KR102455977B1

KR102455977B1 - 베드인을 제어하기 위한 방법, 전자 제어 유닛, ｅｐｂ 시스템, 및 그를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체

Info

Publication number: KR102455977B1
Application number: KR1020160050640A
Authority: KR
Inventors: 김상준; 정현우; 성병준
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-04-26
Filing date: 2016-04-26
Publication date: 2022-10-18
Also published as: KR20170121856A

Abstract

본 실시예는 스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하고, 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하며, 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 작동되지 않고 있는지를 판단할 경우, 상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우를 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 메카니즘을 제공한다.
이에, 본 실시예는 주행 중 특정 제동 시에만 자동 모드의 베드인이 실시됨으로써, 제동 이질감을 최소화하고, 안정성을 향상시킬 수 있다

Description

베드인을 제어하기 위한 방법, 전자 제어 유닛, ＥＰＢ 시스템, 및 그를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체{METHOD, ELECTRONIC CONTROL UNIT AND EPB SYSTEM FOR CONTROLLING BED-IN, AND COMPUTER-READABLE MEDIUM STORING PROGRAM FOR EXECUTING THE SAME}

본 실시예는 베드인 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 언덕길 주차 성능 및 주행 중 긴급 제동 성능에 큰 향상을 줄 수 있는 베드인을 제어하기 위한 방법, 전자 제어 유닛, EPB 시스템, 및 그를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 베드인 작업은 EPB 스위치 또는 EPB 스위치 및 브레이크 페달의 베드인 전용 조작을 통해 EPB(Electronic Parking Brake)의 베드인 진입 과정, 베드인 실행 과정 및 베드인 해제 과정을 수행하게된다.

즉, 첫번째, EPB의 베드인 진입 과정은 주행 중 EPB 베드인의 별도 버튼 조작 또는 특정 방법으로 EPB 스위치 및 브레이크 페달 조작, 예컨대 브레이크 페달 2번 조작 후 EPB 스위치 Push 3번과 EPB 스위치의 해제 4번 조작을 통해 실현가능하다.

두번째, 베드인 실행 과정은 전술한 EPB 베드인 모드로 진입한 후, EPB 스위치의 버튼을 한번 더 조작하여야 가능하다.

세번째, 베드인 해제 과정은 감속도가 기준 감속도를 초과하면 베드인이 충분하여 제동력이 상승했다고 판단하면 베드인이 종료된다.

그러나, 주행 중 첫번째 과정을 수행하면, 현실적으로 사고 위험이 높아 불가능하며, 베드인 별도 EPB 스위치를 추가해야 하므로 이로 인해 비용 상승과 함께 현실적으로 차량에 장착하기란 어려움이 따랐다.

더욱이, 전술한 두번째 과정에서, EPB 스위치를 한번 더 조작해야하는 번거로움이 따르고, 전술한 세번째 과정에서, 주행 중 감속도는 불규칙하게 큰 폭으로 변화하며, 이는 차량의 속도, 노면의 조건 등 많은 인자에 영향을 받으며, 기존의 베드인은 브레이크의 슈과 드럼이 살짝 접촉하여 표면을 마모하는 수준이므로 이를 통해 다이나믹한 제동 감속도가 발생할 수 없으며, 일반 주행 중에 발생하는 감속도의 차이와 구별이 불가한 문제점이 있었다.

이러한 문제점들의 원인은 기존의 베드인 제어 과정에 있어서, 주행 중 모두 수동으로 조작되었기 때문이다.

한국공개특허 : 제2014-0031682호(2014.03.13)

본 실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 수동이 아닌 자동 모드 상태에서 베드인을 제어하기 위한 방법, 전자 제어 유닛, EPB 시스템, 및 그를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체를 제공하는데 그 목적이 있다.

하나의 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛에서 EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위한 방법으로서, 상기 EPB을 자동 베드인 모드로 진입시키기 위하여, (a) EPB 내의 적어도 하나의 스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하는 단계; (b) 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰 경우, 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하는 단계; (c) 상기 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은 경우, 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 작동되지 않고 있는지를 판단하는 단계; 및 (d) 상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우를 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 단계를 포함하는 베드인 제어 방법을 제공한다.

상기 베드인 제어 방법은 (e) 상기 자동 베드인 모드의 베드인 동작을 위하여 상기 EPB를 기설정된 힘(force)으로 작동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 베드인 제어 방법은 (f) 상기 베드인이 동작될 경우에 발생된 베드인 동작 신호를 차량 기기의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 베드인 제어 방법은 상기 (a) 단계 이전, (g) 증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 (g) 단계는 상기 베드인 주행 거리가 상기 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은 경우, 상기 (a) 단계를 실행할 수 있다.

상기 베드인 제어 방법은 (h) 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 (h) 단계는 상기 제1 차량 속도가 상기 제3 차량 속도에 도달할 경우, 상기 동작된 베드인을 해제시킬 수 있다.

상기 제1 스트로크는 운전자가 브레이크 페달을 밞은 결과와 관련된 것이며, 상기 제1 차량 속도는 운전자가 가속 페달을 밞은 결과와 관련된 것일 수 있다.

하나의 실시예에 따르면, EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위한 전자 제어 유닛으로서, 스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하고, 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하며, 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 작동되지 않고 있는지를 판단할 경우, 상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우을 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 처리된 주행 거리 데이터를 저장하는 메모리를 포함하는 전자 제어 유닛을 제공한다.

상기 프로세서는 상기 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 EPB(Electric Parking Brake)를 작동시키도록 명령하여 상기 EPB를 베드인으로 동작시킬 수 있다.

상기 프로세서는 상기 수신된 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 더 판단할 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제3 차량 속도에 도달한 경우, 상기 동작된 베드인을 해제시킬 수 있다.

상기 프로세서는 상기 베드인이 동작될 경우에 발생된 베드인 동작 신호를 차량 기기의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 할 수 있다.

상기 프로세서는 증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 더 판단할 때, 상기 베드인 주행 거리가 상기 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단할 수 있다.

상기 제1 스트로크는, 운전자가 브레이크 페달을 밞은 결과와 관련되고, 상기 제1 차량 속도는, 운전자가 가속 페달을 밞은 결과와 관련된 것일 수 있다.

하나의 실시예에 따르면, EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위한 EPB 시스템으로서, 엔진으로부터 제1 스트로크를 측정하는 스트로크 센서; 제1 차량 속도를 측정하는 속도 센서; 엔진으로부터 EPB 작동 상태를 측정하는 동작 감지 센서; 상기 스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하는 스트로크 판단부; 상기 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하는 제1 속도 판단부; 상기 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 정상이 아닌지를 판단하는 동작 상태 판단부; 및 상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 정상이 아닌 경우를 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 EPB 처리부를 포함하는 EPB 시스템을 제공한다.

상기 EPB 처리부는 상기 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 EPB(Electric Parking Brake)를 작동시키도록 명령하여 상기 EPB를 베드인으로 동작시킬 수 있다.

상기 수신된 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 더 판단하는 제2 속도 판단부를 더 포함하고, 상기 EPB 처리부는 상기 제1 차량 속도가 상기 제3 차량 속도에 도달한 경우, 상기 동작된 베드인을 해제시킬 수 있다.

상기 EPB 처리부는 상기 베드인이 동작되거나 해지된 경우에 발생된 베드인 처리 신호를 차량 기기의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 할 수 있다.

상기 EPB 시스템은 증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 더 판단하는 주행 거리 판단부를 더 포함할 수 있다.

상기 EPB 처리부는 상기 증가된 베드인 주행 거리가 상기 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면 상기 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단할 수 있다.

이상과 같이, 본 실시예는 기존의 복잡한 수동 조작이었지만, 베드인 실행을 위한 자동 모드로 변환됨으로써, M/H 및 비용 저감 측면에서 장점을 가질 수 있다.

더욱이, 본 실시예는 주행 중 특정 제동 시에만 자동 모드의 베드인이 실시됨으로써, 제동 이질감을 최소화하고, 안정성을 향상시킬 수 있다.

이를 통해, 운전자는 언덕길 정차시 혹은 주행중 긴급 제동시 초기 대비 향상된 제동력을 확보할 수 있다.

이하에 첨부되는 도면들은 본 실시예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 베드인 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 2는 도 1의 베드인 제어 방법을 수행하는 전자 제어 유닛의 연결 관계를 나타낸 구성도이다.
도 3은 도 1에 개시된 베드인 자동 모드의 추가 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자 제어 유닛의 일례를 예시적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 추가 구성 일례를 나타낸 블럭 구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 이하의 실시예에서 개시되는 "포함하다", 또는 '이루어지다" 등의 용어들은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비하는 것으로 이해되어야 한다.

이하에서는, 전술한 관점을 통해 실시되는 베드인 제어 방법 및 장치에 대하여 보다 상세히 설명하고자 한다.

<베드인 제어 방법의 예>

도 1은 일 실시예에 따른 베드인 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이고, 도 2는 도 1의 베드인 제어 방법을 수행하는 전자 제어 유닛의 연결 관계를 나타낸 구성도이다.

도 2에 도시된 전자 제어 유닛(200)은 차량의 통합 제어기로서, 전자식 주차 브레이(EPB), 스트로크 센서(201), 속도 센서(202), 동작 감지 센서(203) 및 차량 기기(204) 등과 차량 통신을 통해 연결될 수 있다.

상기 차량 통신은 CAN 통신, LIN 통신 및 Flexray 통신 중 어느 하나일 수 있다.

그러나, 전술한 연결 구성은 일례에 불과할 뿐, 통상적으로 널리 알려진 전자 제어 유닛(200)의 제어 메카니즘을 포함할 수 있다.

이러한 전자 제어 유닛(200)은 전자식 주차 브레이(EPB), 브레이크의 스트로크 센서(201), 속도 센서(202) 및 EPB의 동작 감지 센서(203) 등으로부터 고유의 정보를 취합하여 베드인 제어를 수행하는데 사용할 수 있다.

베드인 제어를 위해, 전자 제어 유닛(200)은 프로세서(210) 및 메모리(220) 등을 포함할 수 있다. 그러나, 이에 반드시 한정되지 않음은 물론이다. 실질적으로 베드인 제어는 프로세서(210)에 의해 수행될 수 있다. 상기 프로세서(210)는 마이크로 프로세서 또는 마이컴일 수도 있다.

전술한 전자 제어 유닛(200)에 의해 수행되는 베드인 제어는 다음과 같다.

도 1를 참조하면, 일 실시예에 따른 베드인 제어 방법(100)은 전자 제어 유닛(200)에서 EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위하여 110 단계 내지 160 단계를 포함할 수 있다.

먼저, 예시적인 110 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 스트로크 센서(201)가 제1 스트로크를 측정할 경우, 브레이크의 스트로크 센서(201)로부터 측정된 제1 스트로크를 차량 통신을 통해 수신할 수 있다.

수신된 제1 스트로코(stroke)는 브레이크 페달을 밝을 때 발생되는 정보일 수 있다.

제1 스트로크를 수신하기전, 전자 제어 유닛(200)은 제1 스트로크와 비교되는 제2 스트로크를 미리 설정하고, 메모리(220)에 저장시킬 수 있다.

언급된 메모리(220)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장 매체일 수 있다.

이에 따라, 전자 제어 유닛(200)은 베드인 자동 모드 진입 조건으로서, 스트로크 센서(201)로부터 수신된 제1 스트로크(Stroke_Brake)가 메모리(220)에 저장된 제2 스트로크(S_bs)보다 큰지를 비교 판단할 수 있다.

전술한 판단은 주행중 속도를 줄이기 위해서 잠깐 밟는 것이 아닌, 차량의 정차를 위해서 브레이크를 일정 값(제2 스트로크) 이상으로 밟아 베드인을 실시하기 위한 조건 판단이다.

예를 들면, 전자 제어 유닛(200)은 제1 스트로크(Stroke_Brake)가 기설정된 제2 스트로크(S_bs)보다 크다고 판단되면 베드인 자동 모드로 진입하는 것으로 간주하고, 작다고 판단되면 베드인 자동 모드로 진입하지 않는 것으로 간주할 수 있다.

예시적인 120 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 속도 센서(202)가 제1 차량 속도를 측정할 경우, 속도 센서(202)로부터 측정된 제1 차량 속도를 차량 통신을 통해 수신하여 메모리(220)에 저장시킬 수 있다.

제1 차량 속도를 수신하기전, 전자 제어 유닛(200)은 제1 차량 속도와 비교되는 제2 차량 속도를 미리 설정하여 메모리(220)에 저장될 수 있다. 메모리(220)에 저장된 제2 차량 속도는 일정 속도 범위를 가지되, 바람직하게는 예컨대 20kph로 설정될 수 있다.

언급된 제1 차량 속도 및 제2 차량 속도는 운전자가 가속 페달을 밝은 결과와 관련된 정보일 수 있다.

이에 따라, 전자 제어 유닛(200)은 베드인 자동 모드 진입 조건으로서, 속도 센서(202)로부터 수신된 제1 차량 속도(V)가 기설정된 제2 차량 속도(V_s)보다 작은지를 판단할 수 있다.

예를 들면, 제1 차량 속도(V)가 기설정된 제2 차량 속도(V_s)보다 작으면, 전자 제어 유닛(200)은 베드인 자동 모드로 진입하고, 작지 않으면 베드인 자동 모드로 진입하지 않는 것으로 간주할 수 있다.

이를 통해 알 수 있듯이, 전술한 판단을 실시하는 이유는 세팅된 일정 속도(V_s, 예: 20kph)이하의 제2 차량 속도인 경우에만 베드인 자동 모드를 실시하기 위함이다. 이는 고속에서 베드인을 실시할 경우 DIH(Drum In Hat) 슈에 무리가 가서 슈가 파손될 확률이 높고, 고속에서 미약하지만 파킹 제동력이 들어갈 경우 안전성 측면에서 우려되기 때문이다.

예시적인 130 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 동작 감지 센서(203)가 차량의 동작 상태를 감지하여 EPB 작동 상태를 생성할 경우, 동작 감지 센서(203)로부터 EPB 작동 상태를 수신할 수 있다.

EPB 작동 상태는 다양한 형태로 측정될 수 있다. 예를 들면, 엔진으로부터 EPB 작동 상태를 취득할 수 있다. 그러나, 이는 일례에 불과할 뿐, 다양한 형태로 차량이 작동되고 있는지를 동작 감지 센서(203)를 통해 측정할 수도 있다.

이에 따라, 전자 제어 유닛(200)은 EPB의 동작 감지 센서(203)로부터 차량 통신을 통해 수신된 EPB 작동 상태(EPB State)가 작동되고 있지 않는지(off)를 판단할 수 있다.

이러한 판단을 실시하는 이유는 주행 중 긴급 제동을 위해서 운전자가 EPB를 작동하고 있는 상태에서 베드인 모드를 실시하면 소프트웨어 적인 측면에서 충돌이 발생하기 때문이다.

예를 들면, 전자 제어 유닛(200)은 판단 결과, 동작 감지 센서(203)로부터 수신된 EPB 작동 상태가 미작동 상태인 것으로 판단되면 베드인 자동 모드로 진입하고, EPB 동작 상태인 것으로 판단되면, 베드인 자동 모드로 진입하지 않는 것으로 간주할 수 있다.

예시적인 140 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 전술한 110 단계 내지 130 단계를 종합적으로 판단할 수 있다.

즉 , 전자 제어 유닛(200)은 예컨대 전술한 110 단계의 제1 스트로크가 제2 스트로크보다 큰 경우, 전술한 120 단계의 제1 차량 속도가 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 전술한 130 단계의 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우 중 적어도 하나에 해당되는 경우를 순차적으로 실시하여 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있고, 적어도 하나에 해당되지 않는 것으로 판단될 경우, 전자식 주차 브레이크(EPB)를 베드인 자동 모드로 진입시키지 않는 것으로 간주할 수 있다.

예시적인 150 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(EPB force=F_s)으로 전자식 주차 브레이크(EPB)를 작동시키도록 전자식 주차 브레이크(EPB)로 명령을 줄 수 있다.

기설정된 힘(F_s)은 전자식 주차 브레이크(EPB)를 베드인으로 작동시키기 위한 힘으로서, 예컨대 30kgf로 설정될 수 있다. 그러나, 이에 반드시 국한시키지는 않는다.

이에 따라, 전자식 주차 브레이크(EPB)는 전자 제어 유닛(200)으로부터 작동 명령을 수신하면 베드인을 동작시킬 수 있다.

전자 제어 유닛(200)은 베드인이 동작되는 것을 전자식 주차 브레이크(EPB)로부터 확인하면 베드인 동작 신호를 발생시키고, 차량 기기(204)로 전송할 수 있다.

차량 기기(204)는 수신된 베드인 동작 신호에 대응하여 표시 화면(204A)에 베드인 작동 상태를 표시할 수 있다.

이에 따라, 운전자는 수동적으로 베드인 조작을 하지 않더라도 베드인 자동 모드에 따라 동작된 베드인 상태를 모니터링을 통해 쉽게 알 수 있을 것이다.

예시적인 160 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 전술한 120 단계에 의해 획득된 제1 차량 속도(V)가 전술한 제2 차량 속도(V_s)보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도(V_low)에 도달했는지를 판단할 수 있다.

기설정된 제3 차량 속도는 대략 3kph로 설정되는 것이 바람직하지만 이는 이례엘 불과할 뿐, 반드시 그로 제한되지는 않는다.

예를 들면, 전자 제어 유닛(200)은 제1 차량 속도가 제3 차량 속도에 도달한 것을 감지하면, 전자식 주차 브레이크(EPB)에 의해 동작된 베드인을 해제시킬 수 있고(170), 제1 차량 속도가 제3 차량 속도에 도달하지 못하면 전술한 150 단계를 수행할 수 있다.

이는 차량 속도가 0kph에서 베드인 자동 모드를 해제하려 할 경우 정차 후 전자식 주차 브레이크(EPB)를 작동시키는 운전자의 의지와 충돌할 우려가 있기 때문에 대약 3kph에 도달하면 베드인 작동을 자동 해제시킬 수 있다.

이에 따라, 차량이 정차하기전, 전자식 주차 브레이크(EPB)를 해제하여 운전자에게 베드인 자동 모드의 인식을 최소화 하며 차량 충돌을 방지할 수 있게 된다.

여기서, 전자 제어 유닛(200)은 베드인 작동이 해제된 것을 감지하면, 베드인 미동작 신호를 발생시키고, 이를 차량 기기(204)로 전송할 수 있다.

차량 기기(204)는 수신된 베드인 미동작 신호에 대응하여 표시 화면(204A)에 베드인 미작동 상태를 표시할 수 있다.

언급된 차량 기기(204)는 클러스터, 속도 계기판와 같이 차량 내부 전면에 배치된 기기일 수 있으며, 또한 차량 내부에 설치된 단말기, 예컨대 네비게이션 단말기 및 텔레메틱스 단말기일 수도 있다.

이하에서는, 베드인 자동 모드로 진입하는 과정에 대하여 추가적으로 설명하고자 한다.

도 3은 도 1에 개시된 베드인 자동 모드의 추가 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.

전술한 도 2는 도 3을 설명할 때 보조적으로 인용된다.

도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 베드인 제어 방법(100)은 전술한 110 단계 내지 160 단계의 자동 베드인 모드의 선행 조건일 수 있으며, 170 단계를 포함할 수 있다. 상기 170 단계는 171 단계 내지 176 단계를 포함할 수 있다.

예시적인 171 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 베드인 주행 거리 목표값(M_s)을 설정할 수 있다. 그러나, 이는 일례에 불과할 뿐, 이에 제한되지는 않는다.

예시적인 172 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 도 2의 차량 통신을 통해 거리 센서(205)와 더 연결될 경우 차량 통신을 통해 거리 센서(205)로부터 차량의 주행 거리를 수신할 수 있다.

상기 차량 통신은 CAN 통신, LIN 통신 및 Flexray 통신 중 어느 하나일 수 있고, 상기 거리 센서(205)는 차량의 주행 거리를 측정하기 위한 센서일 수 있다.

예시적인 173 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 증가된 베드인 주행 거리(M_Bedin)를 메모리(220)로부터 확인할 수 있다.

통상 베드인 주행 거리(M_Bedin)는 차량 구입시 "0"으로 세팅되어 있는데, 거리 센서(205)로부터 수신된 주행 거리가 운행을 통해 증가함에 따라 "0"으로 셋팅된 베드인 주행 거리는 메모리(220)에 누적되어 증가된 상태로 저장될 수 있다.

이에 따라, 전자 제어 유닛(200)은 메모리(220)에 기록된 증가된 베드인 주행 거리를 확인한 후, 증가된 베드인 주행 거리(M_Bedin)가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값(M_s)보다 낮은지를 판단할 수 있다.

예시적인 174 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 예컨대 증가된 베드인 주행 거리(M_Bedin)가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값(M_s)보다 낮으면, 전자식 주차 브레이크(EPB)를 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있고, 증가된 베드인 주행 거리(M_Bedin)가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮지 않으면, 자동 베드인 모드로 진입시키지 않을 수 있다.

예시적인 175 단계에서, 전자 제어 유닛(200)은 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(EPB force=F_s)은 전자식 주차 브레이크(EPB)의 베드인을 작동시키도록 전자식 주차 브레이크(EPB)로 명령을 줄 수 있다.

기설정된 힘(F_s)은 전자식 주차 브레이크(EPB)를 베드인으로 작동시키기 위한 힘으로서, 예컨대 30kgf로 설정될 수 있다. 그러나, 이에 반드시 한정되지는 않는다.

여기서, 베드인 동작 상태를 차량 기기(204)에 표시하고(175), 자동 베드인 모드에 대응하여 작동된 베드인을 해제시키는 동작(176)은 도 1 및 도 2에서 충분히 설명하였기 때문에 그 설명은 생략하기로 한다.

한편, 전술한 170 단계는 도 1 및 도 2에서 설명한 110 단계 내지 140 단계보다 선행 조건으로 먼저 실시할 수도 있다.

이상에서 설명된 베드인 제어 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다.

컴퓨터 판독 가능한 매체는 프로세서에 의해 액세스 가능한 임의의 매체일 수 있다. 이러한 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체 둘 다, 착탈식과 비착탈식 매체, 통신 매체, 저장 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다.

통신 매체는 컴퓨터 판독 가능한 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 반송파 또는 기타 전송 메커니즘 등의 변조된 데이터 신호의 기타 데이터를 포함할 수 있고, 공지된 임의의 기타 형태의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다.

저장 매체는 RAM, 플래시 메모리, ROM, EPROM, 전기적으로 소거 가능한 판독 전용 메모리("EEPROM"), 레지스터, 하드 디스크, 착탈식 디스크, 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리("CD-ROM"), 또는 공지된 임의의 기타 형태의 저장 매체를 포함할 수 있다.

컴퓨터 저장 매체는, 컴퓨터 판독 가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 그 밖의 데이터와 같은 정보를 저장하기 위한 임의의 방법이나 기술로 구현되는 착탈형(removable)과 고정형(non-removable), 및 휘발성과 비휘발성 매체를 포함한다.

이러한 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EPROM, EEPROM, 플래시 메모리, 다른 고체 메모리 기술, CDROM, 디지털 다용도 디스크(DVD), 또는 다른 광 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.

프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.

<전자 제어 유닛의 예>

도 4는 일 실시예에 따른 전자 제어 유닛의 일례를 예시적으로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 전자 제어 유닛(300)은 프로세서(310) 및 메모리(320)를 포함한다.

예시적인 프로세서(310)는 차량의 전장 부품 및 차량 부품들을 통합적으로 제어하는 제어 센터이고, 각종 인터페이스 및/또는 회로를 경유하여 각 부분에 접속되며, 메모리(320) 내에 저장된 소프트웨어 프로그램 및/또는 모듈을 작동시킴과 동시에, 메모리(320) 내에 저장된 데이터를 호출하는 것을 통하여 전자식 주차 브레이크(EPB)의 베드인 실행 및 데이터 처리가 가능하도록 도와줄 수 있다.

예를 들면, 예시적인 프로세서(310)는 전자식 주차 브레이크(EPB)의 베드인 제어를 위하여 브레이크의 스트로크 센서(301), 속도 센서(302), EPB의 동작 감지 센서(303), 거리 센서(304) 및 차량 기기(305)들에 연결될 수 있다.

이러한 프로세서(310)는 각 센서들로부터 각 고유의 측정 데이터를 수신하여 메모리(320)에 저장시키며, 메모리(320)에 저장된 데이터를 활용하여 전자식 주차 브레이크(EPB)의 베드인 동작에 관여된 베드인 자동 모드 및 베드인 실행 여부를 판단할 수 있다.

예를 들면, 예시적인 프로세서(310)는 브레이크의 스트로크 센서(301)로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하고, 속도 센서(302)로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하며, EPB의 동작 감지 센서(303)로부터 수신된 EPB 작동 상태가 작동되지 않고 있는지를 판단할 수 있다.

더 나아가, 예시적인 프로세서(310)는 제1 스트로크가 제2 스트로크보다 큰 경우, 제1 차량 속도가 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우 중 적어도 하나에 해당된다고 판단할 경우 전자식 주차 브레이크(EPB)를 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있다.

그러나, 프로세서(310)는 판단 결과, 전술한 3 조건중 하나라도 만족하지 않는 것으로 판단할 경우 전자식 주차 브레이크(EPB)를 자동 베드인 모드로 진입시키지 않을 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에서는 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우을 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있다.

이에 따라, 프로세서(310)는 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 EPB(Electric Parking Brake)를 작동시키도록 명령하여 전자식 주차 브레이크(EPB)를 베드인으로 동작시킬 수 있다.

언급된 기설정된 힘(F_s)은 전자식 주차 브레이크(EPB)를 베드인으로 작동시키기 위한 힘으로서, 예컨대 30kgf로 설정될 수 있다. 그러나, 이에 반드시 제한되지는 않는다.

게다가, 프로세서(310)는 베드인이 동작되는 것을 전자식 주차 브레이크(EPB)로부터 확인하면 베드인 동작 신호를 발생시키고, 이를 차량 기기(305)로 전송할 수 있다.

차량 기기(305)는 수신된 베드인 동작 신호에 대응하여 표시 화면(205A)에 베드인 동작 상태를 표시할 수 있다.

이에 따라, 운전자는 수동적으로 베드인 조작을 하지 않더라도 베드인 자동 모드에 따라 동작된 베드인 상태를 모니터링을 통해 쉽게 알 수 있다.

더 나아가, 프로세서(310)는 속도 센서(302)로부터 수신된 제1 차량 속도가 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 더 판단할 수 있다.

언급된 기설정된 제3 차량 속도는 대략 3kph로 설정되는 바람직하지만, 이에 반드시 제한되지는 않는다.

예를 들어, 프로세서(310)는 제1 차량 속도가 예컨대 3kph의 제3 차량 속도에 도달한 것을 감지하면, 동작 중인 베드인을 해제시킬 수 있는데, 베드인 동동이 해제된 것을 확인하면, 베드인 미동작 신호를 발생시키고, 이를 차량 기기(305)로 전송할 수 있다.

따라서, 운전자는 베드인 동작과 함께 미동작시 이 상태를 차량 기기(305)의 표시 화면을 통해 쉽게 모니터링할 수 있게 된다.

추가적으로, 프로세서(310)는 거리 센서(304)로부터 수신된 주행 거리를 이용하여 증가된 베드인 주행 거리를 메모리(320)로부터 확인하고, 증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 더 판단할 수 있다.

이때, 베드인 주행 거리가 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면, 프로세서(310)는 전자식 주차 브레이크(EPB)를 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있고, 그렇지 않을 경우 자동 베드인 모드로 진입시키지 않을 수 있다.

이러한 동작은 전술한 베드인 주행 거리가 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하기전 선행 조건으로서 실시될 수 있다.

이에 따라, 전자식 주차 브레이크(EPB)는 자동 베드인 모드에 대응하여 베드인을 동작시킬 수 있다.

여기서, 프로세서(310)는 베드인 주행 거리 판단을 전술한 자동 베드인 모드의 판단 과정보다 선행 판단 조건으로 처리할 수도 있다.

한편, 전술한 처리를 위하여, 프로세서(310)는 선택적으로 1 개 또는 복수 개의 코어를 포함할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(310)는 전술한 알고리즘을 처리하기 위하여, 동작 프로세서를 집적하여 구성할 수 있으며, 하기의 메모리(320)를 내장할 수도 있다. 동작 프로세서는 실질적으로 전술한 알고리즘을 실행한다.

예시적인 메모리(320)는 전술한 프로세서(310)에서 처리된 결과 데이터를 저장할 뿐만 아니라, 프로세서(310)에서 필요로 하는 프로그램, 명령어 또는 알고리즘을 프로세서(310)로 제공할 수 있다.

이러한 메모리(320)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장 매체일 수 있다.

이와 같이, 본 실시예는 주행중 특정 제동 시에만 자동 모드의 베드인이 실시됨으로써, 제동 이질감을 최소화하고, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있고, 운전자는 언덕길 정차시 혹은 주행중 긴급 제동시 초기 대비 향상된 제동력을 확보할 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 EPB 시스템(400)은 베드인(bed in)을 자동 모드로 제어하기 위하여 브레이크의 스트로크 센서(410), 속도 센서(420), EPB의 동작 감지 센서(430), 스트로크 판단부(440), 제1 속도 판단부(450), 동작 상태 판단부(460), EPB 처리부(470) 및 제2 속도 판단부(480)를 포함할 수 있다.

브레이크의 스트로크 센서(410)는 브레이크 페달을 밝을 때 예컨대 엔진으로부터 발생된 제1 스트로크(stroke)를 측정할 수 있다.

속도 센서(420)는 차량이 움직일 경우, 차량으로부터 발생된 제1 차량 속도를 측정할 수 있다.

EPB의 동작 감지 센서(430)는 예컨대 엔진으로부터 차량의 동작 상태를 측정할 수 있다. 그러나, 엔진이 아닌 다른 차량 부품 또는 전장 부품으로부터 차량 동작 상태를 측정할 수도 있다.

그러나, 이는 일례에 불과할 뿐, 다양한 형태로 차량이 작동되고 있는지를 동작 감지 센서(430)를 통해 측정할 수도 있다.

예시적인 스트로크 판단부(440)는 브레이크의 스트로크 센서(201)가 제1 스트로크를 측정할 경우, 상기 스트로크 센서(410)로부터 측정된 제1 스트로크를 차량 통신을 통해 수신하여 메모리에 저장시킬 수 있다.

이에 따라, 스트로크 판단부(440)는 베드인 자동 모드 진입 조건으로서, 스트로크 센서(410)로부터 수신된 제1 스트로크가 메모리에 저장된 제2 스트로크보다 큰지를 비교 판단할 수 있다.

전술한 판단은 주행중 속도를 줄이기 위해서 잠깐 밟는 것이 아닌 차량의 정차를 위해서 브레이크를 일정 값(제2 스트로크) 이상으로 밟아 베드인을 실시하기 위한 조건 판단이다.

예를 들어, 스트로크 판단부(440)는 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 크다고 판단되면 이후의 EPB 처리부(470)의 베드인 자동 모드 진입 동작이 수행되고, 작다고 판단되면 베드인 자동 모드로 진입하지 않는 것으로 간주할 수 있다.

예시적인 제1 속도 판단부(450)는 속도 센서(420)가 제1 차량 속도를 측정할 경우, 속도 센서(420)로부터 측정된 제1 차량 속도를 차량 통신을 통해 수신하여 메모리에 저장시킬 수 있다.

이에 따라, 제1 속도 판단부(450)는 베드인 자동 모드 진입 조건으로서, 속도 센서(420)로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단할 수 있다.

기설정된 제2 차량 속도는 일정 속도 범위를 가지되, 바람직하게는 예컨대 20kph를 가질 수 있으며, 제1 차량 속도 및 제2 차량 속도는 운전자가 가속 페달을 밝은 결과와 관련된 정보일 수 있다.

예를 들면, 제1 속도 판단부(450)는 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작다고 판단되면, 이후의 EPB 처리부(470)의 베드인 자동 모드 진입 동작이 수행되고, 작지 않으면 베드인 자동 모드로 진입하지 않는 것으로 간주할 수 있다.

전술한 판단을 실시하는 이유는 세팅된 일정 속도(V_s, 예: 20kph)이하의 제2 차량 속도인 경우에만 베드인 자동 모드를 실시하기 위함이다. 이는 고속에서 베드인을 실시할 경우 DIH 슈에 무리가 가서 슈가 파손될 확률이 높고, 고속에서 미약하지만 파킹 제동력이 들어갈 경우 안전성 측면에서 우려되기 때문이다.

예시적인 동작 상태 판단부(460)는 동작 감지 센서(430)가 차량의 동작 상태를 감지하여 EPB 작동 상태를 생성할 경우, 동작 감지 센서(430)로부터 EPB 작동 상태를 수신할 수 있다.

EPB 작동 상태는 다양한 형태로 측정될 수 있다. 예를 들면, 엔진으로부터 EPB 작동 상태를 취득할 수 있다.

이에 따라, 동작 상태 판단부(460)는 동작 감지 센서(430)로부터 차량 통신을 통해 수신된 EPB 작동 상태가 작동되고 있지 않는지를 판단할 수 있다.

예를 들면, 동작 상태 판단부(460)는 EPB의 동작 감지 센서(430)로부터 수신된 EPB 작동 상태가 미동작 상태인 것으로 판단되면, 이후의 EPB 처리부(470)의 베드인 자동 모드 진입 동작이 수행되고, 동작 상태인 것으로 판단되면, 베드인 자동 모드로 진입하지 않는 것으로 간주할 수 있다.

예시적인 EPB 처리부(470)는 전술한 예스 조건(Y), 예컨대 제1 스트로크가 제2 스트로크보다 큰 경우, 제1 차량 속도가 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우를 순차적으로 실시하여 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있고, 적어도 하나에 해당되지 않으면, 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 베드인 자동 모드로 진입시키지 않는 것으로 간주할 수 있다.

게다가, EPB 처리부(470)는 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 작동시키도록 전자식 주차 브레이크(401, EPB)로 명령을 줄 수 있다.

기설정된 힘(F_s)은 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 베드인으로 작동시키기 위한 힘으로서, 예컨대 30kgf로 설정될 수 있다. 그러나, 이에 반드시 제한되지는 않는다.

이에 따라, 전자식 주차 브레이크(401, EPB)는 EPB 처리부(470)로부터 작동 명령을 전송 받으면 베드인을 동작시킬 수 있다.

더 나아가, EPB 처리부(470)는 베드인이 동작되는 것을 전자식 주차 브레이크(401, EPB)로부터 확인하면 베드인 동작 신호를 발생시키고, 차량 기기(402)로 전송할 수 있다.

차량 기기(402)는 수신된 베드인 동작 신호에 대응하여 표시 화면(402A)에 베드인 동작 상태를 표시할 수 있다.

예시적인 제2 속도 판단부(480)는 이미 획득된 제1 차량 속도가 앞서 설명한 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도(V_low)에 도달했는지를 판단할 수 있다.

메모리에 기설정된 제3 차량 속도는 대략 3kph로 설정되는 것이 바람직하지만, 이에 반드시 제한되지는 않는다.

이러한 제2 속도 판단부(480)는 제2 차량 속도가 제3 차량 속도에 도달한 경우, 전자식 주차 브레이크(401, EPB)에 의해 동작된 베드인을 해제시킬 수 있다.

이는 차량 속도가 0kph에서 베드인 자동 모드를 해제하려 할 경우 정차 후 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 작동시키는 운전자의 의지와 충돌할 우려가 있기 때문에 대약 3kph에 도달하면 베드인 작동을 자동 해제시킬 수 있다.

이에 따라, 차량이 정차하기전, 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 해제하여 운전자에게 베드인 자동 모드의 인식을 최소화 하며 차량 충돌을 방지할 수 있게 된다.

이런 경우, EPB 처리부(470)는 베드인이 해지된 경우 베드인 미동작 신호(베드인 해제 신호)를 발생시키고, 이를 차량 기기(402)로 전송하여 표시 화면(402A)에 베드인 해지 상태가 표시되도록 할 수 있다.

한편, 전술한 베드인이 동작된 경우에 발생된 베드인 동작 신호 및 베드인이 미동작된 경우에 발생된 베드인 미동작 신호(베드인 해제 신호)는 베드인 처리 신호에 포함될 수 있다.

예를 들면, EPB 처리부(470)는 베드인이 동작되거나 해지된 경우에 발생된 베드인 처리 신호를 차량 기기(402)의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 할 수 있다.

이에 따라, 차량 기기(402)는 수신된 베드인 동작 신호 또는 베드인 해제 신호(베드인 미동작 신호)에 대응하여 표시 화면(204A)에 베드인 작동 상태(베드인 동작과 미동작 상태)를 표시할 수 있다.

언급된 차량 기기(402)는 클러스터, 속도 계기판, 네비게이션 단말기 및 텔레메틱스 단말기 중 어느 하나일 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 추가 구성 일례를 나타낸 블럭 구성도이다.

도 6을 참조하면, 일 실시예예 따른 EPB 시스템(400)은 거리 센서(490), 주행 거리 판단부(495)를 더 포함할 수 있다.

예시적인 거리 센서(490)는 차량이 주행할 경우, 예컨대 속도계를 통해 주행 거리를 측정할 수 있다.

예시적인 주행 거리 판단부(495)는 거리 센서(490)로부터 측정된 차량의 주행 거리를 차량 통신을 통해 수신하여 메모리에 전송할 수 있다. 메모리는 수신된 차량의 주행 거리를 누적하여 저장할 수 있다.

주행 거리 판단부(495)는 주행 거리를 수신하기전 베드인 주행 거리 목표값(M_s)을 미리 설정할 수 있다. 베드인 주행 거리 목표값(M_s)은 250m인 것이 바람직하지만, 이에 반드시 제한되지는 않는다.

더욱이, 주행 거리 판단부(495)는 증가된(누적된) 베드인 주행 거리(M_Bedin)를 메모리(220)로부터 확인할 수 있다. 통상 베드인 주행 거리(M_Bedin)는 차량 구입시 "0"으로 세팅되어 있는데, 메모리에 누적된 주행 거리가 저장되어 있는 관계로, "0"으로 셋팅된 베드인 주행 거리는 계속하여 증가한 상태로 존재한다.

이에 따라, 주행 거리 판단부(495)는 메모리에 기록되어 증가된 베드인 주행 거리를 확인하고, 확인된 베드인 주행 거리(M_Bedin)가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 판단할 수 있다.

예를 들면, EPB 처리부(470)는 증가된 베드인 주행 거리(M_Bedin)가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면, 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 자동 베드인 모드로 진입시킬 수 있고, 증가된 베드인 주행 거리(M_Bedin)가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮지 않으면 자동 베드인 모드로 진입시키지 않을 수 있다.

이러한 주행 거리와 관련한 동작은 앞서 도 5에서 설명한 각 단계의 판단 이전에 선행 조건의 동작일 수 있다.

더 나아가, EPB 처리부(470)는 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 작동시키도록 전자식 주차 브레이크(EPB)로 명령을 줄 수 있다.

기설정된 힘(F_s)은 전자식 주차 브레이크(401, EPB)를 베드인으로 작동시키기 위한 힘으로서, 예컨대 30kgf로 설정될 수 있다. 그러나, 이에 반드시 한정되지는 않는다.

이에 따라, 전자식 주차 브레이크(401, EPB)는 EPB 처리부(470)로부터 작동 명령을 수신하면 베드인으로 동작시킬 수 있다.

여기서, 베드인 동작 상태를 차량 기기(402)에 표시하고, 자동 베드인 모드에 대응하여 작동된 베드인을 해제시키는 동작은 앞서 도 5에서 충분히 설명하였기 때문에 그 설명은 생략하기로 한다.

한편, 전술한 주행 거리 판단부(495)의 동작은 도 5의 스트로크 판단부(440), 제1 속도 판단부(450) 및 동작 상태 판단부(460)보다 선행적으로 베드인 자동 모드 진입 조건으로서 판단되어질 수 있다.

이상에서와 같이, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.

200,300 : 전자 제어 유닛 201,301,410 : 스트로크 센서
202,302,420 : 속도 센서 203,303,430 : 동작 감지 센서
204,305,402 : 차량 기기 205,304,490 : 거리 센서
210,310 : 프로세서 220,320 : 메모리
400 : EPB 시스템 401 : 전자식 주차 브레이크(EPB)
440 : 스트로크 판단부 450 : 제1 속도 판단부
460 : 동작 상태 판단부 470 : EPB 처리부
480 : 제2 속도 판단부 495 : 주행 거리 판단부

Claims

전자 제어 유닛에서 EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위한 방법으로서,
(a) EPB 내의 적어도 하나의 스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하는 단계;
(b) 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰 경우, 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하는 단계;
(c) 상기 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은 경우, 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 작동되지 않고 있는지를 판단하는 단계; 및
(d) 상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우를 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 단계
를 포함하는, 베드인 제어 방법.
제1항에 있어서,
(e) 상기 자동 베드인 모드의 베드인 동작을 위하여 상기 EPB를 기설정된 힘(force)으로 작동시키는 단계
를 더 포함하는, 베드인 제어 방법.
제1항에 있어서,
(f) 상기 베드인이 동작될 경우에 발생된 베드인 동작 신호를 차량 기기의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 하는 단계
를 포함하는 베드인 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 (a) 단계 이전,
(g) 증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 판단하는 단계
를 포함하는, 베드인 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 (g) 단계는,
상기 베드인 주행 거리가 상기 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은 경우, 상기 (a) 단계를 실행하는, 베드인 제어 방법.
제1항에 있어서,
(h) 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 판단하는 단계
를 더 포함하는, 베드인 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 (h) 단계는,
상기 제1 차량 속도가 상기 제3 차량 속도에 도달할 경우, 상기 동작된 베드인을 해제시키는, 베드인 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 스트로크는, 운전자가 브레이크 페달을 밟은 결과와 관련된 것인, 베드인 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 차량 속도는, 운전자가 가속 페달을 밟은 결과와 관련된 것인, 베드인 제어 방법.
청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 따른 베드인 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체.
EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위한 전자 제어 유닛으로서,
스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하고, 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하며, 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 작동되지 않고 있는지를 판단할 경우,
상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 작동되지 않는 경우을 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 처리된 주행 거리 데이터를 포함한 데이터를 저장하는 메모리
를 포함하는, 전자 제어 유닛.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 EPB(Electric Parking Brake)를 작동시키도록 명령하여 상기 EPB를 베드인으로 동작시키는, 전자 제어 유닛.
제12항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 수신된 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 더 판단할 경우,
상기 제1 차량 속도가 상기 제3 차량 속도에 도달한 경우, 상기 동작된 베드인을 해제시키는, 전자 제어 유닛.
제12항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 베드인이 동작될 경우에 발생된 베드인 동작 신호를 차량 기기의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 하는, 전자 제어 유닛.
제12항에 있어서,
상기 프로세서는,
증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 더 판단할 때, 상기 베드인 주행 거리가 상기 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하는, 전자 제어 유닛.
제11항에 있어서,
상기 제1 스트로크는, 운전자가 브레이크 페달을 밟은 결과와 관련되고, 상기 제1 차량 속도는, 운전자가 가속 페달을 밟은 결과와 관련된 것인, 전자 제어 유닛.
EPB(Electric Parking Brake)의 베드인을 자동 모드로 제어하기 위한 EPB 시스템으로서,
엔진으로부터 제1 스트로크를 측정하는 스트로크 센서;
제1 차량 속도를 측정하는 속도 센서;
엔진으로부터 EPB 작동 상태를 측정하는 동작 감지 센서;
상기 스트로크 센서로부터 수신된 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하는 스트로크 판단부;
상기 속도 센서로부터 수신된 제1 차량 속도가 기설정된 제2 차량 속도보다 작은지를 판단하는 제1 속도 판단부;
상기 동작 감지 센서로부터 수신된 EPB 작동 상태가 정상이 아닌지를 판단하는 동작 상태 판단부; 및
상기 제1 스트로크가 상기 제2 스트로크보다 큰 경우, 상기 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 작은 경우 및 상기 EPB 작동 상태가 정상이 아닌 경우를 순차적으로 실시하여 상기 EPB를 자동 베드인 모드로 진입시키는 EPB 처리부
를 포함하는, EPB 시스템.
제17항에 있어서,
상기 EPB 처리부는,
상기 진입된 자동 베드인 모드에 대응하여 기설정된 힘(force)으로 EPB(Electric Parking Brake)를 작동시키도록 명령하여 상기 EPB를 베드인으로 동작시키는, EPB 시스템.
제18항에 있어서,
상기 수신된 제1 차량 속도가 상기 제2 차량 속도보다 낮은 기설정된 제3 차량 속도에 도달했는지를 더 판단하는 제2 속도 판단부를 더 포함하고,
상기 EPB 처리부는,
상기 제1 차량 속도가 상기 제3 차량 속도에 도달한 경우, 상기 동작된 베드인을 해제시키는, EPB 시스템.
제19항에 있어서,
상기 EPB 처리부는,
상기 베드인이 동작되거나 해제된 경우에 발생된 베드인 처리 신호를 차량 기기의 표시 화면으로 전송하여 베드인 작동 상태가 표시되도록 하는, EPB 시스템.
제18항에 있어서,
증가된 베드인 주행 거리가 기설정된 베드인 주행 거리 목표값보다 낮은지를 더 판단하는 주행 거리 판단부를 더 포함하고,
상기 EPB 처리부는,
상기 증가된 베드인 주행 거리가 상기 베드인 주행 거리 목표값보다 낮으면 상기 제1 스트로크가 기설정된 제2 스트로크보다 큰지를 판단하는, EPB 시스템.
제17항에 있어서,
상기 제1 스트로크는,
운전자가 브레이크 페달을 밟은 결과와 관련되고, 상기 제1 차량 속도는, 운전자가 가속 페달을 밟은 결과와 관련된 것인, EPB 시스템.