면 모식도가 도시되어 있고, 도 12에는 도 11에 도시된 선체소제장치의 위치정보를 검출하는 방법을 설명하기 위한 측면 모식도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 선체소제장치(100)는, 선체소제장치(100)의 이동 속도, 이동 거리 및 주향 방향 각도를 검출하는 이동센서부(180)를 더 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 이동센서부(180)는, 구동바퀴(151)의 회전방향, 회전속도 및 회전량을 검출하는 엔코더 또는 가속도 센서를 포함하는 구성일 수 있다.
따라서, 이러한 구성을 포함하는 선체소제장치(100)는 선체(10)의 외부면의 어느 위치에 있는 지 손쉽게 파악될 수 있다.
구체적으로, 도 12에 도시된 바와 같이, 선체(10)의 측면을 일정 간격으로 수평 방향과 수직 방향으로 나누어 각각에 위치를 좌표화 시킬 경우, 선체소제장치(100)의 위치를 좌표로 간략히 표현할 수 있다.
예를 들어, 선체소제장치(100)가 P 점 위치에 있을 경우, 선체소제장치(100)의 좌표는 세로 방향 좌표 C와 가로 방향 좌표 6을 조합하여 C6이 된다.
선체소제장치(100)에 선체(10)의 측면을 좌표화한 지도를 입력시킨 후, 선체(10)의 외부면 청소 시작 좌표와 종료 좌표를 입력하여 선체소제장치(100)를 작동시킬 수 있다.
이때, 이동센서부(180)의 엔코더 및 가속도 센서를 이용하여, 선체소제장치(100)의 이동거리, 이동방향, 이동 각도 등을 파악함으로써, 선체소제장치(100)가 정확한 위치를 이동하여 청소 작업을 수행할 수 있도록 한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 선체소제장치(100)에 따르면, 워터제트 또는 에어제트 형태로 해수를 분사하는 분사노즐, 회전동작에 의해 이물질을 제거하는 제 1 이물질제거부 및 제 2 이물질제거부를 구비함으로써, 고압으로 분사되는 해수를 이용하여 선체 외부면을 1차 청소한 후, 제 1 이물질제거부 및 제 2 이물질제거부를 이용하여 2차 청소 및 3차 청소를 실시함으로써, 선체 외부면 청소 작업 효율을 향상시킬 수 있고, 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있으며, 결과적으로, 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 비용을 절감시킬 수 있다.
도 13에는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체소제 시스템을 나타내는 정면 모식도가 도시되어 있다.
도 13을 참조하면, 본 실시예에 따른 선체소제 시스템(200)은 상기 언급한 본 발명에 따른 선체소제장치(100)를 포함하는 구성일 수 있다.
구체적으로, 본 실시예에 따른 선체소제 시스템(200)은, 카메라(210), 위치검출부(220), 데이터송수신부(230), 제어부(240) 및 제어통제부(250)를 포함하는 구성일 수 있다.
카메라(210)는, 선체소제장치(100)에 장착되고, 선체소제장치(100)의 주변 영상을 촬영하여 데이터송수신부(230)를 통해 제어통제부(250)로 촬영영상 데이터를 송신할 수 있다.
위치검출부(220)는 선체소제장치(100)에 장착되고, 선체소제장치(100)의 위치를 검출할 수 있다. 이 경우, 위치검출부(220)는 구동바퀴의 회전방향, 회전속도 및 회전량을 검출하는 엔코더 또는 가속도 센서를 포함하는 구성일 수 있다.
데이터송수신부(230)는, 선체소제장치(100)에 장착되고, 선체소제장치(100)의 카메라(210) 및 위치검출부(220)로부터 획득한 데이터를 제어통제부(250)로 송신하거나, 제어통제부(250)로부터 제어명령을 수신할 수 있다.
제어부(240)는 선체소제장치(100)에 장착되고, 제어통제부(250)로부터 수신한 제어명령을 선체소제장치(100)의 각 부분에 제어신호를 송신할 수 있다.
제어통제부(250)는 선체(10)의 갑판 또는 선체(10)의 일부에 장착되고, 선세소제장치(100)의 데이터 송수신부(230)에 제어명령을 송신할 수 있다.
