KR20150128314A - 차량 aeb 제동 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량 aeb 제동 장치 및 그 방법 Download PDF

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김용호
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현대모비스 주식회사
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Abstract

차량 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템 제동 장치 및 그 방법이 개시된다. 네비게이션으로부터의 차선 정보를 이용하여 도로 영역과 인도 영역을 구분하고, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들 중 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 장애물 판단부 및 판단 결과에 따라 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템의 동작을 제어하는 AEB 제어부를 포함한다.

Description

차량 AEB 제동 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS EMERGENCY BREAKING SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 제동 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 차량 AEB 시스템이 적용된 제동 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
AEB(Autonomous Emergency Breaking)는 센서를 통하여 전방의 물체와 사람을 인식하고, 인공지능을 통하여 긴급상황이라고 판단될 경우 자동으로 제동하는 기술이다.
AEB 시스템은 크게 전방의 충돌 물체를 감지하는 센서부, 센서 신호와 차량의 신호를 통해 충돌을 감지하는 제어부 및 실제로 차량을 제동하기 위해 작동하는 브레이크 엑츄에이터부로 구성될 수 있다.
종래의 AEB 시스템은 보행자가 도로에 있는지 인도에 있는지 구분 없이, 감지 영역에 포함된 보행자를 파악한다.
종래의 AEB 시스템이 감지 영역 내에 보행자를 감지하는 경우, 보행자가 도로에 있는지 인도에 있는지 구분하지 않기 때문에 인도에 인접한 차선에서 주행 중인 차량은 인도 보행자를 제동 대상으로 판단한다.
즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 1(C1)에 탑재된 센서는 영역(Area 1)을 감지하고, 상기 영역(Area 1)은 도로 영역으로만 이루어진다.
반면, 인도에 인접한 차선에서 주행 중인 차량 2(C2)의 탑재 센서는 도로 영역(A1)과 인도 영역(A2)을 모두 포함하는 영역(Area2)을 감지한다. 이 경우, 차량 2(C2)에 탑재된 종래의 AEB 시스템은 인도 영역(20)에 있는 보행자(P2)까지 제어 대상으로 판단하여, 브레이크 제어를 수행한다.
인도 영역에 위치하는 보행자(P2)는 차량(C2)과의 충돌 위험이 적음에도 불구하고, 전술한 종래의 AEB 시스템은 보행자(P2)를 제어 대상으로 판단한다. 즉, 전술한 종래의 AEB 시스템은 불필요한 제어 대상에 대해서도 긴급 제동을 수행하기 때문에 AEB 시스템 운영 효율이 낮다.
본 발명의 목적은 인도 영역에 위치하는 장애물을 제외하고, 도로 영역에 위치하는 장애물만을 목표 제어 대상으로 지정하여, AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템을 제어하는 차량 제동 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 차량 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템에서 충돌 대상의 위치를 판단하는 제동 장치는 네비게이션으로부터의 차선 정보를 이용하여 도로 영역과 인도 영역을 구분하고, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들 중 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 장애물 판단부 및 판단 결과에 따라 상기 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템의 동작을 제어하는 AEB 제어부를 포함한다.
장애물 판단부는 차선 정보와 차량 탑재 카메라로부터 획득된 차선 영상 정보를 이용하여 차량의 주행 차선을 검출하는 차선 검출부, 검출된 현재 주행 차선을 기준으로 상기 도로 영역과 상기 인도 영역을 검출하는 영역 검출부, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들의 위치를 상기 도로 영역과 상기 인도 영역에 맵핑시키는 맵핑부 및 인도 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 추출하고, 추출된 장애물 집단을 상기 목표 제어 대상으로서 상기 AEB 제어부에 출력하는 추출부를 포함한다.
영역 검출부는 차선 정보와 차량 탑재 카메라로부터 획득된 차선 영상 정보를 이용하여 인도와 인접한 차선을 검출하여, 상기 인도와 인접한 차선의 우측 영역을 인도 영역으로 검출한다.
차량 탑재 센서에 의해 감지된 감지 영역은, 도로 영역과 인도 영역을 포함하고, 장애물 판단부는, 감지 영역에서 인도 영역을 제거한다.
차선 정보는 주행 중인 차선의 수, 차선 폭, 도로 영역의 위치 정보, 인도 영역의 위치 정보, 횡단 보도 위치 정보를 포함한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 차량 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템에서 충돌 대상의 위치를 판단하는 제동 방법은 네비게이션으로부터의 차선 정보를 이용하여 도로 영역과 인도 영역을 구분하는 단계, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들 중 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 단계 및 판단 결과에 따라 상기 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템의 동작을 제어하는 단계를 포함한다.
구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 단계는 도로 영역에 위치하는 목표 제어 대상의 존재 여부 및 목표 제어 대상과 차량의 거리를 판단하는 단계를 포함한다.
장애물 집단을 판단하는 단계는 차선 정보와 차량 탑재 카메라로부터 획득된 차선 영상 정보를 이용하여 차량의 주행 차선을 검출하는 단계, 검출된 현재 주행 차선을 기준으로 상기 도로 영역과 상기 인도 영역을 검출하는 단계, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들의 위치를 상기 도로 영역과 상기 인도 영역에 맵핑시키는 단계 및 인도 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 추출하고, 추출된 장애물 집단을 상기 목표 제어 대상으로서 출력하는 단계를 포함한다.
도로 영역과 상기 인도 영역을 검출하는 단계는 차선 검출 알고리즘을 이용하여 인도와 인접한 차선을 검출하는 단계 및 상기 인도와 인접한 차선의 우측 영역을 인도 영역으로 검출하는 단계를 포함한다.
도로 영역과 인도 영역을 구분하는 단계는 차량 탑재 센서에 의해 감지되는 영역을 도로 영역과 인도 영역으로 구분하는 단계 및 구분된 영역 중 인도 영역을 제거하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면 긴박한 충돌 상황 시 동작하는 AEB 시스템에서 목표 제어대상 (Target)의 수를 감소시킴으로써, AEB 제어 판단 시간을 최소화하여 전체 시스템의 응답 성능을 향상시킨다.
아울러, 충돌 예상 상황에서 운전자 대응 부적절 시 긴급 제동함으로써, 안전사고를 예방한다. 뿐만 아니라, 운전자 미숙운전 보완 등 운전자의 안전성과 편의성을 향상 시킨다.
도 1은 종래 기술에 따른 AEB 시스템 제동 대상 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치의 블록도이다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 판단부의 상세 블록도이다.
도 4b 는 본 발명의 일실시예에 따른 인도 영역 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제어 동작 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 장애물 판단 과정을 보다 상세하게 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 제어 장치의 동작 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제어 장치의 동작 결과를 나타낸 도면이다.
본 발명에서는 네비게이션으로부터 획득한 차선 정보를 이용하여 도로 영역과 인도 영역을 구분한다. 이후, 인도 영역에 위치하는 장애물을 제외한, 도로 영역에 위치한 장애물 만을 목표 제어 대상으로 하여 AEB(Autonomous Emergency Breaking)를 제어한다. 이로써, 목표 제어 대상(Target)에 대한 연산량이 감소되어, AEB 시스템의 응답 성능이 향상 될 수 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치는 네비게이션으로부터 수집한 차선 정보를 이용하여 도로 영역(10)과 인도 영역(20)을 구분한다. 아울러, AEB 시스템 제동 장치는 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들 중 인도 영역(20)에 위치하는 장애물 및 보행자(P2)를 판단한다. 판단 결과에 따라, 인도 영역(20)에 위치하는 장애물을 제외한, 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB 시스템의 동작이 제어된다.
도 2a를 참조하면, 차량 2(C2)는 인도와 인접한 차선을 주행한다. 이때, 보행자2(P2)는 차량 탑재 센서에 의해 감지되는 영역(Area 2) 중 인도 영역(A2)에 위치하므로, 목표 제어 대상에서 제외된다.
도 2b를 참조하면, 차량 1(C1)의 센서가 감지하는 영역은 모두 도로 영역이다. 보행자 3(P3)은 차량 탑재 센서에 의해 감지되는 영역 중 도로 영역에 위치하므로, 보행자 3(P3)을 목표 제어 대상으로 AEB 시스템의 동작을 제어한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치의 블록도이다.
도 3을 참조하면, 목표 제어 대상(Target)을 감소시키기 위한 AEB 시스템 제동 장치는 카메라(310), 네비게이션(320), 차량 탑재 센서(330), 장애물 판단부(340) 및 AEB 제어부(350)를 포함한다.
카메라(310)는 차량 전방에 탑재되어, 차선 영상 정보를 획득한다. 획득된 전방 차선 이미지 정보(I1)는 장애물 판단부(340)로 전달된다.
네비게이션(320)은 지도 데이터를 통해, 차량의 현재 위치와 차선 정보를 획득한다. 차선 정보는 차선 수, 차선 폭, 차도 정보, 인도 정보, 횡단 보도 위치 정보 등을 포함한다. 여기서, 차선 수는 주행 중인 도로의 전체 차선 수를 의미한다. 예컨대, 2 차선 도로, 4 차선 도로와 같이 현재 위치에 대한 차선 정보가 네비게이션(320)에 의해 획득된다. 이후. 네비게이션(320)은 차선 정보(I2)를 장애물 판단부(340)로 전달한다.
차량 탑재 센서(330)는 차량 전방 감지 영역에 위치하는 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 감지한다. 장애물의 위치를 감지하는 차량 탑재 센서(330)에는 Lidar 센서 등이 포함된다. 감지된 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치 정보(I3)는 장애물 판단부(340)로 전달된다.
장애물 판단부(340)는 전방 차선 이미지 정보(I1), 차선 정보(I2) 및 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치 정보(I3)를 전달 받아, 도로 영역과 인도 영역을 구분한다. 장애물 판단부(340)는 감지된 장애물들 중 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단한다. 아울러, 장애물 판단부(340)는 도로 영역에 위치하는 목표 제어 대상의 존재 여부 및 목표 제어 대상과 차량의 거리를 판단한다. 인도 영역에 위치하는 장애물 집단의 위치 정보, 목표 제어 대상의 존재 여부 및 목표 제어 대상과 차량과의 거리 정보(I4)는 AEB 제어부(350)로 전달된다.
AEB 제어부(350)는 장애물 판단부(340)로부터 전달받은 정보를 이용하여, 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB 시스템의 동작을 제어한다. 예컨대, AEB 제어부(350)는 인도 영역에 존재하는 장애물 집단에 대해서는 AEB 제어를 수행하지 않고, 도로 영역에 존재하는 장애물에 대해서는 AEB 제어를 수행한다.
실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치는 인도 영역에 위치하는 장애물을 제외한, 도로 영역에 위치한 장애물 만을 목표 제어 대상으로 하여 AEB(Autonomous Emergency Breaking)를 제어한다. 이로써, 목표 제어 대상(Target)의 수가 감소하여, AEB 시스템의 제어 동작을 위한 연산량이 감소된다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 판단부의 상세 블록도이다.
도 4a를 참조하면, 목표 제어 대상(Target)의 감소를 위한 장애물 판단부(340)는 차선 검출부(341), 영역 검출부(343), 맵핑부(345) 및 추출부(347)를 포함한다.
차선 검출부(341)는 카메라(310)로부터 획득한 차선 영상 정보(I1)와 네비게이션(320)로부터 획득한 차선 정보(I2)를 이용하여, 현재 주행 중인 차선을 검출한다. 검출된 주행 차선 정보(I44)는 영역 검출부(343)로 전달된다.
영역 검출부(343)는 검출된 주행 차선을 기준으로 도로 영역(A3)과 인도 영역(A4)을 검출한다. 예컨대, 영역 검출부(343)는 도로의 차선 정보를 이용하여, 인도에 인접한 차선을 검출한다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 인도에 인접한 차선(4차선)의 우측 영역이 인도 영역(20)으로 검출된다. 또 다른 예로, 영역 검출부(343)는 차선 영상 정보로부터 직선 이미지를 추출하여 인도 영역을 검출 할 수 있다. 일반적으로, 인도와 도로의 경계는 직선으로 도시되고, 차선과 차선의 경계는 점선으로 도시된다. 영역 검출부(343)는 직선을 검출하고, 직선 우측의 영역을 인도 영역으로 검출할 수 있다. 검출된 도로 영역과 인도 영역 정보(I45)는 맵핑부(345)로 전달된다.
맵핑부(345)는 도로 영역과 인도 영역 정보(I45)를 전달받고, 차량 탑재 센서(330)로부터 장애물 감지 정보(I3)를 전달받아, 도로 영역과 인도 영역에 감지된 장애물들의 위치를 맵핑시킨다. 도로 영역과 인도 영역에 맵핑된 장애물들의 위치 정보(I46)는 추출부(347)로 전달된다.
추출부(347)는 인도 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 제외한 도로 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 추출하고, 추출된 장애물 집단을 목표 제어 대상으로서 AEB 제어부(350)에 출력한다.
이와 같이, AEB 제어부(350)는 도로 영역에 위치한 장애물 집단만을 목표 제어 대상으로 AEB 시스템을 제어기 때문에, 인도영역에 존재하는 장애물과 같은 불필요한 목표 제어 대상(Target)에 대해서는 AEB 시스템 동작을 위한 연산을 수행하지 않는다. 따라서, AEB 시스템 동작을 위한 연산량이 절감된다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제어 동작 흐름을 나타낸 순서도이다.
단계 S510에서는 장애물 판단부(340)에서 도로 영역과 인도 영역을 구분하는 과정이 수행된다. 장애물 판단부(340)에서는 네비게이션(320)로부터 획득한 차선 정보와 카메라(310)로부터 획득한 차선 영상 정보를 이용하여 도로 영역과 인도영역을 구분한다.
단계 S520에서는 장애물 판단부(340)에서 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 과정이 수행된다. 장애물 판단부(340)에서는 차량 탑재 센서(330)로부터 획득한 장애물 감지 정보와 장애물 위치 정보를 통해 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단한다. 아울러, 장애물 판단부(340)에서 도로 영역에 위치하는 목표 제어 대상의 존재 여부 및 목표 제어 대상과 차량의 거리를 판단한다.
단계 S530에서는 AEB 제어부(350)에서 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템의 동작을 제어하는 과정이 수행된다. AEB 제어부(350)에서는 인도 영역에 위치하는 장애물을 제외한, 도로 영역에 위치한 장애물 만을 목표 제어 대상으로 하여 AEB(Autonomous Emergency Breaking)를 제어한다. 이로써, 불필요한 목표 제어 대상(Target)이 제거되어 AEB 제동을 위해 필요한 연산량이 감소한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 장애물 판단 과정을 보다 상세하게 나타낸 순서도이다.
단계 S610에서는 차선 검출부(341)에서 차량의 현재 주행 차선을 검출하는 과정이 수행된다. 차선 검출부(341)에서는 네비게이션(320)으로부터 획득한 차선정보와 카메라(310)로부터 획득한 차선 영상 정보를 이용하여 차량의 현재 주행 차선을 검출한다.
단계 S620에서는 영역 검출부(343)에서 검출된 주행 차선을 기준으로 도로 영역과 인도 영역을 검출하는 과정이 수행된다. 예컨대, 영역 검출부(343)에서는 차선 검출 알고리즘을 통해 인도와 인접한 차선을 검출함으로써, 인도 영역과 도로 영역을 검출한다.
단계 630에서는 맵핑부(345)에서 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들의 위치를 도로 영역과 인도 영역에 매핑하는 과정이 수행된다. 맵핑부(345)에서는 장애물의 위치 정보와 인도 영역 및 도로영역 정보를 획득하여, 장애물들의 위치를 도로 영역과 인도 영역에 매핑한다.
단계 S640에서는 추출부(347)에서 맵핑되는 장애물 집단을 제외한 도로 영역에 매핑되는 장애물 집단을 추출하고, 추출된 장애물 집단을 목표 제어 대상으로서 출력하는 과정이 수행된다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 제어 장치의 동작 흐름을 나타낸 순서도이다.
단계 S710에서는 AEB 시스템이 온(AEB on)된다.
단계 S720에서는 차량 탑재 센서(330)에서 감지한 장애물 감지 정보를 전달하는 과정이 수행된다.
단계 S730에서는 추출부(730)에서 차량 탑재 센서에서 감지한 장애물 감지 정보를 기반으로 보행자를 추출하는 과정이 수행된다.
단계 S740에서는 차선 검출부(341)에서 차량 운행 정보를 획득 가능한지 판단하는 과정이 수행된다. 여기서, 차량 운행 정보에는 차선 정보와 현재 주행 차선을 추출하기 위한 차선 영상 정보가 포함된다. 차선 정보에는 차선 수, 차선 폭, 인도 위치 정보, 도로 위치 정보, 횡단 보도 위치 정보 등이 더 포함 될 수 있다.
단계 S750에서는 차량 운행 정보를 획득 할 수 있는 경우, 차선 검출부(341)에서 네비게이션(320)과 차량 탑재 센서(330)로부터 차량 운행 정보를 획득하는 과정이 수행된다. 차량 운행 정보에는 차선 정보를 포함하는 도로 속성 정보, 차량 위치 정보 등이 포함된다. 이후, 영역 검출부(341)에서는 차량 운행 정보를 기반으로 인도와 인접한 차선을 검출하여, 인도 영역과 도로 영역을 검출한다. 맵핑부(345)에서는 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들의 위치를 도로 영역과 인도 영역에 맵핑한다.
단계 S760에서는 추출부(347)에서 차선 정보를 기반으로 목표 제어 대상을 재선정하는 과정이 수행된다. 추출부(347)에서는 인도 영역에 매핑된 장애물들을 제외한 도로 영역의 장애물만을 목표 제어 대상으로 추출한다.
단계 S770에서는 AEB 제어부(350)에서 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB 시스템의 동작을 제어하는 과정이 수행된다.
단계 S780에서는 AEB 제어부(350)에서 목표 제어 대상의 위치에 따라 AEB 제어의 온/오프 여부를 결정하는 과정이 수행된다. 목표 제어 대상들의 위치가 모두 도로 영역에 위치하는 경우, 차량 탑재 센서에서 감지한 장애물 감지 정보를 기반으로 보행자를 추출하는 일련의 과정들(S730, S740, S750, S760, S770)이 반복 수행된다. 만일 목표 제어 대상 중 일부 대상이 인도 영역에 위치하는 경우 인도 영역에 존재하는 일부 목표 제어 대상들에 대해서는 AEB 제어를 수행하지 않는다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제어 장치의 동작 결과를 나타낸 도면이다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치는 차량 탑재 센서에 의한 감지 영역(Area 2)에 포함된 인도 영역(A2)을 검출한다. 이후, 인도 영역(A2)에 위치하는 장애물(P1,P2)을 추출하여, 목표 제어 대상에서 제외시킨다. 이로써, 도 8b에 도시된 바와 같이, AEB 시스템 제동 장치는 도로 영역에 존재하는 장애물(P4,P5)만을 목표 제어 대상으로 AEB 시스템을 제어한다.
도 8a와 도 8b를 비교해 보면, 목표 제어 대상이 4개(P1. P2, P4, P5)에서 2개(P4, P5)로 줄어든 것을 알 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 AEB 시스템 제동 장치 인도 영역을 검출하고, 인도 영역에 존재하는 불필요한 목표 제어 대상(Target)을 제거한다. 이로써, AEB 제어 신호 생성을 위한 연산량이 감소되어, AEB 시스템의 응답 성능이 향상된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 차량 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템에서 충돌 대상의 위치를 판단하는 제동 장치로서,
    네비게이션으로부터의 차선 정보를 이용하여 도로 영역과 인도 영역을 구분하고, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들 중 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 장애물 판단부; 및
    판단 결과에 따라 상기 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템의 동작을 제어하는 AEB 제어부;
    를 포함하는 차량 AEB 제동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 장애물 판단부는,
    상기 차선 정보와 차량 탑재 카메라로부터 획득된 차선 영상 정보를 이용하여 차량의 주행 차선을 검출하는 차선 검출부;
    상기 검출된 현재 주행 차선을 기준으로 상기 도로 영역과 상기 인도 영역을 검출하는 영역 검출부;
    상기 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들의 위치를 상기 도로 영역과 상기 인도 영역에 맵핑시키는 맵핑부; 및
    상기 인도 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 추출하고, 추출된 장애물 집단을 상기 목표 제어 대상으로서 상기 AEB 제어부에 출력하는 추출부;
    를 포함하는 차량 AEB 제동 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 영역 검출부는
    차선 정보와 차량 탑재 카메라로부터 획득된 차선 영상 정보를 이용하여 인도와 인접한 차선을 검출하여, 인도 영역으로 검출하는 것
    인 차량 AEB 제동 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 차량 탑재 센서에 의해 감지된 감지 영역은,
    상기 도로 영역과 상기 인도 영역을 포함하고,
    상기 장애물 판단부는,
    상기 감지 영역에서 인도 영역을 제거하는 것인 차량 AEB 제동 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 차선 정보는,
    주행 중인 차선의 수, 차선 폭, 도로 영역의 위치 정보, 인도 영역의 위치 정보, 횡단 보도 위치 정보를 포함하는 것
    인 차량 AEB 제동 장치.
  6. 차량 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템에서 충돌 대상의 위치를 판단하는 제동 방법으로서,
    네비게이션으로부터의 차선 정보를 이용하여 도로 영역과 인도 영역을 구분하는 단계;
    차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들 중 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과에 따라 상기 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 위치한 장애물 집단을 목표 제어 대상으로 AEB(Autonomous Emergency Breaking) 시스템의 동작을 제어하는 단계;
    를 포함하는 차량 AEB 제동 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 단계는,
    도로 영역에 위치하는 목표 제어 대상의 존재 여부 및 목표 제어 대상과 차량의 거리를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것인 차량 AEB 시스템의 제동 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 구분된 인도 영역에 위치하는 장애물 집단을 판단하는 단계는,
    상기 차선 정보와 차량 탑재 카메라로부터 획득된 차선 영상 정보를 이용하여 차량의 주행 차선을 검출하는 단계;
    상기 검출된 현재 주행 차선을 기준으로 상기 도로 영역과 상기 인도 영역을 검출하는 단계;
    상기 차량 탑재 센서에 의해 감지된 장애물들의 위치를 상기 도로 영역과 상기 인도 영역에 맵핑시키는 단계; 및
    상기 인도 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 제외한 상기 도로 영역에 맵핑되는 장애물 집단을 추출하고, 추출된 장애물 집단을 상기 목표 제어 대상으로서 출력하는 단계;
    를 포함하는 차량 AEB 시스템의 제동 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 도로 영역과 상기 인도 영역을 검출하는 단계는,
    차선 검출 알고리즘을 이용하여 인도와 인접한 차선을 검출하는 단계; 및
    상기 인도와 인접한 차선의 우측 영역을 인도 영역으로 검출하는 단계;
    를 포함하는 것인 차량 AEB 시스템의 제동 방법.
  10. 제 6항에 있어서, 상기 도로 영역과 인도 영역을 구분하는 단계는,
    차량 탑재 센서에 의해 감지되는 영역을 도로 영역과 인도 영역으로 구분하는 단계; 및
    상기 구분된 영역 중 인도 영역을 제거하는 단계;
    를 포함하는 것인 차량 AEB 시스템의 제동 방법.











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