KR102463513B1 - 트레이 조립체 - Google Patents

트레이 조립체 Download PDF

Info

Publication number
KR102463513B1
KR102463513B1 KR1020210039267A KR20210039267A KR102463513B1 KR 102463513 B1 KR102463513 B1 KR 102463513B1 KR 1020210039267 A KR1020210039267 A KR 1020210039267A KR 20210039267 A KR20210039267 A KR 20210039267A KR 102463513 B1 KR102463513 B1 KR 102463513B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tray
pad assembly
assembly
elastic member
present
Prior art date
Application number
KR1020210039267A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220131120A (ko
Inventor
응웨강 지노
Original Assignee
베어 로보틱스, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 베어 로보틱스, 인크. filed Critical 베어 로보틱스, 인크.
Publication of KR20220131120A publication Critical patent/KR20220131120A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102463513B1 publication Critical patent/KR102463513B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G23/00—Other table equipment
    • A47G23/08—Food-conveying devices for tables; Movable or rotary food-serving devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47F—SPECIAL FURNITURE, FITTINGS, OR ACCESSORIES FOR SHOPS, STOREHOUSES, BARS, RESTAURANTS OR THE LIKE; PAYING COUNTERS
    • A47F10/00—Furniture or installations specially adapted to particular types of service systems, not otherwise provided for
    • A47F10/06—Furniture or installations specially adapted to particular types of service systems, not otherwise provided for for restaurant service systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics

Abstract

본 발명은 트레이 조립체에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체는 로봇에 고정적으로 장착될 수 있도록 구성되는 제1 트레이, 제1 트레이의 상부에서 제1 트레이와 회동 가능하게 결합되도록 구성되는 제2 트레이 및 제1 트레이 및 제2 트레이 사이에 위치하는 적어도 하나의 패드 에셈블리를 포함한다. 여기서, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 각각, 제1 트레이를 향하는 방향으로 설치되는 롤링부재 및 적어도 일단이 적어도 하나의 패드 어셈블리의 내부에 고정적으로 연결되는 탄성부재를 포함하며, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 제2 트레이와 결합되고, 제1 트레이에 대하여 상대적으로 회동 가능하게 장착되어, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동하면 패드 어셈블리의 탄성부재의 복원력에 의해 제2 트레이가 원래 위치로 복귀하도록 구성된다.