이 경우, 제어통제부(250)는: 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)로부터 수신받은 데이터를 운용자에게 시각적으로 표시해주는 모니터부(251); 운용자로부터 제어명령을 입력받는 입력부(252); 및 운용자로부터 입력받은 제어명령을 선체소제장치(100)에 송신하거나, 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)로부터 데이터를 수신받는 제어통제 송수신부(253);를 포함하는 구성일 수 있다.
이때, 제어통제부(250)와 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)는, 무선 통신 방법으로 데이터를 서로 송수신할 수 있다. 경우에 따라서, 제어통제부(250)와 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)는 케이블에 의해 연결될 수 있다.
경우에 따라서, 선체소제장치(100)는, 도 13에 도시된 바와 같이, 선체의 갑판 또는 선체(10)의 일부와 유실방지케이블(190)에 의해 연결될 수 있다.
따라서, 이러한 구성을 포함하는, 본 실시예에 따른 선체소제 시스템(200)은, 선체소제장치의 주변 영상을 촬영하는 카메라, 선체소제장치의 위치를 검출하는 위치검출부 및 선체소제장치에 제어명령을 송신하는 제어통제부를 구비함으로써, 선체 외부면의 상태를 정확히 파악하여 이에 따라 선체 외부면을 청소할 수 있고, 이에 따라 선체 외부면의 청소 효율을 극대화 시킬 수 있으며, 결과적으로 적은 인력으로도 선체의 외부면을 청소할 수 있으며, 선체 외부면 청소 작업에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
1: 따개비
10: 선체, 선박
100: 선체소제장치
110: 해수공급부
111: 해수공급배관
112: 워터제트 가압펌프
113: 에어제트 가압펌프
114: 압축공기 공급장치
115: 배관(압축공기 공급배관)
120: 분사노즐
120a: 분사구
120b: 분사구
121: 힌지 조인트
130: 제 1 이물질제거부
131: 제 1 회전축
132: 브러쉬
140: 제 2 이물질제거부
141: 제 2 회전축
142: 블레이드
143: 블레이드 서포트
144: 탄성부재
145: 블레이드 가드
150: 구동부
151: 구동바퀴
160: 제어부
171: 전원공급부
172: 전원공급부
173: 전기케이블
180: 이동센서부
190: 유실방지케이블
200: 선체소제 시스템
210: 카메라
220: 위치검출부
230: 데이터송수신부
240: 제어부
250: 제어통제부
251: 모니터부
252: 입력부
253: 제어통제 송수신부
10: 선체, 선박
100: 선체소제장치
110: 해수공급부
111: 해수공급배관
112: 워터제트 가압펌프
113: 에어제트 가압펌프
114: 압축공기 공급장치
115: 배관(압축공기 공급배관)
120: 분사노즐
120a: 분사구
120b: 분사구
121: 힌지 조인트
130: 제 1 이물질제거부
131: 제 1 회전축
132: 브러쉬
140: 제 2 이물질제거부
141: 제 2 회전축
142: 블레이드
143: 블레이드 서포트
144: 탄성부재
145: 블레이드 가드
150: 구동부
151: 구동바퀴
160: 제어부
171: 전원공급부
172: 전원공급부
173: 전기케이블
180: 이동센서부
190: 유실방지케이블
200: 선체소제 시스템
210: 카메라
220: 위치검출부
230: 데이터송수신부
240: 제어부
250: 제어통제부
251: 모니터부
252: 입력부
253: 제어통제 송수신부
Claims (21)
- 선체소제장치(100)의 일부에 장착되고, 해수를 흡입하여 해수공급배관(111)을 통해 분사노즐(120)에 해수를 공급하는 해수공급부(110);
상기 해수공급배관(111)과 연통되고, 해수공급부(110)에 의해 해수공급배관(111)으로 흡입된 해수를 공급받아 청소 대상부에 해수를 분사하는 분사노즐(120);
선체소제장치(100)에 장착되고, 제 1 회전축(131)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 형성된 브러쉬(132)를 구비하며, 회전축(131)의 회전에 의해 선체(10)의 외부면을 청소하는 제 1 이물질제거부(130);
선체소제장치(100)에 장착되고, 제 2 회전축(141)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착된 블레이드(142)를 구비하며, 회전축(141)의 회전에 의해 선체(10)의 외부면에 부착된 이물질을 제거하는 제 2 이물질제거부(140);
선체소제장치(100)의 일부에 장착되고, 선체(10)의 외부면에 부착되어 선체소제장치(100)의 위치를 변경시키는 구동바퀴(151)를 구비하는 구동부(150); 및
선체소제장치(100)에 장착되고, 상기 해수공급부(110), 분사노즐(120), 제 1 이물질제거부(130), 제 2 이물질제거부(140) 및 구동부(150)의 작동을 제어하는 제어부(160);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 해수공급부(110)는,
