KR102442904B1 - 드럼 캡 회전 오픈 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사용자가 스패너나 공구를 이용하여 케미칼 플라스틱 통을 직접 힘들게 열지 않아도 되도록 자동으로 드럼 캡을 열 수 있으며, 철 드럼 캡 뿐만 아니라 플라스틱 드럼 캡도 열 수 있고 캡의 모양에 상관없이 열 수 있는 드럼 캡 회전 오픈 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 진공 유닛 이젝터의 원리를 이용하여 진공으로 캡을 잡기 때문에 모든 재질의 캡에 사용할 수 있으며, 캡 회전 지지대의 사이즈가 큰 둥근 모양이라는 점이 장점이고, 양측 두 개의 캡 회전 지지수단 내에 있는 스프링의 탄성을 이용하기 때문에 드럼통 캡의 위치 그리고 캡의 양쪽 홈에 상관 없이 바로 하강하여 캡을 열수 있다.

Description

드럼 캡 회전 오픈 장치{DRUM CAP ROTATION OPENING DEVICE}

본 발명은 드럼 캡 회전 오픈 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드럼통 캡을 자동으로 열어주는 드럼 캡 회전 오픈 장치에 관한 것이다.

기존에 케미칼 플라스틱 드럼통 캡을 열 때 사용자가 직접 스패너나 공구를 이용하여 열었다. 그러나 질산, 황산, 불산, 고알칼리성 케미칼 등인 경우에는 사용자가 직접 노출되어 위험한 상황이 발생될 수 있다. 그리고 드럼통 캡은 엄청 단단하게 닫혀 있어 힘이 없는 사용자는 열지 못하는 경우도 발생한다.

이러한 종래의 문제를 해결하기 위한 선행특허로는 드럼통 마개 자동 오픈장치(등록번호 10-1979812)가 있다. 도 1을 참고하면, 등록번호 10-1979812는 세개의 지지대 부분(1, 2번)이 사각 모양이라서 일정 모양의 철 드럼 캡(4번)만 열 수 있다. 그뿐만 아니라 자력의 원리를 사용하는 자석이 1, 2번 지지대에 내장되어 있어 철로된 캡만 사용이 가능하고 가운데 지지대(1번)은 스프링이 있으나 양쪽 캡회전지지대(2번)에는 스프링이 없어 수축이완이 안되므로 3번 홈에 걸릴 경우는 절대로 뚜껑을 열지 못하므로 드럼캡 위치를 조절해서 4번 캡 안에만 들어오게 해야만 철드럼 캡 오픈이 가능하다. 또한 사각 모양의 지지대(1,2번)가 너무 작아서 플라스틱 드럼 캡은 3번부분이 구멍이 엄청 크기 때문에 무조건 4번안에 지지대가 위치할 수 있게 드럼통 자체를 움직여서 맞추어야 하는 단점이 크다.

또한 등록번호 10-1979812는 자력을 이용하는 것이기 때문에 플라스틱 드럼 캡에는 적용할 수 없고, 일정 모양의 캡만 열 수 밖에 없는 한계를 가지고 있다.

대한민국 등록특허 제10-1979812호 '드럼통 마개 자동 오픈장치'

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 사용자가 스패너나 공구를 이용하여 케미칼 플라스틱 통을 직접 힘들게 열지 않아도 되도록 자동으로 드럼 캡을 열 수 있는 드럼 캡 회전 오픈 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 철 드럼 캡 뿐만 아니라 플라스틱 드럼 캡도 열 수 있으며, 캡의 모양에 상관없이 열 수 있는 드럼 캡 회전 오픈 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 드럼 캡 회전 오픈 장치는 몸체의 회전에 의해 회전하고, 드럼 캡의 가운데를 진공으로 흡착하여 드럼 캡이 떨어지지 않도록 고정하는 진공 회전 지지수단, 상기 진공 회전 지지수단의 양측에 위치하고 몸체가 회전할 때 드럼 캡을 일방향으로 밀어서 열어주는 두 개의 캡 회전 지지수단, 상기 진공 회전 지지수단과 두 개의 캡 회전 지지수단을 수용하고 진공 회전 지지수단과 두 개의 캡 회전 지지수단이 드럼 캡에 닿을 수 있도록 하강하며, 캡 오픈 모터의 구동에 의해 회전하고, 상기 두 개의 캡 회전 지지수단에 의해 드럼 캡이 열렸을 때 상승하는 몸체, 상기 몸체와 축 결합하여 몸체가 회전하도록 회전력을 공급하는 캡 오픈 모터 및 상기 몸체가 상승할 때 드럼 캡이 진공 회전 지지수단에서 떨어지지 않도록 진공을 가하는 진공발생기를 포함한다.

선행특허는 자력을 이용하기 때문에 철 드럼 캡만 열수 있다는 한계점이 있는 반면에 본 발명은 진공 유닛 이젝터의 원리를 이용하여 진공으로 캡을 잡기 때문에 모든 재질의 캡에 사용할 수 있는 점이 큰 장점이다.

그리고 기존 선행특허의 장비 같은 경우에는 캡을 여는 지지대가 사각모양으로 되어 일정모양의 철드럼 캡만 오픈이 가능하고 탄성이 없어서 캡 회전 지지대가 같이 움직이는 반면에 본 발명은 캡 회전 지지대의 사이즈가 큰 둥근 모양이라는 점이 장점이고, 양측 두 개의 캡 회전 지지수단 내에 있는 스프링의 탄성을 이용하기 때문에 드럼통 캡의 위치 그리고 캡의 양쪽 홈에 상관 없이 바로 하강하여 캡을 열수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 종래기술에 따른 철 드럼 캡과 철 드럼 캡 오픈 장치의 사용예
도 2는 본 발명에 따른 드럼 캡 회전 오픈 장치가 적용된 예를 나타낸 시스템 정면도(A)와 측면도(B)
도 3은 본 발명에 따른 드럼 캡 회전 오픈 장치의 구조도
도 4는 진공 회전 지지수단의 구조도
도 5는 캡 회전 지지수단의 구조도
도 6은 본 발명에 따른 드럼 캡 회전 오픈 장치의 구성도

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

제3차 산업혁명으로부터 제4차 산업혁명으로 발전하면서 인간의 노동력이 필요 없는 자동화시스템으로 점차 변하고 있다. 본 발명은 제 4차 산업혁명에 맞게 드럼통 캡을 자동으로 열어주는 장비에 관한 것이다.

우선 사용자가 드럼통을 자동 진공 드럼통 캡 개폐 시스템 장비에 투입한다. 투입 후 레이저 포인트에 맞게 사용자가 드럼통을 위치를 맞추고 움직이지 않게 드럼 브레이커를 건다. 문을 폐쇄한 후 터치 스크린에서 시작버튼을 누르면 상하좌우 직교로봇(170)이 입력한 값에 맞게 우측으로 이동하여 목표점에 도달했을 때 위, 아래 상하운동 에어 실린더(160)의 압력이 감소하면서 드럼 캡 회전 오픈 장치(100)가 하강한다. LM guide Unit이 장착 되어있는 리니어 샤프트(180)에 따라 하강한 드럼 캡 회전 오픈 장치(100)는 캡 오픈 모터(140)로 천천히 돌면서 양쪽 캡 회전 지지수단(120)의 스프링이 눌리면서 드럼 캡(뚜껑)에 안착된다.

그런 다음, 진공 유닛 이젝터의 원리를 이용한 진공발생기(150)를 이용하여 진공 회전 지지수단(110)에 장착된 우레탄 진공 흡착 패드(113)로 진공을 잡아 캡이 떨어지지 않게 고정시키고 프로그램에 캡 오픈 모터(140)로 입력된 바퀴수 만큼 양쪽 캡 회전 지지수단(120)에 달려있는 SUS304 캡 회전 지지대(124)를 돌려 오픈한다.

도 2 내지 도 6을 참고하여 본 발명의 구성을 자세하게 설명한다. 본 발명에 따른 드럼 캡 회전 오픈 장치(100)는 진공 회전 지지수단(110), 두 개의 캡 회전 지지수단(120), 몸체(130), 캡 오픈 모터(140) 및 진공발생기(150)를 포함하며, 에어실린더(160)와 상하좌우 직교로봇(170)을 더 포함할 수 있다.

진공 회전 지지수단(110)은 몸체(130)의 회전에 의해 회전하고, 드럼 캡의 가운데를 진공으로 흡착하여 드럼 캡이 떨어지지 않도록 고정한다.

두 개의 캡 회전 지지수단(120)은 진공 회전 지지수단(110)의 양측에 위치하고 몸체(130)가 회전할 때 드럼 캡을 일방향으로 밀어서 연다. 통상 좌측으로 회전할 때 드럼 캡을 밀어서 열게 된다.

몸체(130)는 진공 회전 지지수단(110)과 두 개의 캡 회전 지지수단(120)을 일정 부분 수용하고 진공 회전 지지수단(110)과 두 개의 캡 회전 지지수단(120)이 드럼 캡에 닿을 수 있도록 하강하며, 캡 오픈 모터(140)의 구동에 의해 회전하고, 두 개의 캡 회전 지지수단(120)에 의해 드럼 캡이 열렸을 때 상승한다. 드럼 캡이 열리면 별도의 장비를 이용하여 드럼통 내부의 케미칼 제품을 빼내는 작업을 수행한다.
몸체(130)는 제1 캡 회전 몸체(121)의 상부가 수용되는 제1 수용공(131)과 제1 수용공(131)의 아래에서 제1 수용공(131)보다 직경이 크게 형성되어 제1 캡 회전 몸체(121)의 하부가 수용되는 제2 수용공(132)을 구비한다.

캡 오픈 모터(140)는 몸체(130)와 축 결합하여 몸체(130)가 회전하도록 회전력을 공급한다. 캡 오픈 모터(140)과 몸체(130)는 모터 커플링(145)을 통해 축 결합된다.

진공발생기(150)는 몸체(130)가 상승할 때 드럼 캡이 진공 회전 지지수단(110)에서 떨어지지 않도록 진공을 가한다. 진공발생기(150)는 진공이젝터를 이용할 수 있으며, 몸체(130)에 형성되는 공기배출구(116)에 호스를 통해서 연결된다.

캡 오픈 모터(140)의 하부에는 진공 회전 지지수단(110)과 두 개의 캡 회전 지지수단(120)을 수용하는 몸체(130)가 위치하는데, 몸체(130)와 캡 오픈 모터(140)는 모터 커플링(145)을 통해 연결되어, 캡 오픈 모터(140)의 회전력을 몸체(140)에 전달한다.

진공 회전 지지수단(110)은 제1 진공 몸체(111), 스프링(a)(112), 진공 흡착 패드(113), 공기통로(114) 및 제2 진공 몸체(115)를 포함한다.

제1 진공 몸체(111)는 진공발생기(150)의 작동에 의해 공기를 흡입하는 공기통로(114)가 중앙에 형성된다. 공기통로(114)를 통해 흡입된 공기는 공기배출구(116)를 통해 진공발생기(150)로 이동한다.

스프링(a)(112)는 제1 진공 몸체(111)의 내부에 구비된다.

진공 흡착 패드(113)는 제2 진공 몸체(115)의 단부에 부착 결합되며, 우레탄 재질로 구성된다.

제2 진공 몸체(115)의 일부는 제1 진공 몸체(111)의 내부에 삽입되어 위, 아래로 움직일 수 있도록 형성되며, 공기통로(114)가 중앙에 형성되고, 스프링(a)(112)의 탄성에 의해 지지된다. 제2 진공 몸체(115)의 단부에는 진공 흡착 패드(113)가 고정 설치된다. 진공 흡착 패드(113)에도 공기통로(114)가 형성되어 있으며, 흡입된 공기는 제2 진공 몸체(115)와 제1 진공 몸체(111)의 공기통로(114)를 통하여 공기배출구(116)로 빠져 나가게 된다.

제2 진공 몸체(115)는 몸체(130)가 하강하여 진공 흡착 패드(113)가 드럼 캡에 닿을 때 스프링(a)(112)을 수축시키게 됨과 동시에 진공 흡착 패드(113)는 드럼 캡에 밀착하게 된다.
제2 진공 몸체(115)는 제1 진공 몸체(111)의 내부에 삽입되는 제1 직경의 삽입부(115a)와 삽입부(115a)의 하부에 연장 형성되며 제1 직경보다 작은 제2 직경의 체결부(115b)와 체결부(115b)의 하부에 연장 형성되며 체결부(115b)의 직경보다 크게 형성되는 체결단부(115c)로 이루어진다.
진공 흡착 패드(113)는 체결부(115b)와 체결단부(115c)의 둘레에 끼움 결합되는 바디(113a)와 바디(113a)의 하부에 연장형성되는 흡착부(113b)로 이루어진다.

공기배출구(116)는 제1 진공 몸체(111)의 상부에서 몸체(111)의 정면 또는 후면으로 공기가 배출되도록 구비되며, 공기통로(114)를 통해 흡입된 공기를 진공발생기(150) 측으로 배출시킨다.

캡 회전 지지수단(120)은 제1 캡 회전 몸체(121), 스프링(b)(122), 제2 캡 회전 몸체(123)와 캡 회전 지지대(124)를 포함한다. 캡 회전 지지수단(120)은 진공 회전 지지수단(110)의 양측에 각각 구비되며, 회전력에 의해 드럼 캡을 밀어서 열어준다.

제1 캡 회전 몸체(121)는 몸체(130) 내부에 고정 설치된다.

스프링(b)(122)는 제1 캡 회전 몸체(121)의 내부에 구비된다.

제2 캡 회전 몸체(123)의 일단부는 제1 캡 회전 몸체(121)의 내부에서 위, 아래로 이동 가능하도록 제1 캡 회전 몸체(121)의 내주면에 대응하는 직경으로 형성된다. 제2 캡 회전 몸체(123)의 나머지 부분은 제1 캡 회전 몸체(121)의 바깥에서 아래로 봉 형상으로 형성된다.
제1 캡 회전 몸체(121)는 몸체(130)의 제1 수용공(131)에 삽입되는 상부회전몸체(121a)와 제2 수용공(132)에 삽입되는 하부회전몸체(121b)로 이루어진다.

제2 캡 회전 몸체(123)는 제1 캡 회전 몸체(121)의 내부에서 스프링(b)(122)의 탄성에 의해 지지되며, 몸체(130)가 하강하여 캡 회전 지지대(124)가 드럼 캡에 닿을 때 스프링(b)(122)을 수축시키게 된다.

캡 회전 지지대(124)는 봉 형상의 제2 캡 회전 몸체(123)의 단부에 끼움 결합되어 몸체(130)가 회전할 때 드럼 캡을 일방향으로 밀어서 열어준다. 캡 회전 지지대(124)는 SUS 재질로 구성되며, 원통형으로 형성되어 드럼 캡과 직접 접촉하여 열어주는 역할을 한다.

에어실린더(160)는 콤프레셔를 이용하여 캡 오픈 모터(140) 및 몸체(130)를 상, 하로 움직이게 하며, 상하좌우 직교로봇(170)은 에어실린더(160)와 캡 오픈 모터(140) 및 몸체(130) 전체를 상, 하 및 좌, 우로 움직이게 한다. 리니어 샤프트(180)는 상항 이동 간에 마찰력을 줄여 직선운동을 가능케 하는 것으로서, 상하좌우 직교로봇(170)에 결합되어 사용된다.

본 발명은 중앙의 진공 회전 지지수단에 부착된 진공 흡착 패드와 진공발생기를 이용하여 어떠한 재질의 드럼 캡이라도 압착하여 올릴 수 있다. 또한 좌우 양측의 캡 회전 지지수단은 단부에 장착된 원통형 SUS 재질의 캡 회전 지지대와 내부에 구비된 스프링의 탄성을 이용하기 때문에 드럼통 캡의 위치와 캡의 양쪽 홈에 상관없이 바로 하강하여 캡을 열 수 있는 장점을 가지고 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

100 : 드럼 캡 회전 오픈 장치 110 : 진공 회전 지지수단
111 : 제1 진공 몸체 112, 122 : 스프링
113 : 진공 흡착 패드 113a : 바디
113b : 흡착부 114 : 공기통로
115 : 제2 진공 몸체 115a : 삽입부
115b : 체결부 115c : 체결단부
116 : 공기배출구 120 : 캡 회전 지지수단
121 : 제1 캡 회전 몸체 121a : 상부회전몸체
121b : 하부회전몸체 123 : 제2 캡 회전 몸체
124 : 캡 회전 지지대 130 : 몸체
131 : 제1 수용공 132 : 제2 수용공
140 : 캡 오픈 모터 145 : 모터 커플링
150 : 진공발생기 160 : 에어실린더
170 : 상하좌우 직교로봇 180 : 리니어 샤프트

Claims (6)

1. 몸체의 회전에 의해 회전하고, 드럼 캡의 가운데를 진공으로 흡착하여 드럼 캡이 떨어지지 않도록 고정하는 진공 회전 지지수단;
   상기 진공 회전 지지수단의 양측에 위치하고 몸체가 회전할 때 드럼 캡을 일방향으로 밀어서 열어주는 두 개의 캡 회전 지지수단;
   상기 진공 회전 지지수단과 두 개의 캡 회전 지지수단을 수용하고 진공 회전 지지수단과 두 개의 캡 회전 지지수단이 드럼 캡에 닿을 수 있도록 하강하며, 캡 오픈 모터의 구동에 의해 회전하고, 상기 두 개의 캡 회전 지지수단에 의해 드럼 캡이 열렸을 때 상승하는 몸체;
   상기 몸체와 축 결합하여 몸체가 회전하도록 회전력을 공급하는 캡 오픈 모터; 및
   상기 몸체가 상승할 때 드럼 캡이 진공 회전 지지수단에서 떨어지지 않도록 진공을 가하는 진공발생기;를 포함하되,
   상기 진공 회전 지지수단은,
   상기 진공발생기의 작동에 의해 공기를 흡입하는 공기통로가 중앙에 형성되는 제1 진공 몸체;
   상기 제1 진공 몸체의 내부에 구비되는 스프링(a);
   진공 흡착 패드; 및
   상기 제1 진공 몸체의 내부에 삽입되고 공기통로가 중앙에 형성되며, 상기 스프링(a)의 탄성에 의해 지지되고, 단부에는 상기 진공 흡착 패드가 고정되고, 상기 몸체가 하강하여 진공 흡착 패드가 드럼 캡에 닿을 때 스프링(a)을 수축시키는 제2 진공 몸체;를 포함하고,
   상기 캡 회전 지지수단은,
   상기 몸체 내부에 고정되는 제1 캡 회전 몸체;
   상기 제1 캡 회전 몸체의 내부에 구비되는 스프링(b); 및
   일단부는 상기 제1 캡 회전 몸체의 내부에 위치하고, 상기 스프링(b)의 탄성에 의해 지지되며, 상기 몸체가 하강하여 드럼 캡에 닿을 때 스프링(b)을 수축시키는 제2 캡 회전 몸체;를 포함하며,
   상기 몸체는 제1 캡 회전 몸체의 상부가 수용되는 제1 수용공과 제1 수용공의 아래에서 제1 수용공보다 직경이 크게 형성되어 제1 캡 회전 몸체의 하부가 수용되는 제2 수용공을 구비하며,
   상기 제2 진공 몸체는 제1 진공 몸체의 내부에 삽입되는 제1 직경의 삽입부와 삽입부의 하부에 연장 형성되며 제1 직경보다 작은 제2 직경의 체결부와 체결부의 하부에 연장 형성되며 체결부의 직경보다 크게 형성되는 체결단부로 이루어지며,
   상기 진공 흡착 패드는 상기 체결부와 체결단부의 둘레에 끼움 결합되는 바디와 바디의 하부에 연장형성되는 흡착부로 이루어지며,
   상기 제1 캡 회전 몸체는 상기 몸체의 제1 수용공에 삽입되는 상부회전몸체와 제2 수용공에 삽입되는 하부회전몸체로 이루어지며,
   상기 몸체와 캡 오픈 모터 사이에 구비되어 캡 오픈 모터의 회전력을 몸체에 전달하는 모터 커플링을 포함하는 것을 특징으로 하는 드럼 캡 회전 오픈 장치.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 진공 몸체의 상부에 구비되며, 공기통로를 통해 흡입된 공기를 상기 진공발생기 측으로 배출시키는 공기배출구;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드럼 캡 회전 오픈 장치.
   
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 캡 회전 지지수단은,
   상기 제2 캡 회전 몸체의 단부에 끼움 결합되어 몸체가 회전할 때 드럼 캡을 일방향으로 밀어서 열어주는 캡 회전 지지대;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드럼 캡 회전 오픈 장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   콤프레셔를 이용하여 상기 캡 오픈 모터 및 상기 몸체를 상, 하로 움직이게 하는 에어실린더; 및
   에어실린더와 상기 캡 오픈 모터 및 몸체 전체를 상, 하 및 좌, 우로 움직이게 하는 상하좌우 직교로봇;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드럼 캡 회전 오픈 장치.
   

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