Description

트레이 조립체{TRAY ASSEMBLY}
본 발명은 트레이 조립체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇에 장착되어 사용될 수 있는 트레이 조립체에 관한 것이다.
로봇 기술이 발전함에 따라 산업용 로봇 뿐만 아니라 서비스 로봇에 대한 관심과 수요도 증가하고 있다. 서비스 로봇은 일상 생활의 다양한 분야에 적용되고 있으며, 이러한 서비스 로봇 중 레스토랑 등에서 고객이 주문한 음식을 테이블까지 운반하는 자율 주행 서빙 로봇도 알려져 있다. 서빙 로봇은 레스토랑 운영 효율성을 극대화하는 동시에 고객 서비스의 질을 향상시키는 이점이 있어, 최근 이에 대한 관심이 급증하고 있다.
도 1은 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇을 예시적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 로봇(10)은 로봇(10)의 이동을 위한 구동부(11) 및 구동부(11) 상단에 탑재되는 본체부(12)로 이루어진다. 본체부(12)에는 사용자의 명령을 입력할 수 있는 장치 또는 무선 통신을 통해 사용자의 명령을 수신할 수 있는 장치가 설치될 수 있으며, 입력된 사용자의 명령에 따라 자율 주행하여 음식 및/또는 음료를 서빙하거나 식사 후 식기를 이동시킬 수 있다. 또한, 음식 및/또는 음료의 서빙 내지 식기의 이동을 위하여 본체부(12)의 상부에 트레이가 배치될 수 있다.
한편, 로봇(10)의 이동 시 또는 사용자가 음식 및/또는 음료를 집는 과정에서 본체부(12) 상면에 배치되는 트레이에 충격이 가해지고 진동이 전달될 수 있다.
따라서, 트레이가 본체부(12)에 안정적으로 장착되지 않는다면 트레이가 로봇(10)으로부터 분리되면서 음식 및/또는 음료 내지 식기가 낙하하는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 트레이가 본체부(12)에 안정적으로 장착되더라도 트레이에 인가되는 충격이나 진동이 음식 및/또는 음료 내지 식기에 그대로 전달된다면, 진동 등에 의해 음식 및/또는 음료가 쏟아지는 문제가 발생할 수 있다.
이에, 서빙 로봇의 개발에 따라, 서빙 로봇에 안정적으로 장착되면서 음식 및/또는 음료를 문제없이 서빙할 수 있는 전용 트레이의 개발도 필요하다.
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇에 안정적으로 장착하여 사용할 수 있는 트레이 조립체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 로봇의 이동 등에 따라 트레이에 전달되는 충격이나 진동을 보상하여 더욱 안정적으로 음식 및/또는 음료 등의 서빙이 이루어질 수 있는 트레이 조립체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 로봇으로부터 분리 가능하여 유지, 관리가 용이한 트레이 조립체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체는 로봇에 고정적으로 장착될 수 있도록 구성되는 제1 트레이, 제1 트레이의 상부에서 제1 트레이와 회동 가능하게 결합되도록 구성되는 제2 트레이 및 제1 트레이 및 제2 트레이 사이에 위치하는 적어도 하나의 패드 에셈블리를 포함한다. 여기서, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 각각, 제1 트레이를 향하는 방향으로 설치되는 롤링부재 및 적어도 일단이 적어도 하나의 패드 어셈블리의 내부에 고정적으로 연결되는 탄성부재를 포함하며, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 제2 트레이와 결합되고, 제1 트레이에 대하여 상대적으로 회동 가능하게 장착되어, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동하면 패드 어셈블리의 탄성부재의 복원력에 의해 제2 트레이가 원래 위치로 복귀하도록 구성된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이는 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 연결부재를 포함할 수 있고, 제1 트레이에는 적어도 하나의 연결부재에 대응하는 위치에 적어도 하나의 연결홀이 형성될 수 있으며, 제1 트레이와 제2 트레이가 결합될 때 적어도 하나의 연결부재가 적어도 하나의 연결홀에 삽입되도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 트레이는 적어도 하나의 패드 어셈블리와 마주하는 상면에 패드 어셈블리를 향해 돌출된 적어도 하나의 탄성부재 장착부를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 패드 어셈블리의 탄성부재는 제1 트레이의 탄성부재 장착부에 장착되어, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동할 때, 적어도 하나의 패드 어셈블리가 함께 회동하면서 탄성부재에 의해 복원력이 발생하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 패드 어셈블리의 탄성부재는 각각 복수의 인장 스프링을 포함할 수 있으며, 복수의 인장 스프링이 제1 트레이의 적어도 하나의 탄성부재 장착부를 에워싸는 형태로 적어도 하나의 탄성부재 장착부에 장착될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이는 제1 트레이와 마주하는 하면에서 제1 트레이의 적어도 하나의 탄성부재 장착부에 대응하는 위치에 설치되는 적어도 하나의 연결부재를 포함할 수 있으며, 제1 트레이의 적어도 하나의 탄성부재 장착부에는 적어도 하나의 연결홀이 형성되며, 제1 트레이와 제2 트레이가 결합될 때 제2 트레이의 상기 적어도 하나의 연결부재가 적어도 하나의 패드 어셈블리를 관통하여 제1 트레이의 적어도 하나의 연결홀에 삽입되도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 내측면에 탄성부재 고정핀을 더 포함할 수 있으며, 탄성부재는 적어도 일단이 탄성부재 고정핀에 고정적으로 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 트레이 측면에 적어도 하나의 슬롯이 형성되고, 제2 트레이는 측면에서 상기 적어도 하나의 슬롯에 대응하는 위치에 설치되는 결합부재를 포함할 수 있으며, 제1 트레이의 적어도 하나의 슬롯은 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 길게 형성되어, 제2 트레이의 결합부재가 삽입된 후 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 회동 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 롤링부재는 적어도 하나의 패드 어셈블리 각각에서 둘레 방향을 따라 복수 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 롤링부재는 적어도 하나의 패드 어셈블리와 마주하는 제1 트레이의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 댐핑부재를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 댐핑부재는 적어도 하나의 패드 어셈블리 각각에서 둘레 방향을 따라 복수 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 패드 어셈블리의 개수는 2개 이상이고, 적어도 하나의 패드 어셈블리는 제1 트레이 상에서 제1 트레이의 중심을 기준으로 대칭되도록 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 패드 어셈블리의 개수는 3개일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 트레이 조립체가 로봇에 고정적으로 장착될 수 있어 음식 및/또는 음료의 안정적인 서빙이 이루어질 수 있다.
또한, 트레이 조립체를 구성하는 트레이가 서로 회동 가능하게 결합되고 트레이에 전달되는 충격이나 진동을 보상할 수 있도록 구성됨으로써, 음식 및/또는 음료를 쏟는 일 없이 더욱 안정적으로 서빙할 수 있다.
또한, 트레이 조립체를 구성하는 트레이가 서로 분리 가능하게 결합됨으로써 유지, 관리가 용이하게 된다.
도 1은 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체에서 제1 트레이와 제2 트레이를 분해하여 위에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 제1 트레이를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 제2 트레이를 나태내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 패드 어셈블리를 위에서 바라본 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 패드 어셈블리를 아래에서에서 바라본 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 본 발명과 관계없는 부분의 설명은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 도면에서 나타난 각 구성요소의 크기, 두께, 위치 등은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. 즉, 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있으며, 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체에서 제1 트레이와 제2 트레이를 분해하여 위에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체(100)는 제1 트레이(110), 제2 트레이(120) 및 패드 어셈블리(130)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 제1 트레이(110)는 로봇에 장착되어 트레이 조립체(100)를 로봇에 고정하는 기능을 수행한다. 제1 트레이(110)는 로봇과 마주하는 하면에 로봇에 고정적으로 장착될 수 있도록 하는 구성을 더 포함할 수 있다. 제1 트레이(110)를 로봇에 장착하기 위한 구성은 기계적 결합, 자력에 의한 결합 등 다양한 공지의 결합 방식을 이용할 수 있는 것으로, 본 명세서에서 이에 대한 설명은 생략한다. 한편, 제1 트레이(110)는 유지, 관리를 위하여 로봇에 분리 가능하게 장착될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 제2 트레이(120)는 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위해 식기나 컵 등을 올려두고 지지하는 기능을 수행한다. 이를 위하여, 제2 트레이(120)는 제1 트레이(110)의 상부에서 제1 트레이(110)와 결합될 수 있으며, 특히 제2 트레이(120)는 제1 트레이(110)에 대하여 회동 가능하게 결합될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 패드 어셈블리(130)는 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120) 사이에 위치하며, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동할 때 제2 트레이(120)가 원래의 위치로 복귀하고, 그 과정에서 진동 등을 감쇠하는 기능을 수행한다. 본 실시예에 따르면, 패드 어셈블리(130)는 제1 트레이(110) 상면에서 제1 트레이(110)의 중심을 기준으로 대칭되는 위치에 3개 설치될 수 있으나, 패드 어셈블리(130)의 개수는 트레이 조립체(100)의 크기, 회동 범위, 트레이 조립체(100)를 통해 운반하는 음식 및/또는 음료의 하중 등에 따라 변경될 수 있다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 각각의 구성을 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 제1 트레이를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 제2 트레이를 나타내는 도면이다. 또한, 도 6 및 도 7은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체의 패드 어셈블리를 위에서 및 아래에서 바라본 도면이다.
우선 도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 트레이(110)의 측면에는 적어도 하나의 슬롯(111)이 형성될 수 있고, 제2 트레이(120)의 측면에는 제1 트레이(110)의 적어도 하나의 슬롯(111)에 대응하는 위치에 결합부재(121)가 설치될 수 있다. 이에 따라, 제2 트레이(120)의 결합부재(121)가 제1 트레이(110)의 슬롯(111)에 삽입되는 형태로 제1 트레이(110) 및 제2 트레이(120)의 결합이 이루어질 수 있다.
제1 트레이(110)의 측면에 형성되는 슬롯(111)은 제1 트레이(110)의 둘레 방향을 따라 길게 형성되고, 제2 트레이(120)의 결합부재(121)는 슬롯(111)에 삽입될 수 있는 나사로 이루어진다. 이러한 구성에 의해, 결합부재(121)가 슬롯(111)에 삽입된 상태에서 제1 트레이(110)의 둘레 방향을 따라 이동할 수 있고, 따라서 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동할 수 있다. 또한, 이러한 구성에 의해, 트레이 조립체(100)가 들어올려질 때 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)로부터 분리될 수 없도록 하여 안정적인 결합을 유지할 수 있다.
본 실시예에서는 제1 트레이(110)의 둘레 방향을 따라 3개의 슬롯(111)이 형성되고, 이에 대응하여 제2 트레이(120)에 3개의 결합부재(121)가 설치되나, 이들의 개수를 각각 1개, 2개, 또는 4개 이상과 같이 다양하게 변형할 수 있음은 물론이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제1 트레이(110)는 제2 트레이(120) 및 패드 어셈블리(130)와 마주하는 상면에 제2 트레이(120) 및 패드 어셈블리(130)를 향해 돌출된 탄성부재 장착부(113)를 포함할 수 있다. 제1 트레이 (110)의 탄성부재 장착부(113)는 후술하는 패드 어셈블리(130)의 탄성부재(133)를 장착하기 위한 것으로서, 탄성부재 장착부(113)의 개수와 위치는 패드 어셈블리(130)의 개수와 위치에 대응한다. 본 실시예에서는, 도시된 바와 같이 제1 트레이(110) 상면에 3개의 탄성부재 장착부(113)가 제1 트레이(110)의 중심을 기준으로 대칭되도록 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제2 트레이(120)는 제1 트레이(110) 및 패드 어셈블리(130)와 마주하는 하면에 제1 트레이(110) 및 패드 어셈블리(130)를 향해 돌출된 연결부재(122)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 트레이(110)에는 제2 트레이(120)의 연결부재(122)에 대응하는 위치에 연결홀(112)이 형성되어, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)가 결합될 때 연결부재(122)가 연결홀(112)에 삽입되는 방식으로 결합될 수 있다.
본 실시예에 따르면, 제1 트레이(110)의 연결홀(112)은 탄성부재 장착부(113) 중앙에 형성되고, 제2 트레이(120)의 연결부재(122)가 패드 어셈블리(130)를 관통하여 제1 트레이(110)의 연결홀(112)에 삽입될 수 있다. 이러한 구성에 의하여, 패드 어셈블리(130)를 사이에 두고 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)가 결합될 수 있고, 동시에 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120) 사이에 위치하는 패드 어셈블리(130)의 위치가 안정적으로 유지될 수 있다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 패드 어셈블리(130)는 롤링부재(131), 탄성부재 고정핀(132), 탄성부재(133), 댐핑부재(134) 및 하우징(135)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 패드 어셈블리(130)는 전체적으로 링 형상을 갖는 하우징(135)에 롤링부재(131), 탄성부재 고정핀(132), 탄성부재(133) 및 댐핑부재(134)가 장착되어 이루어진다. 하우징(135)의 하부, 즉 제1 트레이(110)와 마주하는 하부는 개방된 형태로 이루어지고, 하우징(135)의 상부, 즉 제2 트레이(120)와 마주하는 상부에는 지지부재가 설치되어 일부가 폐쇄된 형태로 이루어질 수 있다.
상술한 바와 같이, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)의 결합 시 제2 트레이(120)의 연결부재(122)가 패드 어셈블리(130)를 관통하여 제1 트레이(110)의 연결홀(112)에 삽입되는 방식으로 결합될 수 있다. 이를 위하여, 패드 어셈블리(130)의 하우징(135)의 상부 지지부재 중앙에 홀이 형성되어, 제2 트레이(120)의 연결부재(122)가 하우징(135)의 상부 지지부재 중앙 홀을 관통하여 제1 트레이(110)의 연결홀(112)에 삽입될 수 있도록 한다. 패드 어셈블리(130)의 하우징(135)의 상부 지지부재에 형성되는 홀은 제2 트레이(120)의 연결부재(122) 직경에 대응하는 직경을 갖도록 구성되어, 제2 트레이(120)와 패드 어셈블리(130)가 견고하게 결합될 수 있다. 이를 통해, 패드 어셈블리(130)가 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120) 사이에서 안정적으로 위치를 유지할 수 있고, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(120)와 결합한 후 회동할 때 패드 어셈블리(130)가 제2 트레이(120)와 함께 회동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 패드 어셈블리(130)의 롤링부재(131)는 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동할 때 패드 어셈블리(130)가 제2 트레이(120)와 함께 회동할 수 있도록 하여, 회동이 원활히 이루어질 수 있게 하는 기능을 수행한다. 롤링부재(131)는 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)가 결합된 상태에서 제1 트레이(110)의 상면에 접하여 롤링 가능하도록, 제1 트레이(110)의 상면을 향하는 방향으로 패드 어셈블리(130)의 둘레를 따라 설치될 수 있다.
본 실시예에서는, 도시된 바와 같이 롤링부재(131)가 볼 하우징 및 하우징 내부에서 회전 가능하게 설치되는 볼을 포함하여, 볼이 제1 트레이(110)의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 롤링부재(131)는 별도의 볼 하우징 없이 볼만으로 구성되는 것도 가능하고, 롤러와 같이 공지의 롤링 가능한 부재로 이루어지는 것도 가능할 것이다. 또한, 본 실시예에서는 패드 어셈블리(130)의 롤링부재(131)가 패드 어셈블리(130)의 하우징(135) 둘레를 따라 일정한 간격을 두고 6개 설치되고 있으나, 롤링부재(131)의 개수는 패드 어셈블리(130)의 크기, 트레이 조립체(100)의 회동 범위 등에 따라 변경될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 패드 어셈블리(130)의 탄성부재(133)는 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동하는 경우에 제2 트레이(120)가 원래의 위치로 복귀할 수 있는 복원력을 부여하는 기능을 수행한다. 패드 어셈블리(130)의 탄성부재(133)는 적어도 일단이 패드 어셈블리(130)에 고정적으로 연결될 수 있다. 구체적으로, 패드 어셈블리(130)의 하우징(135) 내측에 탄성부재 고정핀(132)이 설치되고, 탄성부재(133)는 일단이 탄성부재 고정핀(132)에 고정적으로 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 탄성부재(133)는 복수의 스프링으로 이루어질 수 있다. 구체적으로, 탄성부재(132)는 6개의 인장 스프링으로 이루어질 수 있다. 6개의 인장 스프링 각각은 일단이 탄성부재 고정핀(132)에 장착되고, 타단이 패드 어셈블리(130)의 중앙부를 향하여 배치되되 인접하는 인장 스프링과 서로 연결된다. 여기에서, 탄성부재 고정핀(132)은 3개가 설치되며, 하나의 탄성부재 고정핀에 두 개의 인장 스프링이 동시에 장착된다. 이에 따라, 도시된 바와 같이, 6개의 인장 스프링은 가운데 공간을 두고 서로 연결되는 형태를 갖는다.
한편, 인장 스프링 중심부 즉, 6개의 인장 스프링에 의해 형성되는 가운데 공간에 앞서 설명한 제1 트레이(110)의 탄성부재 장착부(113)가 위치하여 인장 스프링이 서로 연결되는 중심부가 제1 트레이(110)에 장착될 수 있다.
도 7 및 도 8과 함께 도 3 및 도 4를 참조하면, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)의 결합 시 각각의 패드 어셈블리(130)의 6개의 인장 스프링의 중심부가 제1 트레이(110)의 탄성부재 장착부(113)를 에워싸는 형태로 장착될 수 있다. 즉, 탄성부재 장착부(113)에 의해 패드 어셈블리(130)의 탄성부재(133)의 중심부가 제1 트레이(110)에 대하여 상대적으로 고정될 수 있다. 이에 따라, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대해 회동하는 경우 패드 어셈블리(130)가 함께 회동하면서 탄성부재 고정핀(132)에 장착되는 탄성부재(133)의 단부측이 회동하게 되고, 이에 의해 탄성부재(133)에 복원력이 발생하게 되어, 제2 트레이(120)가 원래의 위치로 복귀할 수 있게 된다.
본 실시예에서는 탄성부재(133)가 6개의 인장 스프링으로 이루어지는 것을 예시하고 있으나, 탄성부재를 다른 형태로 구현하는 것도 가능할 것이다. 예를 들어, 탄성부재를 하나의 토션 스프링으로 구현하되, 토션 스프링의 양 단부를 탄성부재 장착핀에 연결하고, 토션 스프링의 중앙 코일을 탄성부재 장착부에 장착하는 형태도 가능할 것이다. 또한, 탄성부재(133)의 개수, 배치, 탄성계수 등은 트레이 조립체(100)를 통해 운반하는 음식 및/또는 음료의 하중, 예상되는 로봇의 동작 등에 따라 변경될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 패드 어셈블리(130)는 댐핑부재(134)는 패드 어셈블리(130)의 하우징(135)에 설치되어, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동 시 및 복귀 시 제2 트레이(120) 및 패드 어셈블리(130)의 회동에 따른 진동을 흡수, 감쇠함으로써 회동을 멈추는 역할을 할 수 있다. 댐핑부재(134)는 제2 트레이(120) 및 패드 어셈블리(130)의 회동에 방해되지 않는 위치, 즉 패드 어셈블리(130)의 롤링부재(131) 및 탄성부재(133)와 간섭되지 않는 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 댐핑부재(134)는 패드 어셈브리(130)의 하우징(135) 둘레를 따라 복수 설치될 수 있다. 댐핑부재(134)의 개수와 질량은 트레이 조립체(100)를 통해 운반하는 음식 및/또는 음료의 하중, 예상되는 로봇의 동작 등에 따라 변경될 수 있다.
이처럼, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)는 서로 회동 가능하게 결합되고, 회동한 경우에도 제2 트레이(120)가 원래의 위치로 복귀할 수 있도록 구성함으로써, 로봇의 이동이나 사용자의 조작 과정에서 트레이 조립체(100)로 충격이나 진동이 전달되더라도 제2 트레이(120) 상에 놓이는 음식 및/또는 음료로 전달되는 충격이나 진동을 저감할 수 있어 음식 및/또는 음료를 더욱 안정적으로 서빙할 수 있다.
한편, 상술한 실시예에서는 제2 트레이(120)의 상면이 편평하게 형성되는 것으로 예시하고 있으나, 제2 트레이가 다른 형태를 갖는 것도 가능하다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면으로, 도 8을 참조하면 본 발명의 다른 실시예에 따른 트레이 조립체(200)는 앞선 실시예와 마찬가지로 제1 트레이(210), 제2 트레이(220) 및 패드 어셈블리를 포함한다. 다만, 본 실시예에 따른 트레이 조립체(200)는 제2 조립체(220)의 상면에 복수 개의 홈(221)이 형성된다는 점에서 앞선 실시예와 차이를 보인다.
구체적으로, 본 실시예에 따른 제2 트레이(220)의 상면에는 서빙을 위한 컵 및/또는 병의 하부가 안착될 수 있는 홈(221)이 일정한 간격으로 복수 개 형성될 수 있으며, 각각의 홈은 컵 및/또는 병을 안정적으로 고정시키는 기능을 수행한다. 홈의 형상과 크기는 서빙이 필요한 컵 및/또는 병의 형상과 크기를 고려하여 다양하게 구현될 수 있다.
이처럼, 본 실시예에서는 제2 트레이 상면에 복수의 홈을 형성하여, 특히 음료를 서빙할 때 컵이나 병을 트레이 조립체에 안정적으로 고정함으로써, 서빙 중 음료가 쏟아지는 문제를 방지할 수 있다. 뿐만 아니라, 한 번에 복수의 음료를 서빙할 수 있어 사용자의 편의성을 높일 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예에 의해 설명하였으나, 상기 실시예는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 앞서 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100, 200: 트레이 조립체
110, 210: 제1 트레이
111: 슬롯 112: 연결홀
113: 탄성부재 장착부
120, 220: 제2 트레이
121: 결합부재 122: 연결부재
130: 패드 어셈블리
131: 롤링부재 132: 탄성부재 고정핀
133: 탄성부재 134: 댐핑부재
135: 하우징
221: 홈

Claims (13)

  1. 로봇에 고정적으로 장착될 수 있도록 구성되는 제1 트레이,
    상기 제1 트레이의 상부에서 상기 제1 트레이와 회동 가능하게 결합되도록 구성되는 제2 트레이 및
    상기 제1 트레이 및 상기 제2 트레이 사이에 위치하는 적어도 하나의 패드 어셈블리를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리는 각각, 상기 제1 트레이를 향하는 방향으로 설치되는 롤링부재 및 적어도 일단이 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리의 내부에 고정적으로 연결되는 탄성부재를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리는 상기 제2 트레이와 결합되고, 상기 제1 트레이에 대하여 상대적으로 회동 가능하게 장착되어,
    상기 제2 트레이가 상기 제1 트레이에 대하여 회동하면 상기 패드 어셈블리의 탄성부재의 복원력에 의해 상기 제2 트레이가 원래 위치로 복귀하도록 구성되는,
    트레이 조립체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 트레이는 상기 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 연결부재를 포함하고,
    상기 제1 트레이에는 상기 적어도 하나의 연결부재에 대응하는 위치에 적어도 하나의 연결홀이 형성되며,
    상기 제1 트레이와 상기 제2 트레이가 결합될 때 상기 적어도 하나의 연결부재가 상기 적어도 하나의 연결홀에 삽입되도록 구성되는, 트레이 조립체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 트레이는 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리와 마주하는 상면에 상기 패드 어셈블리를 향해 돌출된 적어도 하나의 탄성부재 장착부를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리의 탄성부재는 상기 제1 트레이의 탄성부재 장착부에 장착되어,
    상기 제2 트레이가 상기 제1 트레이에 대하여 회동할 때, 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리가 함께 회동하면서 상기 탄성부재에 의해 복원력이 발생하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리의 탄성부재는 각각 복수의 인장 스프링을 포함하고, 상기 복수의 인장 스프링이 상기 제1 트레이의 적어도 하나의 탄성부재 장착부를 에워싸는 형태로 상기 적어도 하나의 탄성부재 장착부에 장착되는, 트레이 조립체.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제2 트레이는 상기 제1 트레이와 마주하는 하면에서 상기 제1 트레이의 상기 적어도 하나의 탄성부재 장착부에 대응하는 위치에 설치되는 적어도 하나의 연결부재를 포함하고,
    상기 제1 트레이의 상기 적어도 하나의 탄성부재 장착부에는 적어도 하나의 연결홀이 형성되며,
    상기 제1 트레이와 상기 제2 트레이가 결합될 때 상기 제2 트레이의 상기 적어도 하나의 연결부재가 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리를 관통하여 상기 제1 트레이의 상기 적어도 하나의 연결홀에 삽입되도록 구성되는, 트레이 조립체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리는 내측면에 탄성부재 고정핀을 더 포함하고,
    상기 탄성부재는 적어도 일단이 상기 탄성부재 고정핀에 고정적으로 연결되는, 트레이 조립체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 트레이 측면에 적어도 하나의 슬롯이 형성되고,
    상기 제2 트레이는 측면에서 상기 적어도 하나의 슬롯에 대응하는 위치에 설치되는 결합부재를 포함하며,
    상기 제1 트레이의 적어도 하나의 슬롯은 상기 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 길게 형성되어, 상기 제2 트레이의 결합부재가 삽입된 후 상기 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 회동 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 롤링부재는 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리 각각에서 둘레 방향을 따라 복수 설치되는, 트레이 조립체.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 롤링부재는 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리와 마주하는 상기 제1 트레이의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리는 댐핑부재를 더 포함하는, 트레이 조립체.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 댐핑부재는 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리 각각에서 둘레 방향을 따라 복수 설치되는, 트레이 조립체.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리의 개수는 2개 이상이고, 상기 적어도 하나의 패드 어셈블리는 상기 제1 트레이 상에서 상기 제1 트레이의 중심을 기준으로 대칭되도록 배치되는, 트레이 조립체.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 패드 어셈블리의 개수는 3개인, 트레이 조립체.
KR1020210039267A 2021-03-19 2021-03-26 트레이 조립체 KR102463513B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/206,516 US11419442B1 (en) 2021-03-19 2021-03-19 Tray assembly
US17/206,516 2021-03-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220131120A KR20220131120A (ko) 2022-09-27
KR102463513B1 true KR102463513B1 (ko) 2022-11-03

Family

ID=82929966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210039267A KR102463513B1 (ko) 2021-03-19 2021-03-26 트레이 조립체

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11419442B1 (ko)
JP (1) JP7175368B2 (ko)
KR (1) KR102463513B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD1003960S1 (en) * 2021-03-03 2023-11-07 Tata Consultancy Services Limited Robot
USD990539S1 (en) * 2021-04-19 2023-06-27 Tata Consultancy Services Limited Robot
USD988381S1 (en) * 2021-10-20 2023-06-06 Bear Robotics, Inc. Robot

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200419743Y1 (ko) 2006-03-10 2006-06-23 서항석 방진용 스프링 패드 마운트
KR200432642Y1 (ko) 2006-09-13 2006-12-05 박병선 음식물 배달상자용 완충장치
KR100780251B1 (ko) 2005-12-27 2007-11-27 주식회사다스 자동차용 시트 회전장치
KR101693270B1 (ko) 2016-06-30 2017-01-17 주식회사 대원에프엔씨 위치결정장치
KR102270983B1 (ko) 2021-03-04 2021-06-29 이만교 조리기구 고정장치

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5842486A (en) * 1997-11-25 1998-12-01 Sussex Plastics Inc. Hermetically sealed cosmetic compact case
JP2001300876A (ja) * 2000-04-20 2001-10-30 Yamatake Corp サービスロボット及びこれを使用する給仕システム
US6571981B2 (en) * 2001-04-21 2003-06-03 Joey L Rohlfs Disposable sipper cups
KR100787494B1 (ko) * 2006-03-15 2007-12-27 황기태 진동저감장치
PT1946684E (pt) * 2007-01-19 2012-04-27 Nestec Sa Máquina autónoma de distribuição de alimentos e bebidas
US10166450B2 (en) * 2013-01-07 2019-01-01 Gary P. Topolosky Device for allowing small cups to temporarily sit inside larger beer pong cups
US9284762B2 (en) * 2013-12-19 2016-03-15 Craig Gundersen Pan adapter
KR101960160B1 (ko) * 2017-04-20 2019-03-19 한국기술교육대학교 산학협력단 지진저감용 스프링 면진 모듈
TW201906772A (zh) * 2017-07-07 2019-02-16 美商促美股份有限公司 用於運送及儲存食品之容器
CN108670713A (zh) * 2018-04-23 2018-10-19 中国科学院深圳先进技术研究院 一种外骨骼机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100780251B1 (ko) 2005-12-27 2007-11-27 주식회사다스 자동차용 시트 회전장치
KR200419743Y1 (ko) 2006-03-10 2006-06-23 서항석 방진용 스프링 패드 마운트
KR200432642Y1 (ko) 2006-09-13 2006-12-05 박병선 음식물 배달상자용 완충장치
KR101693270B1 (ko) 2016-06-30 2017-01-17 주식회사 대원에프엔씨 위치결정장치
KR102270983B1 (ko) 2021-03-04 2021-06-29 이만교 조리기구 고정장치

Also Published As

Publication number Publication date
US11419442B1 (en) 2022-08-23
KR20220131120A (ko) 2022-09-27
JP7175368B2 (ja) 2022-11-18
JP2022145459A (ja) 2022-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102463513B1 (ko) 트레이 조립체
US9969450B1 (en) Bicycle cellular phone holder structure
US8636257B2 (en) Support device
US20070182257A1 (en) Vibrator
KR20150094801A (ko) 델타로봇
WO2021129231A1 (zh) 一种摇杆手柄以及带摇杆手柄的游戏主机
KR102463502B1 (ko) 트레이 조립체
US20240102531A1 (en) Floating Tray Mechanism and Robot
US8474803B2 (en) Rotary shaft flexural vibration damping device
JP4614091B2 (ja) フローティングユニット及び物品支持装置
US8015577B2 (en) Disk chucking apparatus and disk drive having the same
EP3239065B1 (en) Pallet for transferring a glass plate
JP7076578B2 (ja) ロボット掃除機用の水槽アセンブリ及びロボット掃除機
US4012048A (en) Acoustic damping turntable and adapter
US20230011949A1 (en) Support assembly
US7299913B2 (en) Drive unit for a vibrating spiral conveyor
KR102036761B1 (ko) 초전도 중력 센서
CN213170215U (zh) 支承组件和物料中转平台
JP2000295813A (ja) 自動平衡装置
JPH1068443A (ja) 免震装置
JP2627333B2 (ja) 重量物の回転移動装置
JP7338863B2 (ja) 搬送装置
CN217279480U (zh) 一种具有缓冲功能的电脑服务器机柜
WO2021059376A1 (ja) 部品吸着ノズル、部品実装システム
JP7280469B2 (ja) リモートセンターコンプライアンス装置、マニピュレータ構造

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant