KR102475245B1 - 재사용이 가능한 수중운동체 및 이의 운용 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 재사용이 가능한 수중운동체 및 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템은 첨단 장비가 사용되는 수중기폭장치 탑재체를 재사용해 수중기폭장치의 매설에 소요되는 비용을 절감하고, 재래식 수중기폭장치를 수중운동체에 탑재하여 매설함으로써 정확한 지점에 수중기폭장치를 매설할 수 있다.
Description
본 발명은 수중운동체에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 재사용이 가능한 수중운동체 및 이의 운용 시스템에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
기존 잠수함 및 수상함의 수중기폭장치 매설 방식은 적 항구 근처로 선체가 직접 가야 하므로 작전 시 은밀성이 떨어지고 발각 및 수중기폭장치의 오폭시 아군의 인명 사고의 위험이 있다는 문제점이 있다.
기존 잠수함의 자항수중기폭장치의 매설 방식은 잠수함 선체에서 발사하여 수중기폭장치의 탑재체가 유도되어 작전지에 같이 매설됨으로 수중기폭장치 폭파시, 고가의 탑재체도 같이 파손되어 손실되는 비용이 크다는 문제점이 있다.
수중에서 수 년 이상 장기간동안의 은밀성이 요구되는 수중기폭장치의 특성상 자항수중기폭장치의 경우 복잡한 시스템과 전지의 장기간 안정성을 보장하기가 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 첨단 장비가 사용되는 수중기폭장치 탑재체를 재사용해 수중기폭장치의 매설에 소요되는 비용을 절감하고, 재래식 수중기폭장치를 수중운동체에 탑재하여 매설함으로써 정확한 지점에 수중기폭장치를 매설하기 위하여 재사용이 가능한 수중운동체 및 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체는 운동본체부, 상기 운동본체부에 결합되어 추진력을 제공하는 구동부, 상기 운동본체부 내부에 위치하며 수중기폭장치가 탑재 또는 투하될 수 있도록 개폐 가능한 탑재부 및 상기 운동본체부 내부에 위치하며 상기 운동본체부의 이동경로계획을 산출하는 운동제어부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 탑재부는, 상기 탑재부의 지붕에 위치하는 적어도 하나의 힌지 및 상기 힌지를 통해 상기 탑재부의 지붕에 결합되어 여닫이 방식으로 개폐되는 적어도 하나의 도어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 탑재부는, 원기둥 형상으로 형성되고, 상기 원기둥의 곡면에 상기 도어가 형성된 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 도어는, 수압과의 균형을 이용하여 수중에서 상기 도어를 개폐할 수 있도록 하는 적어도 하나의 수압균형용 홀을 상기 도어 내부에 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 운동제어부는, 상기 수중운동체가 상기 이동경로계획에 따른 상기 수중기폭장치의 투하위치에 도착하면 상기 탑재부가 열리도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 운동본체부는, 복수의 상기 수중기폭장치를 탑재 또는 투하할 수 있도록 상기 탑재부를 복수개 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 수중운동체가 상기 이동경로계획에 따른 복수의 투하위치에 각각 도달할 때마다 적어도 하나의 상기 탑재부가 열리도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 운동제어부는, 상기 수중운동체의 운용을 위한 통신 신호를 송수신하는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템은 운동본체부, 상기 운동본체부에 결합되어 추진력을 제공하는 구동부, 상기 운동본체부 내부에 위치하며 수중기폭장치가 탑재 또는 투하될 수 있도록 개폐 가능한 탑재부 및 상기 운동본체부 내부에 위치하며 상기 운동본체부의 이동경로계획을 산출하는 운동제어부를 포함하는 수중운동체 및 상기 수중기폭장치의 투하위치 및 상기 수중운동체의 복귀위치가 포함된 임무정보를 송신하는 임무송신장치를 포함한다.
여기서, 상기 수중운동체는, 상기 이동경로계획을 상기 임무송신장치에 송신하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 운동제어부는, 상기 수중운동체가 상기 임무송신장치가 송신한 발사결정메시지를 수신하면, 상기 이동경로계획에 따라 상기 수중운동체가 이동하도록 제어하고, 상기 이동경로계획에 따른 상기 수중기폭장치의 투하위치에 도달하면, 상기 탑재부가 열리도록 제어하고, 상기 수중기폭장치가 투하되면, 상기 탑재부가 닫히도록 제어하며, 상기 이동경로계획에 따른 상기 복귀위치로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 수중운동체는, 복수의 상기 수중기폭장치를 탑재 또는 투하할 수 있도록 상기 탑재부를 복수개 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 수중운동체가 상기 이동경로계획에 따른 복수의 투하위치에 각각 도달할 때마다 적어도 하나의 상기 탑재부가 열리도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 재사용이 가능한 수중운동체 및 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템을 적용함으로써 첨단 장비가 사용되는 수중기폭장치 탑재체를 재사용해 수중기폭장치의 매설에 소요되는 비용을 절감하고, 재래식 수중기폭장치를 수중운동체에 탑재하여 매설함으로써 정확한 지점에 수중기폭장치를 매설할 수 있다.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2a 내지 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탑재부의 구성을 자세히 설명하고 탑재부의 개폐 과정을 설명하기 위한 탑재부의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부와 탑재부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체의 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수개의 탑재부를 포함함 재사용이 가능한 수중운동체를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수개의 탑재부를 포함한 재사용이 가능한 수중운동체의 주행과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중운동체의 운용 방법을 자세히 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 내지 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탑재부의 구성을 자세히 설명하고 탑재부의 개폐 과정을 설명하기 위한 탑재부의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부와 탑재부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체의 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수개의 탑재부를 포함함 재사용이 가능한 수중운동체를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수개의 탑재부를 포함한 재사용이 가능한 수중운동체의 주행과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중운동체의 운용 방법을 자세히 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 명세서에서 각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 명세서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다" 또는 "포함할 수 있다"등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에 기재된 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터 구조들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다.
이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 재사용이 가능한 수중운동체 및 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 재사용이 가능한 수중운동체(10)는 운동본체부(100) 및 구동부(200)를 포함할 수 있다.
구동부(200)는, 운동본체부(100)에 결합되어 운동본체부(100)가 수중에서 이동하도록 추진력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 구동부(200)는 프로펠러일 수 있다. 수중운동체(100)는 구동부(200)의 추진력을 통해 수중을 항해한다. 구동부(200)는 운동본체부(100)의 후미(후방)에 위치한다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수중에서 효과적으로 주행하도록 구동부(200)는 운동본체부(100)의 다양한 부분에 위치할 수 있고 복수개 위치할 수 있다.
운동본체부(100)는 수중운동체를 재사용하고 수중기폭장치(111)를 투하하기 위한 각종 장치가 구비된다. 도 1을 참조하면, 운동본체부(100)는 내부에 탑재부(110), 운동제어부(120), 위치측정부(140) 및 전력공급부(130)를 포함할 수 있다.
운동본체부(100)는 선단(전방)과 후미(후방) 사이가 길이 방향으로 길게 형성되는 원통형 구조체로 형성될 수 있다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수중에서 효과적으로 주행하도록 다양한 곡면을 형성하는 구조체로 변경 실시될 수 있다.
탑재부(110)는 섹션이 열고 닫히며 적어도 하나의 수중기폭장치(111)를 탑재할 수 있는 기계구조를 형성한다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 탑재부(110)는 탑재부(110)의 지붕에 위치하는 적어도 하나의 힌지 및 힌지를 통해 탑재부의 지붕에 결합되어 여닫이 방식으로 개폐되는 적어도 하나의 도어를 포함하고 수중기폭장치(111)는 도어를 통해 수중운동체(10)에 탑재 및 투하될 수 있다.
탑재부(110)에 대해서는 이하 도 2에서 더욱 상세하게 설명한다.
기뢰 등의 수중기폭장치(111)는, 폭약과 기폭장치를 넣은 금속제의 용기로 구성되고, 전략적, 전술적 이익을 획득하기 위해 사전 계획에 따라 특정한 해중, 해저, 및 해상 교통로에 부설되어, 항해하는 잠수함 또는 수상함 등의 선박으로 인한 진동이나 수압, 혹은 자기장이나 음향 등에 의해 폭발함으로써, 선박의 손상이나 파괴에 영향을 끼치는 장치를 의미하나 반드시 이에 한정되지는 않는다.
운동제어부(120)는, 수중운동체(10)의 이동경로를 산출할 수 있다. 보다 상세하게는, 운동제어부(120)는 내부에 위치한 통신 모듈(미도시)를 통해서 후술될 임무송신장치(300)가 송신한 수중운동체(10)의 현재 위치정보, 수중기폭장치(111)투하 위치정보(예를 들어, 전시 적함정 또는 적 항구 부근 등) 및 수중운동체(10)의 복귀 위치정보가 포함된 임무정보를 수신할 수 있다. 운동제어부(120)는 수신한 임무정보를 기반으로 수중운동체(10)의 이동경로계획을 산출할 수 있다. 이어서, 산출한 이동경로계획을 후술될 임무송신장치(300)로 송신한다. 운동제어부(120)에 대해서는 이하에서 보다 자세히 설명한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 운동제어부(120)는 탑재부(110)의 개폐를 제어 할 수 있다.
전력공급부(130)는, 운동본체부(100) 및 구동부(200)에 전원을 공급한다. 보다 상세하게는, 전력공급부(130)는 수중운동체(10)가 수중에서 운동하도록 추진력을 제공하기 위한 전력을 구동부(200)에 공급하고 탑재부(110)가 섹션을 열고 닫기 위해 요구되는 전력을 운동본체부(100)에 공급한다. 바람직하게는, 전력공급부(130)는 운동본체부(100)에 위치한다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 전력공급부(130)는 구동부(200)에 추가로 위치할 수 있다.
위치측정부(140)는 수중운동체(10)가 수중기폭장치(111)를 투하 후 복귀 또는 임무완수 후 복귀한 이후 수중운동체(10)를 회수할 수 있도록 위치정보를 후술될 임무송신장치(300)로 제공할 수 있다.
위치측정부(140)는 초단거리 기선(USBL, Ultra Short Baseline)을 이용하여 수중운동체(10)의 위치정보를 제공할 수 있다.
Ultra Short Baseline(이하 USBL)은 여러 개의 수신센서를 하나의 트랜시버(Transceiver)로 집적하고 각 센서에서 수신된 신호의 위상 차이를 이용해 원격 트랜스폰더(Transponder)의 위치를 추적하는 방법을 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
위치측정부(140)는 USBL 트랜스폰더(Transponder)(미도시)를 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 위치측정부(140)의 USBL 트랜스폰더(Transponder)는 후술될 임무송신장치에 포함된 USBL 트랜시버(Transceiver)(미도시)와 음향신호를 송수신하는 구성으로서, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 운동본체부(100)의 선단(전방)에 설치되는 것이 바람직하고, 보다 상세하게는, 후술될 임무송신장치(300)에 포함된 USBL 트랜시버(Transceiver)는 수중운동체(10)에 탑재된 USBL 트랜스폰더로 음향신호를 송신하고, USBL 트랜스폰더(Transponder)로부터 응답신호가 돌아오면 그 시간과 각도에 대한 측정값을 후술될 임무송신장치로 제공할 수 있다. 임무송신장치(300)는 수신한 응답신호의 위상 차이를 이용하여 수중운동체(10)의 위치를 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 위치측정부(140)는 GPS(Global Positioning System)센서(미도시)도 보조적으로 사용할 수 있다.
도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시 예에서 재사용이 가능한 수중운동체(10)와 연결된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
도 2a 내지 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탑재부의 구성을 자세히 설명하고 탑재부의 개폐 과정을 설명하기 위한 탑재부의 단면도이다.
도 2a를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 탑재부(110)는 수중기폭장치(111), 좌문(112-1), 우문(112-2), 좌힌지(113-1), 우힌지(113-2) 및 수압균형용 홀(114)을 통신선 및 전원선 통과용 홀(115)을 포함할 수 있다.
좌문(112-1)과 우문(112-2)은 탑재부(110)에 힌지결합되어 여닫이 방식으로 개폐되는 양문형 도어를 구성할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 탑재부(110)는 원통형으로 형성되고, 좌문(112-1)과 우문(112-2)도 탑재부(110)의 곡면에 따라 곡면형으로 형성될 수 있다. 좌문(112-1)과 우문(112-2)은 각각 탑재부(110)의 지붕에 위치하는 좌힌지(113-1)와 우힌지(113-2)를 통하여 탑재부(110)의 지붕에 힌지결합될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 좌문(112-1)과 우문(112-2)은 각각 적어도 하나의 수압균형용 홀(114)을 포함할 수 있다. 수압균형용 홀(114)은 수중운동체(10)가 항해하는 중에 수중에서 좌문(112-1)과 우문(112-2)을 개폐하기 위하여 수중운동체(10) 외부의 물을 유입시켜 외부의 압력과 탑재부(110)내부의 압력을 일정 범위 이내로 유지시키는 역할을 수행할 수 있다. 수압균형용 홀(114)은 좌문(112-1)과 우문(112-2)에 각각 두 개씩 위치할 수 있다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수중에서 효과적으로 탑재부(110)를 개폐할 수 있도록 수압균형용 홀(114)의 개수와 위치는 변경 실시될 수 있다.
통신선 및 전원선 통과용 홀(115)은 탑재부(110)의 상부에 위치하며 수밀이 되는 빈공간으로 수중운동체(10)의 운용을 위한 전원선 및 통신선(116)이 통과 할 수 있는 공간이다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수중운동체(10)를 효과적으로 운용할 수 있도록 탑재부(110)를 개폐할 수 있게 통신선 및 전원선 통과용 홀(115)의 위치는 변경 실시될 수 있다.
이어서, 탑재부(110) 내부에는 수중기폭장치(111)가 위치할 수 있다. 수중운동체(10)가 작전지역 또는 수중기폭장치(111)투하 지점에 도착한 후 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하할 때, 좌문(112-1)과 우문(112-2)은 각각 위로 열리는 방향으로 열릴 수 있다. 보다 상세하게는 좌문(112-1)과 우문(112-2)은 각각 탑재부(110)의 천장(루프)의 일부분과 일체화되어 있고, 경첩(힌지)이 위에 달려 있어 문이 위쪽으로 통째로 들리면서 열리는 형태로 열릴 수 있다.
도 2b를 참조하면, 좌문(112-1)과 우문(112-2)이 각각 완전히 열리게 되면 수중기폭장치(111)는 아래 방향으로 투하되게 된다. 좌문(112-1)과 우문(112-2)이 열리는 각도는 한정되지 않으며, 수중에서 효과적으로 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하하기 위하여 탑재부(110)에 탑재된 수중기폭장치(111)의 크기는 변경 실시 될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 수중기폭장치(111)는 중력에 의해 아래 방향으로 투하될 수 있고, 탑재부(110)에 수중기폭장치(111)를 고정할 수 있는 별도의 고정부(미도시)가 존재하여 탑재부(110)가 열리고 고정부가 고정을 해제함에 따라 수중기폭장치(111)가 투하될 수 있다.
도 2c를 참조하면, 운동제어부(120)는 탑재부(110)가 수중기폭장치(111)를 투하한 이후 각각 좌문(112-1)과 우문(112-2)을 완전히 닫도록 제어한다. 수중기폭장치(111)가 탑재되어 있던 탑재부(110)의 내부에는 빈 공간이 형성될 수 있다. 수중운동체(10)가 수중기폭장치(111)의 투하를 마치고 탑재부(110)가 좌문(112-1)과 우문(112-2)을 완전히 닫은 후에 수중운동체(10)는 복귀지점으로 주행을 시작할 수 있다.
도 2a 내지 2c에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시 예에서 탑재부(110)와 연결된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부와 탑재부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
모터 및 기어 박스(210)는 구동부(200)에 위치하며 탑재부(100)의 섹션(예를 들어, 좌문(112-1)과 우문(112-2))을 열고 닫는 기능을 수행한다.
수중운동체(10)의 운용에 필요한 전원선 및 통신선(116)은 탑재부(110)의 상부에 위치한 통신선 및 전원선 통과용 홀(115) 내부에 위치할 수 있다. 전원선 및 통신선(116)은 전력공급부(130)와 연결되어 모터 및 기어 박스(210)가 탑재부(100)의 섹션(예를 들어, 좌문(112-1)과 우문(112-2))을 열고 닫는 데에 필요한 전력을 공급할 수 있다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수중에서 효과적으로 탑재부(110)를 개폐할 수 있도록 모터 및 기어 박스(210)의 위치는 변경 실시될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체의 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 잠수함 또는 수상함에서 발사된 수중운동체(10)는 미리 정해진 수중기폭장치(111) 투하 또는 부설 위치로 주행할 수 있다. 잠수함의 경우 기존 어뢰 발사관을 이용할 수 있고, 수상함의 경우 수중운동체(10)를 보관하고 투하하기 위한 발사관을 이용할 수 있다. 수중기폭장치(111) 투하 위치에 도착하면, 탑재부(110)가 열리도록 제어하여 수중기폭장치(111)를 투하할 수 있다. 수중기폭장치(111)를 투하한 이후에 탑재부(110)가 닫히도록 제어하고, 미리 정해진 수중운동체(10) 회수 지점으로 주행할 수 있다. 수중운동체(10)가 미리 정해진 회수 위치에 도달하면 수상함에서 수중운동체(10)를 회수할 수 있다.
이어서, 수중운동체(10)의 사용자 또는 운용자는 수중운동체(10)의 탑재부(110)에 수중기폭장치(111)를 재탑재하고, 전력공급부(130)를 충전하여 재사용할 수 있다.
첨단 장비가 사용되어 고비용이 요구되는 수중운동체(10)를 재사용할 수 있으므로 비용 절감 효과가 있으며, 수중기폭장치(111)를 수중운동체(10)에 탑재해 투하 위치에 투하 또는 매설하므로 기존 방식에 비해 정확한 지점에 매설이 가능하다는 효과가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수개의 탑재부를 포함함 재사용이 가능한 수중운동체를 개략적으로 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 수중운동체(10)는 복수개의 수중기폭장치(111)를 탑재 및 투하하기 위하여 복수개의 탑재부(110)를 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면, 운동본체부(100)는 제1 탑재부(110-a), 제2 탑재부(110-b) 및 제3 탑재부(110-c)를 포함할 수 있다. 각각의 탑재부(110)는 각각 하나의 수중기폭장치(111)를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수중운동체(10)를 효과적으로 운용하도록 탑재부(110)의 개수는 변경하여 실시될 수 있다.
본 발명의 실 실시 예에 따르면, 운동제어부(120)는 산출된 이동경로계획에 따라 복수의 투하 위치에 수중기폭장치(111)를 하나 또는 복수개 투하하도록 하나 또는 복수개의 탑재부(110)가 열리도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 5를 참조하면, 제1 투하 위치에 제1 탑재부(110-a)가 열리도록 제어하여 제1 수중기폭장치(111-a)가 투하 또는 매설되도록 할 수 있다. 이어서, 제2 투하 위치에 제2 탑재부(110-b) 및 제3 탑재부(110-c)가 열리도록 제어하여 제2 수중기폭장치(111-b) 및 제3 수중기폭장치(111-c)가 모두 투하 또는 매설되도록할 수 있다.
예를 들어, 도 5를 참조하면, 운동제어부(120)는 하나의 투하 위치에 제1 탑재부(110-a), 제2 탑재부(110-b) 및 제3 탑재부(110-c)가 모두 열리도록 제어하여 제1 수중기폭장치(111-a), 제2 수중기폭장치(111-b) 및 제3 수중기폭장치(111-c)가 모두 투하 또는 매설되도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 복수개의 탑재부를 포함한 재사용이 가능한 수중운동체의 주행과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 수중운동체(10)는 잠수함 또는 수상함에서 발사되어 제1 투하위치로 자세 유지 및 주행할 수 있다. 잠수함의 경우 기존 어뢰 발사관을 이용할 수 있고, 수상함의 경우 수중운동체(10)를 보관하고 투하하기 위한 발사관을 이용할 수 있다. 수중운동체(10)가 제1 투하위치에 도달하면, 제1 탑재부(110-a)가 열리도록 제어하여 제1 수중기폭장치(111-a)가 투하되도록 할 수 있다. 수중운동체(10)는 제1 탑재부(110-a)가 닫히도록 제어하고, 제2 투하위치로 주행할 수 있다. 수중운동체(10)가 제2 투하위치에 도달하면, 제2 탑재부(110-b)가 열리도록 제어하여 제2 수중기폭장치(111-b)가 투하되도록 할 수 있다. 수중운동체(10)는 제2 탑재부(110-b)가 닫히도록 제어하고, 제3 투하위치로 주행할 수 있다. 수중운동체(10)가 제3 투하위치에 도달하면, 제3 탑재부(110-c)가 열리도록 제어하여 제3 수중기폭장치(111-c)가 투하되도록 할 수 있다. 수중운동체(10)는 제3 탑재부(110-c)가 닫히도록 제어하고, 수상함이 수중운동체(10)를 회수할 수 있도록 산출된 이동경로계획에 따른 복귀위치로 주행할 수 있다.
도 7는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중운동체의 운용 방법을 자세히 설명하기 위한 흐름도이다.
S100 단계에서, 후술될 임무송신장치(300)는 수중운동체(10)의 운동제어부(120)와의 통신을 통해 임무정보를 송신할 수 있다. 임무송신장치(300)는 운용자 또는 사용자가 입력한 수중운동체(10)의 현재 위치, 수중기폭장치(111) 투하 위치, 수중기폭장치(111) 투하 시간, 수중운동체(10) 복귀 위치 및 수중운동체(10) 복귀 시간 등이 포함된 임무정보를 운동제어부(120)에 송신할 수 있다.
S200 단계에서, 운동제어부(120)는 수신한 임무정보를 기반으로 수중운동체(10)의 이동경로계획을 산출할 수 있다. 운동제어부(120)가 이동경로계획을 산출하는데 있어서 조류, 시간 및 지형 등이 고려될 수 있다.
S300 단계에서, 운동제어부(120)는 산출된 이동경로계획을 송신할 수 있다. 보다 상세하게는, 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)이 통신 네트워크를 통하여 운동제어부(120)가 산출한 이동경로 결과를 임무송신장치(300)로 송신할 수 있다.
S400 단계에서, 임무송신장치(300)는 수중운동체(10)의 발사를 승인할 수 있다. 보다 상세하게는, 사용자 또는 운용자는 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)이 임무송신장치(300)로 송신한 이동경로계획 산출 결과를 확인하고 임무송신장치(300)가 발사승인 메시지를 송신하도록 할 수 있다. 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)는 발사승인 메시지를 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)로 송신 할 수 있다.
S500 단계에서, 수중운동체(10)는 산출된 이동경로에 따라 이동경로를 주행하고 수중기폭장치(111)의 투하지점에 도달할 수 있다. 보다 상세하게는, 수중운동체(10)는 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)이 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)이 송신한 발사승인 메시지를 수신하면, 산출된 이동경로계획에 따라 이동경로를 주행하고 수중기폭장치(111)의 투하지점에 도달할 수 있다.
S600 단계에서, 수중운동체(10)의 탑재부(110)는 수중기폭장치(111)를 투하하기 위해 탑재부(110)의 섹션을 열 수 있다. 보다 상세하게는, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 수중운동체(10)가 작전지역 또는 수중기폭장치(111)투하 지점에 도착한 후 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하할 때, 좌문(112-1)과 우문(112-2)은 각각 위로 열리는 방향으로 열릴 수 있다. 좌문(112-1)과 우문(112-2)은 각각 탑재부(110)의 천장(루프)의 일부분과 일체화되어 있고, 경첩(힌지)이 위에 달려 있어 문이 위쪽으로 통째로 들리면서 열리는 형태로 열릴 수 있다.
S700 단계에서, 수중기폭장치(111)는 탑재부의(110)의 열린 섹션을 통하여 투하지점에 투하한다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 좌문(112-1)과 우문(112-2)이 각각 완전히 열리게 되면 수중기폭장치(111)는 아래 방향으로 투하되게 된다. 좌문(112-1)과 우문(112-2)이 열리는 각도는 한정되지 않으며, 수중에서 효과적으로 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하하기 위하여 탑재부(110)에 탑재된 수중기폭장치(111)의 크기는 변경 실시 될 수 있다. 또한, 수중기폭장치(111)는 중력에 의해 아래 방향으로 투하될 수 있고, 탑재부(110)에 수중기폭장치(111)를 고정할 수 있는 별도의 고정부(미도시)가 존재하여 탑재부(110)가 열리고 고정부가 고정을 해제함에 따라 수중기폭장치(111)가 투하될 수 있다.
S800 단계에서, 수중운동체(10)의 탑재부(110)는 수중기폭장치(111)를 투하한 후에 탑재부(110)의 섹션을 닫을 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 탑재부(110)는 수중기폭장치(111)를 투하한 이후 각각 좌문(112-1)과 우문(112-2)을 완전히 닫을 수 있다. 수중기폭장치(111)가 탑재되어 있던 탑재부(110)의 내부에는 빈 공간이 형성될 수 있다. 수중운동체(10)가 수중기폭장치(111)의 투하를 마치고 탑재부(110)가 좌문(112-1)과 우문(112-2)을 완전히 닫은 후에 수중운동체(10)는 복귀지점으로 주행을 시작할 수 있다.
S900 단계에서, 수중운동체(10)는 수상함이 수중운동체(10)를 회수할 수 있도록 회수위치로 주행할 수 있다. 보다 상세하게는 수중운동체(10)는 운동제어부(300)의 통신모듈(미도시)가 수신한 임무정보에 포함된 복귀위치로 주행할 수 있다.
S1000 단계에서, 수상함은 수중운동체(10)를 회수할 수 있다. 보다 상세하게는, 수중운동체(10)가 회수위치에 도착하면 위치측정부(140)의 USBL 기능이 활성화되고 수상함은 이를 통해 수중운동체(10)의 위치를 파악하여 수중운동체(10)를 회수할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 위치측정부(140)는 USBL 트랜스폰더(Transponder)(미도시)를 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 위치측정부(140)의 USBL 트랜스폰더(Transponder)는 후술될 임무송신장치에 포함된 USBL 트랜시버(Transceiver)(미도시)와 음향신호를 송수신하는 구성으로서, 후술될 임무송신장치에 포함된 USBL 트랜시버(Transceiver)는 수중운동체(10)에 탑재된 USBL 트랜스폰더로 음향신호를 송신하고, USBL 트랜스폰더(Transponder)로부터 응답신호가 돌아오면 그 시간과 각도에 대한 측정값을 후술될 임무송신장치로 제공할 수 있다. 임무송신장치(300)은 수신한 응답신호의 시간과 각도에 대한 측정값을 기반으로 수중운동체(10)의 위치를 정확하게 파악할 수 있다. 파악한 수중운동체(10)의 위치로 수상함이 이동하여 수중운동체(10)를 회수할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
재사용이 가능한 수중운동체 운용 시스템은 수중운동체(10)의 운동제어부(120) 및 임무송신장치(300)를 포함할 수 있다.
임무송신장치(300)는 수중운동체(10)의 운동제어부(120)와의 통신을 통해 임무정보를 송신할 수 있다. 보다 상세하게는, 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)은 임무송신장치(300)에 운용자 또는 사용자가 입력한 수중운동체(10)의 현재 위치, 수중기폭장치(111) 투하 위치, 수중기폭장치(111) 투하 시간, 수중운동체(10) 복귀 위치 및 수중운동체(10) 복귀 시간 등이 포함된 임무정보를 운동제어부(120)의 통신모듈에 송신할 수 있다.
이어서, 운동제어부(120)의 통신모듈은 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)이 송신한 임무정보를 수신할 수 있다.
운동제어부(120)는 수신한 임무정보를 기반으로 수중운동체(10)의 이동경로를 산출할 수 있다. 운동제어부(120)가 이동경로를 산출하는데 있어서 조류, 시간 및 지형 등이 고려될 수 있다. 수중운동체(10)가 산출하는 이동경로는 잠수함 또는 수상함 등에서 수중운동체(10)가 발사되는 지점에서 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하시키는 투하위치까지의 주행 경로 및 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하시킨 후에 수중기폭장치(111)를 매설 또는 투하시키는 투하위치에서 수중운동체(10)의 회수 지점까지의 주행 경로를 포함할 수 있다.
이어서, 운동제어부(120)는 산출된 이동경로계획을 송신할 수 있다. 보다 상세하게는, 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)이 통신 네트워크를 통하여 운동제어부(120)가 산출한 이동경로 결과를 임무송신장치(300)의 통신모듈로 송신할 수 있다.
임무송신장치(300)의 통신모듈은 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)이 송신한 이동경로 결과를 수신할 수 있다.
사용자 및 운용자는 임무송신장치(300)로 송신된 이동경로 결과를 검토하여 이동경로 결과가 부적합한 경우 또는 전시 상황에 따라 수중기폭장치(111)의 매설 또는 투하 위치를 변경해야할 필요가 있는 경우 등에 있어서 운동제어부(120)에 이동경로계획을 재산출하도록 하는 재산출명령 메시지를 임무송신장치(300)의 통신모듈로 송신할 수 있다. 이 경우, 운동제어부(120)는 재산출명령 메시지에 포함된 정보를 기반으로 이동경로를 재산출할 수 있다. 재산출명령 메시지에는 수중운동체(10)의 현재 위치, 수중기폭장치(111) 투하 위치, 수중기폭장치(111) 투하 시간, 수중운동체(10) 복귀 위치 및 수중운동체(10) 복귀 시간 등이 포함될 수 있다.
재산출명령 메시지를 수신한 운동제어부(120)는 재산출명령 메시지에 포함된 정보를 기반으로 이동경로계획을 재산출 할 수 있다. 이어서, 재산출된 이동경로계획을 임무송신장치(300)에 송신할 수 있다.
이동경로 결과가 적합한 경우 사용자 또는 운용자는 임무송신장치(300)를 통하여 수중운동체(10)의 발사를 승인할 수 있다. 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)는 발사승인 메시지를 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)로 송신 할 수 있다.
운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)은 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)이 송신하는 발사승인 메시지를 수신할 수 있다.
수중운동체(10)는 산출된 이동경로계획에 따라 이동경로를 주행하고 수중기폭장치(111)의 투하지점에 도달할 수 있다. 보다 상세하게는, 수중운동체(10)는 운동제어부(120)에 포함된 통신모듈(미도시)이 임무송신장치(300)에 포함된 통신모듈(미도시)이 송신한 발사승인 메시지를 수신하면, 산출된 이동경로계획에 따라 이동경로를 주행하고 수중기폭장치(111)의 투하지점에 도달할 수 있다.
이어서, 운동제어부(120)는 탑재부(110)가 수중기폭장치(111)를 투하하기 위해 탑재부(110)의 섹션을 열고 닫는 과정을 수행하도록 제어할 수 있다.
수중운동체(10)가 수중기폭장치(111)를 투하 또는 매설한 이후 즉, 임무를 완수한 이후, 운동제어부(120)는 탑재부(110)를 닫도록 제어할 수 있다. 운동제어부(120)는 수중운동체(10)가 회수위치로 주행할 수 있도록 구동부(200)를 제어할 수 있다.
도 8에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시 예에서 재사용이 가능한 수중운동체(10) 운용 시스템과 연결된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록 매체로서는 자기기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 수중운동체
100: 운동본체부
110: 탑재부
111: 수중기폭장치
120: 운동제어부
130: 전력공급부
140: 위치측정부
200: 구동부
100: 운동본체부
110: 탑재부
111: 수중기폭장치
120: 운동제어부
130: 전력공급부
140: 위치측정부
200: 구동부
Claims (13)
- 운동본체부;
상기 운동본체부에 결합되어 추진력을 제공하는 구동부;
상기 운동본체부 내부에 위치하며 수중기폭장치가 탑재 또는 투하될 수 있도록 개폐 가능한 탑재부; 및
상기 운동본체부 내부에 위치하며 상기 운동본체부의 이동경로계획을 산출하는 운동제어부를 포함하고,
상기 탑재부는, 상기 탑재부의 지붕에 위치하는 적어도 하나의 힌지; 및 상기 힌지를 통해 상기 탑재부의 지붕에 결합되어 여닫이 방식으로 개폐되는 적어도 하나의 도어;를 포함하고, 상기 도어가 열림에 따라 상기 수중기폭장치를 중력을 이용하여 상기 탑재부 하방으로 투하하고,
상기 운동제어부는, 외부로부터 상기 수중기폭장치의 투하 위치, 상기 수중기폭장치의 투하 시간, 복귀 위치 및 복귀 시간이 포함된 임무정보를 수신하고, 상기 수신한 임무정보를 기반으로 상기 이동경로계획을 산출하고, 상기 산출한 이동경로계획을 외부로 송신하고,
상기 외부로 송신한 이동경로계획에 대응하여 생성된 발사승인 메시지를 외부로부터 수신하고, 상기 수신한 발사승인 메시지에 대응하여 상기 산출된 이동경로계획에 따라 동작하거나,
상기 외부로 송신한 이동경로계획에 대응하여 생성된 재산출명령 메시지를 외부로부터 수신하고, 상기 수신한 재산출명령 메시지에 대응하여 상기 재산출명령 메시지에 포함된 정보를 기반으로 상기 이동경로계획을 재산출하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 탑재부는,
원기둥 형상으로 형성되고,
상기 원기둥의 곡면에 상기 도어가 형성된 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체. - 제3항에 있어서,
상기 도어는,
수압과의 균형을 이용하여 수중에서 상기 도어를 개폐할 수 있도록 하는 적어도 하나의 수압균형용 홀을 상기 도어 내부에 포함하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체. - 제1항에 있어서,
상기 운동제어부는,
상기 수중운동체가 상기 이동경로계획에 따른 상기 수중기폭장치의 투하위치에 도착하면 상기 탑재부가 열리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체. - 제1항에 있어서,
상기 운동본체부는,
복수의 상기 수중기폭장치를 탑재 또는 투하할 수 있도록 상기 탑재부를 복수개 포함하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체. - 제6항에 있어서,
상기 수중운동체가 상기 이동경로계획에 따른 복수의 투하위치에 각각 도달할 때마다 적어도 하나의 상기 탑재부가 열리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체. - 삭제
- 운동본체부, 상기 운동본체부에 결합되어 추진력을 제공하는 구동부, 상기 운동본체부 내부에 위치하며 수중기폭장치가 탑재 또는 투하될 수 있도록 개폐 가능한 탑재부 및 상기 운동본체부 내부에 위치하며 상기 운동본체부의 이동경로계획을 산출하는 운동제어부를 포함하는 수중운동체; 및
상기 수중기폭장치의 투하위치 및 상기 수중운동체의 복귀위치가 포함된 임무정보를 송신하는 임무송신장치;를 포함하고,
상기 탑재부는, 상기 탑재부의 지붕에 위치하는 적어도 하나의 힌지; 및 상기 힌지를 통해 상기 탑재부의 지붕에 결합되어 여닫이 방식으로 개폐되는 적어도 하나의 도어;를 포함하고, 상기 도어가 열림에 따라 상기 수중기폭장치를 중력을 이용하여 상기 탑재부 하방으로 투하하고,
상기 운동제어부는, 외부로부터 상기 수중기폭장치의 투하 위치, 상기 수중기폭장치의 투하 시간, 복귀 위치 및 복귀 시간이 포함된 임무정보를 수신하고, 상기 수신한 임무정보를 기반으로 상기 이동경로계획을 산출하고, 상기 산출한 이동경로계획을 상기 임무송신장치로 송신하고,
상기 임무송신장치로 송신한 이동경로계획에 대응하여 생성된 발사승인 메시지를 상기 임무송신장치로부터 수신하고, 상기 수신한 발사승인 메시지에 대응하여 상기 산출된 이동경로계획에 따라 동작하거나,
상기 임무송신장치로 송신한 이동경로계획에 대응하여 생성된 재산출명령 메시지를 상기 임무송신장치로부터 수신하고, 상기 수신한 재산출명령 메시지에 대응하여 상기 재산출명령 메시지에 포함된 정보를 기반으로 상기 이동경로계획을 재산출하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체 운용 시스템. - 제9항에 있어서,
상기 수중운동체는,
상기 이동경로계획을 상기 임무송신장치에 송신하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체 운용 시스템. - 제10항에 있어서,
상기 운동제어부는,
상기 수중운동체가 상기 임무송신장치가 송신한 발사결정메시지를 수신하면, 상기 이동경로계획에 따라 상기 수중운동체가 이동하도록 제어하고, 상기 이동경로계획에 따른 상기 수중기폭장치의 투하위치에 도달하면, 상기 탑재부가 열리도록 제어하고, 상기 수중기폭장치가 투하되면, 상기 탑재부가 닫히도록 제어하며, 상기 이동경로계획에 따른 상기 복귀위치로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체 운용 시스템. - 제9항에 있어서,
상기 수중운동체는,
복수의 상기 수중기폭장치를 탑재 또는 투하할 수 있도록 상기 탑재부를 복수개 포함하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체 운용 시스템. - 제12항에 있어서,
상기 수중운동체가 상기 이동경로계획에 따른 복수의 투하위치에 각각 도달할 때마다 적어도 하나의 상기 탑재부가 열리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재사용 가능한 수중운동체 운용 시스템.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210095893A KR102475245B1 (ko) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 재사용이 가능한 수중운동체 및 이의 운용 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR102475245B1 true KR102475245B1 (ko) | 2022-12-07 |
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ID=84441381
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| KR (1) | KR102475245B1 (ko) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2021
- 2021-07-21 KR KR1020210095893A patent/KR102475245B1/ko active IP Right Grant
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