분사노즐(120)과 연통되고, 외부로부터 해수를 흡입하여 분사노즐(120)에 해수를 공급하는 해수공급배관(111); 및
상기 해수공급배관(111)에 장착되고, 외부로부터 흡입된 해수를 소정 압력으로 압축하여 압축된 해수를 분사노즐(120)에 공급하는 워터제트 가압펌프(112);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 해수공급부(110)는,
분사노즐(120)과 연통되고, 외부로부터 해수를 흡입하여 분사노즐(120)에 해수를 공급하는 해수공급배관(111); 및
상기 해수공급배관(111)에 연통되고, 외부로부터 흡입된 해수에 소정 압력으로 압축된 가스를 주입시켜 압축 가스가 주입된 해수를 분사노즐(120)에 공급하는 에어제트 가압펌프(113);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 3 항에 있어서,
상기 압축된 가스는, 선체에 장착된 압축공기 공급장치(114)로부터 배관(115)을 통해 해수공급부(100)에 공급되는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 분사노즐(120)은, 평면상 등변사다리꼴 형상인 분사구(120a)를 포함하고,
상기 분사구(120a)를 통해 해수가 청소 대상부를 향해 방사 형태로 분사되는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 분사노즐(120)은, 해수공급배관(111)의 단면적보다 작은 단면적의 분사구(120b)를 구비하고,
상기 분사구(120b)를 통해 해수가 청소 대상부를 향해 집중(focusing)되는 형태로 분사되는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 이물질제거부(130)는:
상기 선체소제장치(100)의 일측부에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제어부(160)의 제어에 따라 구동되는 제 1 회전축(131); 및
상기 제 1 회전축(131)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착되고, 유연한 특성의 소재로 구성된 브러쉬(132);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 이물질제거부(140)는:
상기 선체소제장치(100)의 일측부에 회전 가능하도록 장착되고, 상기 제어부(160)의 제어에 따라 구동되는 제 2 회전축(141);
상기 제 2 회전축(141)으로부터 방사형으로 연장 돌출되어 장착된 블레이드 서포트(143);
상기 블레이드 서포트(143)의 연장 돌출 방향과 동일한 방향으로 블레이드 서포트(143) 내측으로 인입될 수 있도록 장착되는 블레이드(142); 및
상기 블레이드 서포트(143)에 장착되고, 블레이드 서포트(143) 내측으로 인입된 블레이드(142)를 원래 위치로 토출되도록 블레이드(142)에 탄성력을 제공하는 탄성부재(144);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 8 항에 있어서,
상기 블레이드(142)의 일측부에는 테프론(Teflon) 소재 또는 고무 소재로 구성되는 블레이드 가드(blade guard, 145)가 더 부착되는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 구동바퀴(151)는, 자기력으로 선체(10)의 외부면에 부착되는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 선체소제장치(100)는,
선체소제장치(100)에 장착되고, 해수공급부(110), 제 1 이물질제거부(130), 제 2 이물질제거부(140), 구동부(150) 및 제어부(160)에 전원을 공급하는 전원공급부(171);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 11 항에 있어서,
상기 전원공급부(171)는 충방전이 가능한 이차전지를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 선체소제장치(100)는,
선체(10)의 갑판에 장착되고, 선체소제장치(100)에 전기케이블(173)을 통해 전원을 공급하는 전원공급부(172);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 선체소제장치(100)는,
선체소제장치(100)에 장착되어, 선체소제장치(100)의 이동 속도, 이동 거리 및 주향 방향 각도를 검출하는 이동센서부(180);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 14 항에 있어서,
상기 이동센서부(180)는, 구동바퀴(151)의 회전방향, 회전속도 및 회전량을 검출하는 엔코더 또는 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 선체소제장치(100)는, 선체(10)의 갑판 또는 선체의 일부와 유실방지케이블(190)에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 선체소제장치.
