CN114510035A - 机器人远程工勘方法、装置及存储介质 - Google Patents

机器人远程工勘方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN114510035A CN202210032948.XA CN202210032948A CN114510035A CN 114510035 A CN114510035 A CN 114510035A CN 202210032948 A CN202210032948 A CN 202210032948A CN 114510035 A CN114510035 A CN 114510035A
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苏谭伟
夏舸
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Abstract

本发明公开了一种机器人远程工勘方法、装置及存储介质，该方法包括接收机器人上传的轮廓地图，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图；根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径；将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人，以供所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。本发明只需远程接收机器人上传的轮廓地图，根据所述轮廓地图确定目标地图以及规划出行走路径，进而可将目标地图以及行走路径同步到机器人，无需专业人员上门操作工勘工具，提高了上线机器人的效率，并进一步节省了大量的人力、财力、及时间等资源。

Description

机器人远程工勘方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人远程工勘方法、装置及存储介质。
背景技术
在机器人需要服务新的工作场景时，在机器人上线前，需人工控制机器人在整个工作场景进行工勘，以采集该工作场景对应的周围环境的机器人地图，以供机器人正常工作。
在构思及实现本申请过程中，发明人发现至少存在如下问题：用户对机器人进行工勘时，需要确保用户具备掌握操作机器人以及操作工勘工具的既能，在用户对操作机器人以及工勘工具不熟悉时，得由机器人厂商的售后服务派遣专门的运维人员上门做工勘工具的服务，会浪费大量的人力、财力、时间等资源，降低上线机器人的效率。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人远程工勘、装置及存储介质，旨在提高上线机器人的效率。
为实现上述目的，本发明提供一种机器人远程工勘方法，所述机器人远程工勘方法的步骤包括：
接收机器人上传的轮廓地图，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图；
根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径；
将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人，以供所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。
可选地，所述轮廓地图为所述机器人在工作区域工勘时，通过激光雷达采集所述工作区域的环境数据生成。
可选地，所述根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图的步骤包括：
通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布；
接收用户基于所述画布的绘制操作，根据所述绘制操作在所述画布上生成标注区域，以生成所述目标地图，所述标注区域包括地图边界线、点位区域以及禁行区域的至少一种。
可选地，所述通过所述canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布的步骤包括：
通过所述canvas标签创建一初始画布，并根据所述轮廓地图获取所述轮廓地图对应的场景特征信息；
根据所述场景特征信息在所述初始画布上绘制所述轮廓地图，以生成所述轮廓地图对应的画布。
可选地，所述根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径的步骤包括：
接收用户基于所述目标地图的标点操作，根据所述标点操作在所述画布上生成对应的各个标注点；
在所述画布上连接各个所述标注点，以获取各个所述标注点对应的行走路径。
可选地，所述方法，还包括：
每间隔一预设时间段获取所述机器人的实时位置，将所述实时位置与接收到的所述轮廓地图相关联；
根据所述实时位置获取所述轮廓地图对应的异常区域相关联的目标位置；
根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走，以再次获取所述异常区域的轮廓地图。
可选地，所述方法，还包括：
控制所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图进行重勘察，并实时获取所述机器人进行重勘察时的位置信息和/或所述机器人的状态信息；
根据所述位置信息获取所述机器人进行重勘察时的目标路径，获取所述行走路径以及所述目标路径的偏差；
根据所述偏差和/或状态信息调整所述目标地图和/或所述行走路径。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人远程工勘装置，所述机器人远程工勘方法装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人远程工勘程序，所述机器人远程工勘程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人远程工勘方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人远程工勘程序，所述机器人远程工勘程序被处理器执行时实现如上所述的机器人远程工勘方法的步骤。
本发明实施例提出的一种机器人远程工勘方法、装置及存储介质，通过远程接收机器人上传的轮廓地图，在接收到机器人上传的轮廓地图后，根据所述轮廓地图生成目标地图以及行走路径，将所述目标地图以及所述行走路径远程同步到所述机器人中，以供所述机器人可根据所述目标地图和/或行走路径自主导航执行任务，即机器人在接收到所述目标地图以及所述行走路径后，可直接上线使用，本发明无需专门人员上门操作机器人即可完成对机器人的上线，提高了机器人上线的效率，并减少了人力、财力、时间等资源。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
图2为本发明机器人远程工勘方法第一实施例的流程示意图；
图3为轮廓地图的示意图；
图4为本发明机器人远程工勘方法第一实施例步骤S10的细化流程示意图；
图5为本发明机器人远程工勘方法第一实施例步骤S20的细化流程示意图；
图6为本发明机器人远程工勘方法第二实施例的流程示意图；
图7为本发明机器人远程工勘方法第二实施例轮廓地图的示意图；
图8为本发明机器人远程工勘方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：接收机器人上传的轮廓地图，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图；根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径；将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人，以供所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。
本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人远程工勘程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人远程工勘程序，并执行以下操作：
接收机器人上传的轮廓地图，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图；
根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径；
将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人，以供所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人远程工勘程序，还执行以下操作：
通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布；
接收用户基于所述画布的绘制操作，根据所述绘制操作在所述画布上生成标注区域，以生成所述目标地图，所述标注区域包括地图边界线、点位区域以及禁行区域的至少一种。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人远程工勘程序，还执行以下操作：
通过所述canvas标签创建一初始画布，并根据所述轮廓地图获取所述轮廓地图对应的场景特征信息；
根据所述场景特征信息在所述初始画布上绘制所述轮廓地图，以生成所述轮廓地图对应的画布。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人远程工勘程序，还执行以下操作：
接收用户基于所述目标地图的标点操作，根据所述标点操作在所述画布上生成对应的各个标注点；
在所述画布上连接各个所述标注点，以获取各个所述标注点对应的行走路径。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人远程工勘程序，还执行以下操作：
每间隔一预设时间段获取所述机器人的实时位置，将所述实时位置与接收到的所述轮廓地图相关联；
根据所述实时位置获取所述轮廓地图对应的异常区域相关联的目标位置；
根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走，以再次获取所述异常区域的目标轮廓图。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人远程工勘程序，还执行以下操作：
所述将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人的步骤之后，还包括：
控制所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图进行重勘察，并实时获取所述机器人进行重勘察时的位置信息和/或所述机器人的状态信息；
根据所述位置信息获取所述机器人进行重勘察时的目标路径，获取所述行走路径以及所述目标路径的偏差；
根据所述偏差和/或状态信息调整所述目标地图和/或所述行走路径。
第一实施例
参照图2，本发明机器人远程工勘方法第一实施例提供一种机器人远程工勘方法，所述机器人远程工勘方法包括：
步骤S10，接收机器人上传的轮廓地图，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图；
步骤S20，根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径；
步骤S30，将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人，以供所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。
在本实施例中，机器人远程工勘方法应用于配置工勘工具的网页端，所述网页端可以是任一浏览器，用户通过用户名和/或登录口令登录所述远程工勘工具所在链接地址，进而选择远程工勘菜单，以进行对所述机器人的远程工勘，可以理解的是，所述网页端与所述机器人实时通信，所述网页端可以接收机器人上传的轮廓地图、实时位置等信息，所述网页端还可以向所述机器人发送信息等。
可选地，所述轮廓地图为所述机器人在现场进行工勘时，通过激光雷达采集周围环境的环境数据生成，基于环境数据生成轮廓地图。在工作人员推动所述机器人在现场进行工勘的过程中，激光雷达采集环境数据，并生成轮廓地图。参照图3，图3示出了轮廓地图的示意图，白色区域为可行走区域，灰色区域为不可行走区域。
可选地，所述机器人进行工勘的方式可以是人工操控机器人在工作区域的可行走区域运动，在运动过程中将构建所述轮廓地图，其中，人工操控机器人的方式可以为通过人机交互外设获取控制信号，人机交互外设是通过usb有线连接的手柄、通过usb无线连接的手柄、通过wifi连接的手机或者通过无线数传连接的遥控器；控制信号统一送入所述机器人的运动执行单元，运动执行单元根据所述控制信号执行工勘操作，以获取周围环境的环境数据并生成所述轮廓地图。可选地，在所述工作区域较大时，可通过控制多台机器人进行周围环境的环境数据的采集工作，在获取各个所述机器人采集的环境数据，将所述环境数据进行拼接融合，以完成构建所述轮廓地图。
可选地，所述机器人上配置的雷达可以是激光雷达。
可选地，在接收到所述轮廓地图时，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图，也即，所述目标地图为修改后的所述轮廓地图。
可选地，参照图4，所述根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图的步骤包括：
步骤S11，通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布；
步骤S12，接收用户基于所述画布的绘制操作，根据所述绘制操作在所述画布上生成标注区域，以生成所述目标地图，所述标注区域包括地图边界线、点位区域以及禁行区域的至少一种。
可选地，所述通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布的步骤包括：
通过所述canvas标签创建一初始画布，并根据所述轮廓地图获取所述轮廓地图对应的场景特征信息；
根据所述场景特征信息在所述初始画布上绘制所述轮廓地图，以生成所述轮廓地图对应的画布。
可选地，所述创建一初始画布的方式为通过canvas标签定义canvas画布的尺寸，定义canvas画布的宽和高，具体数值可根据实际使用需求和显示设备分辨率进行调节。
可选地，所述场景特征信息包括所述轮廓地图的基本地图信息，如墙体、门、电梯、直梯、楼梯等，可选地，所述场景特征信息还包括所述基本地图信息对应的位置坐标信息，即所述基本地图信息在所述轮廓地图中的具体位置。
可选地，基于所述轮廓地图只包括所述场景特征信息的轮廓，在所述机器人上传所述轮廓地图至网页端时，网页端无法准确的评估出所述场景特征信息，基于此，本申请实施例中获取所述轮廓地图对应的场景特征信息的方式可以是所述网页端远程与操作机器人的工作人员进行通信，以接收所述工作人员上报的反馈信息，所述反馈信息可以包括所述场景特征信息。
可选地，在又一实施例中，所述获取场景特征信息的方式还可以是接收机器人采集周围环境的环境图像，根据所述环境图像与所述轮廓地图比对，以获取所述轮廓地图对应的场景特征信息。
可选地，在又一实施例中，所述获取场景特征信息的方式还可以是提前预设场景特征数据库，根据所述预设场景特征数据库与所述轮廓地图中的各个场景特征信息的轮廓比对，以从所述预设场景特征数据库获取与所述轮廓匹配对应的目标场景特征，根据所述目标场景特征确定所述场景特征信息。
可选地，根据所述场景特征信息在初始画布上绘制所述轮廓地图，通过使用Canvas标签提供的绘制接口可以将所述场景特征信息转化为可视化的点、线、面或其他复杂图形，并将其绘制在初始画布上，以生成所述轮廓地图对应的画布，即在所述初始画布上以所述轮廓地图为参考重新绘制所述机器人进行工勘时的周围环境。
可选地，在又一实施例中，所述通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布的方式还可以是在创建一初始画布后，将所述轮廓地图显示在所述初始画布上，具体的，通过fabric.js的fabric.Image.fromURL方法，在所述初始画布中加载出获取的所述轮廓地图。
可选地，机器人进行工勘时需要明确房间点、电梯点、禁行区域等信息，基于此，在通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布后，接收用户基于所述画布的绘制操作，所述绘制操作包括标点操作，划线操作等。
可选地，在接收到所述绘制操作后，根据所述绘制操作在所述画布上形成对应的标注区域，所述标注区域包括地图边界线，点位区域以及禁行区域的至少一种。可以理解的是，用户在绘制所述标注区域的时候，可同时标注各个所述标注区域对应的属性信息，所述属性信息可以用于控制所述机器人在对应的标注区域执行对应的操作，例如，所述属性信息可以包括所述房间名称以及对应的执行任务，所述执行任务可以是在房间名称为101的区域停止。
可选地，所述地图边界线可以用于表示工作区域的墙壁；所述点位区域可以是电梯点，房间点，宣传点等；所述禁行区域用于禁止所述机器人行驶，例如，可将房间内部设置为禁行区域，以控制所述机器人不得驶入房间内部。
可选地，所述禁行区域可以是用户自定义配置，用户可通过增加自定虚拟墙，可以人为的限定机器人的巡检范围，包括：当某一区域正在进行运输时，不便机器人进行巡检，则将在该区域通过设置自定虚拟墙的方式增加为虚拟障碍物。
可选地，所述标注区域包括但不限于所述地图边界线、点位区域以及禁行区域，还可以包括可行走区域，用户可将所述轮廓地图中的部分禁行区域修改为可行走区域；另外，所述标注区域还可以包括停靠区域。
可选地，在生成所述标注区域后，将所述标注区域叠加至所述画布中，以形成所述目标地图。可选地，所述目标地图可以包括多个地图，每一个楼层对应的目标地图可以相同，也可以不同。
可选地，在生成所述目标地图，根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径，参照图5，所述步骤S20包括：
步骤S21，接收用户基于所述目标地图的标点操作，根据所述标点操作在所述画布上生成对应的各个标注点；
步骤S22，在所述画布上连接各个所述标注点，以获取各个所述标注点对应的行走路径。
可选地，在生成所述目标地图后，接收用户基于所述目标地图(即所述画布)的标点操作，根据所述标点操作确定在所述目标地图上的标注点，进而将所述标注点进行连线，以获取所述行走路径。
可选地，在又一实施例中，生成所述行走路径的方式还可以是获取机器人在进行工勘时的行走轨迹，对所述行走轨迹进行修正，将修正后的所述行走轨迹确定为所述行走路径。
可选地，在又一实施例中，生成所述行走路径的方式还可以根据预设行走规则确定所述目标地图对应的行走路径，所述预设行走规则包括工作区域的行走规则，例如，工作区域包括货物间门A，通道T1，消防门B，通道T2，一楼电梯口C，三楼电梯口D，通道E以及房间301，所述预设行走规则为从货物间门A通过通道T1到达消防门B，进而通过通道T2到达一楼电梯口C，然后到达三楼电梯口D之后，通过通道E到达房间301，因此，根据所述预设行走规则确定行走路径为货物间门A-通道T1-消防门B-通道T2-一楼电梯口C-三楼电梯口D-通道E-房间301。
可选地，所述行走路径可以多条行走路径，机器人在执行对应的任务时，可根据所述行走路径选择完成所述任务所需的行走路径，进而根据所述行走路径完成所述任务。
可选地，所述行走路径由多个标注点组成，在生成所述行走路径时，用户设置各个所述标注点对应的属性信息，根据所述属性信息以及所述标注点生成所述行走路径。
可选的，所述属性信息可以包括标注点对应的预设位姿信息、预设加速度、预设速度等。不同的标注点对应的属性信息可以相同，可以不同。
可选地，在生成所述行走路径以及所述目标地图后，将所述行走路径以及所述目标地图同步至所述机器人，可选地，在同一工作区域包括多个机器人时，可同时将所述行走路径以及所述目标地图同时同步至所述机器人，以供同时上线多个机器人。
可选地，所述机器人在接收到所述行走路径以及所述目标地图后，可根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。
可选地，在实际将所述机器人进行上线后，所述机器人在单独导航执行任务的过程中，同时持续采集环境数据并将所述环境数据对应的轮廓地图返回至所述网页端，以供所述网页端根据所述轮廓地图对所述目标地图进行更新和/或对行走路径进行更新，在更新所述目标地图和/或行走路径后，所述网页端定时或实时根据最新的目标地图和/或最新的行走路径下发至所述机器人，此处需要说明的是，由于目标地图和/或行走路径的数据量一般较大，下发目标地图和/或行走路径时可以只发送更新包至所述机器人以减少数据传输压力。
可选地，所述网页端根据某台机器人更新目标地图和/或行走路径的方法如下：网页端根据该机器人返回的轮廓地图与当前云服务器中存储的轮廓地图进行对比，得出该机器人当前的位置信息以及机器人当前位置周边的环境数据的变化情况，若环境数据有变化，则据此对目标地图和/或行走路径进行更新，若环境数据没有变化，则忽略该时刻返回的环境数据。
在本申请实施例中，通过接收所述机器人上传的轮廓地图，根据所述轮廓地图创建对应的画布，进而根据接收用户的绘制操作在所述画布上生成对应的标注区域，以根据所述标注区域生成所述目标地图，并且根据接收到的用户的标点操作，根据所述标点操作形成各个所述标注点，将各个所述标注点进行连线操作，以形成所述目标地图对应的行走路径，在形成所述目标地图以及所述行走路径后，将所述目标地图以及所述行走路径同步到待上线的机器人，以供机器人根据所述目标地图以及所述行走路径自主导航执行任务，本申请实施例人工操作机器人配合用户远程操作网页端，能在用较少的人、时间在全国范围上线大量的机器人，工勘效率提升，节省了人力、物力、财力。
第二实施例
可选地，参照图6，所述方法还包括：
步骤S40，每间隔一预设时间段获取所述机器人的实时位置，将所述实时位置与接收到的所述轮廓地图相关联；
步骤S50，根据所述实时位置获取所述轮廓地图对应的异常区域相关联的目标位置；
步骤S60，根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走，以再次获取所述异常区域的轮廓地图。
可选地，由于人工操作所述机器人，可能会出现反推机器人的情况，在用户反推机器人行走的过程中，因激光雷达正对着用户，即所述激光雷达被用户挡住，而无法采集到正确的环境数据，并且激光雷达在扫描到用户时，形成的轮廓地图中存在灰点，所述灰点即代表用户，若用户一直反推机器人行走，形成的轮廓地图存在大量的灰点，容易导致形成的轮廓地图不能正确反映周围环境的环境数据，基于此，本申请实施例还提供一种机器人远程工勘方法，通过在所述机器人配置定位模块，通过所述定位模块与网页端实时通信，所述定位模块实时检测所述机器人的位置信息，并将所述位置信息发送至所述网页端，以供所述网页端实时监控所述机器人位置。
可选地，所述预设时间段可以是用户自定义设置。
可选地，所述机器人上传所述轮廓地图的方式可以是实时采集并实时上传的，所述网页端接收到上传的所述轮廓地图后，将所述轮廓地图与当前上传的位置相关联，进而根据所述实时位置信息获取所述轮廓地图对应的异常区域的目标位置，所述异常区域为所述机器人被反着推的区域。
可选地，所述根据所述实时位置信息获取所述轮廓地图对应的异常区域的目标位置的步骤包括：判断所述轮廓地图是否存在异常区域，若存在，根据所述实时位置获取与所述异常区域相关联的目标位置。其中，所述判断所述轮廓地图是否存在异常区域的方式可以是将接收到所述轮廓地图平均分成各个区域块并获取各个所述区域块对应的灰点数量，将灰点数量大于预设数量的区域块确定为所述异常区域，如图7所示，图7示出了机器人被反着推时所产生的轮廓图的示意图。
可选地，在获取所述异常区域相关联的目标位置后，根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走，以再次获取所述异常区域对应的目标环境数据，并根据所述目标环境数据再次生成所述目标位置对应的轮廓地图，将所述轮廓地图重新上传至所述网页端，以供所述网页端根据所述轮廓地图生成所述轮廓地图对应的目标地图。
可选地，所述根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走的方式可以是用户人工推着所述机器人沿着所述异常区域行走，还可以是控制所述机器人自行沿着所述异常区域行走。
在本申请实施例中，通过实时监控机器人的实时位置，并将所述实时位置与接收到的所述轮廓地图相关联，在检测到轮廓地图存在异常区域时，根据所述实时位置确定所述异常区域相关联的目标位置，并根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走，以再次生成所述异常区域对应的准确的轮廓地图，本申请实施例通过实时位置信息实时检测机器人进行工勘时是否出现异常，提升了机器人工勘的准确性。
第三实施例
可选地，参照图8，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S70，控制所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图进行重勘察，并实时获取所述机器人进行重勘察时的位置信息和/或所述机器人的状态信息；
步骤S80，根据所述位置信息获取所述机器人进行重勘察时的目标路径，获取所述行走路径以及所述目标路径的偏差；
步骤S90，根据所述偏差和/或状态信息调整所述目标地图和/或所述行走路径。
在本申请实施例中，在将所述目标地图以及所述行走路径发给所述机器人后，此时机器人可以根据所述目标地图以及所述行走路径自主导航执行任务，此时控制所述机器人根据所述目标地图以及所述行走路径对工作区域进行重勘察，机器人在进行重勘察时，每间隔一预设时间段向网页端上传位置信息，以供所述网页端根据所述位置信息实时掌握所述机器人进行勘察的行走路线。
可选地，所述状态信息可以根据所述机器人在进行重勘察时所述机器人的位姿信息确定，在所述机器人的位姿信息不符合预设位姿信息时，确定所述机器人的状态信息为不正常行走；在所述机器人的位置信息符合预设位姿信息时，确定所述机器人的状态信息为正常行走。例如：在所述机器人碰到障碍物异常摔倒，或异常停止时，确定所述位姿信息不符合预设位姿信息。
可选地，所述状态信息还可以根据所述机器人在进行重勘察时所述机器人的加速度和/或速度确定，在所述机器人的加速度不满足预设加速度，和/或所述机器人的速度不满足预设速度时，确定所述机器人的状态信息为不正常行走；在所述机器人的加速度满足预设加速度，且所述机器人的速度满足预设速度时，确定所述机器人的状态信息为正常行走。
可以理解的是，所述行走路径中不同的位置点对应的预设位姿信息不同，用户可以自定义设置所述行走路径中不同位置点的预设位姿信息、预设加速度及预设速度的至少一个。
可选地，在又一实施例中，所述机器人上报状态信息的方式包括：所述机器人在检测到自身的状态信息不满足预设状态信息时，才将此时的状态信息生成对应的报错信息上传至所述网页端，所述网页端在接收到所述报错信息，根据所述报错信息调整所述目标地图和/或所述行走路径。其中，所述预设状态信息为正常行走，所述报错信息包括不满足所述预设状态信息的状态信息。
可选地，所述网页端接收到所述位置信息后，根据所述位置信息获取所述机器人进行重勘察时的目标路径，可选地，获取所述目标路径的方式可以是获取所述目标地图的图片，并通过canvas标签在canvas画布上显示所述目标地图，每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的勘察点位，进而连接各个所述勘察点位，获取所述机器人的目标路径。
可选地，在获取所述目标路径后，比对所述目标路径与提前规划的行走路径，以获取所述目标路径以及所述行走路径的偏差。
可选地，在获取所述偏差后，根据所述偏差和/或状态信息调整所述目标地图和/或行走路径。其中，根据所述偏差调整所述目标地图和/或行走路径的方式包括：在所述偏差大于或等于预设偏差时，执行根据所述偏差调整所述目标地图和/或行走路径的操作；在所述偏差小于或等于预设偏差时，忽略所述偏差；根据所述状态信息调整所述目标地图和/或行走路径的方式为判断所述状态信息是否满足预设状态信息，若是，则忽略所述状态信息，若否，根据所述状态信息调整所述目标地图和/或所述行走路径。
可选地，所述调整所述目标地图的方式包括调整所述目标地图中的标注区域；可选地，所述调整所述行走路径的方式可以包括调整所述行走路径的预设位姿信息。
可选地，在调整所述目标地图和/或所述行走路径后，将调整后的所述目标地图和/或行走路径下发至所述机器人，以供所述机器人根据调整后的所述目标地图和/或行走路径自主导航执行任务。
可选地，在将所述机器人上线后，可实时接收所述机器人上传的状态信息，根据所述状态信息实时调整所述目标地图和/或所述行走路径，可选地，所述根据所述状态信息实时调整所述目标地图和/或所述行走路径的方式可以是判断所述状态信息是否满足预设状态信息，若否，则根据所述状态信息实时调整所述目标地图和/或行走路径，若是，则忽略所述状态信息，并不对所述目标地图和/或行走路径进行更新操作。
在本申请实施例中，通过在将目标地图和/或行走路径下发至所述机器人后，控制所述机器人根据所述目标地图和/或所述行走路径进行重勘察，以获取所述机器人在进行勘察时的位置信息和/或状态信息，根据所述位置信息确定所述机器人在进行重勘察时的目标路径，并获取所述行走路径以及所述目标路径的偏差，根据所述偏差和/或状态信息调整所述目标地图和/或行走路径，以优化所述目标地图和/或所述行走路径，提高了机器人工勘的准确性以及效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人远程工勘程序，所述机器人远程工勘程序被处理器执行时实现如上所述各个实施例的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人远程工勘方法，其特征在于，所述机器人远程工勘方法的步骤包括：
接收机器人上传的轮廓地图，根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图；
根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径；
将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人，以供所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图自主导航执行任务。
2.如权利要求1所述的机器人远程工勘方法，其特征在于，所述轮廓地图为所述机器人在工作区域工勘时，通过激光雷达采集周围环境的环境数据生成。
3.如权利要求1所述的机器人远程工勘方法，其特征在于，所述根据预设规则生成所述轮廓地图对应的目标地图的步骤包括：
通过canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布；
接收用户基于所述画布的绘制操作，根据所述绘制操作在所述画布上生成标注区域，以生成所述目标地图，所述标注区域包括地图边界线、点位区域以及禁行区域的至少一种。
4.如权利要求3所述的机器人远程工勘方法，其特征在于，所述通过所述canvas标签创建所述轮廓地图对应的画布的步骤包括：
通过所述canvas标签创建一初始画布，并根据所述轮廓地图获取所述轮廓地图对应的场景特征信息；
根据所述场景特征信息在所述初始画布上绘制所述轮廓地图，以生成所述轮廓地图对应的画布。
5.如权利要求1所述的机器人远程工勘方法，其特征在于，所述根据所述目标地图规划所述目标地图对应的行走路径的步骤包括：
接收用户基于所述目标地图的标点操作，根据所述标点操作在所述画布上生成对应的各个标注点；
在所述画布上连接各个所述标注点，以获取各个所述标注点对应的行走路径。
6.如权利要求1所述的机器人远程工勘方法，其特征在于，所述方法，还包括：
每间隔一预设时间段获取所述机器人的实时位置，将所述实时位置与接收到的所述轮廓地图相关联；
根据所述实时位置获取所述轮廓地图对应的异常区域相关联的目标位置；
根据所述目标位置控制所述机器人沿着所述异常区域行走，以再次获取所述异常区域的轮廓地图。
7.如权利要求1所述的机器人远程工勘方法，其特征在于，所述将所述行走路径以及所述目标地图同步至机器人的步骤之后，还包括：
控制所述机器人根据所述行走路径以及所述目标地图进行重勘察，并实时获取所述机器人进行重勘察时的位置信息和/或所述机器人的状态信息；
根据所述位置信息获取所述机器人进行重勘察时的目标路径，获取所述行走路径以及所述目标路径的偏差；
根据所述偏差和/或状态信息调整所述目标地图和/或所述行走路径。
8.一种机器人远程工勘装置，其特征在于，所述机器人远程工勘方法装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人远程工勘程序，所述机器人远程工勘程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人远程工勘方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人远程工勘程序，所述机器人远程工勘程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人远程工勘方法的步骤。
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