KR102443574B1 - 시설물 점검용 무인이동체의 3d 점검경로 생성방법 - Google Patents
시설물 점검용 무인이동체의 3d 점검경로 생성방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102443574B1 KR102443574B1 KR1020220020910A KR20220020910A KR102443574B1 KR 102443574 B1 KR102443574 B1 KR 102443574B1 KR 1020220020910 A KR1020220020910 A KR 1020220020910A KR 20220020910 A KR20220020910 A KR 20220020910A KR 102443574 B1 KR102443574 B1 KR 102443574B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- map
- generated
- inspection
- inspection path
- specific locations
- Prior art date
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 113
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- G06T3/0031—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
- G06T2200/24—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving graphical user interfaces [GUIs]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Geometry (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
본 발명은 시설물 점검용 무인이동체의 3D 점검경로 생성방법으로서, (a) 시설물이 위치된 공간에 대한 3D 맵 및 상기 3D 맵에서 임의의 평면에 대한 2D 맵이 컴퓨터에서 생성되어 컴퓨터의 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이되는 단계; 및
(b) 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 2D 맵에서 무인이동체의 점검경로가 생성되어, 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 3D 맵에 반영되는 단계를 포함하는 3D 점검경로 생성방법이다.
(b) 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 2D 맵에서 무인이동체의 점검경로가 생성되어, 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 3D 맵에 반영되는 단계를 포함하는 3D 점검경로 생성방법이다.
Description
본 발명은 시설물을 점검하는데 사용되는 무인이동체의 점검경로를 3D로 생성하는 방법에 관한 것으로서, 시설물이 위치하는 실제 3차원 공간에서 시설물 점검을 위해 무인이동체가 이동되는데 있어서, 점검경로를 따라 무인이동체가 자동주행으로 이동될 수 있는 점검경로를 3D 맵 기반에서 용이하게 생성시킬 수 있는 시설물 점검용 무인이동체의 3D 점검경로 생성방법에 관한 것이다.
시설물 점검은 사람이 직접 중장비 등을 활용하여 시설물에 접근하여 육안으로 균열, 백태, 누수, 철근노출 등의 시설물 이상 여부를 판단하고 있다. 이는 시간과 노동력이 다수 소모될 뿐만 아니라 추락 등의 위험사고도 발생 가능하다. 이에 교량의 경우 1개의 시설검사비로 약 10억원 수준의 비용을 지출하고 있다. 따라서, 현재 진행되고 있는 노동력 감소 등을 고려하여 무인이동체를 이용한 시설물 점검 기술이 다수 보고되고 있다.
일반적으로 무인이동체를 이용한 시설물 점검은 사람이 직접 무인이동체를 조종하고 이를 기반으로 점검자료(영상 및 센서자료)를 획득하고 있다. 따라서 무인이동체를 이용한 시설물 점검을 위해서는 숙련된 조종기술을 가진 조종사를 통해 점검을 수행하고 데이터를 수동으로 획득하게 된다. 해당 방식은 시간과 인력이 다수 소모되며 충돌로 인한 추락 가능성도 상존함으로 현재 필드 테스트 수준의 활용에만 머무르고 있다.
관련된 종래기술인 대한민국 특허등록번호 제10-2192686호를 살펴보면, 종래기술은, 다양한 시설물의 원격 점검을 위해 드론 관제센터 운영자가 드론의 임무를 미리 정의하여 드론을 관제함으로써, 시설물을 측정하는 드론이 있는 현장을 직접 방문하지 않고도 원격에서 드론을 운용할 수 있어, 현장에서 수행하던 임무를 드론 관제센터에서 수행하기 때문에 인력, 시간 측면에서 효율성을 증가시킬 수 있는 기술적 특징을 개시하고 있다.
그러나 상술한 종래기술에서도 시설물 점검을 위해서 숙련된 조종사의 조정기술이 필요한 실정으로 여전히 시간과 인력이 소모되는 문제점이 해결되지 않은 상태이다. 나아가, 점검경로가 생성된다 하더라도 여전히 2D에 한정되어 생성되는 것이 일반적이어서 실제 시설물 점검에는 그 한계가 있다. 즉, 현재에는 무인이동체의 3D 점검경로를 효과적으로 설정 및 관리하기 위한 기술이 부족한 상태이다.
따라서, 시간과 인력이 최소로 소모되는 무인이동체에 의한 시설물 점검이 이루어지기 위해서, 자율 주행으로 이동될 수 있는 무인이동체에 적용되어 이동이 안내될 수 있는 무인이동체의 점검경로를 생성할 수 있는 기술이 필수적이다.
상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자, 시설물이 위치하는 실제 3차원 공간에서 시설물 점검을 위해 무인이동체가 이동되는데 있어서, 점검경로를 따라 무인이동체가 자율 주행으로 이동될 수 있는 점검경로를 3D 맵 기반에서 용이하게 생성시킬 수 있는 시설물 점검용 무인이동체의 3D 점검경로 생성방법을 제안하고자 한다.
상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자 본 발명에 따른 시설물 점검용 무인이동체의 3D 점검경로 생성방법은, (a) 시설물이 위치된 공간에 대한 3D 맵 및 상기 3D 맵에서 임의의 평면에 대한 2D 맵이 컴퓨터에서 생성되어 컴퓨터의 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이되는 단계; 및 (b) 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 2D 맵에서 무인이동체의 점검경로가 생성되어, 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 3D 맵에 반영되는 단계를 포함하며,
상기 (b) 단계에서, 상기 무인이동체가 상기 시설물이 위치된 공간에서 이동되면서 거쳐야 하는 다수의 실제특정위치에 대응되는 상기 2D 맵에서의 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성되거나 자동으로 생성되고, 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 2D 맵에서 상기 점검경로가 생성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 3D 맵 중에서 상기 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에 대한 특정 위치값이 기설정된 상태에서, 상기 2D 맵에서 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성됨에 따라, 상기 2D 맵에서 생성된 다수의 맵특정위치 각각에 대하여 상기 수직축의 특정 위치값이 적용되어 상기 3D 맴에서 상기 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성되고, 생성된 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 3D 맵에서 상기 점검경로가 생성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 2D 맵에서 일정한 범위로 한정된 일정한 평면형상이 생성되고, 상기 2D 맵에서 상기 일정한 평면형상을 구성하는 선을 따라 상기 다수의 맵특정위치가 균등한 간격을 두고 자동 생성되고, 생성된 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 2D 맵에서 상기 일정한 평면형상에 따라 상기 점검경로가 생성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 3D 맵 중 상기 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에서의 길이에 대한 범위 및 상기 범위에서의 분할 개수가 기설정된 상태에서, 상기 2D 맵에서 일정한 평면형상이 생성됨에 따라, 상기 3D 맵에서 상기 범위 및 분할 개수가 적용되어 상기 2D 맵에서 생성된 일정한 평면형상과 동일한 동일평면형상이 상기 범위 내에서 상기 분할 개수에 맞게 하나 이상으로 생성되고, 상기 3D 맵에서 상기 일정한 평면형상 및 하나 이상의 동일평면형상을 구성하는 선을 따라 상기 다수의 맵특정위치가 균등한 간격을 두고 자동 생성되고, 생성된 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 3D 맵에서 상기 일정한 평면형상 및 다수의 동일평면형상을 따라 상기 점검경로가 생성될 수 있다.
바람직하게는, (c) 상기 (b) 단계 이후, 상기 2D 맵 및 상기 3D 맵에서 상기 점검경로의 생성이 완료된 이후, 상기 점검경로에 경로계획(path planning) 알고리즘이 적용되어 상기 점검경로가 변경되는 단계를 포함할 수 있다.
상술한 과제해결수단으로 인하여, 시설물이 위치된 3차원 공간이 라이다 센서 등을 통하여 생성된 3D 맵 및 2D 맵으로 구현된 상태에서, 이러한 3D 및 2D 맵에서 용이하게 무인이동체의 점검경로를 생성하고, 생성된 점검경로에 대한 정보가 전송되어 무인이동체의 이동에 적용될 수 있는 바, 무인이동체를 이용하여 점검하는 시설물 점검에 있어서 점검의 편리성이 증대되고 시간 및 인력의 소모 및 비용을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따라 무인이동체의 점검경로가 생성되고, 생성된 점검경로가 무인이동체에 적용되는 시스템을 개략적으로 도식화한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따라 무인이동체의 점검경로가 생성되는 방법을 개략적으로 도식화한 도면이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 다수의 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따라 무인이동체의 점검경로가 생성되는 방법을 개략적으로 도식화한 도면이다.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 다수의 실시예를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의성을 위해 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1을 참조하여 본 발명에 따른 3D 점검경로 생성방법으로 생성된 점검경로가 무인이동체에 적용되는 시스템을 설명한다.
우선적으로 사전에 라이다 센서 등이 이용되어 시설물이 위치된 3D 공간이 스캐닝되고, 스캐닝 정보가 컴퓨터에 입력되어 컴퓨터에서 3D 맵 및 2D 맵으로 구현될 수 있다.
구현된 3D 맵 및 2D 맵이 컴퓨터의 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상태에서, 후술할 3D 점검경로 생성방법에 따라 생성된 점검경로에 대한 정보가 컴퓨터의 3D 맵 관리시스템 및 2D 맵 관리시스템에 저장되면서, 생성된 점검경로에 대한 정보가 원격통신으로 무인이동체에 전송되고, 따라서 무인이동체의 이동이 자동으로 제어된 상태에서 무인이동체가 생성된 점검경로를 따라 자율 주행으로 이동되면서 시설물 점검이 수행될 수 있다.
도 2를 참조하여 본 발명에 따른 3D 점검경로 생성방법을 설명한다.
1. 라이다 센서 등을 통한 3D 맵 및 2D 맵 구현
상술한 바와 같이, 우선적으로 시설물이 위치된 3D 공간이 라이다 센서 등으로 스캐닝되고, 스캐닝 정보가 컴퓨터에 전송되어 컴퓨터에서 3D 맵 및 2D 맵이 구현되도록 하고, 컴퓨터의 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이되도록 한다. 2D 맵은 3D 맵에서 지정된 임의의 평면에 대한 맵이다. 따라서, 2D 맵에서 디스플레이된 평면의 변경은 3D 맵에서 다른 평면을 지정함으로써 이루어질 수 있다.
도 3 내지 도 7에 도시된 사용자 인터페이스(UI)에서 좌측에는 3D 맵이 디스플레이된 상태이고, 우측에는 x-y, x-z 또는 y-z 평면이 2D 맵으로 디스플레이된 상태이다.
2. 3D 점검경로 생성
사용자 인터페이스(UI)에 디스플레이된 2D 맵에서 무인이동체의 점검경로가 생성되고, 생성된 점검경로가 사용자 인터페이스(UI)에 디스플레이된 3D 맵에 반영되도록 한다.
2D 맵에서 무인이동체의 점검경로 생성은, 무인이동체가 시설물이 위치된 공간에서 이동되면서 거쳐야 하는 다수의 실제특정위치에 대응되는 2D 맵에서의 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성되거나 자동으로 생성되고, 이렇게 생성된 다수의 맵특정위치가 연결됨에 따라 2D 맵에서 점검경로가 생성될 수 있다.
본 발명에 따른 3D 점검경로 생성방법에 따른 제1실시예를 설명한다.
2D 맵에서 상술한 맵특정위치가 개별적으로 지정됨에 따라 다수의 맵특정위치가 생성될 수 있고, 생성된 다수의 맵특정위치가 연결됨에 따라 2D 맵에서 점검경로가 생성될 수 있다.
도 3을 참조하면, 2D 맵에서 소정의 다수의 위치가 다수의 포인트로 지정되면서 다수의 맵특정위치가 생성되며, 이러한 다수의 포인트로 표시된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 2D 맵에서 점검경로가 생성된다.
다음으로, 3D 맵 중에서 상기 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에 대한 특정 위치값이 기설정된 상태에서, 2D 맵에서 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성됨에 따라, 2D 맵에서 생성된 다수의 맵특정위치 각각에 대하여 수직축의 특정 위치값이 적용되어 3D 맴에서 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성되고, 생성된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 3D 맵에서 상기 점검경로가 생성될 수 있다.
3D 맵 중에서 상기 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에 대한 특정 위치값은 컴퓨터에 입력됨에 따라 설정될 수 있으며, 이러한 컴퓨터로의 입력은 사용자 인터페이스(UI)의 입력항목에 입력됨에 따라 입력될 수 있음은 물론이다.
도 3을 참조하면, 3D 맵에서 다수의 포인트가 지정되면서 다수의 맵특정위치가 생성되고, 이러한 다수의 포인트로 표시된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 3D 맵에서 점검경로가 생성된다.
일례로, 도 3의 좌측에 도시된 2D 맵은 기설정된 소정의 z축값에서의 x-y 평면이라고 가정한 상태에서, x-y 평면에 다수의 포인트가 지정됨에 따라 다수의 맵특정위치가 생성되고, x-y 평면에서 생성된 다수의 맵특정위치가 연결됨으로써 점검경로가 생성된다.
다음으로, 이렇게 생성된 2D 맵에서의 점검경로가 3D 맵에 반영되기 위해서 나머지 기설정된 z축 값이 적용될 수 있다. 즉, 2D 맵에서 생성된 다수의 맵특정위치는 x축 및 y축 값만이 생성된 상태인 바, 나머지 x-y 평면 선택시 적용된 기설정된 z축 값이 3D 맵에 반영된다. 이에 따라, 다수의 맵특정위치의 x축, y축, z축 값이 3D 맵에 반영되어 3D 맵에서 다수의 맵특정위치가 생성될 수 있고, 이러한 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결되어 점검경로가 생성될 수 있다.
최종적으로 2D 맵에서 생성된 점검경로가 3D 맵에 반영되어 3D 맵에서 점검경로가 생성될 수 있다.
본 발명에 따른 3D 점검경로 생성방법에 따른 제2실시예를 설명한다.
우선적으로 2D 맵에서 일정한 범위로 한정된 일정한 평면형상이 생성되도록 한다. 다음으로, 2D 맵에서 일정한 평면형상을 구성하는 선을 따라 다수의 맵특정위치가 균등한 간격을 두고 자동으로 생성되도록 설정될 수 있다. 따라서, 생성된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 2D 맵에서 일정한 평면형상에 따라 점검경로가 생성될 수 있다.
2D 맵에서 다수의 포인트가 각각 지정되어 다수의 맵특정위치가 생성되는 제1실시예와의 차이점으로, 제2실시예에서는 사용자 인터페이스(UI)의 2D 맵에서 드래그 등으로 일정한 범위를 한정하여 일정한 평면형상이 생성되도록 한 다음, 평면형상을 구성하는 선을 따라 자동적으로 다수의 맵특정위치가 생성되도록 설정되되, 생성되는 다수의 맵특정위치가 서로 간에 일정하게 균등한 간격을 두고 생성되도록 설정될 수 있다.
이에 따라, 다수의 포인트를 일일이 지정하는데 필요한 시간이나 인력의 소모를 최소화할 수 있다.
도 4는 2D 맵에서 사각형인 일정한 평면형상이 다수로 생성된 상태를 도시하고 있다. 2D 맵에서 사각형을 구성하는 선을 따라 다수의 맵특정위치가 생성된 상태이고, 따라서 이러한 다수의 맵특정위치가 연결됨에 따라 2D 맵에서 점검경로가 생성된다.
도 5는 2D 맵에서 원형인 일정한 평면형상이 다수로 생성된 상태를 도시하고 있다. 2D 맵에서 원형을 구성하는 선을 따라 다수의 맵특정위치가 생성된 상태이고, 따라서 이러한 다수의 맵특정위치가 연결됨에 따라 2D 맵에서 점검경로가 생성된다.
도 6은 2D 맵에서 소정의 'ㄹ' 자 형상의 지그형인 일정한 평면형상이 다수로 생성된 상태를 도시하고 있다. 2D 맵에서 지그형을 구성하는 선을 따라 다수의 맵특정위치가 생성된 상태이고, 따라서 이러한 다수의 맵특정위치가 연결됨에 따라 2D 맵에서 점검경로가 생성된다.
다음으로, 3D 맵 중 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에서의 길이에 대한 범위 및 범위에서의 분할 개수가 기설정된 상태에서, 2D 맵에서 일정한 평면형상이 생성됨에 따라, 3D 맵에서 범위 및 분할 개수가 적용되어 2D 맵에서 생성된 일정한 평면형상과 동일한 동일평면형상이 범위 내에서 분할 개수에 맞게 하나 이상으로 생성되고, 3D 맵에서 일정한 평면형상 및 다수의 동일평면형상을 구성하는 선을 따라 다수의 맵특정위치가 균등한 간격을 두고 자동 생성되고, 생성된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 3D 맵에서 일정한 평면형상 및 다수의 동일평면형상을 따라 점검경로가 생성될 수 있다.
3D 맵 중에서 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에서의 길이에 대한 범위 및 범위에서의 분할 개수는 컴퓨터에 입력됨에 따라 설정될 수 있으며, 이러한 컴퓨터로의 입력은 사용자 인터페이스(UI)의 입력항목에 입력됨에 따라 입력될 수 있음은 물론이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 2D 맵에 표시되지 않은 평면인 수직축에서의 길이에 대한 범위 및 범위에서의 분할 개수가 기설정됨에 따라, 2D 맵에서 생성된 일정한 평면형상과 동일한 동일평면형상이 3D 맵에서 생성되고, 3D 맵에서 상술한 일정한 평면형상 및 동일평면형상을 구성하는 선을 따라 다수의 맵특정위치가 균등하게 자동으로 생성되고, 생성된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 3D 맵에서 점검경로가 생성될 수 있다. 즉, 3D 맵에서 상술한 일정한 평면형상 및 동일평면형상을 따라 점검경로가 생성될 수 있다.
일례로, 도 4 내지 도 6의 좌측에 도시된 2D 맵을 x-y 평면이라고 가정한 상태에서, x-y 평면에서 상술한 과정에 따라 일정한 평면형상을 구성하는 선을 따라 자동으로 다수의 맵특정위치가 생성되고, x-y 평면에서 생성된 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨으로써 점검경로가 생성된다.
다음으로, 이렇게 생성된 2D 맵에서의 점검경로가 3D 맵에 반영되기 위해서, 수직축에서의 기설정된 길이 범위 내에서 분할 개수에 맞게 2D 맵의 일정한 평면형상과 동일한 동일평면형상이 하나 이상으로 3D 맵에 생성될 수 있다.
이에 따라, 상술한 일정한 평면형상과 수직축의 길이의 범위 내에서 분할 개수에 맞게 일정한 간격으로 생성된 동일평면형상이 3D 맵에 반영될 수 있다. 3D 맵에서 이러한 일정한 평면형상과 동일평면형상을 구성하는 선을 따라 균등하게 다수의 맵특정위치가 생성되고, 이러한 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨으로써 3D 맵에서 점검경로가 생성될 수 있다.
최종적으로 2D 맵에서 생성된 점검경로가 3D 맵에 반영되어 3D 맵에서 점검경로가 생성될 수 있다.
3. 최적 점검경로 생성
상술한 제1실시예 및 제2실시예에서 3D 점검경로가 생성된 이후, 최적의 점검경로 생성절차가 진행된다.
도 3을 참조하면, 3D 점검경로가 생성되었지만, 점검경로 과정 중 장애물이 위치된 상태인 바, 장애물과의 충돌로 무인이동체의 이동이 제한된 상태이다. 따라서, 생성된 점검경로에서 무인이동체의 이동이 제한될 수 있는 장애물 등이 위치되지 않은 경로로 점검경로가 변경될 필요가 있다. 즉, 3D 점검경로에 장애물이 위치되는 경우 또는 이동이 불가능한 경우 등이 반영되어 최적의 3D 점검경로가 생성될 필요가 있다.
2D 맵 및 3D 맵에서 점검경로의 생성이 완료된 이후, 생성된 점검경로에 경로계획(path planning) 알고리즘이 적용되어 생성된 점검경로가 최적화되도록 변경될 수 있다. 경로계획(path planning) 알고리즘에 대한 기술적 특징은 종래기술에 따른다.
도 7은, 상술한 제1실시예에서 3D 점검경로가 생성된 이후, 경로계획(path planning) 알고리즘을 통하여 생성된 최적의 점검경로를 도시하고 있다. 도 7에서는 도 3에 표시된 점검경로가 변경된 최적 점검경로가 표시된 상태로서, 장애물을 우회하는 최적 점검경로가 표시된 상태를 도시하고 있다.
최적 점검경로가 생성된 이후, 최적 점검경로에 대한 정보가 무선통신으로 무인이동체로 전송되고, 무인이동체로 전송된 최적의 점검경로에 대한 정보를 기반으로 3D 맵의 점검경로에 대응하는 실제 시설물이 위치된 3D 공간에서 무인이동체가 설정된 최적 점검경로를 따라 자동주행되면서 시설물 점검이 이루어진다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
Claims (5)
- (a) 시설물이 위치된 공간에 대한 3D 맵 및 상기 3D 맵에서 임의의 평면에 대한 2D 맵이 컴퓨터에서 생성되어 컴퓨터의 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이되는 단계; 및
(b) 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 2D 맵에서 무인이동체의 점검경로가 생성되어, 상기 사용자 인터페이스(UI)에서 디스플레이된 상기 3D 맵에 반영되는 단계를 포함하며,
상기 (b) 단계에서, 상기 무인이동체가 상기 시설물이 위치된 공간에서 이동되면서 거쳐야 하는 다수의 실제특정위치에 대응되는 상기 2D 맵에서의 다수의 맵특정위치가 지정되어 생성되거나 자동으로 생성되고, 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 2D 맵에서 상기 점검경로가 생성되며,
상기 (b) 단계에서, 상기 2D 맵에서 일정한 범위로 한정된 일정한 평면형상이 생성되고, 상기 2D 맵에서 상기 일정한 평면형상을 구성하는 선을 따라 상기 다수의 맵특정위치가 균등한 간격을 두고 자동 생성되고, 생성된 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 2D 맵에서 상기 일정한 평면형상에 따라 상기 점검경로가 생성되며,
상기 (b) 단계에서, 상기 3D 맵 중 상기 2D 맵으로 표시되는 평면과 수직을 이루는 수직축에서의 길이에 대한 범위 및 상기 범위에서의 분할 개수가 기설정된 상태에서, 상기 2D 맵에서 일정한 평면형상이 생성됨에 따라, 상기 3D 맵에서 상기 범위 및 분할 개수가 적용되어 상기 2D 맵에서 생성된 일정한 평면형상과 동일한 동일평면형상이 상기 범위 내에서 상기 분할 개수에 맞게 하나 이상으로 생성되고, 상기 3D 맵에서 상기 일정한 평면형상 및 하나 이상의 동일평면형상을 구성하는 선을 따라 상기 다수의 맵특정위치가 균등한 간격을 두고 자동 생성되고, 생성된 상기 다수의 맵특정위치가 순차적으로 연결됨에 따라 상기 3D 맵에서 상기 일정한 평면형상 및 다수의 동일평면형상을 따라 상기 점검경로가 생성되는 시설물 점검용 무인이동체의 3D 점검경로 생성방법.
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
(c) 상기 (b) 단계 이후, 상기 2D 맵 및 상기 3D 맵에서 상기 점검경로의 생성이 완료된 이후, 상기 점검경로에 경로계획(path planning) 알고리즘이 적용되어 상기 점검경로가 변경되는 단계를 포함하는 시설물 점검용 무인이동체의 3D 점검경로 생성방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220020910A KR102443574B1 (ko) | 2022-02-17 | 2022-02-17 | 시설물 점검용 무인이동체의 3d 점검경로 생성방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220020910A KR102443574B1 (ko) | 2022-02-17 | 2022-02-17 | 시설물 점검용 무인이동체의 3d 점검경로 생성방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102443574B1 true KR102443574B1 (ko) | 2022-09-15 |
Family
ID=83281633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220020910A KR102443574B1 (ko) | 2022-02-17 | 2022-02-17 | 시설물 점검용 무인이동체의 3d 점검경로 생성방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102443574B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102549568B1 (ko) * | 2022-10-19 | 2023-06-29 | 주식회사 시에라베이스 | 구조물 점검용 무인이동체 점검경로 생성방법 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160147713A (ko) * | 2014-04-25 | 2016-12-23 | 소니 주식회사 | 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 촬상 시스템 |
| JP2020035456A (ja) * | 2014-04-25 | 2020-03-05 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
| KR102099136B1 (ko) * | 2019-12-20 | 2020-05-15 | 한국건설기술연구원 | 유무인비행체를 위한 3d 공중도로 네트워크 생성 장치 및 방법 |
-
2022
- 2022-02-17 KR KR1020220020910A patent/KR102443574B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160147713A (ko) * | 2014-04-25 | 2016-12-23 | 소니 주식회사 | 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 촬상 시스템 |
| JP2020035456A (ja) * | 2014-04-25 | 2020-03-05 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
| KR102099136B1 (ko) * | 2019-12-20 | 2020-05-15 | 한국건설기술연구원 | 유무인비행체를 위한 3d 공중도로 네트워크 생성 장치 및 방법 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102549568B1 (ko) * | 2022-10-19 | 2023-06-29 | 주식회사 시에라베이스 | 구조물 점검용 무인이동체 점검경로 생성방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210311475A1 (en) | Method, system and apparatus for handling operational constraints for control of unmanned vehicles | |
| AU2021258061A1 (en) | Construction management system and construction management method | |
| US7450118B2 (en) | Method for displaying three-dimensional polygon on screen | |
| KR102443574B1 (ko) | 시설물 점검용 무인이동체의 3d 점검경로 생성방법 | |
| CN112590773B (zh) | 车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112148009B (zh) | Agv集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| KR20220142082A (ko) | 건설기계의 작업 계획 작성 방법 및 작성 시스템 | |
| US20230290055A1 (en) | Surveying assistance system, information display terminal, surveying assistance method, and storage medium storing surveying assistance program | |
| JP2018092532A (ja) | 自動搬送車コントロールシステム、及び走行領域の座標の設定方法 | |
| CN114604760B (zh) | 驾驶舱下置的智能塔吊结构及其控制方法 | |
| JP7480360B2 (ja) | 棚の位置を特定するための方法および装置、電子機器、コンピュータ可読媒体並びにコンピュータプログラム | |
| CN112414410B (zh) | 路径生成方法、设备作业方法和设备控制系统 | |
| JP2001133264A (ja) | レーザーマーキングシステム及び方法 | |
| US20210150900A1 (en) | Information presenting device, information presenting method, and manned driving vehicle | |
| KR102549568B1 (ko) | 구조물 점검용 무인이동체 점검경로 생성방법 | |
| JP2019218766A (ja) | 建設工事方法及び３ｄレーザースキャナ | |
| JP7369375B1 (ja) | 建築物又は土木構造物の管理支援システム | |
| US20220292782A1 (en) | Modelling of underground worksite | |
| JP2019140712A (ja) | ケーブル敷設管理装置、ケーブル敷設管理方法、プログラム | |
| JP4520806B2 (ja) | 航空灯火設置支援システム | |
| WO2023235622A2 (en) | Lane grid setup for autonomous mobile robot | |
| JP2022114491A (ja) | 案内システム | |
| CN114510035A (zh) | 机器人远程工勘方法、装置及存储介质 | |
| CN116681842A (zh) | 一种机器人的控制方法及机器人 | |
| JP2023172957A (ja) | 測量システム、測量方法及び測量プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |