KR102463442B1 - Mcu 독립형 엔진정지각 보상 방법 및 하이브리드 차량 - Google Patents

Mcu 독립형 엔진정지각 보상 방법 및 하이브리드 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명의 하이브리드 차량은 크랭크앵글센서 각이 검출된 엔진 정지 시 HSG(hybrid starter & generator)(105)의 역방향 회전각 검출로 크랭크앵글센서 각이 보정되어 엔진 정지각으로 적용되는 적분방식보정모드가 수행되거나 정방향 회전각 검출로 크랭크앵글센서 각이 엔진 정지각으로 적용되는 미 보정모드가 수행되는 MCU(20) 독립형 EMS(10)을 구비함으로써 MCU(20)의 부하를 축소하면서도 엔진 재시동 성능을 개선하는 특징이 구현된다.

Description

MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법 및 하이브리드 차량{Motor Control Unit Independence type Engine Stop Angle Compensation Method and Hybrid Vehicle}
본 발명은 엔진정지각 보상 방법에 관한 것으로, 특히 EMS(Engine Management System)가 MCU(Motor Control Unit)의 회전자 각도 정보 사용 없이 엔진정지각을 보상하는 방법 및 하이브리드 차량에 관한 것이다.
일반적으로 엔진과 모터를 사용하는 하이브리드 차량은 재시동 성능을 위해 엔진정지각이 정확하게 판단됨이 중요하다. 이러한 이유는 엔진 크랭크앵글센서 각도 값이 엔진이 정지되기 직전의 저속에서 부정확한 측면을 갖기 때문이다.
특히 엔진정지각의 정확성의 확보는 변속기에 모터를 장착한 TMED(Transmission Mounted Electric Device)와 FMED(Flywheel Mounted Electric Device), 유성기어를 활용한 E-CVT(Electric-Continuously Variable Transmission), 전륜에 변속기를 탑재한 TTR(Through The Road), 무단변속기 또는 다단변속기를 활용한 E-4WD등으로 구분된 하이브리드 차량에서 모두 동일하다.
그러므로 하이브리드 차량은 엔진정지각 보정절차로 엔진정지각 정확성을 획득함으로써 재시동 성능을 안정적으로 유지할 수 있다.
일례로, 엔진 정지 시 EMS가 검출된 엔진의 크랭크 각 센서 신호를 저장하고, MCU가 검출된 모터의 레졸버의 회전자 각도 정보를 가공하여 저장하며, 엔진 정지 후 EMS가 MCU의 가공된 회전자 각도 정보를 받아 저장된 크랭크 각 센서 신호를 보정한 다음 이를 엔진 재시동에 적용하는 방식이다. 이러한 방식은 MCU 연계형 으로 칭한다.
따라서 하이브리드 차량은 엔진의 정지직전 저속 조건에서 엔진크랭크 각도 값이 부정확하게 획득되더라도 레졸버 각에 의해 정확성을 확보할 수 있다.
국내등록특허 10-1592440(2016년02월01일)
하지만, 상기 MCU 연계형 방식은 MCU가 레졸버각을 카운트해 역방향각을 계산한 후 EMS에 각도정보를 송신하고, 이를 엔진 정지 시 마다 반복함으로써 MCU 부하가 커질 수밖에 없다.
이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 EMS가 HSG(hybrid starter & generator)의 역회전 각으로 엔진 정지 시 저장된 크랭크 각 센서 신호의 보정을 수행함으로써 MCU 부하를 크게 줄이고, 특히 HSG속도를 송신하는 MCU의 기본 기능을 이용하여 HSG의 역회전 각 산출이 이루어짐으로써 추가적인 하드웨어 없이 판단의 정확성과 함께 엔진 재시동 성능을 개선할 수 있는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법 및 하이브리드 차량의 제공에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법은 (A) EMS에 의해 엔진 OFF에 의한 엔진의 엔진 정지가 판단되는 단계, (B) 상기 엔진 정지 시 상기 크랭크앵글센서 각이 검출되어 EMS에 저장되는 단계, (C) 상기 HSG의 회전속도를 MCU로부터 수신한 EMS에 의해 역방향 회전각이 검출되는 단계, (D) 상기 역방향 회전각이 EMS에 의해 HSG 역방향 회전각으로 계산되는 단계, (E) 상기 HSG역방향 회전각이 EMS에 의해 엔진역방향 회전각으로 계산되는 단계, (F) 상기 엔진역방향 회전각이 EMS에 의해 엔진정지각으로 계산되는 단계, (G) 상기 역방향 회전각의 미 검출 시 상기 크랭크앵글센서 각이 엔진정지각으로 적용되는 단계로 수행되는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예로서, 상기 엔진 정지각은 상기 HSG에 의한 상기 엔진의 재시동시 적용된다.
바람직한 실시예로서, 상기 엔진 정지는 엔진 RPM(revolution per minute)가 영(0)인 상태로 판단되고, 상기 HSG 역방향 회전각은 HSG 회전속도가 영(0)보다 작은 상태로 판단된다.
바람직한 실시예로서, 상기 HSG역방향 회전각의 계산은 역방향 HSG속도를 적분하여 구해지며, 상기 엔진역방향 회전각의 계산은 상기 HSG역방향 회전각에 풀리비를 곱하여 구해지고, 상기 엔진정지각의 계산은 상기 크랭크앵글센서 각에 상기 엔진역방향 회전각을 더하여 구해진다.
그리고 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하이브리드 차량은 크랭크앵글센서 각이 검출된 엔진 정지 시 HSG의 역방향 회전각 검출로 크랭크앵글센서 각이 보정되어 엔진 정지각으로 적용되는 적분방식보정모드가 수행되거나 정방향 회전각 검출로 크랭크앵글센서 각이 엔진 정지각으로 적용되는 미 보정모드가 수행되는 EMS; 상기 EMS에 정/역회전방향이 포함된 HSG 회전속도를 송신하는 MCU; 엔진의 재시동을 걸어주는 HSG(hybrid starter & generator); 상기 엔진과 클러치로 연결되면서 변속기에 장착된 모터가 포함된 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예로서, 상기 EMS에는 엔진 정지 여부를 판단하고 엔진 정지 시 크랭크앵글센서가 검출한 크랭크앵글센서 각을 수신하여 저장하는 엔진정지각 검출부, 상기 HSG 회전속도를 수신하여 HSG 역방향 회전각을 계산하는 엔진정지각 계산부, 상기 크랭크앵글센서 각을 상기 HSG 역방향 회전각으로 보정하여 상기 엔진 정지각을 계산하는 엔진정지각 보정부가 포함된다.
이러한 본 발명의 엔진정지각 보상이 적용된 하이브리드 차량은 다음과 같은 장점 및 효과를 구현한다.
첫째, 엔진정지각 보상을 동일하게 수행하면서 MCU에 의존되지 않음으로써 엔진정지각 보상 모드의 기술적 확장이 이루어진다. 둘째, 엔진정지각 보상에 필요한 역회전 각 계산이 EMS로 이루어짐으로써 MCU 과부하가 크게 개선된다. 셋째, HSG의 역회전 속도를 적분하여 역회전 각이 계산됨으로써 MCU의 레졸버각 카운트방식 대비 보다 단순하면서 정확도 높은 알고리즘이 구현될 수 있다. 넷째, 역회전 각 계산에 적용된 HSG 속도신호가 MCU의 기본 기능에 포함됨으로써 추가적인 하드웨어가 요구되지 않는다. 다섯째, TMED 하이브리드 차량을 포함한 모든 종류의 하이브리드 차량에 대한 탁월한 적용성으로 엔진 재시동 성능을 향상시킨다.
도 1은 본 발명에 따른 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 엔진정지각 보상 모드를 MCU 독립형으로 수행하는 하이브리드 차량의 예이며, 도 3은 본 발명에 따른 엔진정지각 보상 모드를 MCU 독립형으로 수행하는 EMS의 동작상태이다.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시 예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
도 1을 참조하면, MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법은 MCU는 속도만 송신하고, EMS가 속도신호로 부터 역방향 회전을 감지하여 계산함에 그 특징이 있음을 알 수 있다.
이하 상기 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법을 도 2와 도 3을 참조로 상세히 설명한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 제어 주체는 제어기(1)이고, 상기 제어기(1)는 MCU(20)와 연계된 EMS(10)으로 구성된다. 그리고 제어 대상은 HSG(hybrid starter & generator)(105)에 의한 재시동 시 엔진정지각보정 값을 적용하는 엔진(101)이고, 상기 엔진(101)은 모터(102)가 차동장치(109)로 동력을 전달하는 변속기(107)에 장착되면서 클러치(103)로 엔진(101)과 연결되는 TMED(Transmission Mounted Electric Device)방식 하이브리드 차량(100)이다.
S10은 제어기(1)에 의해 엔진 OFF가 인식되는 단계이고, S20은 제어기(1)에 의해 엔진 OFF 시점에서 크랭크 각 검출과 HSG 속도 검출이 이루어지는 단계이다.
도 2를 참조하면, 제어기(1)는 엔진 ON/OFF 신호((예, 시동키 ON/OFF 또는 Idle Stop & Go), 엔진 RPM(Revolution Per Minute), 차속, 변속단, 액셀 페달/브레이크 페달 신호(예, 페달 스트로크, 페달 ON/OFF) 등을 입력 데이터로 수신하고, 수신된 입력 데이터 중 엔진 ON/OFF 신호로 엔진 OFF를 인식한다. 또한 제어기(1)는 크랭크앵글센서가 송신하는 크랭크앵글센서 각을 검출하고, MCU(20)와 상호 통신하여 MCU(20)가 송신하는 HSG(105)의 정회전/역회전 표시된 HSG 속도를 검출한다. 그러므로 제어기(1)는 엔진 OFF 시점부터 크랭크 각과 HSG 속도를 검출한다.
S30은 제어기(1)에 의해 엔진 정지가 판단되는 단계이고, S40은 제어기(1)에 의해 HSG 역회전 상태가 판단되는 단계이다.
도 2를 참조하면, 제어기(1)는 수신된 입력 데이터 중 엔진 RPM을 이용하므로 "엔진 RPM = 0"인 상태를 엔진(101)의 정지로 판단한다. 여기서 "="은 두 값의 같음을 나타내는 부등호이다. 또한 제어기(1)는 MCU(20)가 송신하는 HSG 속도를 이용하므로 "HSG 속도 < 0"인 상태를 HSG(105)의 역회전 상태로 판단한다. 여기서 "<"는 두 값의 차이를 나타내는 부등호이므로 0보다 작은 HSG속도는 역회전 상태를 의미한다.
도 3을 참조하면, 제어기(1)는 EMS(10)의 엔진정지각 검출부(10-1)에서 엔진 정지 시 크랭크앵글센서가 검출한 크랭크앵글센서 각을 수신하여 저장한다. 또한 제어기(1)는 EMS(10)의 엔진정지각 계산부(10-2)에서 MCU(20)로부터 송신된 HSG 속도신호를 EMS(10)로 수신하고, 상기 HSG 속도신호로부터 엔진(101)의 정지 후 HSG(105)의 역회전 정보를 획득한다.
한편 S50 내지 S70은 제어기(1)에 의해 크랭크앵글 센서 각이 보정되어 엔진 정지각으로 계산되는 적분방식보정모드를 나타낸다.
S50은 제어기(1)에 의해 HSG역방향 회전각이 계산되는 단계이고, S60은 제어기(1)에 의해 엔진역방향 회전각이 계산되는 단계이며, S70은 제어기(1)에 의해 엔진정지각이 최종적으로 계산되는 단계이다.
도 3을 참조하면, 제어기(1)는 EMS(10)의 엔진정지각 계산부(10-2)에서 HSG역방향 회전각의 계산이 이루어지고, 상기 HSG역방향 회전각 계산에 하기 식을 적용한다.
HSG 역방향 회전각 = ∫역방향 HSG속도
여기서 "∫"는 적분기호이다.
그러므로 S50의 HSG역방향 회전각 계산은 HSG속도 역방향에 대한 HSG속도 신호적분 방식으로 이루어진다.
이어 제어기(1)는 EMS(10)의 엔진정지각 계산부(10-2)에서 엔진역방향 회전각의 계산이 이루어지고, 상기 엔진역방향 회전각 계산에 하기 식을 적용한다.
엔진역방향 회전각 = HSG역방향 회전각 * 풀리비
여기서 " * "는 곱셈기호이고, 상기 풀리비는 엔진(101)과 HSG(105)를 벨트로 연결하는 풀리에서 산출된다. 일례로, 상기 풀리비는 HSG(105)에 구비된 풀리의 풀리비 또는 상기 엔진(101)의 크랭크 샤프트에 구비된 풀리의 풀리비이다.
그러므로 S60의 엔진역방향 회전각 계산은 HSG역방향 회전각을 풀리비로 곱하여 보정하는 방식으로 이루어진다.
이어 제어기(1)는 BSM(10)의 엔진정지각 보정부(10-3)에서 엔진정지각 검출부(10-1)의 크랭크앵글센서 각을 불러와 엔진정지각의 계산이 이루어지고, 상기 엔진정지각 계산에 하기 식을 적용한다.
엔진정지각 = 크랭크앵글센서 각 + 엔진역방향 회전각
여기서 "+"는 두 값의 더하기를 나타내는 기호이다.
그러므로 S70의 엔진정지각 보정은 엔진(101)의 정지 시 검출된 크랭크앵글센서 각에 엔진역방향 회전각을 더하는 방식으로 이루어진다. 따라서 적분방식보정모드의 엔진정지각은 보정 엔진정지각으로 정의된다.
그 결과 제어기(10)는 엔진(101)의 정지직전 저속 조건에서 크랭크앵글센서 각이 부정확하게 획득되더라도 MCU(20)의 레졸버 각 카운트 절차 없이도 정확한 엔진정지각으로 엔진(101)의 재시동을 구현한다.
한편 S80은 제어기(1)에 의해 크랭크앵글 센서 각이 엔진 정지각으로 적용되는 미 보정모드로서, 이는 S40에서 제어기(1)가 HSG 정회전 상태를 판단한 경우이다.
도 3을 참조하면, 제어기(1)는 EMS(10)의 엔진정지각 보정부(10-3)에서 엔진정지각 검출부(10-1)의 크랭크앵글센서 각을 불러와 엔진정지각으로 계산하고, 상기 엔진정지각 계산에 하기 식을 적용한다.
엔진정지각 = 크랭크앵글센서 각
그러므로 S80의 엔진정지각은 엔진(101)의 정지 시 검출된 크랭크앵글센서 각를 그대로 적용하는 방식으로 이루어진다. 따라서 미 보정모드의 엔진정지각은 미 보정 엔진정지각으로 정의된다.
그 결과 제어기(10)는 엔진(101)의 정지직전 저속 조건에서 크랭크앵글센서 각이 정확하게 획득됨에 기반되어 MCU(20)의 레졸버 각 카운트 절차 없이도 정확한 엔진정지각으로 엔진(101)의 재시동을 구현한다.
전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 하이브리드 차량은 크랭크앵글센서 각이 검출된 엔진 정지 시 HSG(105)의 역방향 회전각 검출로 크랭크앵글센서 각이 보정되어 엔진 정지각으로 적용되는 적분방식보정모드가 수행되거나 정방향 회전각 검출로 크랭크앵글센서 각이 엔진 정지각으로 적용되는 미 보정모드가 수행되는 MCU(20) 독립형 EMS(10)을 구비함으로써 MCU(20)의 부하를 축소하면서도 엔진 재시동 성능을 개선한다.
1 : 제어기 10 : EMS(Engine Management System)
10-1 : 엔진정지각 검출부 10-2 : 엔진정지각 계산부
10-3 : 엔진정지각 보정부 20 : MCU(Motor Control Unit)
100 : 하이브리드 차량 101 : 엔진
102 : 모터 103 : 클러치
105 : HSG(hybrid starter & generator)
107 : 변속기 109 : 차동장치

Claims (14)

  1. 엔진의 정지 시 검출된 크랭크앵글센서 각이 제어기에 저장되고, HSG(hybrid starter & generator)의 역방향 회전각 검출 시 상기 크랭크앵글센서 각을 이용하여 엔진 정지각의 계산이 이루어지는 적분방식보정모드가 포함되며;
    상기 적분방식보정모드는, (A) 엔진 OFF에 의한 상기 엔진의 엔진 정지가 판단되는 단계, (B) 상기 엔진 정지 시 상기 크랭크앵글센서 각이 검출되는 단계, (C) 상기 HSG의 회전속도를 수신하여 상기 역방향 회전각이 검출되는 단계, (D) 상기 역방향 회전각을 이용하여 HSG 역방향 회전각을 계산하는 단계, (E) 상기 HSG역방향 회전각을 이용하여 엔진역방향회전각을 계산하는단계, (F) 상기 엔진역방향 회전각을 이용하여 상기 엔진정지각을 계산하는 단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 엔진 정지각은 상기 HSG에 의한 상기 엔진의 재시동시 적용되는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 엔진 정지는 엔진 RPM(revolution per minute)가 영(0)인 상태로 판단되는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 HSG 역방향 회전각은 HSG 회전속도가 영(0)보다 작은 상태로 판단되는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 HSG역방향 회전각의 계산은 역방향 HSG속도를 적분하여 구해지는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 엔진역방향 회전각의 계산은 상기 HSG역방향 회전각에 풀리비를 곱하여 구해지는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 풀리비는 상기 HSG의 풀리비 또는 상기 엔진의 풀리비인 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  9. 청구항 1에 있어서, 상기 엔진정지각의 계산은 상기 크랭크앵글센서 각에 상기 엔진역방향 회전각을 더하여 구해지는 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  10. 청구항 1에 있어서, 상기 역방향 회전각 미 검출 시 상기 크랭크앵글센서 각이 상기 엔진 정지각으로 적용되는 미 보정모드;
    가 더 포함된 것을 특징으로 하는 MCU 독립형 엔진정지각 보상 방법.
  11. 청구항 1,2 및 청구항 4 내지 청구항 10중 어느 한 항에 의한 MCU 독립형 엔진정지각 보상이 수행되는 제어기;
    엔진의 재시동을 걸어주는 HSG(hybrid starter & generator)
    가 포함된 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 제어기는 상기 엔진을 제어하고 재시동시 엔진 정지각을 적용하는 EMS(Engine Management System), 상기 HSG의 정/역회전방향이 포함된 HSG 회전속도를 상기 EMS로 송신하는 MCU(Motor Control Unit)로 구성된 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량.
  13. 청구항 12에 있어서, 상기 EMS은 엔진 정지 여부를 판단하고 엔진 정지 시 크랭크앵글센서가 검출한 크랭크앵글센서 각을 수신하여 저장하는 엔진정지각 검출부, 상기 HSG 회전속도를 수신하여 HSG 역방향 회전각을 계산하는 엔진정지각 계산부, 상기 크랭크앵글센서 각을 상기 HSG 역방향 회전각으로 보정하여 상기 엔진 정지각을 계산하는 엔진정지각 보정부
    가 포함된 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량.
  14. 청구항 11에 있어서, 상기 엔진은 클러치로 모터와 연결되고, 상기 모터는 변속기에 장착된 TMED(Transmission Mounted Electric Device)방식인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량.
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