CN209930107U - 电机定子机座的自动装配线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电机定子机座的自动装配线，定子机座包括机座以及安装于机座内的导通针、平华司和波形介子，自动装配线包括机架、转动盘和用于带动转动盘转动的驱动装置，机架外具有整理区，机架上设置有待夹持工位，转动盘上设置有放置工位；自动装配线还包括用于将整理区内的机座抓取到待夹持工位的六轴机器人，用于夹持待夹持工位内的机座并翻转至放置工位上的翻转装置，用于对若干个导通针进行筛选的智能筛选装置，用于抓取导通针并将导通针插设于所述机座内的取放装置，用于对机座内涂抹润滑油的涂油装置，以及用于将波形介子和平华司依次安装于机座内的装配装置。整个装配过程实现了自动化装配，且各装置结构简单，装配效率高。

Description

电机定子机座的自动装配线

技术领域

本实用新型涉及一种自动装配线，更具体地说涉及一种电机定子机座的自动装配线。

背景技术

定子是电机静止不动的部分，定子包括定子铁芯、定子绕组和定子机座，定子的主要作用是产生旋转磁场。目前，定子机座包括机座以及安装于机座上的导通针、平华司和波形介子，但是目前对于在机座上安装导通针、平华司和波形介子的装配装置的结构都较为复杂，无法做到自动化装配。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电机定子机座的自动装配线，其结构较为简单，且能够实现自动化装配。

为达到上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种电机定子机座的自动装配线，定子机座包括机座以及安装于所述机座内的导通针、平华司和波形介子，自动装配线包括机架、以可转动的方式安装于所述机架上的转动盘和用于带动所述转动盘转动的驱动装置，所述机架外具有用于放置机座的整理区，且所述机架上设置有待夹持工位，所述转动盘上设置有放置工位；

自动装配线还包括用于将所述整理区内的机座抓取到所述待夹持工位的六轴机器人，用于夹持所述待夹持工位上的机座并翻转至所述放置工位上的翻转装置，用于对若干个导通针进行筛选以筛选出正确摆放方向的智能筛选装置，用于抓取所述导通针并将所述导通针插设于所述机座内的取放装置，用于对所述机座内涂抹润滑油的涂油装置，以及用于将波形介子和平华司依次安装于所述定子机座内的装配装置。

以所述机架的长度方向为横向，宽度方向为纵向，所述翻转装置、所述取放装置、所述涂油装置和所述装配装置均安装于所述机架上，且依次沿所述转动盘的转动方向依次布置，所述六轴机器人安装于所述机架外，所述待夹持工位和所述整理区均处于所述六轴机器人的移动范围内，所述智能筛选装置的出针口通过一运送管与所述取放装置上的第一取放通孔相连通，所述涂油装置位于所述转动盘的上方。

所述驱动装置包括盘驱动电机，所述盘驱动电机固定安装于所述机架上，且所述盘驱动电机的输出轴与所述转动盘传动连接。

所述翻转装置包括翻转电机，转动块，两相对布置的夹片，以及用于带动两所述夹片相向或相背移动的翻转气爪气缸；所述翻转电机的壳体安装于所述机架上，且位于所述转动盘外，所述翻转电机的输出轴与所述转动块传动连接，所述转动块位于所述翻转电机的壳体的一侧处，所述翻转气爪气缸的缸体安装于所述转动块上，且所述转动块与所述翻转气爪气缸沿横向依次布置，两所述夹片分别对应安装于所述翻转气爪气缸的两手指处，且两所述夹片沿纵向布置，两所述手指相对布置。

所述翻转装置还包括翻转升降装置，所述翻转升降装置包括上下布置的翻转升降气缸，所述翻转升降气缸的缸体安装于所述机架上，所述翻转升降气缸的活塞杆的自由端位于所述翻转升降气缸的缸体的上方，所述翻转升降气缸的活塞杆的自由端与所述翻转电机的壳体传动连接。

所述智能筛选装置包括筛选壳，以可转动的方式安装于所述筛选壳内的筛选盘，用于带动所述筛选盘转动的筛选驱动装置，用于运送导通针的运送装置，以及用于对导通针的方向进行识别和剔除的筛除装置；

所述运送装置包括阻挡筒体和由上至下螺旋布置的运送通道，所述阻挡筒体以相对所述筛选盘转动的方式安装于所述筛选盘上，所述运送通道包括运送多数段和择一段，所述运送多数段设置于所述阻挡筒体的内侧壁处，所述择一段设置于所述阻挡筒体外，所述运送多数段的自由端与所述筛选盘的底部相衔接；所述筛除装置包括相机和吹气装置，所述相机的摄像头和吹气装置的吹气口均朝向所述择一段，其中，所述运送多数段的宽度大于所述择一段的宽度，所述择一段与所述导通针相适配。

所述取放装置包括取放伸缩装置和取放移动装置，所述取放移动装置包括取放直线滑台和第一气缸，所述第一气缸以可滑动的方式安装于所述取放直线滑台上，所述取放直线滑台安装于所述机架上，且所述取放直线滑台的取放丝杆沿纵向布置，所述取放伸缩装置位于所述取放直线滑台的下方，且位于所述取放移动装置的移动范围内。

所述涂油装置包括涂油升降气缸和涂油头，所述涂油升降气缸上下布置，所述涂油升降气缸的缸体安装于机架上，所述涂油升降气缸的活塞杆的自由端位于所述涂油升降气缸的缸体的下方，所述涂油升降气缸的活塞杆的自由端固定连接有水平布置的涂油传动板。

所述装配装置包括用于沿纵向移动的装配纵移装置、两并排布置的装配升降装置、用于放置平华司的平华司存放装置和用于放置波形介子的波形介子存放装置；所述平华司存放装置和所述波形介子存放装置均设置于机架上，且均处于所述装配纵移装置的移动范围内，所述波形介子存放装置相比所述平华司存放装置更靠近于所述转动盘，两所述装配升降装置均为上下布置的装配升降气缸，两所述装配升降气缸均安装于所述装配纵移装置上。

自动装配线还包括抓取装置，所述抓取装置包括抓取气缸、抓取机械手，用于沿纵向移动的抓取纵移装置和用于沿横向移动的横向输送装置，所述横向输送装置安装于所述机架外，所述抓取纵移装置安装于所述机架上，且位于所述翻转装置和所述取放装置之间；所述抓取纵移装置为抓取直线滑台，所述抓取直线滑台包括安装于机座上的抓取框架和以可转动的方式安装于所述抓取框架上的抓取丝杆，所述抓取丝杆纵向布置，且所述抓取框架的第一端位于所述转动盘的上方，所述抓取框架的第二端位于所述横向输送装置的输送带的上方，所述抓取气缸上下布置，且所述抓取气缸的缸体安装于所述抓取直线滑台的滑台上，所述抓取机械手安装于抓取气缸的活塞杆的自由端上。

采用上述结构后，本实用新型具有如下有益效果：通过各装置的设置，从机座的抓取，到依次在该定子机座内插设导通针、涂抹润滑油、安装波形介子和平华司，整个过程能够实现自动化装配，且各装置结构简单，使得自动装配线的整体结构简单，装配效率高。

附图说明

图1为本实用新型中六轴机器人的结构示意图。

图2为本实用新型中翻转装置的结构示意图(省略机架)。

图3为本实用新型中智能筛选装置的结构示意图。

图4为本实用新型中取放伸缩装置伸长时的结构示意图。

图5为本实用新型中取放移动装置的结构示意图(省略机架)。

图6本实用新型中涂油装置的结构示意图。

图7为本实用新型中装配装置的结构示意图(省略机架)。

图中：

100-机座 10-转动盘

20-翻转装置 21-翻转电机

22-转动块 23-夹片

24-翻转升降气缸 30-智能筛选装置

31-筛选壳 311-安装支架

32-筛选盘 33-阻挡筒体

34-运送通道 341-运送多数段

342-择一段 3421-缺口

35-掉落板 36-运送管

37-吹气管 401-取放伸缩装置

402-取放移动装置 41-取放安装座

411-取放滑道 42-取放滑动块

421-第一取放通孔 43-取放伸缩气缸

44-取放固定块 451-取放直线滑台

452-第一气缸 453-针抓取手

4531-抓取块 46-纵移滑块

47-第一传动块 48-第二气缸

49-第二传动块 50-涂油装置

51-涂油升降气缸 53-涂油头

54-涂油传动板 541-固定板

60-装配装置 61-装配直线滑台

611-装配滑动块 62-装配转盘

63-存放柱 64-介子容纳筒

65-测试台 66-第一装配升降气缸

67-第二装配升降气缸 68-介子气缸

69-介子推动板 691-介子放置槽

71-待夹持工位 72-放置工位

80-六轴机器人 81-座抓取机械手

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

一种电机定子机座的自动装配线，常规的定子机座包括机座100，以及安装于机座100内的导通针、波形介子和平华司。机座100呈圆壳状，且机座100的边沿处开设有插孔，该插孔为盲孔，插孔内插设有导通针，该导通针插设于插孔时导通针的尖端，即下述的前端，位于插孔的孔口处，且机座100的中部开设有容纳腔，该容纳腔内依次安装有波形介子和平华司，平华司叠设于波形介子上，本实用新型就是将导通针安装于机座100上的插孔，以及将波形介子和平华司装配于机座的容纳腔中的装配线。

如图1-7所示，自动装配线包括机架，六轴机器人80，以可转动的方式安装于机架上的转动盘10，用于带动转动盘10转动的驱动装置，以及设置在机架上的翻转装置20、智能筛选装置30、取放装置、涂油装置50和装配装置60。

机架外具有用于放置机座的整理区，整理区内放置有座放置盒，座放置盒内放置有若干个机座，各机座按矩阵形式排列。机架上设置有待夹持工位71，该夹持工位71位于转动盘10的外侧，转动盘10上设置有放置工位72，且该转动盘10以其自身的轴向为中心进行转动。六轴机器人安装于机架外，且待夹持工位71和整理区均处于六轴机器人80的移动范围。翻转装置20、取放装置、涂油装置50和装配装置60分别沿转动盘10的转动方向依次布置，智能筛选装置靠近于取放装置，且智能筛选装置的出针口通过一运送管与取放装置上的第一取放通孔相连通，涂油装置位于转动盘的上方。本实施例中，放置工位72可以设置有若干个，各放置工位72以转动盘10的轴线为中心均匀绕设于转动盘10上，本实施例中以转动盘10设置有四个放置工位72为例进行说明。

为方便描述，以机架的长度方向为横向，宽度方向为纵向。

本实用新型中，六轴机器人用于将整理区内的机座100抓取到待夹持工位71上；翻转装置10用于夹持待夹持工位71内的机座100，并将机座100翻转到转动盘10上的其中一个放置工位72处；智能筛选装置用于对若干根导通针进行筛选，以便筛选出摆放方向正确的导通针；取放装置用于拿取摆放正确的导通针，并插设于位于放置工位72上的机座100上；涂油装置用于对机座100的容纳腔的底部进行涂抹润滑油；装配装置用于依次拿取平华司和波形介子，在机座100的容纳腔的底部处进行堆叠；转动盘10用于带动与翻转装置10相对应的放置工位72进行转动，并使得机座100依次经过取放装置、涂油装置和装配装置，以便取放装置、涂油装置和装配装置依次动作，将导通针、润滑油、波形介子和平华司安装于前述的放置工位的机座100内。本实用新型中还包括下述的抓取装置，抓取装置用于将装配好的定子机座从其中一个放置工位抓取出来移动到机架外，以进行卸料。本实用新型中，采用常规的PLC控制器，实现对各装置的控制。

如图1所示，六轴机器人80的末端安装有竖向布置的座抓取机械手81，该座抓取机械手81为现有常规的机械手，例如具有三指的气爪气缸，该具有三指的气爪气缸的工作原理与下面叙述的翻转气爪气缸的工作原理相同，故不再展开叙述。本实用新型中，六轴机器人为现有常规的六轴机器人。

如图6所示，转动盘10为圆盘，转动盘10水平布置，驱动装置包括盘驱动电机，盘驱动电机固定安装于机架上，且盘驱动电机的输出轴与转动盘10传动连接，即，转动盘10的中心开设有轴孔，该轴孔内嵌装有轴承，盘驱动电机的输出轴固定插设于轴承内，这样，通过盘驱动电机的启动，使得盘驱动电机的输出轴转动，从而带动转动盘10转动。

如图2所示和如图6所示，翻转装置20包括翻转电机21、转动块22、两相对布置的夹片23和用于带动两夹片23相向或相背移动的翻转气爪气缸。

具体来讲，翻转电机21的壳体安装于机架上，且位于转动盘10外，翻转电机21的输出轴通过常规的偏心轮与转动块22传动连接，即，翻转电机21的输出轴与偏心轮按常规方式传动连接，转动块22固定连接于偏心轮的外侧壁处，这样使得翻转电机21可以进行180°的往复翻转。转动块22横向布置，且转动块22位于翻转电机21的壳体的一侧。翻转气爪气缸的缸体安装于转动块22上，且翻转气爪气缸的缸体位于转动块22上，且与转动块22横向布置，翻转气爪气缸的两手指相对布置，两夹片23分别对应固定连接于翻转气爪气缸的两手指上，且两夹片23沿纵向布置。其中，于机架的高度方向上，转动盘10相比待夹持工位71的位置更低。初始状态时，两夹片23形成的夹持区位于其中一个放置工位72内，当转动块22在翻转电机21的带动下翻转180°时，两夹片23形成的夹持区位于待夹持工位71处；当转动块22在翻转电机21的带动下反向翻转180°进行复位时，两夹片23形成的夹持区位于其中一个放置工位72内。本实用新型中，翻转气爪气缸采用现有常规的翻转气爪气缸。此外，翻转气爪气缸通入气体时，翻转气爪气缸的两手指相向移动；当翻转气爪气缸内未通入气体时，翻转气爪气缸的两手指复位，即翻转气爪气缸的两手指相背移动。

进一步地，翻转装置20还包括翻转升降装置，翻转升降装置包括翻转升降气缸24，翻转升降气缸24上下布置，且翻转升降气缸24的缸体固定安装于机架上，翻转电机21通过翻转升降气缸24安装于机架上，翻转升降气缸24的活塞杆的自由端与翻转电机21的壳体按常规方式传动连接，且翻转升降气缸24的活塞杆的自由端处于翻转升降气缸24的缸体的上方。其中，翻转升降气缸24初始状态时，翻转升降气缸24的活塞杆处于收缩状态；翻转升降气缸24通入气体时，翻转升降气缸24的活塞杆伸长，带动翻转电机21向上移动，从而带动翻转气爪气缸向上移动，进而带动两夹片23向上移动；当翻转升降气缸24内未通入气体时，翻转升降气缸24的活塞杆复位，带动翻转电机21向下移动，从而带动翻转气爪气缸向下移动，进而带动两夹片23向上移动。

本实施例中，转动盘10上有四个放置工位72，即相邻的两放置工位72的直径的夹角呈90°为例，其中，转动盘10逆时针转动，四个放置工位按逆时针方向分别依次对应为放置工位一、放置工位二、放置工位三和放置工位四，本实施例中，以初始状态时放置工位一与翻转装置相对应为例。

本实用新型中，在待夹持工位71上有机座100时，翻转装置20的工作过程为：首先，翻转气爪气缸上的两夹片23形成的夹持区位于放置工位一处，翻转升降气缸24动作，使得翻转电机21向上移动，并带动翻转气爪气缸向上移动，从而使得两夹片23向上移动，随后翻转电机21启动，翻转电机21的输出轴带动转动块22翻转180°，并带动翻转气爪气缸翻转，从而带动两夹片23翻转，此时待夹持工位71上的机座100位于两夹片23形成的夹持区内；然后，翻转气爪气缸内通入气体，使得两夹片23分别在对应的翻转气爪气缸的手指的带动下相向移动，在两夹片23共同作用下将待夹持工位71上的机座100夹持；然后，翻转电机21再次动作，从而带动两夹片23复位，两夹片23带动夹持的机座100反向翻转180°，两夹片23形成的夹持区位于转动盘10的放置工位二的上方，然后翻转升降气缸复位，使得两夹片23向下移动，从而使得转动盘10的放置工位二位于两夹片23形成的夹持区内，随后翻转气爪气缸未通入气体，使得翻转气爪气缸的两手指复位，从而使得两夹片23相背移动，两夹片23将夹持的机座100松脱，使得机座100放置于放置工位二内，随后，转动盘10带动放置工位二逆时针转动90°，即可完成对机座100的放置。这样，按上述过程可以依次将多个机座100分别夹持到转动盘10上的放置工位三、放置工位四和放置工位一中。此外，转动盘10上放置工位的数量根据实际情况进行设置。

如图3所示，智能筛选装置30包括筛选壳31、筛选盘32、筛选驱动装置、运送装置和筛除装置。

筛选盘32以可转动的方式安装于筛选壳31的底部，筛选驱动装置用于驱动筛选盘32转动。运送装置位于筛选壳31内，筛除装置安装于筛选壳31上，该筛除装置用于对多个导通针进行逐一筛选。

具体来说，筛选驱动装置包括筛选电机，该筛选电机为现有常规的电机。筛选盘32按常规方式与筛选驱动装置的输出轴传动连接，例如筛选盘32的中部开设有旋转孔，旋转孔内固定安装有轴承，筛选驱动电机的输出轴的自由端插设于轴承内。这样，筛选驱动电机启动，使得筛选驱动电机的输出轴转动，从而带动筛选盘32旋转。

为方便描述，以阻挡筒体33所包围的一侧为阻挡筒体33的内侧，相对的一侧为阻挡筒体33的外侧，筛选壳31所包围的一侧为筛选壳31的内侧，相对的一侧为筛选壳31的外侧。

运送装置包括阻挡筒体33和用于对多个导通针进行运送的运送通道34。具体来说，筛选壳31为圆形壳，阻挡筒体33以相对筛选盘32转动的方式安装于筛选盘32的周沿处，即，阻挡筒体33与筛选壳31固定连接，筛选盘32的周沿处开设有环形凹槽，阻挡筒体33的底部插设于环形凹槽内，因阻挡筒体31与筛选壳20固定连接，使得阻挡筒体31不会在筛选盘32的转动下一起转动。并且，阻挡筒体33与筛选盘32之间形成包围空间，该包围空间内放置有大量待筛选的导通针。

前述的运送通道34从下至上螺旋布置，运送通道34包括相连接的运送多数段341和择一段342，运送多数段341设置于阻挡筒体33的内侧壁处，择一段342架设于阻挡筒体33外，该择一段342位于运送多数段341的上侧，并位于筛选壳31的内侧壁与阻挡筒体33的外侧壁之间，运送多数段341的第一端衔接于筛选盘32的底部,且择一段342的宽度小于运送多数段341的宽度，且择一段341的宽度略大于或者等于导通针的最大直径。

具体来说,阻挡筒体33上下布置，阻挡筒体33通过若干根连接柱安装于筛选壳31内，即，各连接柱均匀环绕布置，各连接柱的一端均连接于同一筛选壳31的内侧壁，另一均连接于阻挡筒体33的外侧壁处。其中，择一段342架设于阻挡筒体33外的安装结构与阻挡筒体33固定在筛选壳31上的安装结构相同。运动多数段341用于运送多根导通针，且在运送多数段341在宽度方向上能够有多根导通针并排；择一段342用于阻挡过多的导通针，以便导通针在择一段342上按一根接一根的方式移动。其中，择一段342和运送多数段341沿运送通道的运送方向依次布置，且运送多数段341的第一端，即运送通道34的第一端，与筛选盘32的底部相衔接，运送多数段341的第二端和择一段341的第一端相连接，择一段342的自由端与一运送管36连接，该运送管36仅够一根导通针通过，即运送管36的管径略大于或者等于导通针的最大直径，其中，择一段342的自由端的端口即为智能筛选装置的出针口。这样，位于筛选盘32上的各导通针在筛选盘32的转动下能够移动到运送导通34内，并继续沿运送通道34移动。

进一步地，筛选盘32从前述的旋转孔向阻挡筒体33的内侧壁的方向向下倾斜，即，筛选盘32呈喇叭状，这样使得各导通针会下滑至阻挡筒体33的内侧壁处，以令各导通针进入到运送通道34内。

本实用新型中，常规的导通针具有两端，导通针的第一端的直径沿第一端端部的方向逐渐缩小，以导通针的第一端为前端，第二端为后端，同一根导通针在智能筛选装置上正确的摆放方向，即导通针在运送通道34上正确的摆放方向为，于运送通道的运送方向上，同一导通针的后端相比前端更靠近运送通道的第一端。

作为优选地，前述的择一段342的底部处开设有缺口3421，本实施例中，导通针的长度为19.8mm，缺口3221的长度为9.3mm，导通针的前端的重量小于导通针的后端的重量，故当导通针以其前端先在该缺口3421处时，导通针的重心靠近于自身的后侧，在导通针的前端经过缺口3421时，因导通针的长度为19.8mm、缺口3421的长度为9.3mm，因导通针位于重心的部分和后端仍位于择一段的相应部位处，给导通针提供支撑，使得导通针不易从缺口3421处掉落；当导通针位于重心的部分经过缺口3421时，电机定子导通针的前端和后端分别位于择一段的相应部位处，择一段给电机定子导通针提供支撑，使得导通针不易从缺口3421处掉落；当导通针位于重心的部分经过缺口3421到达择一段的相应部位后，导通针的后端位于缺口3421处，因此导通针在经过缺口3421时不易从缺口3421处掉落。而当导通针以其后端先在缺口3421处时，导通针的重心靠近于自身的前侧，导通针的重心经过缺口3421处时，此时导通针的后端经过缺口3421还未到达择一段的相应部位，即导通针的后端仍位于缺口3421处，因重力作用，导通针很容易从缺口3421处掉落至筛选壳31的底部。

筛除装置包括安装于筛选壳31上的图像采集装置和用于将摆放方向不正确的导通针从择一段342内逐一吹落的吹气装置。前述的PLC控制器内具有存储单元，该存储单元内设定有具有正确摆放方向的导通针的设定图片信息。择一段342上设置有检测区和吹气区，且择一段342上沿运送通道的运送方向上依次设置有缺口、检测区和吹气区。本实施例中图像采集装置为相机，相机架设于择一段342的检测区的上方，且相机的拍摄头朝向检测区。吹气装置的吹气口朝向择一段342的吹气区，其中，相机的输出端连接PLC控制器的输入端，PLC控制器的输出端连接吹气装置的控制端。

具体来说，筛选壳31上安装有安装支架311，安装支架311呈L字型，安装支架311具有竖段和横段，竖段与横段相连接，竖段安装于筛选壳31的外侧壁处，横段位于择一段342的上方，且横段沿择一段342的宽度方向布置。吹气装置包括空气压缩器、吹落电磁阀和吹气管37，吹气装置的控制端即为吹落电磁阀的控制端。空气压缩器连接吹落电磁阀的第一端口，吹落电磁阀的第二端口连接吹气管的一端，吹气管的另一端端口即为吹气装置的吹气口，吹气管的吹气口固定位于筛选壳31内，且朝向吹气区。

本实用新型中，筛除装置的工作过程为：相机实时采集检测区的图片信息，并传输至PLC控制器中，PLC控制器将实时传输的图片信息与存储单元中的设定图片信息进行比对，判断实时图片信息与设定的图片信息是否相同，若相同，则PLC控制器不动作，那么择一段342上的导通针将一根接一根移动到输送管36中；否则，PLC控制器输出控制信号给吹落电磁阀，吹落电磁阀闭合，吹气口处吹出气体，将判断为不合格的导通针从吹气区处吹落。

进一步地，筛选壳31的底部对应于阻挡筒体33的外侧壁与筛选壳31的内侧壁之间设置有掉落板35，阻挡筒体33沿周向设置有缝隙，该缝隙的宽度略大于或者等于导通针的最大直径，且该缝隙的长度大于导通针的长度，且缝隙与掉落板35相衔接，缝隙与阻挡筒体33的内部相连通，于上下方向缝隙的高度高于筛选盘32的周沿处的高度。掉落板35呈倒喇叭状，从择一段342上掉落的导通针会掉落至掉落板35上，且掉落板35较低的一侧与阻挡筒体33上的通孔相衔接，以使掉落至掉落板35上的导通针从通孔处回到包围空间内，重新进行筛选。较佳地，掉落板35以可转动的方式安装于筛选壳31内，掉落板35与筛选盘32传动连接，或者掉落板35与筛选盘32一体成型，以便使得掉落板35与筛选盘32同步旋转，以进一步地确保掉落至掉落板35上的导通针可以回到筛选盘32上。

如图4-5所示，取放装置包括用于带动导通针伸缩的取放伸缩装置401，以及用于抓取取放伸缩装置上的导通针并放置于机座内的取放移动装置402，取放移动装置402位于取放伸缩装置401的上方。

如图4所示，取放伸缩装置401包括均沿横向布置的取放安装座41、取放滑动块42和取放伸缩气缸43。具体来说，取放安装座41为方形体座，取放安装座41安装于机架上，取放安装座41上沿长度方向开设有取放滑道411，且取放安装座沿横向布置，即取放滑道411横向布置，取放滑动块42以可横向滑动的方式安装于取放滑道411内，以使得取放滑动块42沿横向滑动。取放伸缩气缸43的缸体安装于机架上，且取放伸缩气缸43靠近于取放安装座41的第一端，取放安装座41的此端背离转动盘10，取放安装座41的第二端靠近于转动盘10。取放伸缩气缸43的活塞杆的自由端相比取放伸缩气缸43的缸体更靠近于取放滑动块42，取放伸缩气缸43的活塞杆的自由端与取放滑动块42固定连接。取放伸缩气缸43初始状态时，取放伸缩气缸的活塞杆处于收缩状态，当取放伸缩气缸43内通入气体时，取放伸缩气缸43的活塞杆伸长，使得取放滑动块42朝取放安装座41的第二端移动；取放伸缩气缸43内未通入气体时，取放伸缩式气缸43的活塞杆复位，使得取放滑动块42沿取放安装座41的第一端移动。其中，取放安装座41上固定安装有取放固定块44，取放固定块44上开设有供前述的运输管36的第二端插入的第二取放通孔，且取放滑动块42上开设有第一取放通孔421，第一取放通孔上下布置，取放伸缩气缸43的活塞杆复位时，第一取放通孔421和第二取放通孔相对位，用以将导通针按前端向下的方式插设于第一取放通孔421内，且导通针插设于第一取放通孔内时，导通针的后端露出于第一取放通孔外。

如图5所示，取放移动装置包括取放直线滑台451和第一气缸452，第一气缸452的缸体安装于下述的取放直线滑台451的纵移滑块46上，即可实现第一气缸452的纵向移动，取放直线滑台451安装于机架上，前述的取放伸缩装置401位于取放直线滑台451的下方，并位于取放移动装置的移动范围内。

具体来说，取放直线滑台451采用现有常规的机械滑台，例如丝杆滑台，取放直线滑台451包括纵移滑块46、安装于机架上的取放电机(图中未示出)、安装于机架上的取放框架、以可转动的方式安装于取放框架上的取放丝杆和套设于取放丝杆上的取放螺母，取放框架沿纵向布置，且取放丝杆沿纵向布置，纵移滑块46固定安装于取放螺母上，且纵移滑块46以可沿纵向移动的方式滑动安装于取放框架上，以便取放丝杆转动时纵移滑块46沿纵向移动，其中，纵移滑块46的安装结构为现有常规的安装结构，故不再展开叙述；取放电机的输出轴与取放丝杆按常规方式传动连接，例如通过联轴器连接，且通过前述的PLC控制器控制取放电机的启闭，以此控制取放直线滑台451的纵移滑块46沿纵向移动。第一气缸452竖向布置，第一气缸的缸体安装于纵移滑块46上，第一气缸的活塞杆的自由端处于第一气缸的缸体的下方，第一气缸的活塞杆的自由端上安装有第一传动块47，该第一传动块47水平布置，第一传动块47上安装有针抓取手453。初始状态时，第一气缸的活塞杆处于收缩状态。当第一气缸内通入气体时，第一气缸的活塞杆向下伸长，带动第一传动块47向下移动，从而使得针抓取手453向下移动；第一气缸内未通入气体时，第一气缸的活塞杆复位，带动第一传动板向上移动，从而使得针抓取手453向上移动。其中，针抓取手453为针气爪气缸，针气爪气缸的缸体安装于第一传动块47上，针气爪气缸的两手指相对布置，且针气爪气缸的两手指上分别设置有抓取块4531，两抓取块4531均呈L字型，且两抓取块4531沿针气爪气缸的两手指之间的中心线处对称布置。当针气爪气缸内通入气体时，针气爪气缸的两手指相向动，带动两抓取块4531相向移动，使得两抓取块4531相接触，以此来夹持导通针；当针气爪气缸内未有气体通入时，针气爪气缸的两手指相背移动，带动两抓取块4531相背移动。

进一步地，取放装置还包括下压装置，下压装置用于对放置于机座100内的导通针进行下压，下压装置包括第二气缸48，第二气缸48的缸体安装于机架上，且第二气缸48竖向布置，第二气缸48的缸体安装于纵移滑块46上，第二气缸48的活塞杆的自由端处于第二气缸48的缸体的下方，且第二气缸的活塞杆的自由端固定安装有第二传动块49，第二传动块49水平布置，且第二传动块49的下侧面固定安装有下压杆，该下压杆的底部呈锥体状，以便于对在机座100内的导通针进行下压。其中，第一气缸和第二气缸沿纵向并排布置，且第一气缸相比第二气缸更靠近于取放伸缩装置。初始状态时，第二气缸48的活塞杆处于收缩状态；当第二气缸内通入气体时，第二气缸的活塞杆伸长，带动平压头向下移动；当第二气缸内未有气体通入时，第二气缸的活塞杆复位，带动平压头向上移动。这样，当第二气缸跟随取放丝杆移动到第二气缸的活塞杆处于转动盘10的上方，且第二气缸的下压杆与其中一个放置工位相对应时，下压杆与该放置工位上的机座100的插设孔相对位。

本实用新型一种电机定子机座的自动装配线，取放装置的工作过程为：刚开始工作时，取放伸缩气缸43的活塞杆处于初始状态，此时取放滑动块42上的第一取放通孔和取放固定块44上的第二取放通孔相对位，经智能筛选装置30筛选出的导通针依次经输送管36和第二取放通孔进入到第一取放通孔内，随后取放伸缩气缸43内通入气体，使得取放伸缩气缸43的活塞杆伸长，将取放滑动块42朝取放安装座41的第二端移动；然后取放电机启动，使得取放丝杆旋转，带动纵移滑块46沿纵向移动，直至第一气缸上的针抓取手453位于取放滑动块42的第一取放通孔的正上方，然后第一气缸内通入气体，使得第一气缸的活塞杆伸长，从而使导通针位于针抓取手453的两抓取块4531之间，随后针抓取手453通入气体，使得针抓取手453的两抓取块4531相向移动，将导通针的后端夹持；然后控制第一气缸的活塞杆复位，导通针向上移动，随后取放电机的输出轴反向转动，使得取放丝杆反向旋转，带动第一气缸朝背离取放伸缩装置的方向纵向移动，并使得第一气缸的活塞杆位于转动盘10的上方，且与其中一个放置工位(以放置工位一为例)相对应，该放置工位一上放置有机座100；随后第一气缸再次通入气体，使得第一气缸的活塞杆伸长，将针抓取手453抓取的导通针插设于机座100的插设孔内，随后针抓取手453的两抓取块453相背移动，将导通针松脱，然后第一气缸的活塞杆再次复位；取放电机再次正向转动，令第二气缸48纵向移动至转动盘10上，且使下压杆与放置工位一相对应，随后第二气缸通入气体，第二气缸的活塞杆伸长，带动下压杆向下移动，下压杆对插设孔内的导通针进行下压。

如图6所示，涂油装置50包括涂油升降气缸51和涂油头53。

具体来说，涂油头53通过涂油升降气缸51上下升降，涂油升降气缸51上下布置，且涂油升降气缸51的缸体安装于机架上，涂油升降气缸51的活塞杆的自由端位于涂油升降气缸51的缸体的下方，并且，涂油升降气缸51的活塞杆的自由端固定连接有涂油传动板54，该涂油传动板54水平布置。涂油头53安装于涂油传动板54的下侧面处，涂油头53上下布置，且涂油头54的头部朝向转动盘10。涂油时，转动盘10转动至其中一个放置工位上的机座100的容纳腔与涂油头53相对位时，涂油升降气缸51带动涂油头53向下移动，以便涂油头53伸入机座100的容纳腔中，对机座100的容纳腔进行涂油。其中，涂油头53为现有常规的涂油头，例如，涂油头53具有容纳腔，且涂油头53的底部设置有开孔，容纳腔内存储有润滑油，且容纳腔内对应于开孔处具有常规的海绵。

进一步地，机架上安装有固定箱体，涂油升降气缸51通过固定箱体安装于机架上，该固定箱体内设置有可沿上下方向移动的伸缩杆，伸缩杆的下端伸出固定箱体外，且下端端部与涂油传动板54的上侧板传动连接，并且，涂油传动板54的下侧面处设置有固定板541。

本实用新型中，当涂油头53与其中一个放置工位72上的机座相对应时，涂油升降气缸51动作，使得涂油升降气缸51的活塞杆伸长，带动涂油头53和固定板541向下移动，涂油头53伸入该机座的容纳腔中，与容纳腔的底部相接触进行涂抹润滑油，固定板541平压在该机座的上侧面处，以限制机座的移动。

如图7所示，装配装置60包括平华司存放装置、波形介子存放装置、装配纵移装置和两装配升降装置，平华司存放装置和波形介子存放装置沿纵向并排布置，且均处于装配纵移装置的移动范围内，波形介子存放装置相比于平华司存放装置更靠近于转动盘10。两装配升降装置均为装配升降气缸，本实施例中两装配升降装置分别对应为第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67，第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67的缸体均安装于装配纵移装置上，其中，第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67并排布置，且第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67的活塞杆均沿上下布置。

具体来说，装配纵移装置为装配直线滑台61，装配直线滑台61安装于机架上，且装配直线滑台61沿纵向布置，其中，装配直线滑台61采用现有常规的同步带型滑台，同步带型滑台在市面上已有出售。本实施例中，装配直线滑台61包括装配电机、沿纵向布置的装配导轨、分别以可转动的方式安装于装配导轨两端的传动轴、分别安装沿于对应的传动轴上的传动轮和绕设于两传动轮上的同步带；装配电机的输出轴与其中一个传动轴传动连接，例如通过联轴器传动连接。装配导轨安装于机架上，同步带上固定有装配滑动块611，第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67的缸体均安装于装配滑动块611上，且第一装配升降气缸66的活塞杆的自由端位于对应的第一装配升降气缸66的下方，第二装配升降气缸67的活塞杆的自由端位于第二装配升降气缸67的缸体的下方。第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67的活塞杆的自由端均安装有真空吸头，以第一装配升降气缸上和第二装配升降气缸上安装的真空吸头分别对应为第一真空吸头和第二真空吸头，第一真空吸头和第二真空吸头分别通过管道与同一个真空发生器连接，该真空发生器通过前述的PLC控制器进行控制。其中，第一真空吸头用于吸取平华司存放装置上放置的平华司，第二真空吸头用于吸取波形介子存放装置上放置的波形介子。这样，通过前述的PLC控制器控制装配电机的启闭，以此控制装配直线滑台61上的装配滑动块61的移动，同时也控制第一装配升降气缸和/或第二装配升降气缸的动作。

平华司存放装置和波形介子存放装置分别设置于机架上。平华司存放装置包括装配转盘62、存放柱63和平华司电机，平华司电机的输出轴与装配转盘62传动连接，它们之间的安装结构为现有常规的安装结构，故不再展开叙述。装配转盘62以其轴向为中心转动，存放柱63安装于装配转盘62上，存放柱63上套设有多个平华司。存放柱63的上端端部套设有压片，该压片为呈环状结构的压片，且压片为弹性压片，该压片的重量大于平华司的重量；这样，在压片的下侧面与平华司的顶面的相应部分相接触，压片的重力施加于相接触的平华司的顶面，形成一定的压力，压片与同一平华司的顶面的接触面根据实际操作进行调整。当第一真空吸头正对存放柱63进行吸附时，压片与处于顶层的平华司的接触面积较小，在相同的压力下，相邻的两平华司之间产生的抽片片间摩擦力很小，这样，保证了吸取平华司时能够防止放置的其他平华司也同时被往上带。此外，随着存放柱63上的平华司不断被抽取，存放柱63上的各平华司的高度逐渐下降，此时，压片在重力作用下顺着存放柱63同步下降，而施加在存放柱63上各平华司的压力和片间摩擦力保持稳定不变，以此确保吸取平华司全过程的状态稳定。较佳地，存放柱63可以设置有多根，压片的数量与存放柱63的数量相同，且各存放柱与各压片一对一配设，各存放柱63以装配转盘62的轴线为中心环绕布置，其中，存放柱63的数量，根据装配过程中的实际情况进行设置。

在实际调试中，可以通过改变压片的厚度或压片的配重来改变压片施加的压力，以调整到合适的压力和尽可能小的片间摩擦力，保证吸取平华司的顺畅。

波形介子存放装置包括介子容纳筒64、介子推动板69和介子气缸68。介子气缸68用于推动介子推动板沿横向移动，介子推动板水平布置，介子推动板以可沿横向移动的方式安装于机架上，介子推动板滑动安装于机架上的结构为现有常规的结构，例如介子推动板的下侧面设置有滑轨，机架对应于滑轨处设置有滑轨。介子容纳筒64架设于机架上，介子容纳筒64上下布置，且介子容纳筒64的底部与介子推动板69的上侧面相接触。介子容纳筒64的上端开设有供波形介子进入的上开口，下端开设有供波形介子离开的下开口，上开口和下开口均与介子容纳筒64的内部相连通，介子推动板69上开设有供一个波形介子放置的介子放置槽691，该介子放置槽691的大小和深度均与波形介子的大小和厚度相适配，介子放置槽691靠近于装配直线滑台61。介子气缸68横向布置，介子气缸68的缸体安装于机架上，介子气缸68的活塞杆的自由端相比介子气缸68的缸体更靠近于介子推动板，介子气缸的活塞杆68的自由端与介子推动板69传动连接，以便通过介子气缸68带动介子推动板69横向移动。其中，初始状态时，介子气缸68的活塞杆处于收缩状态，此时介子容纳筒64的下开口与介子放置槽相错开；当介子气缸动作时，介子气缸的活塞杆伸长，使得介子容纳筒64的下开口与介子放置槽691相对应。当下开口与介子放置槽相对应时，介子容纳筒64通过自身的下开口使得处于最底层的波形介子落入介子放置槽691内，随后通过介子气缸68的动作，介子推动板69朝靠近装配直线滑台61的方向移动，使得介子放置槽691带着波形介子露出，以便于第二真空吸头进行吸附。

本实用新型中，波形介子和平华司均为现有常规的部件。

本实用新型中，两真空吸头的吸力根据实际吸取过程中吸取一个波形介子和/或平华司的吸力进行人为设置。

本实用新型一种电机定子机座的自动装配线，装配装置的工作过程为：在装配电机的驱动下，装配直线滑台61上的同步带被两传动轴带动而转动，使得装配滑动块611纵向移动，逐渐远离转动盘10，直至第一装配升降气缸66上的第一真空吸头与存放柱63相对应，随后第一装配升降气缸66内通入气体，第一装配升降气缸66的活塞杆向下伸长，使得第一真空吸头向下移动，将存放柱63内的处于顶部的一个平华司吸附到第一真空吸头上，然后第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67再在装配电机的驱动下，朝靠近转动盘10的方向移动，直至第二装配升降气缸67上的第二真空吸头与介子放置槽691相对应，随后第二装配升降气缸67内通入气体，第二装配升降气缸67的活塞杆向下伸长，使得第二真空吸头向下移动，将位于介子放置槽691内的波形介子吸附到第二真空吸头上，然后第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67再次在装配电机的驱动下，向靠近于转动盘10上的机座100的方向移动，然后第二装配升降气缸66和第一装配升降气缸67依次带动第二真空吸头和第一真空吸头向下移动，依次将波形介子和平华司投放到机座100的容纳腔内，即可将波形介子和平华司安装于机座100的容纳腔内，即可完成一个机座100上波形介子和平华司的装配。

进一步地，为试验平华司的张力，机架上还安装有测试台65，测试台位于平华司存放装置和波形介子存放装置之间，且测试台65位于装配纵移装置的移动范围内。在前述的装配装置的工作过程中，当第二装配升降气缸67上的第二真空吸头与介子放置槽691相对应时，第一装配升降气缸66上的第一真空吸头也与测试台65的台面相对应，随后第一装配升降气缸66和第二装配升降气缸67同步动作，分别带动第一真空吸头和第二真空吸头向下移动，第一真空吸头下压至测试台65处。

本实用新型中，各气缸分别通过电磁阀连接至一气泵中，且各电磁阀的输入端连接前述的PLC控制器的输出端。这样，通过相对应的电磁阀的启闭，分别来控制各气缸与气泵连通或者与气泵隔断，各电磁阀通过PLC控制器进行控制。各电磁阀分别与对应的气缸之间通断的工作原理相同，以其中一个为例进行说明，当电磁阀通电时，电磁阀开启，相应的气缸与气泵连通，从而使得相应气缸的活塞杆动作；当电磁阀断电，电磁阀关闭，气缸与该电磁阀对应的气缸隔断，从而使得对应的气缸的活塞杆复位。

本实用新型中，机架上还安装有抓取装置，该抓取装置包括抓取纵移装置、横向输送装置、抓取气缸和抓取机械手。横向输送装置包括输送带，输送带沿横向布置，且位于机架外；抓取纵移装置安装于机架上，该抓取纵移装置位于翻转装置和取放装置之间，抓取纵移装置为抓取直线滑台，该抓取直线滑台为现有常规的丝杆滑台，结构与前述的取放直线滑台451的结构相同，故不再展开叙述。抓取直线滑台纵向布置，抓取直线滑台的抓取框架的第一端位于转动盘10的上方，第二端位于输送带的上方，抓取直线滑台的抓取丝杆与抓取电机的输出轴传动连接，抓取丝杆上紧套有抓取螺母，抓取螺母上固定连接有抓取滑动块，且抓取滑动块以可沿纵向移动的方式滑动安装于抓取框架上。该抓取气缸上下布置，抓取气缸的活塞杆的自由端位于抓取气缸的缸体的下方，抓取气缸的活塞杆的自由端与抓取机械手固定连接，以便带动抓取机械手上下移动。其中，抓取机械手为现有常规的机械手，例如具有四手指的气爪气缸。

这样，抓取机械手通过抓取气缸的动作向下移动，随后抓取机械手抓取对应于放置工位上已完成装配的定子机座，然后抓取气缸的活塞杆复位，随后抓取直线滑台的滑块在抓取电机的驱动下，带动抓取的定子机座，此时的机座内已经装配有导通针、波形介子和平华司，即称之为定子机座，朝抓取直线滑台的框架的第二端移动，直至位于输送带的正上方，随后抓取气缸再次动作，带动抓取的定子机座向下移动，随后抓取机械手松开，将定子机座放置到输送带上，随后抓取气缸的活塞杆复位。

本实用新型中，需说明的是，各气缸的活塞杆的自由端指的是各气缸分别远离各自气缸的缸体的一端。

本实用新型一种电机定子机座的自动装配线，通过各装置的设置，能够实现将机座抓取，并依次在该机座内插设导通针、涂抹润滑油、安装波形介子和平华司，以将机座装配成定子机座，整个过程自动化装配，且各装置结构简单，使得自动装配线的整体结构简单，装配效率高。

以上所述仅为本实施例的优选实施例，凡跟本实用新型权利要求范围所做的均等变化和修饰，均应属于本实用新型的权利要求范围。

Claims (10)

1.一种电机定子机座的自动装配线，定子机座包括机座以及安装于所述机座内的导通针、平华司和波形介子，其特征在于：自动装配线包括机架、以可转动的方式安装于所述机架上的转动盘和用于带动所述转动盘转动的驱动装置，所述机架外具有用于放置机座的整理区，且所述机架上设置有待夹持工位，所述转动盘上设置有放置工位；

自动装配线还包括用于将所述整理区内的机座抓取到所述待夹持工位的六轴机器人，用于夹持所述待夹持工位上的机座并翻转至所述放置工位上的翻转装置，用于对若干个导通针进行筛选以筛选出正确摆放方向的智能筛选装置，用于抓取所述导通针并将所述导通针插设于所述机座内的取放装置，用于对所述机座内涂抹润滑油的涂油装置，以及用于将波形介子和平华司依次安装于所述定子机座内的装配装置。

2.根据权利要求1所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：以所述机架的长度方向为横向，宽度方向为纵向，所述翻转装置、所述取放装置、所述涂油装置和所述装配装置均安装于所述机架上，且依次沿所述转动盘的转动方向依次布置，所述六轴机器人安装于所述机架外，所述待夹持工位和所述整理区均处于所述六轴机器人的移动范围内，所述智能筛选装置的出针口通过一运送管与所述取放装置上的第一取放通孔相连通，所述涂油装置位于所述转动盘的上方。

3.根据权利要求2所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述驱动装置包括盘驱动电机，所述盘驱动电机固定安装于所述机架上，且所述盘驱动电机的输出轴与所述转动盘传动连接。

4.根据权利要求2所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述翻转装置包括翻转电机，转动块，两相对布置的夹片，以及用于带动两所述夹片相向或相背移动的翻转气爪气缸；所述翻转电机的壳体安装于所述机架上，且位于所述转动盘外，所述翻转电机的输出轴与所述转动块传动连接，所述转动块位于所述翻转电机的壳体的一侧处，所述翻转气爪气缸的缸体安装于所述转动块上，且所述转动块与所述翻转气爪气缸沿横向依次布置，两所述夹片分别对应安装于所述翻转气爪气缸的两手指处，且两所述夹片沿纵向布置，两所述手指相对布置。

5.根据权利要求4所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述翻转装置还包括翻转升降装置，所述翻转升降装置包括上下布置的翻转升降气缸，所述翻转升降气缸的缸体安装于所述机架上，所述翻转升降气缸的活塞杆的自由端位于所述翻转升降气缸的缸体的上方，所述翻转升降气缸的活塞杆的自由端与所述翻转电机的壳体传动连接。

6.根据权利要求2所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述智能筛选装置包括筛选壳，以可转动的方式安装于所述筛选壳内的筛选盘，用于带动所述筛选盘转动的筛选驱动装置，用于运送导通针的运送装置，以及用于对导通针的方向进行识别和剔除的筛除装置；

所述运送装置包括阻挡筒体和由上至下螺旋布置的运送通道，所述阻挡筒体以相对所述筛选盘转动的方式安装于所述筛选盘上，所述运送通道包括运送多数段和择一段，所述运送多数段设置于所述阻挡筒体的内侧壁处，所述择一段设置于所述阻挡筒体外，所述运送多数段的自由端与所述筛选盘的底部相衔接；所述筛除装置包括相机和吹气装置，所述相机的摄像头和吹气装置的吹气口均朝向所述择一段，其中，所述运送多数段的宽度大于所述择一段的宽度，所述择一段与所述导通针相适配。

7.根据权利要求6所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述取放装置包括取放伸缩装置和取放移动装置，所述取放移动装置包括取放直线滑台和第一气缸，所述第一气缸以可滑动的方式安装于所述取放直线滑台上，所述取放直线滑台安装于所述机架上，且所述取放直线滑台的取放丝杆沿纵向布置，所述取放伸缩装置位于所述取放直线滑台的下方，且位于所述取放移动装置的移动范围内。

8.根据权利要求2所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述涂油装置包括涂油升降气缸和涂油头，所述涂油升降气缸上下布置，所述涂油升降气缸的缸体安装于机架上，所述涂油升降气缸的活塞杆的自由端位于所述涂油升降气缸的缸体的下方，所述涂油升降气缸的活塞杆的自由端固定连接有水平布置的涂油传动板。

9.根据权利要求2所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：所述装配装置包括用于沿纵向移动的装配纵移装置、两并排布置的装配升降装置、用于放置平华司的平华司存放装置和用于放置波形介子的波形介子存放装置；所述平华司存放装置和所述波形介子存放装置均设置于机架上，且均处于所述装配纵移装置的移动范围内，所述波形介子存放装置相比所述平华司存放装置更靠近于所述转动盘，两所述装配升降装置均为上下布置的装配升降气缸，两所述装配升降气缸均安装于所述装配纵移装置上。

10.根据权利要求2所述的电机定子机座的自动装配线，其特征在于：自动装配线还包括抓取装置，所述抓取装置包括抓取气缸、抓取机械手，用于沿纵向移动的抓取纵移装置和用于沿横向移动的横向输送装置，所述横向输送装置安装于所述机架外，所述抓取纵移装置安装于所述机架上，且位于所述翻转装置和所述取放装置之间；所述抓取纵移装置为抓取直线滑台，所述抓取直线滑台包括安装于机座上的抓取框架和以可转动的方式安装于所述抓取框架上的抓取丝杆，所述抓取丝杆纵向布置，且所述抓取框架的第一端位于所述转动盘的上方，所述抓取框架的第二端位于所述横向输送装置的输送带的上方，所述抓取气缸上下布置，且所述抓取气缸的缸体安装于所述抓取直线滑台的滑台上，所述抓取机械手安装于抓取气缸的活塞杆的自由端上。

Images