JP7476412B2 - 車両衝突試験方法 - Google Patents
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Description
本出願は、国土交通部・国土交通科学技術振興院の支援により行われた(課題番号21AMDP-C160637-01)。
具体的に、22個のシナリオに対して、危険度が高いシナリオであるほど、濃く表示されたことを確認することができる。図4では、24個のポイント(pt)が表示されているが、この中2個のポイントは衝突を回避できないシナリオであるため、最終シナリオ数の計数には含まれない。
TTC=drel/vrel=drel/(Vvut-Vtsv)
2 ターゲット車両
10 回避できないシナリオ
20 失敗シナリオ
30 クリティカルシナリオ
40 通常シナリオ
Claims (8)
- 車両衝突試験に適したシナリオを選定する車両衝突試験方法であって、
ターゲット車両の速度及び目標加速度を設定する段階と、
前記ターゲット車両の設定された速度及び目標加速度に対応して対象車両の速度及び加速度を観測する段階と、
前記ターゲット車両の減速以後、第1の臨界時間超えの場合は、前記対象車両を減速させて、衝突余裕時間(TTC:Time to Collision)を算出する段階と、
前記算出された衝突余裕時間が、第1の臨界時間よりも長い、第2の臨界時間未満であれば、前記対象車両の情報を保存する段階と、
を含み、
前記算出された衝突余裕時間が、第1の臨界時間よりも長い、第2の臨界時間未満であれば、前記対象車両の情報を保存する段階は、
前記ターゲット車両の速度を区間間隔で分けて設定する段階と、
前記ターゲット車両の加速度を区間間隔で分けて設定する段階と、
設定された前記ターゲット車両の速度に対する区間間隔と設定されたターゲット車両の加速度に対する区間間隔との組み合わせにより複数のシナリオを選定する段階と、
複数のシナリオに対して算出された衝突余裕時間が第2の臨界時間未満の場合、選択シナリオとして選定する段階と、を含み、
前記第1の臨界時間は、前記ターゲット車両の減速に対応して対象車両が減速し始めるまでに要する時間であり、前記対象車両の危険決定判断時間及びペダル切り替え(transfer)の機械的時間を考慮して予め設定される時間であり、
前記衝突余裕時間は、下記の式:
(数1)
TTC=d rel /v rel =d rel /(V vut -V tsv )
(ただし、d rel は、ターゲット車両(tsv)と対象車両(vut)との間の距離であり、v rel は、ターゲット車両(tsv)と対象車両(vut)との間の相対速度であり、V tsv は、ターゲット車両(tsv)の速度、V vut は、対象車両(vut)の速度である)
で算出され、
前記対象車両の情報は、前記対象車両の速度、加速度、予め設定された時間間隔ごとに算出される衝突余裕時間を含む、車両衝突試験方法。 - 複数のシナリオに対して算出された衝突余裕時間が第2の臨界時間未満の場合、選択シナリオとして選定する段階は、
予め設定した時間間隔ごとに前記対象車両の衝突余裕時間を算出する段階と、
算出された衝突余裕時間の中で最小衝突余裕時間を選択シナリオとして選定する段階と、を含む、請求項1に記載の車両衝突試験方法。 - 算出された衝突余裕時間の中で最小衝突余裕時間を選択シナリオとして選定する段階は、
前記最小衝突余裕時間が前記第2の臨界時間未満の場合、選択シナリオとして保存する段階と、
前記最小衝突余裕時間が前記第2の臨界時間超過の場合、非選択シナリオとして保存する段階と、を含む、請求項2に記載の車両衝突試験方法。 - 前記第1の臨界時間は、前記対象車両の速度が前記ターゲット車両の速度を同一に追従する走行状況下で算出されたことを特徴とする、請求項3に記載の車両衝突試験方法。
- 前記対象車両の速度が前記ターゲット車両の速度と異なる走行状況の場合には、前記第1の臨界時間が補正されることを特徴とする、請求項4に記載の車両衝突試験方法。
- 前記最小衝突余裕時間が前記第2の臨界時間未満の場合、選択シナリオとして保存する段階は、前記最小衝突余裕時間が前記第2の臨界時間未満であり、前記対象車両が停止するか、前記対象車両と前記ターゲット車両の変位とが等しい場合に、前記対象車両の走行情報を保存する段階、をさらに含む、請求項3に記載の車両衝突試験方法。
- 前記対象車両の走行情報を保存する段階は、前記対象車両の加速度、及び予め設定した時間間隔ごとに算出された衝突余裕時間を含む複数の変数のパラメータをマトリックス形態で保存される、請求項6に記載の車両衝突試験方法。
- 算出された衝突余裕時間のうち最小衝突余裕時間を選択シナリオとして選定する段階は、
前記選択シナリオまたは前記非選択シナリオとして保存された対象車両の走行情報をマトリックス形態で保存する段階と、
前記保存された対象車両の走行情報に基づいて前記対象車両の運転習慣を分析する段階と、をさらに含む請求項3に記載の車両衝突試験方法。
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