- 상기 제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 따른 선체소제장치(100)를 포함하는 선체소제 시스템(200)으로서,
선체소제장치(100)에 장착되고, 선체소제장치(100) 주변 영상을 촬영하는 카메라(210);
선체소제장치(100)에 장착되고, 선체소제장치(100)의 위치를 검출하는 위치검출부(220);
선체소제장치(100)에 장착되고, 선체소제장치(100)의 카메라(210) 및 위치검출부(220)로부터 획득한 데이터를 제어통제부(250)로 송신하거나, 제어통제부(250)로부터 제어명령을 수신하는 데이터송수신부(230);
선체소제장치(100)에 장착되고, 제어통제부(250)로부터 수신한 제어명령을 선체소제장치(100)의 각 부분에 제어신호를 송신하는 제어부(240); 및
선체(10)의 갑판 또는 선체의 일부에 장착되고, 선세소제장치(100)의 데이터 송수신부(230)에 제어명령을 송신하는 제어통제부(250);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제 시스템.
- 제 17 항에 있어서,
상기 제어통제부(250)는:
선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)로부터 수신받은 데이터를 운용자에게 시각적으로 표시해주는 모니터부(251);
운용자로부터 제어명령을 입력받는 입력부(252); 및
운용자로부터 입력받은 제어명령을 선체소제장치(100)에 송신하거나, 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)로부터 데이터를 수신받는 제어통제 송수신부(253);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체소제 시스템.
- 제 17 항에 있어서,
상기 제어통제부(250)와 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)는 케이블에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 선체소제 시스템.
- 제 17 항에 있어서,
상기 제어통제부(250)와 선체소제장치(100)의 데이터송수신부(230)는, 무선 통신 방법으로 데이터를 서로 송수신하는 것을 특징으로 하는 선체소제 시스템.
- 제 17 항에 있어서,
상기 선체소제장치(100)는, 선체(10)의 갑판 또는 선체의 일부와 유실방지케이블(190)에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 선체소제 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140087374A KR101611187B1 (ko) | 2014-07-11 | 2014-07-11 | 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140087374A KR101611187B1 (ko) | 2014-07-11 | 2014-07-11 | 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160007140A true KR20160007140A (ko) | 2016-01-20 |
| KR101611187B1 KR101611187B1 (ko) | 2016-04-11 |
Family
ID=55307868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020140087374A KR101611187B1 (ko) | 2014-07-11 | 2014-07-11 | 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101611187B1 (ko) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106081011A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-09 | 武汉大学深圳研究院 | 一种海洋附着物清理装置 |
| CN107497729A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-12-22 | 周航洋 | 一种用于检测设备中的游标卡尺快速清洗设备 |
| CN109647746A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-19 | 河海大学常州校区 | 一种阶梯式凉席有偿自动清洗机 |
| CN110729958A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-24 | 南京绿新能源研究院有限公司 | 一种维护光伏面板的装置及维护方法 |
| WO2021026589A1 (en) * | 2019-08-09 | 2021-02-18 | Hullbot Pty Ltd | Systems for cleaning underwater structures |
| CN113460261A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-10-01 | 浙江欧佩亚海洋工程有限公司 | 一种船舶甲板清理机用增压机构 |
| CN114235127A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-25 | 自然资源部第二海洋研究所 | 一种海洋探测用侧扫声呐装置 |
| CN114475957A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-05-13 | 德州凯密迪化工有限公司 | 船舶船体用清洗装置 |
| US11345451B2 (en) | 2016-08-23 | 2022-05-31 | Cliin Aps | Hull and cargo hold cleaning apparatus and method |
| CN115783165A (zh) * | 2023-02-06 | 2023-03-14 | 威海海洋职业学院 | 一种船舶甲板上导水槽清洁装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110023607A (ko) | 2009-08-31 | 2011-03-08 | 삼성중공업 주식회사 | 선박의 해양생물 제거장치 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007075166A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Toshiba Tec Corp | 吸込口体及びこれを備えた電気掃除機 |
-
2014
- 2014-07-11 KR KR1020140087374A patent/KR101611187B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110023607A (ko) | 2009-08-31 | 2011-03-08 | 삼성중공업 주식회사 | 선박의 해양생물 제거장치 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106081011A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-09 | 武汉大学深圳研究院 | 一种海洋附着物清理装置 |
| US11345451B2 (en) | 2016-08-23 | 2022-05-31 | Cliin Aps | Hull and cargo hold cleaning apparatus and method |
| CN107497729A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-12-22 | 周航洋 | 一种用于检测设备中的游标卡尺快速清洗设备 |
| CN109647746A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-19 | 河海大学常州校区 | 一种阶梯式凉席有偿自动清洗机 |
| WO2021026589A1 (en) * | 2019-08-09 | 2021-02-18 | Hullbot Pty Ltd | Systems for cleaning underwater structures |
| CN110729958A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-24 | 南京绿新能源研究院有限公司 | 一种维护光伏面板的装置及维护方法 |
| CN113460261A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-10-01 | 浙江欧佩亚海洋工程有限公司 | 一种船舶甲板清理机用增压机构 |
| CN114235127A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-25 | 自然资源部第二海洋研究所 | 一种海洋探测用侧扫声呐装置 |
| CN114475957A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-05-13 | 德州凯密迪化工有限公司 | 船舶船体用清洗装置 |
| CN114475957B (zh) * | 2022-04-07 | 2022-07-29 | 德州凯密迪化工有限公司 | 船舶船体用清洗装置 |
| CN115783165A (zh) * | 2023-02-06 | 2023-03-14 | 威海海洋职业学院 | 一种船舶甲板上导水槽清洁装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101611187B1 (ko) | 2016-04-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101611187B1 (ko) | 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 | |
| KR101620459B1 (ko) | 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇 | |
| US8534395B2 (en) | Mobile climbing robot and service system having a climbing robot | |
| KR101373869B1 (ko) | 선박용 청소로봇 | |
| JP5303670B1 (ja) | 畜舎の無人洗浄消毒システムおよび方法 | |
| KR20150013686A (ko) | 큰 표면을 정화하기 위한 도구 | |
| US9505472B2 (en) | Apparatus and method for treating an underwater surface | |
| KR20160004574A (ko) | 캐비테이션 효과를 이용한 선체소제장치 및 이를 포함하는 선체소제 시스템 | |
| JP4352407B2 (ja) | 配管内ブラスト装置 | |
| KR20110024946A (ko) | 선체 외판 블라스팅 장치 | |
| JP4457408B2 (ja) | 配管内ブラスト装置 | |
| JP5242226B2 (ja) | 水中清掃ロボット | |
| JP2014014777A (ja) | ウォータージェットシステム | |
| KR101060011B1 (ko) | 블라스팅 장치 | |
| JPH08141534A (ja) | 管内清掃ロボット | |
| CN210998722U (zh) | 一种水下清洗机器人系统 | |
| KR20140003069U (ko) | 이동용 블라스팅 장치 | |
| KR101540315B1 (ko) | 수중 청소로봇용 운송장치 및 이를 이용한 진수방법 | |
| JP5340626B2 (ja) | 水中清掃ロボット | |
| JP2014088713A (ja) | 路面用噴水型除去装置 | |
| JP3201879U (ja) | 路面用噴水型除去装置 | |
| KR102506800B1 (ko) | 선저 표면의 청소 시스템 및 선저 표면의 청소 방법 | |
| KR102449446B1 (ko) | 무인 수중청소로봇 | |
| KR102322287B1 (ko) | 프로펠러 이물질 고착 방지장치 및 이를 가지는 선박 | |
| KR101564982B1 (ko) | 롤러형 관로 청소 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |