KR102471330B1 - 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 실시간 신호 처리로 인한 타겟 신호의 지연을 보상하여 신속하게 브레이크 장치를 제어할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템은, 복수의 물체 검출 신호를 생성하는 레이더와, 상기 검출 신호에 기초하여 복수 물체의 거리 및 속도를 검출하는 타겟 감지부와, 자차와 상기 복수의 물체 각각과의 거리 및 상기 복수의 물체 각각의 속도를 추출하고, 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상하는 타겟 보상부와, 상기 복수의 물체 각각에 대해서 보상된 거리에 기초하여 긴급 상황을 판단하고, 긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 제어하여 차량을 감속시키는 제어 로직부를 포함한다.

Description

긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법{Autonomous Emergency Braking System And Method of Driving thereof}
본 발명은 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 실시간 신호 처리로 인한 타겟 신호의 지연을 보상하여 신속하게 브레이크 장치를 제어할 수 있도록 한 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것이다.
자율 긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking) 시스템은 레이더를 이용하여 전방의 물체와 사람을 인식하고, 제어부(ECU: electronic control unit)을 이용하여 긴급 상황은 판단한다. 이후, 긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 구동시켜 차량을 제동시킨다.
이러한, 자율 긴급제동(AEB) 시스템의 레이더는 1스캔(scan) 마다 복수의 타겟을 검출하고, 이에 따른 복수의 타겟 정보를 추출한다. 도로 상황 및 상태가 급변할 수 있기 때문에 타겟의 정보의 신속한 업데이트가 필요하다. 즉, 실시간 신호 처리 시, 1스캔(scan)에 소요되는 시간이 짧을수록 복수의 타겟 정보를 신속하게 업데이트 할 수 있다. 여기서, 레이더 신호로부터 다수의 타겟 정보를 추출하기 위해서는 연산량이 증가함으로, 타겟 정보의 증가에 따른 신호 시간을 줄이기 위해서 병렬 처리를 수행하고 있다.
실시간으로 신호 처리를 수행하기 위해서는 신호 처리로 인한 지연이 필수적으로 발생하게 되고, 타겟 정보를 기반으로 브레이크를 제어할 때 지연이 발생할 수 있다. 특히, 신호 처리의 지연은 자율 긴급제동(AEB) 시스템의 성능을 저하시키는 중요한 요인이다. 또한, 신호 처리의 지연으로 인해 자율 긴급제동(AEB)이 신속하게 이루어지지 못함으로 인해 안전에 심각한 영향을 줄 수 있다.
한국 공개특허 10-2015-0128314호(차량 AEB 제동 장치 및 그 방법)
본 발명은 앞에서 설명한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 자차와 복수의 물체 각각의 거리를 보상하고, 보상된 거리에 기초하여 신속하게 자율 긴급제동(AEB)이 이루어 지도록 할 수 있는 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템은, 복수의 물체 검출 신호를 생성하는 레이더와, 상기 검출 신호에 기초하여 복수 물체의 거리 및 속도를 검출하는 타겟 감지부와, 자차와 상기 복수의 물체 각각과의 거리 및 상기 복수의 물체 각각의 속도를 추출하고, 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상하는 타겟 보상부와, 상기 복수의 물체 각각에 대해서 보상된 거리에 기초하여 긴급 상황을 판단하고, 긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 제어하여 차량을 감속시키는 제어 로직부를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템은, 제1 내지 제3 스캔 기간 각각에서, 레이더 신호 수집, 타겟 검출(Target Detection) 및 제어 로직을 동시에 수행하고, 상기 제1 내지 제3 스캔 기간에서의 신호 처리에 의한 신호 지연을 보상한다.
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템의 상기 타겟 보상부는 하기의 수학식 1에 기초하여 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연만큼 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상한다.
[수학식 1]
Figure 112016080801569-pat00001
상기 수학식 1에서, Rr(n)은 보상된 n번째 타겟의 거리이고, R(n)은 보상되기 전 n번째 타겟의 거리이고, v(n)은 n번째 타겟의 속도 (단위: m/s)이고, Td는 지연된 시간(단위: ms)이다.
앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템의 구동 방법은 레이더를 이용하여 복수의 물체 검출 신호를 생성하는 단계와, 상기 검출 신호에 기초하여 복수 물체의 거리 및 속도를 검출하는 단계와, 자차와 상기 복수의 물체 각각과의 거리 및 상기 복수의 물체 각각의 속도를 추출하고, 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 상기 복수의 물체 각각과 자차와의 거리를 보상하는 단계와, 상기 복수의 물체 각각에 대해서 보상된 거리에 기초하여 긴급 상황을 판단하는 단계와, 긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 제어하여 차량을 감속시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템의 구동 방법은 제1 내지 제3 스캔 기간 각각에서, 레이더 신호 수집, 타겟 검출(Target Detection) 및 제어 로직을 동시에 수행하고, 상기 제1 내지 제3 스캔 기간에서의 신호 처리에 의한 신호 지연을 보상한다.
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템의 구동 방법은 상기 수학식 1에 기초하여 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연만큼 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상한다.
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법은 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 자차와 복수의 물체 각각의 거리를 보상하고, 보상된 거리에 기초하여 신속하게 자율 긴급제동(AEB)이 이루어 지도록 할 수 있다.
이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템에서 실시간으로 신호 처리가 이루어지는 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템의 구동 방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 각 타겟의 속도에 기초하여 각 타겟의 거리 정보를 보상하는 구체적인 방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시 예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법은 실시간 신호 처리로 인한 타겟 신호의 지연을 보상하여 신속하게 자율 긴급제동(AEB)이 이루어지도록 브레이크 장치를 제어한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템(100)은 레이더(110), 신호 전처리부(120), 타겟 감지부(130), 타겟 보상부(140), 제어 로직부(150) 및 브레이크 장치(160)를 포함한다.
레이더(110)는 레이더 신호 송신부와 레이더 신호 수신부를 포함한다. 레이더 신호 송신부는 자차량의 전방으로 레이더 신호를 송출하고, 레이더 신호 수신부는 반사되어 돌아오는 레이더 신호를 수신하여 한다. 이러한, 레이더(110)는 자차량에 근거리 및 원기리 영역에 존재하는 상대차량 및 보행자 등을 감지하여 자차량 주위에 있는 물체의 존재 여부를 검출한다. 레이더(110)는 전방의 물체에 대한 검출 신호는 신호 전처리부(120)에 공급된다.
신호 전처리부(120)는 수신된 검출 신호를 타겟 검출을 위한 타겟 신호로 변환한다.
타겟 검출 성능을 향상시키기 위해 레이더 신호 수신부로부터의 디지털 신호에 대해서 신호 향상(Signal Enhancement) 기법 및 간섭신호 제거 기업을 적용한다. 이후, 고속 푸리에 변환(FFT: fast Fourier transform)을 수행하여 타겟 신호로 변환한다. 신호 전처리부(120)에서 변환된 타겟 신호는 타겟 감지부(130)에 공급된다.
타겟 감지부(130)는 타겟 신호에서 하나의 물체 또는 복수의 물체를 검출하고, 자차와 복수의 물체와의 거리를 검출한다. 또한, 복수의 물체의 속도를 검출할 수 있다. 즉, 복수의 타겟 각각에 대해서 거리 및 속도를 추출할 수 있다. 타겟 감지부(130)는 물체의 검출 결과에 기초하여 타겟 정보 생성하고, 생성된 타겟 정보를 타겟 보상부(140)에 공급한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템에서 실시간으로 신호 처리가 이루어지는 것을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 제1 스캔 기간 중, N 시점의 레이더 신호를 수집(Radar Signal Acquisition), N-1 시점의 타겟 검출 및 추적(Target Detection & Tracking), N-2 시점의 제어 로직(control logic)을 동시에 수행한다. 이후, 제2 스캔 기간 중, N+1 시점의 레이더 신호를 수집(Radar Signal Acquisition), N 시점의 타겟 검출 및 추적(Target Detection & Tracking), N-1 시점의 제어 로직(control logic)을 동시에 수행한다. 이후, 제3 스캔 기간 중, 제2 스캔 기간 중, N+2 시점의 레이더 신호를 수집(Radar Signal Acquisition), N+1 시점의 타겟 검출 및 추적(Target Detection & Tracking), N 시점의 제어 로직(control logic)을 동시에 수행한다.
이와 같이, 신호 수집(Signal Acquisition), 타겟 검출(Target Detection) 및 제어 로직(Control Logic)을 병렬로 동작한다. 그러나, N 시점의 레이더 신호를 기준으로 살펴보면, 레이더 신호를 수집하는 단계부터 제어 로직을 수행하는 단계까지 2 스캔 기간만큼의 지연(delay)이 발생하게 된다.
예를 들어, 1 스캔 기간이 50ms인 경우, 2 스캔 기간의 지연으로 인해 결과적으로 100ms의 지연이 발생하게 된다. 타겟 보상부(140)는 하기의 수학식 1에 나타낸 바와 같이, 각 타겟의 거리, 속도 및 지연 시간에 기초하여 각 타겟의 거리를 보상하고, 보상된 타겟 정보를 제어 로직(150)에 공급한다.
[수학식 1]
Figure 112016080801569-pat00002
상기 수학식 1에서, Rr(n)은 보상된 n번째 타겟의 거리이고, R(n)은 보상되기 전 n번째 타겟의 거리이고, v(n)은 n번째 타겟의 속도 (단위: m/s)이고, Td는 지연된 시간(단위: ms)을 의미한다. 여기서, 속도를 이용한 거리 보상 및 각도는 지연 시간(Td) 동안 변하지 않는 것으로 가정한다.
타겟 보상부(140)는 타겟 정보에 포함된 복수의 타겟 각각의 속도(V(n)), 보상되기 전의 거리(R(n)) 및 지연 시간(Td)에 기초하여 자차와 복수의 타겟 각각의 거리를 보상하고, 보상된 타겟 거리(Rr(n))를 포함하는 보상 타겟 정보를 제어 로직(150)에 공급한다. 예로서, 180kph의 속도로 움직이는 타겟의 경우, 지연 시간(Td)이 100ms일 때 5m의 타겟 거리 오차가 발생함으로, 타겟 거리가 5m 보상된 타겟 정보를 생성한다. 그리고, 지연 시간(Td)이 200ms일 때에는 10m의 타겟 거리 오차가 발생함으로, 타겟 거리가 10m 보상된 타겟 정보를 생성한다.
제어 로직부(150)는 보정된 타겟 정보에 기초하여 자차와 복수의 물체와의 거리가 기준 값 이하인 경우에 비상 상황으로 판단하고, 브레이크 장치(160)를 제어하여 차량의 감속이 이루어지도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템의 구동 방법을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 레이더(110)를 이용하여 자차량에 근거리 및 원기리 영역에 존재하는 상대차량 및 보행자 등을 감지하여 자차량 주위에 있는 물체의 존재 여부를 검출한다(S10). 전방의 물체에 대한 검출 신호는 신호 전처리부(120)에 공급된다.
이어서, 신호 전처리부(120)를 이용하여 수신된 검출 신호를 타겟 검출을 위한 타겟 신호로 변환한다. 그리고, 타겟 감지부(130)를 이용하여 타겟 신호에서 하나의 물체 또는 복수의 물체를 검출한다. 이때, 자차와 복수의 물체와의 거리 및 복수의 물체의 속도를 검출할 수 있다. 즉, 복수의 타겟 각각에 대해서 거리 및 속도를 추출할 수 있다(S20). 복수의 물체의 검출 결과에 기초하여 타겟 정보 생성하고, 생성된 타겟 정보를 타겟 보상부(140)에 공급한다.
이이서, 1 스캔 기간이 50ms인 경우, 2 스캔 기간의 지연으로 인해 결과적으로 100ms의 지연이 발생하게 된다. 타겟 보상부(140)는 상기 수학식 1에 나타낸 바와 같이, 각 타겟의 거리, 속도 및 지연 시간에 기초하여 각 타겟의 거리를 보상한다(S30). 그리고, 복수의 물체 각각에 대해서 보상된 타겟 거리를 포함하는 보상된 타겟 정보를 제어 로직(150)에 공급한다.
도 4는 각 타겟의 속도에 기초하여 각 타겟의 거리 정보를 보상하는 구체적인 방법을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 타겟 정보에서 복수의 타겟 각각의 속도(V(n)), 보상되기 전의 거리(R(n)) 및 지연 시간(Td)을 추출한다(S32). 이어서, 복수의 타겟 각각의 속도(V(n)), 보상되기 전의 거리(R(n)) 및 지연 시간(Td)을 상기 수학식 1에 대입하여 복수의 물체 각각의 거리를 보상한다. 즉, 실시간 신호 처리로 인한 신호 지연을 반영하여 복수의 물체 각각의 거리를 보상한다(S34).
이후, 보상된 타겟 거리(Rr(n))를 포함하는 보상 타겟 정보를 제어 로직(150)에 공급한다. 예로서, 180kph의 속도로 움직이는 타겟의 경우, 지연 시간(Td)이 100ms일 때 5m의 타겟 거리 오차가 발생함으로, 타겟 거리가 5m 보상된 타겟 정보를 생성한다. 그리고, 지연 시간(Td)이 200ms일 때에는 10m의 타겟 거리 오차가 발생함으로, 타겟 거리가 10m 보상된 타겟 정보를 생성한다.
다시, 도 3을 참조하면, 제어 로직부(150)는 보정된 타겟 정보에 기초하여 자차와 복수의 물체와의 거리가 기준 값 이하인 경우에 비상 상황으로 판단한다(S40).
이이서, 비상 상황으로 판단되면 브레이크 장치(160)를 제어하여 차량의 감속이 이루어지도록 한다(S50).
본 발명의 실시 예에 따른 긴급 제동 시스템 및 이의 구동 방법은 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 자차와 복수의 물체 각각의 거리를 보상하고, 보상된 거리에 기초하여 신속하게 자율 긴급제동(AEB)이 이루어 지도록 할 수 있다.
본 발명에서의 병렬처리 의미는 코어가 1개인 경우 여러 타스크(Task)를 활용한 처리를 의미한다. 그리고, 코어가 여러 개인 경우에는 여러 코어가 동시에 처리하는 것을 의미한다.
본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 긴급 제동 시스템
110: 레이더
120: 신호 전처리부
130: 타겟 감지부
140: 타겟 보상부
150: 제어 로직부
160: 브레이크 장치

Claims (6)

  1. 복수의 물체 검출 신호를 생성하는 레이더;
    상기 검출 신호에 기초하여 복수 물체의 거리 및 속도를 검출하는 타겟 감지부;
    자차와 상기 복수의 물체 각각과의 거리 및 상기 복수의 물체 각각의 속도를 추출하고, 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상하는 타겟 보상부; 및
    상기 복수의 물체 각각에 대해서 보상된 거리에 기초하여 긴급 상황을 판단하고, 긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 제어하여 차량을 감속시키는 제어 로직부;를 포함하는 긴급 제동 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    제1 내지 제3 스캔 기간 각각에서, 레이더 신호 수집, 타겟 검출(Target Detection) 및 제어 로직을 동시에 수행하고,
    상기 제1 내지 제3 스캔 기간에서의 신호 처리에 의한 신호 지연을 보상하는 긴급 제동 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    [수학식 1]
    Figure 112016080801569-pat00003

    상기 수학식 1에서, Rr(n)은 보상된 n번째 타겟의 거리이고, R(n)은 보상되기 전 n번째 타겟의 거리이고, v(n)은 n번째 타겟의 속도 (단위: m/s)이고, Td는 지연된 시간(단위: ms)이고,
    상기 타겟 보상부는 상기 수학식 1에 기초하여 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연만큼 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상하는 긴급 제동 시스템.
  4. 레이더를 이용하여 복수의 물체 검출 신호를 생성하는 단계;
    상기 검출 신호에 기초하여 복수 물체의 거리 및 속도를 검출하는 단계;
    자차와 상기 복수의 물체 각각과의 거리 및 상기 복수의 물체 각각의 속도를 추출하고, 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연을 반영하여 상기 복수의 물체 각각과 자차와의 거리를 보상하는 단계;
    상기 복수의 물체 각각에 대해서 보상된 거리에 기초하여 긴급 상황을 판단하는 단계; 및
    긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 제어하여 차량을 감속시키는 단계;를 포함하는 긴급 제동 시스템의 구동 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    제1 내지 제3 스캔 기간 각각에서, 레이더 신호 수집, 타겟 검출(Target Detection) 및 제어 로직을 동시에 수행하고,
    상기 제1 내지 제3 스캔 기간에서의 신호 처리에 의한 신호 지연을 보상하는 긴급 제동 시스템의 구동 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    [수학식 1]
    Figure 112016080801569-pat00004

    상기 수학식 1에서, Rr(n)은 보상된 n번째 타겟의 거리이고, R(n)은 보상되기 전 n번째 타겟의 거리이고, v(n)은 n번째 타겟의 속도 (단위: m/s)이고, Td는 지연된 시간(단위: ms)이고,
    상기 수학식 1에 기초하여 실시간 신호 처리에 의한 신호 지연만큼 상기 복수의 물체 각각의 거리를 보상하는 긴급 제동 시스템의 구동 방법.
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