KR102440984B1 - System for inserting pin automatically and method for inserting pin automatically - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 반도체 소자의 전기적 특성 시험에서 검사 대상물에 접촉되는 핀을 자동으로 삽입하는 핀 자동 삽입 시스템 및 이를 이용한 핀 자동 삽입 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic pin insertion system for automatically inserting a pin in contact with an object to be inspected in an electrical property test of a semiconductor device, and a method for automatic pin insertion using the same.
반도체 소자의 전기적 특성 시험은, 다수의 전기 전도성 접촉핀을 구비한 검사 장치에 검사 대상물(반도체 웨이퍼 또는 반도체 패키지)을 접근시켜 전기 전도성 접촉핀을 검사 대상물상의 대응하는 외부 단자(솔더본 또는 범프)에 접촉시킴으로써 수행된다. 검사 장치의 일례로는, 프로브 카드 또는 테스트 소켓이 포함되나 이에 한정되는 것은 아니다.In the electrical property test of a semiconductor device, an inspection object (semiconductor wafer or semiconductor package) is approached to an inspection device having a plurality of electrically conductive contact pins, and the electrically conductive contact pins are applied to corresponding external terminals (solderbone or bump) on the inspection object. This is done by contacting Examples of the test device include, but are not limited to, a probe card or a test socket.
전기 전도성 접촉핀은 멤스(MEMS)의 2차원 패터닝 방식을 이용하여 다수의 전기 전도성 접촉핀을 기판상에서 일괄적으로 제작하는 것에 의해 제작될 수 있다.The electrically conductive contact pins may be manufactured by collectively manufacturing a plurality of electrically conductive contact pins on a substrate using a two-dimensional patterning method of MEMS.
그러나, 기판에서 분리된 개별화된 전기 전도성 접촉핀은, 각각을 가이드 플레이트의 가이드 구멍에 일일이 수작업으로 하나씩 꽂이 작업을 해야 한다. 이에 따라 작업 시간이 증대되는 문제가 발생하게 된다.However, the individualized electrically conductive contact pins separated from the substrate must be manually inserted one by one into the guide holes of the guide plate. Accordingly, there is a problem in that the working time is increased.
특히, 검사 대상물의 집적도가 높아짐에 따라 전기 전도성 접촉핀도 협피치로 위치시켜야 하므로, 전기 전도성 접촉핀의 꽂이 작업은 매우 어려운 작업이 되고 있다.In particular, as the degree of integration of the object to be inspected increases, the electrically conductive contact pins must also be positioned at a narrow pitch, so that the arranging operation of the electrically conductive contact pins is a very difficult task.
수작업의 불편함을 해소하기 위하여 자동화 시스템을 제안한 사례(한국 등록특허공보 등록번호 제10-0449308호)가 있기는 하나, 제안한 종래 기술은 가이드 플레이트에 전기 전도성 접촉핀을 어떻게 삽입할 것인지에 대한 구체적 방안을 제시하지 못하고 있다. 또한, 생산 속도(UPH)가 낮다는 문제점이 있다.Although there is a case in which an automation system has been proposed to solve the inconvenience of manual work (Korean Patent Publication No. 10-0449308), the proposed prior art is a specific method for inserting an electrically conductive contact pin into the guide plate. is unable to present. In addition, there is a problem that the production rate (UPH) is low.
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 가이드 플레이트에 핀을 삽입하는 작업을 신속하게 수행하고 핀 삽입 작업의 효율을 높이는, 핀 자동 삽입 장치 및 핀 자동 삽입 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above problems, and to provide an automatic pin insertion device and an automatic pin insertion method, which quickly perform the operation of inserting a pin into a guide plate and increase the efficiency of the pin insertion operation do.
본 발명의 일 특징에 따른 핀 자동 삽입 장치는, 핀이 삽입되는 가이드 플레이트를 구비하는 삽입부; 상기 삽입부에 상기 핀을 전달하고 상기 가이드 플레이트의 가이드 구멍에 상기 핀의 일부를 삽입하는 픽커; 및 상기 가이드 구멍에 삽입된 상기 핀을 가압하여 상기 가이드 구멍에 삽입하는 푸셔부;를 포함한다.An automatic pin insertion device according to one aspect of the present invention includes: an insertion unit having a guide plate into which a pin is inserted; a picker that delivers the pin to the insertion unit and inserts a portion of the pin into the guide hole of the guide plate; and a pusher unit for pressing the pin inserted into the guide hole and inserting it into the guide hole.
또한, 상기 푸셔부가 ±z축 방향으로 승하강 가능하게 하는 스크류부; 및 상기 푸셔부가 ±x축 방향으로 이동 가능하게 하는 푸셔부 가이드 프레임;을 포함한다.In addition, the pusher part is a screw unit that enables the elevating and lowering in the ±z-axis direction; and a pusher guide frame that enables the pusher to move in the ±x-axis direction.
또한, 상기 푸셔부는, 푸셔암부; 및 상기 푸셔암부의 단부에 구비되는 가압부;를 포함하고, 상기 가압부의 평평한 일면을 상기 핀에 접촉시킨다.In addition, the pusher unit, a pusher arm unit; and a pressing part provided at an end of the pusher arm part, wherein a flat surface of the pressing part is brought into contact with the pin.
또한, 상기 가압부는, 탄성 재질의 제1부재; 및 상기 제1부재의 상부에 구비되고 상기 제1부재보다 높은 강도의 재질로 구성되는 제2부재;를 포함한다.In addition, the pressing unit, the first member of an elastic material; and a second member provided on the first member and made of a material having a higher strength than the first member.
또한, 상기 가압부의 면적은, 가이드 구멍 존재 영역보다 크다.Moreover, the area of the said pressing part is larger than the guide hole presence area|region.
또한, 상기 푸셔부와 이격되게 구비되어 상기 푸셔부와 일체 거동하는 푸셔 비전부를 포함한다.In addition, it is provided to be spaced apart from the pusher unit and includes a pusher vision unit that moves integrally with the pusher unit.
또한, 상기 픽커와 상기 푸셔부는 교대로 작동한다.Also, the picker and the pusher operate alternately.
또한, 픽커가 삽입부에 구비된 가이드 플레이트에 핀을 전달하고 상기 가이드 플레이트의 가이드 구멍에 상기 핀의 일부를 삽입하는 단계; 및 푸셔부가 상기 가이드 구멍에 일부 삽입된 상기 핀을 가압하는 단계;를 포함한다.In addition, the picker transferring the pin to the guide plate provided in the insertion portion and inserting a part of the pin into the guide hole of the guide plate; and a pusher part pressing the pin partially inserted into the guide hole.
또한, 상기 가이드 구멍에 상기 핀의 일부를 삽입하는 단계에서, 상기 픽커는 상기 가이드 플레이트에 구비된 상기 가이드 구멍들 전체에 상기 핀의 일부를 삽입하고, 상기 핀을 가압하는 단계에서, 상기 푸셔부는 상기 가이드 구멍들에 일부 삽입된 상기 핀을 일괄적으로 가압한다.In addition, in the step of inserting a portion of the pin into the guide hole, the picker inserts a portion of the pin into all of the guide holes provided in the guide plate, and in the step of pressing the pin, the pusher part The pins partially inserted into the guide holes are pressed together.
또한, 상기 가이드 구멍에 상기 핀의 일부를 삽입하는 단계에서, 상기 픽커는 상기 가이드 플레이트에 일정한 피치 간격으로 구비된 가이드 구멍들 중에서 최초로 상기 핀이 삽입된 가이드 구멍의 위치를 기준으로 상기 피치 간격의 적어도 2배 이상의 거리에 위치하는 가이드 구멍에 상기 핀을 삽입하고, 상기 핀을 가압하는 단계에서, 상기 푸셔부는 상기 가이드 구멍에 일부 삽입된 상기 핀을 일괄적으로 가압한다.In addition, in the step of inserting a portion of the pin into the guide hole, the picker is selected from among the guide holes provided at a constant pitch interval in the guide plate, based on the position of the guide hole into which the pin is first inserted. In the step of inserting the pin into the guide hole located at least twice a distance and pressing the pin, the pusher unit presses the pin partially inserted into the guide hole at once.
또한, 상기 가이드 구멍에 상기 핀의 일부를 삽입하는 단계에서, 상기 픽커는, 상기 가이드 플레이트에 구비된 상기 가이드 구멍들 중 한 개의 가이드 구멍에 상기 핀의 일부를 삽입하고, 상기 핀을 가압하는 단계에서, 상기 푸셔부는, 상기 한 개의 가이드 구멍에 일부 삽입된 상기 핀을 가압한다.In addition, in the step of inserting a part of the pin into the guide hole, the picker inserts a part of the pin into one of the guide holes among the guide holes provided in the guide plate, and presses the pin In, the pusher part presses the pin partially inserted into the one guide hole.
또한, 비전부가 상기 픽커에 의해 상기 가이드 구멍에 일부 삽입된 상기 핀의 삽입 상태를 촬영하는 단계;를 포함한다.In addition, the step of photographing the insertion state of the pin partially inserted into the guide hole by the picker by the vision unit; includes.
또한, 푸셔 비전부가 상기 푸셔부를 이용하여 가압할 상기 핀이 삽입된 상기 가이드 구멍의 위치를 촬영하는 단계;를 포함한다.In addition, the step of the pusher vision unit photographing the position of the guide hole into which the pin to be pressed by using the pusher unit is inserted.
또한, CCTV 비전부가 상기 핀을 가압하는 단계를 수행하는 상기 푸셔부를 촬영하는 단계;를 포함한다.In addition, the step of photographing the pusher unit performing the step of pressing the pin by the CCTV vision unit; includes.
본 발명의 핀 자동 삽입 시스템 및 핀 자동 삽입 방법은, 픽커와 푸셔부를 이용하여 가이드 플레이트에 핀을 삽입함으로써, 협피치의 가이드 구멍에 대응하여 핀을 신속하고 효율적으로 삽입할 수 있다.In the automatic pin insertion system and method of the present invention, by inserting the pin into the guide plate using a picker and a pusher unit, the pin can be inserted quickly and efficiently in response to a narrow-pitch guide hole.
또한, 픽커가 일부 삽입한 핀을 푸셔부가 완전히 삽입하도록 하고, 푸셔부가 핀을 가압하여 삽입하는 동안에 픽커는 다른 핀을 픽업하는 작업을 수행할 수 있다. 이로 인해 핀 삽입 작업의 속도가 현저히 향상될 수 있다.In addition, the pusher unit completely inserts the pin partially inserted by the picker, and while the pusher unit presses and inserts the pin, the picker may pick up another pin. This can significantly improve the speed of the pin insertion operation.
도 1은 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템을 위에서 바라보고 개략적으로 도시한 도.
도 2는 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템의 사시도.
도 3은 도 1의 A부분을 부분적으로 확대하여 도시한 사시도.
도 4는 도 1의 B부분을 부분적으로 확대하여 도시한 사시도.
도 5는 인덱스부에서 핀의 방향을 변환시키는 과정을 개략적으로 도시한 도.
도 6은 도 1의 C부분을 부분적으로 확대하여 도시한 사시도.
도 7은 푸셔부를 확대하여 도시한 사시도.
도 8은 푸셔부를 다른 각도에서 바라보고 확대하여 도시한 사시도.
도 9는 푸셔부가 핀을 가압하는 과정을 수행하기 위한 상태를 확대하여 도시한 도.
도 10은 협피치 고려 대상이 아닐 경우의 가이드 구멍에 핀을 삽입 및 가압하는 단계를 개념적으로 도시한 도.
도 11a 및 도 11b는 협피치 고려 대상인 경우의 가이드 구멍에 핀을 삽입 및 가압하는 단계의 제1실시 예를 개념적으로 도시한 도.
도 12는 협피치 고려 대상인 경우의 가이드 구멍에 핀을 삽입 및 가압하는 단계의 제2실시 예를 개념적으로 도시한 도.
도 13은 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템의 온로드부의 부분 확대 사시도.
도 14는 본 발명의 바람직한 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템의 삽입부의 부분 확대 사시도.1 is a view schematically showing a pin automatic insertion system according to a first preferred embodiment of the present invention, looking from above.
2 is a perspective view of an automatic pin insertion system according to a first preferred embodiment of the present invention.
3 is a partially enlarged perspective view of part A of FIG. 1;
Figure 4 is a perspective view showing a partially enlarged portion B of Figure 1;
5 is a diagram schematically illustrating a process of changing a direction of a pin in an index unit.
Figure 6 is a perspective view showing a partially enlarged portion C of Figure 1;
7 is an enlarged perspective view of the pusher unit;
8 is an enlarged perspective view of the pusher unit viewed from another angle;
9 is an enlarged view illustrating a state for performing a process of pressing the pin by the pusher unit;
10 is a diagram conceptually illustrating a step of inserting and pressing a pin into a guide hole when a narrow pitch is not considered.
11A and 11B are diagrams conceptually illustrating a first embodiment of a step of inserting and pressing a pin into a guide hole when a narrow pitch is considered.
12 is a diagram conceptually illustrating a second embodiment of the step of inserting and pressing a pin into a guide hole in the case of a narrow pitch consideration.
13 is a partially enlarged perspective view of the on-load part of the automatic pin insertion system according to the second preferred embodiment of the present invention.
14 is a partially enlarged perspective view of an insertion part of an automatic pin insertion system according to a second preferred embodiment of the present invention.
이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following is merely illustrative of the principles of the invention. Therefore, those skilled in the art will be able to devise various devices that, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the spirit and scope of the invention. In addition, it should be understood that all conditional terms and examples listed herein are, in principle, expressly intended only for the purpose of understanding the inventive concept and are not limited to the specifically enumerated embodiments and states as such. .
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.The above-described objects, features, and advantages will become more apparent through the following detailed description in relation to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the invention pertains will be able to easily practice the technical idea of the invention. .
본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 이러한 도면들에 도시된 막 및 영역들의 두께 등은 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 본 명세서에서 사용한 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "구비하다"등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Embodiments described herein will be described with reference to cross-sectional and/or perspective views, which are ideal illustrative drawings of the present invention. The thicknesses of films and regions shown in these drawings are exaggerated for effective description of technical content. The shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process. The technical terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. It should be understood that the terms "comprises" or "comprises" in the present specification do not preclude the possibility of addition or existence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described herein. do.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이하에서 설명하는 핀(P)은, 프로브 카드에 사용되는 프로브 핀일 수 있고, 테스트 소켓에 사용되는 소켓 핀일 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니고 길이를 갖는 구성이라면 모두 포함된다.The pin P described below may be a probe pin used for a probe card or a socket pin used for a test socket, but is not limited thereto, and any configuration having a length is included.
이하에서 설명하는 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 핀(P)이 안착되는 온로드부(3)에서 가이드 플레이트(29)가 구비되는 삽입부(28)까지 1개의 픽커를 이용하여 핀(P)을 전달하는 구조 및 온로드부(3)와 삽입부(28) 사이에 인덱스부(16)를 구비하여 2개의 픽커를 이용하여 온로드부(3)에서부터 삽입부(28)까지 핀(P)을 전달하여 삽입하는 구조를 포함한다.The pin
이하에서는, 핀 자동 삽입 시스템(1)이 온로드부(3)와 삽입부(28) 사이에 인덱스부(16)를 구비하는 구조로 구성된다.Hereinafter, the automatic
도 1은 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)을 위에서 바라보고 개략적으로 도시한 도이고, 도 2는 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)의 사시도이다.1 is a diagram schematically showing a pin
도 1 및 도 2를 참조하면, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 핀(P)이 안착되는 온로드부(3)와, 온로드부(3)에서 전달된 핀(P)의 방향을 수평 상태에서 수직 상태로 변환하는 인덱스부(16)와, 상, 하로 관통되는 가이드 구멍을 구비하여 인덱스부(16)에서 전달된 핀(P)이 삽입되는 가이드 플레이트(29)를 구비하는 삽입부(28)와, 온로드부(3)와 인덱스부(16) 사이를 이동 가능하게 설치되어 온로드부(3)에서 인덱스부(16)로 핀(P)을 전달하는 제1픽커(11) 및 인덱스부(16)와 삽입부(28) 사이를 이동 가능하게 설치되어 인덱스부(16)에서 삽입부(28)로 핀(P)을 전달하는 제2픽커(26)를 포함하여 구성된다.1 and 2, the pin
도 1 및 도 2를 참조하면, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 바닥 설치부(2)를 포함한다. 1 and 2 , the automatic
바닥 설치부(2)는, 온로드부(3), 인덱스부(16), 삽입부(28)를 포함하는 구성들을 상면에서 지지하고, 온로드부(3), 인덱스부(16), 삽입부(28)를 포함하는 구성들(이하, '작동 장치'라 함)이 설치되는 바닥면을 제공한다. 바닥 설치부(2)는 본 발명의 바람직한 1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)의 작동을 구현하기 위한 스테이지로서 기능할 수 있다.The
바닥 설치부(2)는, 바람직하게는, 석정반 재질로 구성된다. 본 발명의 바람직한 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 미세한 크기의 핀을 정밀하게 위치 조정하여 가이드 플레이트(29)에 삽입한다. 따라서, 핀 자동 삽입 시스템(1)의 작동 중 진동 등에 의한 미세한 틀어짐을 방지하는 것이 요구된다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 작동 장치를 설치하는 바닥 설치부(2)를 석정반 재질로 구성함으로써, 작동 중 발생하는 진동을 방지하여 정밀한 스테이지에서 구현될 수 있다.The
이하, 온로드부(3)에 대해 설명한다.Hereinafter, the on-
도 3은 도 1의 A영역에 포함된 온로드부(3) 및 제1비전부(9)를 부분적으로 확대하여 도시한 사시도이다.3 is a partially enlarged perspective view of the on-
온로드부(3)는 별도로 제작 완료된 핀(P)을 안착시키는 부분이다.The on-
도 3을 참조하면, 온로드부(3)상에 복수개의 핀(P)을 구비한 핀 기판(PL)이 일정 간격 이격 거리를 두고 안착된다. 핀 기판(PL)은 제작 완료된 복수개의 핀(P)을 구비하는 기판이다. 온로드부(3)는 복수개의 핀 기판(PL)을 안착시킴으로써 온로드부(3)상에 핀(P)을 안착시킨다.Referring to FIG. 3 , a pin substrate PL having a plurality of pins P on the on-
온로드부(3)는 평평한 면으로 구성되어 핀 기판(PL)을 상면에서 지지하는 핀 기판 안착 부재(3a)와, 핀 기판 안착 부재(3a) 하부에 구비되는 온로드부 연결부(5)를 포함한다.The on-
온로드부 연결부(5)는, 핀 기판 안착 부재(3a)의 하면에 접촉되어 상면에서 지지하는 제1온로드부 연결부(5a) 및 제1온로드부 연결부(5a)의 하부에 구비되는 제2온로드부 연결부(5b)를 포함한다. 온로드부 연결부(5)는 핀 기판 안착 부재(3a)의 하부에 구비되어 핀 기판 안착 부재(3a)에 일정한 높이를 제공할 수 있다.The on-load
온로드부(3)는 온로드부 연결부(5)를 통해 도 2의 Z축 방향으로 높이를 갖는다. 이로 인해 제1픽커(11)가 핀 기판 안착 부재(3a)상의 핀(P)을 픽업할 때, 제1픽커(11)의 픽업 효율을 높일 수 있는 높이에 핀(P)이 위치하도록 할 수 있다.The on-
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 일 예로서, 온로드부 연결부(5)를 제1, 2온로드부 연결부(5a, 5b)로 구성하였으나, 온로드부 연결부(5)는 핀 기판 안착 부재(3a)에 일정한 높이를 제공할 수 있는 형태로 일체형으로 구비될 수도 있다.The automatic
온로드부(3)는 도 1 내지 도 3의 ±y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부(3)의 하부에 온로드부 가이드 프레임(4)을 구비한다. 온로드부(3)는 온로드부 가이드 프레임(4)을 통해 y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The on-
온로드부(3)는 온로드부 연결부(보다 구체적으로, 제2온로드부 연결부(5b))를 통해 온로드부 가이드 프레임(4)과 연결된다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2온로드부 연결부(5b)의 하부에 제1레일 이동부(6)를 구비한다. The on-
제1레일 이동부(6)는 내부에 빈공간을 포함한다. 제1레일 이동부(6)는 제2온로드부 연결부(5b)를 포함한 온로드부(3)를 상면에서 지지한다. 제1레일 이동부(6)는 빈공간을 통해 온로드부 가이드 프레임(4)의 이동 가이드부(4a)를 내부에 수용하며 온로드부 가이드 프레임(4)에 이동 가능하게 결합된다.The first
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부 가이드 프레임(4)의 이동 가이드부(4a)의 y축 방향을 따라 제1레일 이동부(6)를 온로드부 가이드 프레임(4)의 일측에서 타측으로 이동시킨다. 이로 인해 온로드부(3)의 도 1 내지 도 3의 ±y축 방향으로의 이동이 구현된다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은 온로드부(3)를 도 1 내지 도 3의 ±y축 방향으로 이동 가능하도록 하여 제1픽커(11)와 상대 이동 가능한 형태로 구비한다. 이로 인해 제1픽커(11)가 온로드부(3)상의 핀(P)을 픽업할 때, 보다 효율적으로 픽업 작업이 이루어지도록 할 수 있다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부(3)의 주변에 제1수거함(8)을 구비할 수 있다. 제1수거함(8)은, 제1비전부(9) 또는 제1픽커(11)의 제1픽업 비전부(11b)에 의해 확인된 불량 핀(P)을 수용하는 기능을 한다.The automatic
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 인덱스부(16)에 대해 설명한다.Hereinafter, the
도 4는 도 1의 B영역을 확대하여 도시한 사시도이고, 도 5는 도 1의 B영역에 포함된 인덱스부(16)에서 핀(P)의 방향을 변환시키는 과정을 개략적으로 도시한 도이다.4 is an enlarged perspective view of region B of FIG. 1 , and FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a process of changing the direction of the pin P in the
도 2를 참조하면, 인덱스부(16)는, 도 1, 2의 제1비전부(9)의 x축 방향으로 이격되어 배치된다. 이에 따라 바닥 설치부(2)상에 온로드부(3), 제1비전부(9) 및 인덱스부(16)가 도 1, 2의 x축 방향으로 순차적으로 배치되고, 제1비전부(9)가 온로드부(3)와 인덱스부(16) 사이에 구비된다.Referring to FIG. 2 , the
도 2, 4 및 도 5를 참조하면, 인덱스부(16)는, 제1회전축(R1)을 중심으로 회전하는 회전 플레이트(17)와, 회전 플레이트(17)에 결합된 지지 부재(18) 및 지지 부재(18)에 결합되고 제1회전축(R1)에 수직한 제2회전축(R2)을 중심으로 회전 가능한 핀 안착 부재(19)를 포함하여 구성된다. 인덱스부(16)는 핀 안착 부재(19)를 통해 온로드부(3)에서 전달된 핀(P)의 방향을 수평 상태에서 수직 상태로 변환한다.2, 4 and 5 , the
인덱스부(16)는 회전 플레이트(17)를 회전시키는 제1회전 모터(21)를 포함한다. 제1회전 모터(21)는 회전 플레이트(17)의 하부에 결합된다. 회전 플레이트(17)는 제1회전 모터(21)에 의해 도 4의 xy 평면상에서 z축을 기준으로 회전 가능하다.The
인덱스부(16)는 회전 플레이트(17)의 하부에 내부가 비어있는 제1회전 모터 수용부(22)를 구비한다. 제1회전 모터 수용부(22)는 회전 플레이트(17)의 하부에 직접적으로 결합되는 제1회전 모터(21)의 일단부를 제외한 나머지 부분을 내부에 수용한다.The
회전 플레이트(17)는 일 예로서, 도 5의 제1회전축(R1)을 중심으로 360°회전 가능하다.As an example, the
회전 플레이트(17)는 다른 부품(구체적으로, 지지 부재(18))과의 결합을 위해 바람직하게는, 측면에 평평한 면을 구비하는 형태로 구비된다. 다만, 회전 플레이트(17)의 형태는 이에 한정되지 않는다.The rotating
지지 부재(18)는 회전 플레이트(17)의 측면에 결합된다. 지지 부재(18)는 적어도 한 개 이상 구비될 수 있다. 지지 부재(18)는 동일 각도로 이격되어 복수개가 구비될 수 있다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 일 예로서, 4개의 지지 부재(18)를 구비한다.The
도 4의 -x축, x축 방향을 좌, 우 방향이라고 하고, -y, y축 방향을 전, 후 방향이라고 할 경우, 지지 부재(18)는, 회전 플레이트(17)의 전, 후, 좌, 우 방향에 구비된다.In FIG. 4 , the -x axis and the x axis directions are referred to as left and right directions, and the -y and y axis directions are referred to as front and rear directions. It is provided in the left and right directions.
지지 부재(18)는 도 4의 Z축 방향으로 길이를 갖는다. 지지 부재(18)의 일단(구체적으로, 지지 부재(18)의 하부)은, 회전 플레이트(17)와의 결합 부위로서 회전 플레이트(17)의 측면에 접촉되어 결합된다. 지지 부재(18)는, 결합 부위를 제외한 지지 부재(18)의 나머지 부분이 회전 플레이트(17)의 Z축 방향으로 회전 플레이트(17)보다 상부에 위치하는 형태로 결합된다.The
지지 부재(18)는 상부에 결합홀을 구비한다. 결합홀은 핀 안착 부재(19)를 결합하기 위한 홀로서 기능한다. The
핀 안착 부재(19)는 결합홀을 통해 지지 부재(18)와 결합됨으로써 회전 플레이트(17)와 연결된다. 핀 안착 부재(19)는 적어도 한 개 이상 구비될 수 있다. 지지 부재(18)를 회전 플레이트(17)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 구비할 경우, 핀 안착 부재(19)는, 회전 플레이트(17)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 복수개 구비된다.The
도 4 및 도 5를 참조하면, 핀 안착 부재(19)는, 회전 플레이트(17)의 반경 내측 방향으로 일단부를 위치시키고, 회전 플레이트(17)의 반경 외측 방향으로 타단부를 위치시키는 형태로 지지 부재(18)에 결합된다. 이에 따라 핀 안착 부재(19)의 일단부는 지지 부재(18)의 내측으로 돌출되고, 타단부는 지지 부재(18)의 외측으로 돌출된다.4 and 5 , the
핀 안착 부재(19)는 중앙부에 결합되는 제2회전 모터(23)를 통해 도 5의 제2회전축(R2)을 중심으로 회전 가능하다. 핀 안착 부재(19)는 제2회전 모터(23)에 의해 도 4의 z축에 수직한 축을 기준으로 회전 가능하다. 이 때, 핀 안착 부재(19)는 도 4의 x축 또는 y축을 기준으로 90°회전하거나, -90°회전할 수 있다.The
한편, 회전 플레이트(17)는 제1회전 모터(21)에 의해 제1회전축(R1)을 중심으로 회전 가능하다. 제2회전축(R2)은 제1회전축(R1)에 수직하고, 제2회전축(R2)을 중심으로 회전하는 핀 안착 부재(19)는, 제1회전축(R1)을 중심으로 회전하는 회전 플레이트(17)에 수직하게 회전 가능하다.Meanwhile, the rotating
핀 안착 부재(19)는 제1픽커(11)로부터 전달된 핀(P)을 흡착하는 핀 흡착부(20)를 포함한다. 핀 흡착부(20)는 흡착력을 형성하여 제1픽커(11)로부터 전달된 핀(P)을 흡착한다. 핀 흡착부(20)는 핀 안착 부재(19)의 타단부에 구비된다. 이에 따라, 핀 흡착부(20)는 지지 부재(18)의 외측에 구비된다. 핀 흡착부(20)는 적어도 한 개 이상의 흡착홈을 구비한다. 핀 흡착부(20)는 흡착홈에 핀(P)을 안착시켜 흡착할 수 있다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 일 예로서, 핀 흡착부(20)에 3개의 흡착홈을 구비한다. 이에 따라 핀 안착 부재(19)별로 3개의 핀(P)을 흡착한 상태로 회전 가능할 수 있다.The
인덱스부(16)는 인덱스부 가이드 프레임(24)에 의해 y축 방향으로 이동 가능하다. 인덱스부(16)는 제1회전 모터 수용부(22)에 의해 인덱스부 가이드 프레임(24)과 연결된다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1회전 모터 수용부(22)의 하부에 제2레일 이동부(25)를 구비한다.The
제2레일 이동부(25)는 제1레일 이동부(6)와 동일하게 내부에 빈공간을 포함한다. 제2레일 이동부(25)는 인덱스부(16)를 상면에서 지지하고, 빈공간을 통해 인덱스부 가이드 프레임(24)의 이동 가이드부(24a)를 내부에 수용하며 인덱스부 가이드 프레임(24)에 이동 가능하게 결합된다.The second
이하, 삽입부(28)에 대해 설명한다.Hereinafter, the
삽입부(28)는 인덱스부(16)에서 전달된 핀(P)이 삽입되는 가이드 플레이트(19)를 구비하는 부분이다. 삽입부(28)에서는 제2픽커(26)에 의해 수직 상태의 핀(P)을 가이드 플레이트(29)에 삽입하는 과정이 이루어진다.The
도 2 및 도 6을 참조하면, 삽입부(28)는 가이드 플레이트 안착 부재(30)를 포함한다. 가이드 플레이트(29)는 가이드 플레이트 안착 부재(30)상에 안착된다.2 and 6 , the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 가이드 플레이트 안착 부재(30)의 하부에 삽입부 연결부(32)를 구비한다. 삽입부 연결부(32)는 내부에 빈 공간을 구비한다. 일 예로서, 삽입부 연결부(32)는, 가이드 플레이트 안착 부재(30)의 하부에 접촉되어 결합되는 제1삽입부 연결부(32a) 및 제1삽입부 연결부(32a)의 하부에 구비되는 제2삽입부 연결부(32b)를 포함한다. 이와는 달리, 삽입부 연결부(32)는 내부에 빈 공간을 구비하는 일체형태로 구비될 수도 있다.The automatic
가이드 플레이트 안착 부재(30)는 삽입부 연결부(32)에 의해 일정 높이를 제공한다.The guide
삽입부(28)는 삽입부 가이드 프레임(34)을 통해 y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The
삽입부(28)는 삽입부 연결부(32)를 통해 삽입부 가이드 프레임(34)과 연결된다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 삽입부 연결부(구체적으로, 제2삽입부 연결부(32b))의 하부에 제3레일 이동부(33)를 구비한다.The
제3레일 이동부(33)는 내부에 빈 공간을 포함한다. 제3레일 이동부(33)는 삽입부(28)를 상면에서 지지한다. 제3레일 이동부(33)는 빈공간을 통해 삽입부 가이드 프레임(34)의 이동 가이드부(34a)를 내부에 수용하며 삽입부 가이드 프레임(34)에 이동 가능하게 결합된다.The third
이하, 픽커에 대해 설명한다.Hereinafter, the picker will be described.
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 핀(P)을 전달하고 삽입하는 과정 내에 버퍼 기능을 제공하는 인덱스부(16)를 온로드부(3)와 삽입부(28) 사이에 구비하는 구조로 구성된다. 이 경우, 픽커는, 온로드부(3)와 인덱스부(16) 간을 왕복 이동하는 제1픽커(11)와 인덱스부(16)와 삽입부(28) 간을 왕복 이동하는 제2픽커(26)를 포함한다.The automatic
먼저, 도 2 및 도 3을 참조하여 제1픽커(11)에 대해 설명한다.First, the
제1픽커(11)는, 핀(바람직하게는, 수평 상태의 핀(P))을 픽업하는 제1픽업부(11a) 및 핀(P)의 상면을 촬영하는 제1픽업 비전부(11b)를 포함한다. The
도 1 및 도 2를 참조하면, 제1픽커(11)는 픽커 가이드 프레임(12)의 좌측에 구비되어 온로드부(3)에서부터 인덱스부(16) 사이를 왕복 이동 가능하게 구비된다. 구체적으로, 제1픽커(11)는, 온로드부(3)에서부터 인덱스부(16)의 좌측 방향에 위치하는 핀 안착 부재(19)까지를 왕복 이동 가능하게 구비된다.1 and 2 , the
제1픽커(11)는 온로드부(3)상의 핀을 픽업하여 인덱스부(16)에 전달한다.The
제1픽커(11)는 픽커 가이드 프레임(12)상에서 ±x축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The
도 2를 참조하면, 바닥 설치부(2)상에 바닥 설치부(2)에 수직한 방향으로 픽커 가이드 프레임 지지부(12a)가 구비된다. 픽커 가이드 프레임 지지부(12a)는 바닥 설치부(2)의 일측상에 구비된다. Referring to FIG. 2 , a picker guide
픽커 가이드 프레임(12)은 픽커 가이드 프레임 지지부(12a)의 일측면에 설치된다. 픽커 가이드 프레임(12)은 x축 방향으로 길이를 갖는다. The
픽커 가이드 프레임(12)의 온로드부(3)측에 대응하는 일측에 제1픽커(11)가 구비된다. 이로 인해 제1픽커(11)는 ±x축 방향으로 이동 가능하다.The
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1픽커(11)를 ±z축 방향으로 이동 가능하게 하는 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)을 더 포함한다. 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)은, 별도의 픽커 결합 부재(14)를 통해 픽커 가이드 프레임(12)에 연결된다. The automatic
픽커 결합 부재(14)는, 픽커 가이드 프레임(12)상에서 ±x축 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 픽커 결합 부재(14)는, 일면이 픽커 가이드 프레임(12)에 이동 가능하게 결합되고, 타면이 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)과 결합된다. 이 때, 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)은, 일면이 픽커 결합 부재(14)에 결합된 상태이다.The
제1픽커(11)는, 픽커 결합 부재(14)와 결합되지 않은 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)의 타면에 설치된다. 보다 구체적으로, 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)의 타면에 픽커 베이스 부재(15)가 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)상을 ±z축 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 제1픽커(11)는 픽커 베이스 부재(15)상에 설치된다.The
이로 인해 제1픽커(11)는 픽커 가이드 프레임(12)상을 x축 방향으로 이동하면서 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)상을 ±z축 방향으로 이동 가능하도록 구비된다.Accordingly, the
제1픽커(11)는 픽커 가이드 프레임(12)상을 ±x축 방향으로 이동하며 온로드부(3)에 대응하게 위치한다. 그런 다음, 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)상을 ±z축 방향으로 이동하여 제1픽업부(11a)와 온로드부(3)상의 핀(P)을 접촉시킬 수 있다. 이 때, 온로드부(3)상의 핀(P)은 수평 상태이다.The
제1픽커(11)는 제1픽업부(11a)를 통해 핀(P)을 픽업하기 전에, 온로드부(3)상의 핀(P)의 위치 정보를 전달받을 수 있다. 이는, 제1픽업 비전부(11b)를 통해 온로드부(3)상의 핀(P)의 상면을 촬영함으로써 구현된다.The
구체적으로, 제1픽업 비전부(11b)는 제1픽업부(11a)와 이격되되, 픽커 베이스 부재(15)상에 설치된다. 이 때, 제1픽업 비전부(11b)는, 촬영을 수행하는 부위를 온로드부(3)의 상면측으로 위치하도록 구비된다. 이로 인해 제1픽업 비전부(11b)는 온로드부(3)상의 핀(P)의 위치를 촬영할 수 있다. 제1픽업 비전부(11b)는 촬영된 핀(P)의 위치를 별도의 제어부로 송신한다. 제1픽업부(11a)는 제어부를 통해 온로드부(3)상의 핀(P)의 위치 정보를 수신한 후 핀(P)을 픽업한다.Specifically, the first
이하, 제2픽커(26)에 대해 설명한다.Hereinafter, the
도 6은 도 1의 C영역을 확대하여 사시도로 도시한 도이다. 도 6에서 제2픽커(26) 및 삽입부(28)가 부분적으로 확대되어 도시된다.FIG. 6 is an enlarged perspective view of region C of FIG. 1 . In FIG. 6 , the
제2픽커(26)는 삽입부(28)로 핀(P)을 전달하고, 가이드 플레이트(29)의 가이드 구멍(GH)에 핀(P)의 일부를 삽입한다.The
도 2 및 도 6을 참조하면, 제2픽커(26)는 핀(바람직하게는, 수직 상태의 핀(P))을 픽업하는 제2픽업부(26a) 및 핀(P)의 상면을 촬영하는 제2픽업 비전부(26b)를 포함한다.2 and 6 , the
제2픽커(26)는 제1픽커(11)와 동일한 픽커 가이드 프레임(12)에 구비된다. 제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)상에서 x축 방향으로 이동 가능하게 구비된다. The
제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)의 우측에 구비되어 인덱스부(16)에서부터 삽입부(28) 사이를 왕복 이동 가능하게 구비된다. 구체적으로, 제2픽커(26)는, 인덱스부(16)의 우측 방향에 위치하는 핀 안착 부재(19)에서부터 삽입부(28)까지를 왕복 이동 가능하게 구비된다.The
제2픽커(26)는, 수평 상태에서 수직 상태로 방향 변환된 핀(P)을 픽업한다. 제2픽커(26)는, 수직 상태의 핀(P)을 제공하는 핀 안착 부재(19)까지 이동하여 수직 상태의 핀(P)을 픽업하여 삽입부(28)에 보다 신속하게 전달할 수 있다.The
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2픽커(26)를 z축 방향으로 이동 가능하게 하는 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)을 더 포함한다. 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)은, 별도의 픽커 결합 부재(14)를 통해 픽커 가이드 프레임(12)에 연결된다. 픽커 결합 부재(14)는, 제1보조 픽커 가이드 프레임(13)과 픽커 가이드 프레임(12)간을 연결하는 픽커 결합 부재(14)와 동일한 기능을 수행하는 동일한 부재이다.The automatic
픽커 결합 부재(14)는, 일면이 픽커 가이드 프레임(12)상에 이동 가능하게 결합되고, 타면이 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)과 결합된다. 이 때, 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)은, 일면이 픽커 결합 부재(14)에 결합된 상태이다.One side of the
제2픽커(26)는 픽커 결합 부재(14)와 결합되지 않은 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)의 타면에 설치된다. 보다 구체적으로, 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)의 타면에 픽커 베이스 부재(15)가 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)상을 z축 방향으로 이동 가능하게 설치된다. The
이로 인해 제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)상을 x축 방향으로 이동하면서 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)상을 ±z축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.Accordingly, the
제2픽커(26)는 제2픽업부(26a)를 통해 핀(P)을 픽업하기 전에, 핀 흡착부(20)의 핀(P)의 위치 정보를 전달받을 수 있다. 이는 제2픽업 비전부(26b)를 통해 핀 흡착부(20)의 핀(P)의 상면을 촬영함으로써 구현된다.The
구체적으로, 제2픽업 비전부(26b)는 제2픽업부(26a)와 이격되어 픽커 베이스 부재(15)상에 설치된다. 제2픽업 비전부(26b)는 촬영을 수행하는 부위를 바닥 설치부(2)측으로 위치하도록 구비한다. 제2픽업 비전부(26b)는 촬영된 핀(P)의 위치를 별도의 제어부로 송신한다. 제2픽업부(26a)는 제어부를 통해 핀 흡착부(20)의 핀(P)의 위치 정보를 수신한 후 위치를 보정하여 핀(P)을 픽업한다.Specifically, the second
이하, 비전부에 대해 설명한다.Hereinafter, the vision unit will be described.
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 비전부를 적어도 하나 이상 구비하여 픽커에 픽업된 핀(P)의 얼라인을 확인하고, 가이드 플레이트(29)에 핀(P)이 삽입된 상태를 촬영한다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)에서 비전부는, 제1픽커(11)에 픽업된 핀(P)의 얼라인 상태를 촬영하는 제1비전부(9)와, 제2픽커(26) 픽업된 핀(P)의 얼라인 상태를 촬영하는 제2비전부(37) 및 가이드 플레이트(29)에 핀(P)이 삽입된 상태를 촬영하는 제3비전부(V3)를 포함한다.In the automatic
먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하여 제1비전부(9)에 대해 설명한다.First, the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부(3)와 이격되어 배치되는 제1비전부(9)를 구비한다. The automatic
제1비전부(9)는 제1픽커(11)에 의해 픽업된 핀(P)의 얼라인 상태를 촬영한다. 제1비전부(9)는 촬영을 수행하는 카메라를 포함한다.The
제1비전부(9)는 제1픽커(11)의 하면을 촬영할 수 있도록 도 2 및 도 3의 z축 방향을 바라보고 위치하도록 카메라를 구비한다. 제1비전부(9)는 촬영을 수행하지 않는 카메라의 부위를 바닥 설치부(2)의 바닥면측으로 위치시키고, 촬영을 수행하는 카메라의 부위를 그 반대 방향으로 위치시킨다. 이에 따라 제1비전부(9)는 카메라를 통해 제1픽커(11)를 아래에서 바라보고 촬영할 수 있다.The
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1비전부(9)를 통해 제1픽커(11)가 인덱스부(16)에 핀(P)을 전달하기 전에 얼라인 상태를 확인할 수 있다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1비전부(9)를 통해 촬영한 결과 제1픽커(11)에 픽업된 핀(P)의 얼라인이 틀어졌을 경우, 얼라인 틀어짐을 보정하는 과정을 수행할 수 있다. 이로 인해 인덱스부(16)에 얼라인이 틀어진 핀(P)이 전달됨으로써 불량이 발생하는 문제를 미연에 방지할 수 있다.The automatic
도 2 및 도 3을 참조하면, 제1비전부(9)는 하부에 구비되는 제1비전 결합 부재(10)를 통해 바닥 설치부(2)의 바닥면으로부터 일정한 높이를 제공하며 바닥 설치부(2)에 고정 설치된다.2 and 3 , the
이하, 제2비전부(37)에 대해 설명한다.Hereinafter, the
도 6은 도 1의 C영역을 확대하여 사시도로 도시한 도이다.FIG. 6 is an enlarged perspective view of region C of FIG. 1 .
도 1, 2를 참조하면, 제2비전부(37)는 인덱스부(16)와 삽입부(28) 사이에 구비된다.1 and 2 , the
제2비전부(37)는 인덱스부(16)와 삽입부(28) 사이에 구비되어 제2픽커(26)에 픽업된 핀(P)의 얼라인 상태를 촬영한다.The
도 2 및 도 6을 참조하면, 제2비전부(37)는, 핀(P)의 정면을 촬영하는 제2-1비전(37a)과, 핀(P)의 하면을 촬영하는 제2-2비전(37b) 및 핀(P)의 측면을 촬영하는 제2-3비전(37c)을 포함한다. 제2비전부(37)가 촬영하는 핀(P)은, 인덱스부(16)에서 수평 상태에서 수직 상태로 방향이 변환된 핀(P)이다.2 and 6 , the
제2-1비전 내지 제2-3비전(37a, 37b, 37c)은 서로 이격되게 배치된다.The 2-1 th vision to the 2-3
제2-1비전(37a)은 촬영을 수행하는 부위가 ±y축 방향으로 위치하도록 구비된다. 이로 인해 제2픽커(26)가 제2비전부(37)에 대응되게 위치하였을 때, 제2-1비전(37a)은 핀(P)의 정면을 촬영할 수 있다.The 2-1
제2-2비전(37b)은 촬영을 수행하는 부위가 ±z축 방향으로 위치하도록 구비된다. 이로 인해 제2픽커(26)가 제2비전부(37)에 대응되게 위치하였을 때, 제2-2비전(37b)은 핀(P)의 하면을 촬영할 수 있다.The 2-2
제2-3비전(37c)은 촬영을 수행하는 부위가 ±x축 방향으로 위치하도록 구비된다. 이로 인해 제2픽커(26)가 제2비전부(37)에 대응되게 위치하였을 때, 제2-3비전(37c)은 핀(P)의 측면을 촬영할 수 있다.The 2-
제2비전부(37)는, 하부에 구비되는 제2비전 결합 부재(38)에 의해 바닥 설치부(2)상에 고정 설치된다. 제2-1비전 내지 제2-3비전(37a, 37b, 37c)은 각각의 하부에 제2비전 결합 부재(38)를 구비한다. 제2-1비전 내지 제2-3비전(37a, 37b, 37c)은 제2비전 결합 부재(38)에 의해 일정한 높이를 갖는다.The
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 인덱스부(16)에서 수평 상태에서 수직 상태로 방향 변환된 핀(P)을 제2픽커(26)로 픽업하여 삽입부(28)로 전달하기 전에 제2비전부(37)를 통해 핀(P)의 얼라인 상태를 확인한다. 그런 다음, 제2픽커(26)에 픽업된 핀(P)의 얼라인이 틀어졌을 경우, 얼라인을 보정하는 과정을 수행할 수 있다. 이는, 제2픽커(26)에 핀(P)의 얼라인을 보정하는 다중 보정 축을 구비함으로써 구현될 수 있다.The pin
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2픽커(26)에 픽업된 핀(P)을 삽입부(28)에 전달하기 전에 얼라인 상태를 확인하고 보정하는 과정을 수행함으로써 가이드 플레이트(29)에 핀(P)을 삽입하는 효율을 높일 수 있다. 이로 인해 핀 자동 삽입 시스템(1)의 작업 효율이 향상되고, 핀 삽입 불량 발생률이 최소화될 수 있다.The automatic
이하, 제3비전부(V3)에 대해 설명한다.Hereinafter, the third vision unit V3 will be described.
도 2 및 도 6을 참조하면, 삽입부(28)는 핀(P)이 가이드 플레이트(29)에 삽입된 상태를 촬영하는 제3비전부(V3)를 포함한다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 푸셔부(PS)를 이용하여 핀(P)을 가압하기 전에 제3비전부(V3)를 통해 핀(P)의 삽입 상태를 확인할 수 있다.2 and 6 , the
제3비전부(V3)는 삽입부 연결부(32)의 내부에 구비된다. 구체적으로, 제3비전부(V3)는 제1삽입부 연결부(32a)의 내부에 구비된다.The third vision part V3 is provided inside the insertion
삽입부 연결부(32)는, 바람직하게는, 가이드 플레이트 안착 부재(30)측의 일측에 개구부를 구비한다. 이로 인해 내부의 빈 공간에 제3비전부(V3)를 구비하였을 때, 제3비전부(V3)를 통해 가이드 플레이트(29)에 삽입된 핀(P)의 상태를 확인하는 것이 가능할 수 있다.The insertion
제3비전부(V3)는 촬영을 수행하는 부위가 z축 방향으로 위치하도록 구비된다. 이로 인해 제3비전부(V3)는 가이드 플레이트(29)에 삽입된 핀(P)을 하부에서 촬영하면서 핀(P)의 삽입 상태를 촬영할 수 있다.The third vision unit V3 is provided such that a portion to be photographed is located in the z-axis direction. Due to this, the third vision unit V3 may photograph the inserted state of the pin P while photographing the pin P inserted into the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제3비전부(V3)를 구비함으로써, 가이드 구멍(GH)에 핀(P)이 제대로 삽입되지 않은 상태로 푸셔부(PS)를 통해 핀(P)을 가압하여 불량품을 야기하는 문제를 미연에 방지할 수 있다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 삽입부 연결부(32)의 일측에 제2수거함(31)을 구비한다. 제2수거함(31)은 불량 핀을 수용한다. 불량 핀은, 삽입부(28)에 전달된 핀 중 파손 및 손상된 핀이거나, 가이드 플레이트(29)에 삽입하는 과정 중 발생한 불량 핀이다.The automatic
이하, 푸셔부(PS)에 대해 설명한다.Hereinafter, the pusher unit PS will be described.
도 7은 푸셔부(PS)를 확대하여 도시한 사시도이고, 도 8은 푸셔부(PS)를 다른 각도에서 바라보고 확대하여 도시한 사시도이고, 도 9는 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하기 위해 특정 가이드 플레이트(29)의 상부에 대응되게 위치한 상태를 확대하여 도시한 도이다.7 is an enlarged perspective view of the pusher unit PS, FIG. 8 is an enlarged perspective view of the pusher unit PS from a different angle, and FIG. 9 is a pusher unit PS with a pin (P) It is an enlarged view showing a state positioned to correspond to the upper portion of a
푸셔부(PS)는, 가이드 플레이트(29)의 가이드 구멍(GH)에 적어도 일부가 삽입된 핀(P)을 가압하여 가이드 구멍(GH) 내부로 핀(P)이 삽입되도록 한다.The pusher unit PS presses at least a part of the pin P inserted into the guide hole GH of the
도 2, 6, 7 및 8을 참조하면, 푸셔부(PS)는 ±z축 방향으로 승하강 가능하고, ±y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 푸셔부(PS)의 ±z축 방향으로의 승하강은, 스크류부(CP)에 의해 구현되고, ±y축 방향으로의 이동은, 푸셔부 가이드 프레임(PG)에 의해 구현된다.2, 6, 7, and 8, the pusher unit PS is provided to be movable in the ±z-axis direction and moveable in the ±y-axis direction. The elevating and lowering of the pusher unit PS in the ±z-axis direction is implemented by the screw unit CP, and movement in the ±y-axis direction is implemented by the pusher unit guide frame PG.
구체적으로, 도 2 및 6을 참조하면, 푸셔부(PS)는 삽입부(28)의 외측에 구비된다.Specifically, referring to FIGS. 2 and 6 , the pusher unit PS is provided outside the
푸셔부(PS)는 푸셔부 지지 부재(36)에 의해 바닥 설치부(2)상에 고정 설치된다.The pusher part PS is fixedly installed on the
푸셔부 지지 부재(36)는, 푸셔부 바닥 설치 부재(45) 및 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)를 포함한다.The pusher
푸셔부 바닥 설치 부재(45)는 바닥 설치부(2)의 상면에 고정 설치된다. 푸셔부 바닥 설치 부재(45)는, 일 예로서, 프레임의 형태로 구비된다. 푸셔부 바닥 설치 부재(45)는, 바닥 설치부(2)의 상면에 직접 접촉되어 결합되는 제1설치 부재(45a)와, 제1설치 부재(45a)의 상부에 결합되는 제2설치 부재(45b)를 포함한다. 푸셔부 바닥 설치 부재(45)는, 제1설치 부재(45a)를 바닥 설치부(2)의 평면상에서 z축 방향으로 수직하게 설치한다. 제2설치 부재(45b)는 x축 방향으로 제1설치 부재(45a)에 수직하게 구비된다.The pusher
푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)는, 제2설치 부재(45b)의 일면에 결합된다. 이에 따라 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)는 제1설치 부재(45a)에 수직하게 x축 방향으로 구비된다. 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)는 타면에 푸셔부 가이드 프레임(PG)을 결합한다. 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)는 푸셔부 바닥 설치 부재(45)와 푸셔부 가이드 프레임(PG)간을 연결하는 기능을 한다.The pusher guide frame coupling member CB is coupled to one surface of the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)에 제1구동 모터(44)를 결합한다. 푸셔부 가이드 프레임(PG)은 제1구동 모터(44)의 구동에 의해 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)상에서 ±x축 방향으로 이동 가능하다. 이에 따라 푸셔부 가이드 프레임(PG)에 연결되는 푸셔부(PS)는 ±x축 방향으로 이동 가능하다.In the automatic
푸셔부 가이드 프레임(PG)은, 일면이 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)에 결합되고, 타면이 스크류부(CP)에 결합된다.One side of the pusher guide frame PG is coupled to the pusher guide frame coupling member CB, and the other surface is coupled to the screw unit CP.
스크류부(CP)는, 푸셔부 가이드 프레임(PG)에 결합되는 제1스크류 결합 부재(CP1) 및 제1스크류 결합 부재(CP1)와 결합되는 제2스크류 결합 부재(CP2)를 포함한다.The screw part CP includes a first screw coupling member CP1 coupled to the pusher part guide frame PG and a second screw coupling member CP2 coupled to the first screw coupling member CP1.
도 7을 참조하면, 제1스크류 결합 부재(CP1)의 일면은 푸셔부 가이드 프레임(PG)과 결합된다. 도 8을 참조하면, 제2스크류 결합 부재(CP2)는 제1스크류 결합 부재(CP1)의 타면에 결합된다.Referring to FIG. 7 , one surface of the first screw coupling member CP1 is coupled to the pusher guide frame PG. Referring to FIG. 8 , the second screw coupling member CP2 is coupled to the other surface of the first screw coupling member CP1 .
제1스크류 결합 부재(CP1)는 제2스크류 결합 부재(CP2)를 결합하는 면에 레일 구조를 구비한다. 제2스크류 결합 부재(CP2)는 제1스크류 결합 부재(CP1)에 결합되는 면에 제1스크류 결합 부재(CP1)의 레일 구조와 대응되어 레일 이동 가능한 구조를 구비한다. The first screw coupling member CP1 has a rail structure on the surface coupling the second screw coupling member CP2. The second screw coupling member CP2 has a structure in which the rail is movable in correspondence with the rail structure of the first screw coupling member CP1 on a surface coupled to the first screw coupling member CP1.
제1스크류 결합 부재(CP1)는 z축 방향으로의 이동을 안내하는 레일을 구비한다. 제2스크류 결합 부재(CP2)는 제1스크류 결합 부재(CP1)의 레일을 따라 제1스크류 결합 부재(CP1)상에서 ±z축 방향으로 이동 가능하다.The first screw coupling member CP1 includes a rail for guiding movement in the z-axis direction. The second screw coupling member CP2 is movable along the rail of the first screw coupling member CP1 on the first screw coupling member CP1 in the ±z-axis direction.
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 스크류부(CP)에 제2구동 모터(43)를 결합한다. 제2구동 모터(43)는, 일 예로서, 볼 스크류 모터로 구성된다. 제2구동 모터(43)는 제1, 2스크류 결합 부재(CP1, CP2) 사이에 구비된다. 제2스크류 결합 부재(CP2)는 제2구동 모터(43)의 작동에 의해 제1스크류 결합 부재(CP1)의 레일을 따라 ±z축 방향 이동 가능하다.In the automatic
푸셔부 연결 부재(CN)는 제2스크류 결합 부재(CP2)의 외측에 결합된다. 이에 따라 푸셔부 연결 부재(CN)는 제2스크류 결합 부재(CP2)와 일체 거동 가능하다.The pusher connection member CN is coupled to the outside of the second screw coupling member CP2. Accordingly, the pusher connecting member CN can move integrally with the second screw connecting member CP2.
푸셔부(PS)는 제1연결 부재(CN1)에 의해 푸셔부 연결 부재(CN)에 결합된다.The pusher unit PS is coupled to the pusher unit connecting member CN by the first connecting member CN1 .
구체적으로, 제1연결 부재(CN1)는 바닥부 및 바닥부의 일측에 구비되어 바닥부로부터 상방향으로 연장되는 벽부를 포함하는 형태로 구비된다. 제1연결 부재(CN1)는 벽부를 통해 푸셔부 연결 부재(CN)에 결합된다.Specifically, the first connection member CN1 is provided in a form including a bottom portion and a wall portion that is provided on one side of the bottom portion and extends upwardly from the bottom portion. The first connecting member CN1 is coupled to the pusher connecting member CN through the wall portion.
푸셔부(PS)는 제1연결 부재(CN1)의 바닥부의 하부에 결합된다. 푸셔부(PS)는 푸셔암부(35) 및 푸셔암부(35)의 단부에 구비되는 가압부(35a)를 포함한다. 푸셔암부(35)는 일단부에 마련된 결합홀을 제1연결 부재(CN1)의 바닥부의 하부의 일측에 대응시켜 구비된다. 푸셔암부(35)와 제1연결 부재(CN1)는 푸셔암부(35)의 결합홀을 통해 볼트 결합된다.The pusher unit PS is coupled to a lower portion of the bottom of the first connection member CN1 . The pusher unit PS includes a
푸셔암부(35)는 중간부에 관통부(PN)를 구비한다. 푸셔암부(35)는 관통부(PN)에 의해 제1연결 부재(CN1)와 가압부(35a)를 연결하고 가압부(35a)를 지지하는 기능을 제공할 때 쳐짐을 방지할 수 있다. 이로 인해 푸셔암부(35)는 평탄도를 좋게 유지할 수 있다.The
가압부(35a)는 푸셔암부(35)의 단부에 구비되되, 제1연결 부재(CN1)와 결합되지 않은 푸셔암부(35)의 타단부에 구비된다. 가압부(35a)는 일면을 평평한 면으로 구성한다. 푸셔부(PS)는 가압부(35a)의 평평한 면을 핀(P)에 접촉시킨다.The
가압부(35a)는 핀(P)과 직접적으로 접촉하는 제1부재(35a') 및 제1부재(35a')의 상부에 구비되는 제2부재(35a")를 포함한다.The
가압부(35a)는, 바람직하게는, 제1부재(35a')를 탄성 재질로 구성한다. 이로 인해 가압부(35a)는 제1부재(35a')를 핀(P)에 접촉하여 핀(P)을 가압할 때 핀(P)의 손상 및 파손 문제를 방지할 수 있다.The
제2부재(35a")는 제1부재(35a')보다 높은 강도의 재질로 구성될 수 있다. 제2부재(35a")는 제1부재(35a')를 지지하는 기능을 한다. 가압부(35a)는 제1부재(35a')보다 높은 강도를 갖는 제2부재(35a")를 구비하여 핀(P)을 가압하는 기능을 제공할 때 평탄도를 높게 형성할 수 있다.The
도 9를 참조하면, 가압부(35a)의 면적은 가이드 구멍 존재 영역(GF)의 면적보다 크게 구비된다. 여기서, 가이드 구멍 존재 영역(GF)은, 가이드 플레이트(29)에 구비된 복수개의 가이드 구멍(GH)이 존재하는 영역을 의미한다. 보다 구체적으로, 가압부(35a)는 핀(P)과 접촉되는 제1부재(35a')의 면적을 가이드 구멍 존재 영역(GF)의 면적보다 크게 구비한다. 이는 가압부(35a)를 이용하여 복수개의 가이드 구멍(GH) 전체에 일부 삽입된 핀(P)을 일괄적으로 가압하여 핀 삽입 작업을 보다 효율적으로 수행하기 위함이다.Referring to FIG. 9 , the area of the
푸셔부(PS)는, 제1연결 부재(CN1)를 통해 푸셔부 연결 부재(CN)와 연결되고, 푸셔부 연결 부재(CN)를 통해 제2스크류 결합 부재(CP2)와 연결된다. 이에 따라 푸셔부(PS)는 제2스크류 결합 부재(CP2)의 ±z축 방향 이동에 따라 ±z축 방향으로 승하강 가능하다. The pusher unit PS is connected to the pusher connecting member CN through the first connecting member CN1 and connected to the second screw connecting member CP2 through the pusher connecting member CN. Accordingly, the pusher unit PS can be raised and lowered in the ±z-axis direction according to the movement of the second screw coupling member CP2 in the ±z-axis direction.
푸셔부(PS)는 픽커와 교대로 작동한다. 구체적으로, 푸셔부(PS)는 제2픽커(26)와 교대로 작동한다. 푸셔부(PS)는, 제2픽커(26)가 가이드 플레이트(29)의 복수개의 가이드 구멍(GH) 중 적어도 하나에 핀(P)을 일부 삽입하고 난 후 인덱스부(16)측으로 이동하면 작동한다. 이로 인해 푸셔부(PS)와 제2픽커(26)간의 간섭을 방지할 수 있다.The pusher unit PS operates alternately with the picker. Specifically, the pusher unit PS alternately operates with the
이하, 푸셔 비전부(42)에 대해 설명한다.Hereinafter, the
푸셔 비전부(42)는, 푸셔부(PS)가 가압할 핀(P)의 위치를 촬영하는 기능을 한다. 푸셔 비전부(42)는, 가압할 핀(P)의 위치를 촬영하여 위치 정보를 별도의 제어부로 송신한다.The
푸셔 비전부(42)는, 제1연결 부재(CN1)의 상부에 구비되는 제2연결 부재(CN2)에 의해 푸셔부(PS)와 일체 거동 가능하다.The
구체적으로, 도 7 및 도 8을 참조하면, 푸셔 비전부(42)는 푸셔부(PS)와 이격되게 구비된다. 도 8을 참조하면, 제1연결 부재(CN1)의 상부에 제2연결 부재(CN2)가 구비된다. 제2연결 부재(CN2)는 제1연결 부재(CN1)의 상면에서 지지되어 푸셔부 연결 부재(CN)에 결합된다. 제2연결 부재(CN2)는 바닥부 및 바닥부의 일측에서 상방향으로 연장되는 벽부를 포함하는 형태이다. 제2연결 부재(CN2)는 제2연결 부재(CN2)의 벽부를 통해 푸셔부 연결 부재(CN)에 결합된다.Specifically, referring to FIGS. 7 and 8 , the
제2연결 부재(CN2)는 바닥부상에 푸셔 비전부(42)를 구비한다. 푸셔 비전부(42)는 일단부에 카메라를 구비하여 촬영을 수행한다. 푸셔 비전부(42)는 타단부를 통해 제2연결 부재(CN2)의 바닥부에 결합된다.The second connecting member CN2 has a
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1, 2연결 부재(CN1, CN2)를 푸셔부 연결 부재(CN)에 결합한다. 이 때, 제2연결 부재(CN2)는 상면에서 푸셔 비전부(42)를 지지하며 푸셔부(PS)를 지지하는 제1연결 부재(CN1)의 상부에 결합된다. 이에 따라 푸셔부(PS) 및 푸셔 비전부(42)는, 푸셔부 연결 부재(CN)가 제2스크류 결합 부재(CP2)의 ±z축 방향으로 이동하는 것에 의해 ±z축 방향으로 승하강 하도록 일체 거동 가능하다.The automatic
또한, 스크류부(CP)와 푸셔부(PS) 및 푸셔 비전부(42)는 푸셔부 연결 부재(CN)에 의해 일체 거동 가능한 형태로 결합된다. 이 때, 스크류부(CP)는 푸셔부 가이드 프레임(PG)에 결합된다. 따라서, 푸셔부(PS) 및 푸셔 비전부(42)는, 푸셔부 가이드 프레임 결합 부재(CB)상을 ±x축 방향으로 이동하는 푸셔부 가이드 프레임(PG)에 의해 ±x축 방향으로 이동 가능하다.In addition, the screw unit CP, the pusher unit PS, and the
이상에서 설명한 바와 같이, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부(3), 인덱스부(16) 및 삽입부(28)를 순차적으로 배치하는 구조에서, 독립 구동하는 제1, 2픽커(11, 26)를 통해 삽입부(28)로 핀(P)을 전달하고, 가이드 플레이트(29)에 핀(P)을 삽입한다. As described above, the automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 핀(P)을 삽입하는 과정에서 제2픽커(26)와 교대로 작동하는 푸셔부(PS)를 구비함으로써, 가이드 구멍(GH)이 협피치로 구비되더라도 효율적으로 핀(P) 삽입 작업을 수행할 수 있다.The automatic
이하에서, 제2픽커(26)가 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 일부 삽입함으로써 핀(P)이 가이드 구멍(GH)에 1차적으로 삽입된 위치를 '제1삽입 위치'라고 하고, 푸셔부(PS)가 일부 삽입된 핀(P)을 가압하여 핀(P)이 완전히 삽입된 위치를 '제2삽입 위치'라고 한다.Hereinafter, the position where the pin P is primarily inserted into the guide hole GH by the
복수개의 가이드 구멍(GH)이 협피치로 구비될 경우, 1개의 픽커를 이용하여 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 완전히 삽입하는 과정을 수행할 때, 먼저 삽입된 핀(P)과 다음 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 삽입하는 과정을 수행하는 픽커간의 간섭이 발생할 수 있다.When a plurality of guide holes (GH) are provided with a narrow pitch, when performing the process of completely inserting the pin (P) into the guide hole (GH) using one picker, the first inserted pin (P) and the next Interference between pickers performing a process of inserting the pin P into the guide hole GH may occur.
예를 들어, 가이드 플레이트(29)에 복수개의 행 및 열로 가이드 구멍(GH)이 구비된다. 이 때, 제1행에 제1가이드 구멍(GH1) 내지 제5가이드 구멍(GH5)이 순차적으로 구비된다. 픽커는 최초로 제1가이드 구멍(GH1)에 핀(P)을 삽입할 수 있다. 그런 다음, 제2가이드 구멍(GH2)에 삽입할 핀(P)을 픽업해서 제2가이드 구멍(GH2)에 삽입하는 과정이 수행될 수 있다. 이 때, 픽커가 제2가이드 구멍(GH2)측으로 하강하면서 제1가이드 구멍(GH1)에 먼저 삽입된 핀(P)과 픽커의 표면간이 접촉되며 간섭될 수 있다. 이는 핀(P)의 손상을 야기할 수 있고, 핀(P) 삽입 작업의 효율을 저하시키는 문제를 초래할 수 있다.For example, guide holes GH are provided in a plurality of rows and columns in the
하지만, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2픽커(26)를 이용하여 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 제1삽입 위치까지만 삽입하고, 푸셔부(PS)를 이용하여 제1삽입 위치의 핀(P)을 제2삽입 위치까지 삽입한다. 푸셔부(PS)는 평평한 면을 핀(P)에 접촉시켜 가압한다. 따라서, 제2픽커(26)에 의해 제1가이드 구멍(GH1) 내지 제5가이드 구멍(GH5)에 제1삽입 위치까지 일괄 삽입된 핀(P)을 일괄적으로 가압하거나, 가이드 구멍(GH)별로 1:1 가압하는 과정을 수행하더라도 먼저 삽입된 핀(P)과의 간섭 문제가 발생하지 않는다.However, the automatic
또한, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 푸셔부(PS)를 구비함으로써 핀(P) 삽입 작업 속도를 향상시킬 수 있다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2픽커(26)를 이용하여 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 제1삽입 위치까지만 삽입하고, 푸셔부(PS)를 이용하여 핀(P)을 제2삽입 위치까지 삽입하여 핀(P) 삽입 작업을 완료할 수 있다. 푸셔부(PS)가 핀(P)을 제2삽입 위치까지 삽입하는 동안 제2픽커(26)는 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(3a)로 이동하여 다음 가이드 구멍(GH)에 삽입할 다른 핀(P)을 픽업하는 과정을 수행할 수 있다.In addition, the automatic
이처럼 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 푸셔부(PS)에 의해 핀(P)을 제2삽입 위치까지 삽입하는 과정이 수행되는 동안에 제2픽커(26)가 다른 핀(P)을 픽업하는 과정을 동시에 수행할 수 있다. 이로 인해 가이드 플레이트(29)에 핀(P)을 전달하고 삽입하는 작업이 보다 신속하게 이루어질 수 있다. As such, in the automatic
이하, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)의 동작을 첨부 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic
도 1 및 도 2를 참조하면, 온로드부(3)상의 핀(P)이 제1픽커(11)에 의해 픽업된다.1 and 2 , the pin P on the on-
그런 다음, 제1픽커(11)는 x축 방향으로 이동하여 제1비전부(9)의 상부에 위치한다. 제1비전부(9)는 제1픽커(11)의 하면을 바라보고 제1픽커(11)에 픽업된 핀(P)의 얼라인 상태를 촬영한다.Then, the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부(3)에서 픽업된 핀(P)을 다음 안착 위치(구체적으로, 인덱스부(16))로 전달하기 전에 제1비전부(9)를 통해 얼라인 상태를 확인할 수 있다. 이에 따라 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1픽커(11)에 픽업된 핀(P)의 얼라인이 틀어졌을 경우, 다음 안착 위치인 인덱스부(16)에 핀(P)을 전달하기 전에 핀(P)의 얼라인을 보정할 수 있다.The automatic
그런 다음, 제1픽커(11)는 인덱스부(16)의 좌측에 위치하는 핀 안착 부재(19)까지 이동한다. 제1픽커(11)는 핀 안착 부재(19)에 픽업한 핀(P)을 전달한다. 이 때, 핀(P)의 방향은 수평 상태이다.Then, the
그런 다음, 인덱스부(16)에서 핀(P)의 방향이 수평 방향에서 수직 방향으로 변환되는 공정이 이루어진다.Then, a process in which the direction of the pin P is converted from a horizontal direction to a vertical direction in the
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 인덱스부(16)의 공정을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the process of the
도 4 및 도 5를 참조하면, 인덱스부(16)는 회전 플레이트(17)의 회전을 통해 핀 안착 부재(19)의 위치를 제1위치, 제2위치, 제3위치, 제4위치, 다시 제1위치 순으로 반복적으로 변화시키고, 핀 안착 부재(19)의 회전에 의해 핀(P)의 방향을 수평 상태에서 수직 상태로 변환시킨다. 4 and 5 , the
도 5를 기준으로, 제1회전축(R1)의 좌측이 제1위치이고, 제1회전축(R1)의 후방측이 제2위치이며, 제1회전축(R1)의 우측이 제3위치이고, 제1회전축(R1)의 전방측이 제4위치이다. 5, the left side of the first rotation shaft R1 is the first position, the rear side of the first rotation shaft R1 is the second position, the right side of the first rotation shaft R1 is the third position, and the The front side of the one rotation shaft R1 is the fourth position.
이하에서는, 인덱스부(16)의 제1위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)를 제1핀 안착 부재(19a)라 하고, 제3위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)를 제2핀 안착 부재(19b)라 하고, 제2위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)를 제3핀 안착 부재(19c)라 하고, 제4위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)를 제4핀 안착 부재(19d)라 한다.Hereinafter, the
이하에서, 제1픽커(11)는 온로드부(3)와 인덱스부(16) 사이를 왕복 이동 가능하되, 온로드부(3)상의 핀(P)을 픽업한 상태로 인덱스부(16)의 제1위치에 위치한 핀 안착 부재(19)까지 이동 가능하다. 따라서, 제1픽커(11)의 이동 범위는, 온로드부(3)에서 인덱스부(16)의 제1위치까지이다. Hereinafter, the
또한, 제2픽커(26)는 인덱스부(16)와 삽입부(28) 사이를 왕복 이동 가능하되, 인덱스부(16)의 제3위치에서 삽입부(28)까지 이동 가능하다. 따라서, 제2픽커(26)의 이동 범위는, 인덱스부(16)의 제3위치에서 삽입부(28)까지이다.In addition, the
제1, 2핀 안착 부재(19a, 19b)는, 일단부 사이에 일정한 이격 거리를 두고 서로 마주보게 구비된다. 제3, 4핀 안착 부재(19c, 19d)도 일단부 사이에 일정한 이격 거리를 두고 서로 마주보게 구비된다.The first and second
인덱스부(16)의 제1위치에서, 제1픽커(11)는 제1핀 안착 부재(19a)의 핀 흡착부(20)에 핀(P)을 전달한다. 이 때, 핀(P)의 방향은 수평 상태이다.At the first position of the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 온로드부(3)에서부터 인덱스부(16)의 제1위치에 위치한 핀 안착 부재(19)까지 이동 가능한 제1픽커(11)를 구비함으로써 온로드부(3)상의 핀(P)을 인덱스부(16)로 전달하는 작업을 보다 효율적으로 수행할 수 있다.The automatic
구체적으로, 제1픽커(11)는 온로드부(3)에서 픽업한 핀(P)을 인덱스부(16)로 전달하는 기능을 한다. 제1실시 예에 따른 인덱스부(16)는 회전 플레이트(17)의 회전을 통해 핀 안착 부재(19)의 위치를 변화시킬 수 있다. 따라서, 제1픽커(11)는, 일 예로서 회전 플레이트(17)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 구비되는 핀 안착 부재(19) 중 온로드부(3)측에 가장 가깝게 위치하는 제1위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)까지 이동하여 핀(P)을 전달한다. 인덱스부(16)는, 회전 플레이트(17)에 의해 회전하여 제1픽커(11)로부터 핀(P)을 전달받을 핀 안착 부재(19)를 제1위치에 위치하도록 위치 변화시킨다. 따라서, 제1픽커(11)는 인덱스부(16)를 구성하는 모든 핀 안착 부재(구체적으로, 회전 플레이트(17)의 전, 후, 좌, 우 방향의 핀 안착 부재(19))까지 이동하지 않더라도 인덱스부(16)의 핀 안착 부재(19)에 수평 상태의 핀(P)을 전달할 수 있다.Specifically, the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)에서, 핀 흡착부(20)에 핀(P)의 전달이 완료되면, 핀 안착 부재(19)는 회전 플레이트(17)의 회전과 상관없이 제2회전축(R2)을 중심으로 회전 가능하다. 따라서, 제1핀 안착 부재(19a)는 핀 흡착부(20)에 핀(P)의 전달이 완료되면, 회전 플레이트(17)의 회전과 상관없이 제2회전축(R2)을 중심으로 회전할 수 있다. In the automatic pin insertion system (1) according to the first embodiment, when the transfer of the pin (P) to the pin adsorption unit (20) is completed, the pin seating member (19) is rotated irrespective of the rotation of the rotation plate (17). It is rotatable about the second rotation axis (R2). Therefore, when the transfer of the pin P to the
인덱스부(16)는 제1핀 안착 부재(19a)의 핀 흡착부(20)에 핀(P)을 전달받은 다음, 회전 플레이트(17)를 통해 제1회전축(R1)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 90°회전할 수 있다. 회전 플레이트(17)는 일 예로서, 도 5의 제1회전축(R1)을 중심으로 시계 방향으로 90°회전할 수 있다.The
제1픽커(11)는 한 번에 1개의 핀(P)만을 흡착하여 전달한다. 일 예로서, 핀 흡착부(20)에 3개의 흡착홈이 구비될 경우, 인덱스부(16)는 제1픽커(11)에 의해 3개의 흡착홈 모두에 핀(P)이 전달될 때까지 회전하지 않을 수 있다. 이와는 달리, 인덱스부(16)는 3개의 흡착홈 중 1개의 흡착홈에 핀(P)을 구비하고, 나머지 2개는 비어있는 상태로 회전할 수도 있다.The
제1회전축(R1)을 중심으로 회전 플레이트(17)가 시계 방향으로 90° 회전하는 것에 의해, 제1핀 안착 부재(19a)는 제2위치에 위치한다. 또한, 회전 플레이트(17)가 제1회전축(R1)을 중심으로 시계 방향으로 90°회전하는 것에 의해 제2핀 안착 부재(19b)는 제3위치에 위치한다. 또한, 회전 플레이트(17)가 제1회전축(R1)을 중심으로 시계 방향으로 90°회전하는 것에 의해, 제3핀 안착 부재(19c)는 제14 위치에 위치한다.As the
또한, 회전 플레이트(17)가 제1회전축(R1)을 중심으로 시계 방향으로 90°회전하는 것에 의해 제4핀 안착 부재(19d)가 제1위치로 위치한다. 제1픽커(11)는 비어있는 제4핀 안착 부재(19d)의 핀 흡착부(20)에 핀(P)을 전달한다.In addition, the fourth
도 4의 확대 부분 E1 및 도 5의 확대 부분 E3을 참조하면, 핀(P)은 수평 상태로 핀 안착 부재(구체적으로, 제2핀 안착 부재(19b))의 핀 흡착부(20)에 구비된다. Referring to the enlarged part E1 of FIG. 4 and the enlarged part E3 of FIG. 5 , the pin P is provided in the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 핀 안착 부재(19)를 제2회전축(R2)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 핀 안착 부재(19)는 제1회전축(R1)을 기준으로 회전하여 제1위치에서 제3위치로 이동하는 도중 또는 제1내지 제3위치 중 어느 한 위치에서, 선택적으로 제2회전축(R2)을 중심으로 회전할 수 있다.The automatic
핀 흡착부(20)에 핀(P)을 흡착한 상태로 제3위치에 위치할 경우, 핀 안착 부재(19)는 제2회전축(R2)을 중심으로 회전된 상태이어야 한다. 이에 따라 핀 흡착부(20)의 핀(P)의 방향이 수평 상태에서 수직 상태로 변환된다.When positioned at the third position with the pin P adsorbed to the
핀 안착 부재(19)가 제2회전축(R2)을 중심으로 회전하기 전에는, 핀(P)은 수평 상태로 구비된다. 이는 제1픽커(11)에서 전달한 핀(P)의 방향인 수평 상태와 동일한 상태이다.Before the
인덱스부(16)의 제1위치에서, 핀 안착 부재(19)는 수평 상태의 핀(P)을 흡착한 상태로 제1회전축(R1)을 중심으로 시계 방향으로 90°회전하되, 수 회 회전을 거듭하여 제3위치에 위치하게 된다. 이 때, 핀 안착 부재(19)는 제2회전축(R2)을 중심으로 90°또는 -90°회전할 수 있다. 도 5의 제3위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)는, 일 예로서, 제2회전축(R2)을 중심으로 xz평면상에서 -90°회전한 상태이다.In the first position of the
다시 말해, 핀 흡착부(20)에 핀(P)을 흡착한 상태의 핀 안착 부재(19)가 제3위치에 위치할 경우, 핀 안착 부재(19)는 제1회전축(R1)에 수직한 제2회전축(R2)을 중심으로 회전한 상태이다. 이로 인해 핀 흡착부(20)에 흡착된 핀(P)의 방향이 수평 상태에서 수직 상태로 변환된다.In other words, when the
도 4의 확대 부분 E2 및 도 5의 확대 부분 E4를 참조하면, 핀 안착 부재(19a)의 제2회전축(R2)을 중심으로 하는 회전에 의해 핀 흡착부(20)에 흡착된 핀(P)의 방향이 수직 상태로 변환된다.Referring to the enlarged portion E2 of FIG. 4 and the enlarged portion E4 of FIG. 5 , the pin P adsorbed to the
이처럼, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)에서, 핀 안착 부재(19)는 제1위치에서 제1픽커(11)로부터 핀(P)을 수평 상태로 전달받은 다음, 회전 플레이트(17)가 제1회전축(R1)을 중심으로 회전하여 핀 안착 부재(19)를 제2픽커(26)인 제3위치로 회전 이동시킨다. As such, in the automatic
제3위치에 위치하는 핀 안착 부재(19)는 제2회전축(R2)을 중심으로 회전되어 핀(P)을 수직 상태로 변환시킨다.The
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 핀(P)의 방향이 수평 상태에서 수직 상태로 변환되면, 제2픽커(26)를 통해 수직 상태의 핀(P)을 픽업한다.The automatic
제2픽커(26)는 인덱스부(16)의 제3위치에 위치한 핀 안착 부재로 이동하여 수직 상태의 핀(P)을 픽업한다.The
제2픽커(26)는 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)상을 ±z축 방향으로 이동하여 제2픽업부(26a)를 핀 흡착부(20)의 핀(P)에 접촉하여 핀(P)을 픽업한다.The
제3위치에서 제2회전축(R2)을 기준으로 회전한 핀 안착 부재(19)는, 제2픽커(26)에 의해 수직 상태의 핀(P)을 픽업하는 작업이 완료되면, 제2회전축(R2)을 기준으로 회전했던 방향과 반대 방향으로 회전할 수 있다.In the third position, the
구체적으로, 제2픽커(26)에 의해 수직 상태로 변환된 핀(P)의 픽업이 완료되면, 제3위치에서 제1위치로 회전 이동하는 도중 또는 각 위치에서 핀 안착 부재(19)는 제2회전축(R2)을 기준으로 90°회전한다. 이로 인해 핀 흡착부(20)의 방향도 수직 상태에서 수평 상태로 다시 변환될 수 있다.Specifically, when the pickup of the pin P converted to the vertical state by the
90°회전하는 것에 의해 핀 안착 부재(19)는 제4위치에 위치하게 된다.By rotating 90°, the
한편, 제4위치에 위치한 핀 안착 부재(도 5의 제3핀 안착 부재(19))는, 핀 흡착부(20)에 핀(P)이 비어있는 상태이다.Meanwhile, in the pin seating member (the third
다시, 도 1 및 도 2를 참조하면, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 인덱스부(16)에서 핀(P)의 방향을 수평 상태에서 수직 상태로 변환한 다음, 제2픽커(26)로 수직 상태의 핀(P)을 픽업하는 과정을 수행한다.Again, referring to FIGS. 1 and 2 , the automatic
제2픽커(26)는 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 핀(P)을 픽업한 다음, 제2비전부(37)로 이동한다. 제2픽커(26)에 픽업된 수직 상태의 핀(P)은, 제2비전부(37)에 의해 얼라인 상태가 확인된다.The
그런 다음, 제2픽커(26)는, 픽커 가이드 프레임(12)상에서 x축 방향으로 이동하여 삽입부(28)와 대응되게 위치하여 삽입부(28)로 수직 상태의 핀(P)을 전달한다.Then, the
제2픽커(26)는 제2픽업 비전부(26b)의 촬영 정보에 기초해 제어부로부터 수신한 위치 정보에 따라 핀(P)을 삽입할 가이드 구멍(GH)과 대응되게 위치한다. 그런 다음, 제2픽커(26)는 제어부로부터 전달받은 가이드 구멍(GH)의 위치에 수직 상태의 핀(P)을 삽입하는 과정을 수행한다. The
제2픽커(26)는 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)상을 z축 방향으로 하강하여 핀(P)을 가이드 구멍(GH)에 삽입한다. 이 때, 제2픽커(26)는, 가이드 구멍(GH)에 제1삽입 위치까지 핀(P)을 삽입한다. 핀(P)의 일부만이 가이드 구멍(GH)에 삽입된다.The
구체적으로, 제2픽커(26)는 가이드 구멍(GH)에 제1삽입 위치까지 핀(P)을 삽입한 다음, 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)을 통해 상승한다.Specifically, the
그런 다음, 제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)을 통해 다시 인덱스부(16)측으로 이동하여 다음 가이드 구멍(GH)에 삽입할 핀(P)을 픽업하는 과정을 수행할 수 있다.Then, the
제2픽커(26)가 제1삽입 위치까지 핀(P)을 삽입하고 인덱스부(16)측으로 이동하면 푸셔부(PS)가 작동하여 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)을 가압하여 삽입하는 과정을 수행한다.When the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하기 전에, 제3비전부(V3)를 통해 가이드 구멍(GH)에 적어도 일부 삽입된 핀(P)의 삽입 상태를 확인하는 과정을 수행한다. 가이드 구멍(GH)에 삽입된 핀(P)이 제대로 삽입되었을 경우, 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하는 과정이 수행된다. In the automatic
한편, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제3비전부(V3)를 통해 핀(P)이 가이드 구멍(GH)에 제대로 삽입되지 않았음을 확인한 경우, 제2픽커(26)에 의해 가이드 구멍(GH)의 핀(P)을 제거하여 제2수거함(31)으로 이동시킬 수 있다.On the other hand, in the automatic
푸셔부(PS)는 푸셔 비전부(42)에 의해 가압할 핀(P)의 위치를 전달받을 수 있다. 가압할 핀(P)의 위치 정보를 제어부를 통해 전달받는다. 가압할 핀(P)의 위치는, 가이드 구멍(GH)에 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)의 위치이다. 푸셔부(PS)는 푸셔 비전부(42)를 통해 촬영된 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)의 위치로 이동한다.The pusher unit PS may receive the position of the pin P to be pressed by the
도 9를 참조하면, 푸셔부(PS)는 푸셔부 가이드 프레임(PG)을 통해 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)과 대응되는 위치로 이동한다. 그런 다음, 푸셔부(PS)는 스크류부(CP)를 통해 핀(P)에 접촉되도록 하강하여 핀(P)을 가압한다. Referring to FIG. 9 , the pusher unit PS moves to a position corresponding to the pin P inserted to the first insertion position through the pusher unit guide frame PG. Then, the pusher unit PS descends to contact the pin P through the screw unit CP to press the pin P.
이 때, 푸셔부(PS)는 가이드 플레이트 안착 부재(30)에 마련된 돌출부(AP)에 의해 하강 높이를 제한 받을 수 있다. 가이드 플레이트 안착 부재(30)는 가이드 플레이트(29)의 가이드 구멍 존재 영역(GF)의 외곽부에 마련된 홀에 삽입되는 돌출부(AP)를 구비한다. 돌출부(AP)는 가이드 플레이트 안착 부재(30)에 가이드 플레이트(29)를 움직이지 않도록 고정시키는 기능을 하고, 푸셔부(PS)의 하강 높이를 제한할 수 있다. In this case, the lowering height of the pusher unit PS may be limited by the protrusion AP provided on the guide
푸셔부(PS)는 -z축 방향으로 하강하여 제1삽입 위치의 핀(P)에 접촉한다. 그런 다음, 점차적으로 더 하강하여 핀(P)을 제2삽입 위치까지 삽입시킨다. 푸셔부(PS)는 -z축 방향으로 점차적으로 하강하는 중 돌출부(AP)에 접촉되면서 하강을 정지한다. 이로 인해 푸셔부(PS)가 무리하게 하강하여 핀(P)을 손상 및 파손시키는 문제를 방지할 수 있다.The pusher unit PS descends in the -z-axis direction to contact the pin P at the first insertion position. Then, it is gradually lowered further to insert the pin P up to the second insertion position. While the pusher part PS is gradually descending in the -z-axis direction, it stops descending while in contact with the protrusion AP. As a result, it is possible to prevent a problem in which the pusher unit PS is forcibly lowered to damage and break the pin P.
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1방법 내지 제3방법을 이용하여 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)를 통해 가이드 플레이트(29)에 핀(P)을 삽입할 수 있다.The pin
먼저, 제1방법에 따른 제2픽커(26)와 푸셔부(PS)의 동작에 대해 설명한다.First, operations of the
도 10은 제1방법에서의 픽커(구체적으로, 제2픽커(26))를 이용한 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 일부 삽입하는 단계(이하, '제1방법에 따른 핀(P) 일부 삽입 단계'라 함)와, 제1방법에 따라 푸셔부(PS)를 이용한 핀 가압 단계(이하, '제1방법에 따른 핀(P) 가압 단계'라 함)를 개념적으로 도시한 도이다. 도 10에서 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)는 개략적으로 도시되고, 가이드 플레이트(29)는 복수개의 가이드 구멍 중 일부만이 도시된다. 일 예로서, 제1가이드 구멍 내지 제5가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)이 순차적으로 도시된다.10 is a step of partially inserting the pin P into the guide hole GH using the picker (specifically, the second picker 26) in the first method (hereinafter, 'Pin P according to the first method) It is a diagram conceptually illustrating a step of pressing the pin using the pusher unit PS according to the first method (hereinafter referred to as 'the step of pressing the pin (P) according to the first method') according to the first method. . In FIG. 10 , the
도 10을 참조하면, 제2픽커(26)가 '제1방법에 따른 핀(P) 일부 삽입 단계'를 수행한다. Referring to FIG. 10 , the
먼저, 제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)상을 x축 방향으로 이동하고, 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)을 통해 -y축 방향으로 하강하여 제1가이드 구멍(GH1)에 핀(P)을 제1삽입 위치까지 삽입하는 과정이 수행된다. 제2픽커(26)에 도시된 화살표는, 제2픽커(26)의 ±x축 방향으로의 이동 방향 및 ±y축 방향으로의 이동 방향을 의미한다.First, the
그런 다음, 제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)을 통해 -x축 방향으로 이동하여 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)로부터 다른 핀(P)을 픽업한다. 그런 다음, 제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)상을 x축 방향으로 이동하여 제2가이드 구멍(GH2)에 대응되게 위치한 후 제2보조 픽커 가이드 프레임(27)을 통해 하강하여 핀(P)을 제1삽입 위치까지 삽입한다.Then, the
제2픽커(26)는 픽커 가이드 프레임(12)상을 x축 방향으로 이동하여 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 다른 핀(P)을 픽업한 다음, 가이드 구멍(GH)에 대응되게 위치하여 하강하여 제1삽입 위치까지 핀(P)을 삽입하는 과정을 반복적으로 수행한다. 이를 통해 제3 내지 제5가이드 구멍(GH3, GH4, GH5)에 순차적으로 핀(P)이 삽입된다. 핀(P)은 제2픽커(26)에 의해 제1삽입 위치까지만 삽입된 상태이다. 도 10에서 제2픽커(26)가 제3 내지 제5가이드 구멍(GH3, GH4, GH5)에 핀(P)을 제1삽입 위치까지 삽입한 상태는 점선으로 도시된다.The
그런 다음, 푸셔부(PS)가 '제1방법에 따른 핀(P) 가압 단계'를 수행한다. Then, the pusher unit PS performs 'a step of pressing the pin P according to the first method'.
푸셔부(PS)의 외측에 도시된 화살표는, ±x축 방향 및 ±y축 방향으로의 푸셔부(PS)의 이동 방향을 의미한다. 푸셔부(PS)의 내측에 도시된 점선 화살표는 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하는 방향을 의미힌다. 점선으로 도시된 푸셔부(PS) 및 핀(P)은, 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하기 전 최초 접촉된 상태를 도시한 것이다.Arrows shown on the outside of the pusher unit PS mean the movement directions of the pusher unit PS in the ±x-axis direction and the ±y-axis direction. The dotted arrow shown on the inside of the pusher unit PS means the direction in which the pusher unit PS presses the pin P. The pusher unit PS and the pin P shown by dotted lines show a state in which the pusher unit PS first contacts the pin P before pressing it.
푸셔부(PS)는 푸셔부 가이드 프레임(PG)을 통해 x축 방향으로 이동하여 제1 내지 제5가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)와 대응되는 상부에 위치한다. 그런 다음, 푸셔부(PS)는 스크류부(CP)를 통해 제1 내지 제5가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)측으로 점차 하강한다. 푸셔부(PS)는 제1 내지 제가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)에 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)에 접촉하여 핀(P)을 일괄적으로 가압한다. 이로 인해 푸셔부(PS)는 가이드 구멍(GH)에 제2삽입 위치까지 핀(P)을 삽입할 수 있다. The pusher unit PS moves in the x-axis direction through the pusher unit guide frame PG and is positioned at an upper portion corresponding to the first to fifth guide holes GH1 , GH2 , GH3 , GH4 , and GH5 . Then, the pusher part PS gradually descends toward the first to fifth guide holes GH1 , GH2 , GH3 , GH4 , and GH5 through the screw part CP. The pusher unit PS contacts the pin P inserted to the first insertion position in the first through guide holes GH1, GH2, GH3, GH4, and GH5 to collectively press the pin P. Accordingly, the pusher unit PS may insert the pin P into the guide hole GH to the second insertion position.
푸셔부(PS)는 가이드 플레이트 안착 부재(30)의 돌출부(AP)에 의해 하강 높이를 제한 받는다. 푸셔부(PS)는 돌출부(AP)에 의해 핀(P)을 제2삽입 위치까지 삽입시킬 수 있는 높이까지만 하강할 수 있다.The lowering height of the pusher unit PS is limited by the protrusion AP of the guide
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 가이드 구멍(GH)이 협피치 고려 대상이 아닐 경우, 제1방법을 이용하여 가이드 플레이트(29)에 핀(P)을 삽입할 수 있다. 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1방법에 따라 제2픽커(26)를 이용하여 복수개의 가이드 구멍(GH)에 순차적으로 핀(P)을 전달하여 제1삽입 위치까지 삽입할 수 있다. 그런 다음, 푸셔부(PS)를 이용하여 전체의 가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)에 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)을 일괄적으로 가압할 수 있다. In the automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제1방법에 따라 제2픽커(26)를 이용하여 복수개의 가이드 구멍(GH) 전체에 핀(P)을 제1삽입 위치까지 삽입시킨 다음, 푸셔부(PS)를 통해 복수개의 핀(P)을 일괄적으로 삽입함으로써 핀(P) 삽입 작업 속도를 보다 신속하게 할 수 있다.In the automatic
이하, 제2방법에 따른 제2픽커(26)와 푸셔부(PS)의 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, operations of the
도 11a 및 도 11b는 제2방법에 따라 제2픽커(26)를 이용한 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 일부 삽입하는 단계(이하, '제2방법에 따른 핀(P) 일부 삽입 단계'라 함)와, 제2방법에 따라 푸셔부(PS)를 이용한 핀 가압 단계(이하, '제2방법에 따른 핀(P) 가압 단계'라 함)를 개념적으로 도시한 도이다.11A and 11B show the step of partially inserting the pin P into the guide hole GH using the
도 11a 및 도 11b에서 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)가 개략적으로 도시되고, 가이드 플레이트(29)는 복수개의 가이드 구멍 중 일부만이 도시된다. 일 예로서, 제1가이드 구멍 내지 제5가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)이 순차적으로 도시된다.11A and 11B schematically show the
도 11a 및 도 11b에서, 제2픽커(26)에 도시된 화살표는, 제2픽커(26)의 ±x축 방향으로의 이동 방향 및 ±y축 방향으로의 이동 방향을 의미한다. 푸셔부(PS)의 외측에 도시된 화살표는, ±x축 방향 및 ±y축 방향으로의 푸셔부(PS)의 이동 방향을 의미한다. 푸셔부(PS)의 내측에 도시된 점선 화살표는 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하는 방향을 의미힌다.In FIGS. 11A and 11B , the arrows indicated by the
도 11a 및 도 11b를 참조하면, 가이드 구멍(GH)은, x축 방향으로 일정한 피치 간격(P(GH)_x)으로 구비된다.11A and 11B , the guide holes GH are provided with a constant pitch interval P(GH)_x in the x-axis direction.
먼저, 도 11a를 참조하면, 제2픽커(26)는 '제2방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'를 수행한다. 제2픽커(26)는 제1가이드 구멍(GH1)에 핀(P)을 제1삽입 위치까지 삽입한다. First, referring to FIG. 11A , the
그런 다음, 제2픽커(26)는 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 다른 핀(P)을 픽업한 다음 삽입부(28)의 가이드 플레이트(29)로 이동한다. 제2픽커(26)는 최초 핀(P)을 삽입한 가이드 구멍(GH)의 위치를 기준으로, 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 적어도 2배 이상의 거리에 위치하는 가이드 구멍(GH)에 새롭게 픽업한 핀(P)을 삽입한다. Then, the
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)에서, 일 예로서, 제2픽커(26)는, 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 2배 거리에 위치하는 가이드 구멍(GH)에 새롭게 픽업한 핀(P)을 전달하여 삽입할 수 있다. 이 경우, 제2픽커(26)는, 최초 핀(P)을 삽입한 가이드 구멍(GH)을 기준으로, 그 주변에 구비된 1개의 가이드 구멍(GH)을 건너뛰고 다음 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 전달하여 삽입하는 형태로 핀(P) 삽입 단계를 수행한다.In the automatic
도 11a를 참조하면, 제2픽커(26)는 핀(P)이 삽입된 상태의 제1가이드 구멍(GH1)을 기준으로, 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 2배 거리에 위치하는 제3가이드 구멍(GH3)에 대응되게 위치하도록 이동한 후 하강하여 제3가이드 구멍(GH3)에 핀(P)을 삽입한다.Referring to FIG. 11A , the
그런 다음, 제2픽커(26)는 다시 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 새로운 핀(P)을 픽업한 다음, 제3가이드 구멍(GH3)으로부터 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 2배 거리에 위치하는 제5가이드 구멍(GH5)에 새롭게 픽업한 핀(P)을 삽입한다. 제2픽커(26)는 다른 핀(P)을 픽업하기 위해 인덱스부(16)측으로 이동한다.Then, the
그런 다음, 푸셔부(PS)는 '제2방법에 따른 핀(P) 가압 단계'를 수행한다. 푸셔부(PS)는 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 2배 거리를 두고 가이드 구멍(GH)에 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)을 일괄적으로 가압한다. 푸셔부(PS)는 적어도 2개 이상의 핀(P)을 일괄적으로 가압한다.Then, the pusher unit PS performs the 'pressing step of the pin P according to the second method'. The pusher unit PS collectively presses the pin P inserted into the guide hole GH up to the first insertion position at a distance twice the pitch interval of the guide hole GH. The pusher unit PS simultaneously presses at least two or more pins P.
구체적으로, 제1, 3, 5가이드 구멍(GH1, GH3, GH5)에 제1삽입 위치까지 일부 삽입된 핀(P)을 일괄적으로 가압한다. 점선으로 도시된 푸셔부(PS) 및 핀(P)은, 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하기 전에 최초 접촉된 상태를 도시한 것이다.Specifically, the first, third, and fifth guide holes (GH1, GH3, GH5) to the first insertion position to press the partially inserted pins (P) collectively. The pusher unit PS and the pin P shown by the dotted line show a state in which the pusher unit PS first contacts the pin P before pressing it.
제2픽커(26)가 최초 핀(P)을 삽입한 가이드 구멍(GH)의 위치를 기준으로 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 적어도 2배 이상의 거리에 위치하는 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 삽입할 경우, 푸셔부(PS)는 적어도 2개 이상의 핀(P)을 가압한다.The
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 바람직하게는, 가이드 구멍(GH)이 협피치 고려 대상일 경우에 제2방법에 따른 핀(P) 삽입 단계를 수행한 후 제2방법에 따른 핀(P) 가압 단계를 수행하는 '제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'을 복수회 수행한다.The automatic
도 11a를 참조하여, 제1, 3, 5가이드 구멍(GH1, GH3, GH5)에 핀(P)을 삽입한 후, 가압하는 과정은, '제1회차 제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'이다.Referring to Figure 11a, after inserting the pin (P) into the first, third, and fifth guide holes (GH1, GH3, GH5), the process of pressing is, and a pressurization cycle'.
그런 다음, 나머지 가이드 구멍(구체적으로, 제2, 4가이드 구멍(GH2, GH4))에 대한 핀(P)삽입 및 가압 사이클이 이루어진다. 이는 '제2회차 제2방법에 따른 핀(P)삽입 및 가압 사이클'이다.Then, a cycle of inserting and pressing the pin P for the remaining guide holes (specifically, the second and fourth guide holes GH2 and GH4) is performed. This is a 'pin (P) insertion and pressurization cycle according to the second method of the second round'.
도 11b를 참조하면, 제2픽커(26)는 '제2방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'를 수행한다. 제2픽커(26)는 제1가이드 구멍(GH1)의 주변에 비어있는 제2가이드 구멍(GH2)에 픽업한 핀(P)을 전달하여 제1삽입 위치까지 삽입한다. 이 때, 제1가이드 구멍(GH1)에 구비된 핀(P)은, 푸셔부(PS)에 의해 제2삽입 위치까지 삽입 완료된 상태이다.Referring to FIG. 11B , the
'제2회차 제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'에서 제2픽커(26)가 제2가이드 구멍(GH2)에 삽입하는 핀(P)은, '제1회차 제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'에서 푸셔부(PS)가 제1, 3, 5가이드 구멍(GH1, GH3, GH5)의 핀(P)을 일괄적으로 가압하고 있는 동안에 인덱스부(16)로 이동한 제2픽커(26)에 의해 픽업된 핀(P)이다.The pin P inserted by the
이처럼, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2픽커(26)가 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 다른 핀(P)을 픽업하는 동안에 푸셔부(PS)는 삽입부(28)에서 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)을 가압하는 과정을 수행하고 있는다. 이로 인해 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 보다 신속한 핀(P) 삽입 작업 속도를 갖는다.As such, in the automatic
그런 다음, 제2픽커(26)는, 제2가이드 구멍(GH2)의 위치를 기준으로 가이드 구멍(GH)의 피치 간격의 2배 거리에 위치한 제4가이드 구멍(GH4)에 새롭게 픽업한 핀(P)을 삽입한다.Then, the
그런 다음, 푸셔부(PS)는 '제2방법에 따른 핀(P) 가압 단계'를 수행하여 제2, 4가이드 구멍(GH2, GH4)에 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)을 일괄적으로 가압한다.Then, the pusher unit PS performs the 'pressing step of the pin P according to the second method' to batch the pins P inserted into the second and fourth guide holes GH2 and GH4 to the first insertion position. negatively pressurized.
가이드 구멍(GH)이 협피치 고려 대상일 경우, 가이드 구멍(GH)간의 피치 간격이 매우 작다. 이에 따라 제2픽커(26)가 가이드 구멍(GH)의 연속적인 순서에 대응하여 핀(P)을 순차적으로 삽입할 경우, 먼저 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)과 제2픽커(26)간의 간섭이 발생할 수 있다.When the guide hole GH is considered a narrow pitch, the pitch interval between the guide holes GH is very small. Accordingly, when the
하지만, 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 가이드 구멍(GH)이 협피치 고려 대상일 경우, 제2픽커(26)를 이용하여 가이드 구멍(GH)의 연속적인 순서에 대응하여 핀(P)을 삽입하지 않는다. However, the automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2방법을 이용하여 제2픽커(26)를 통해 최초 핀(P)을 삽입한 가이드 구멍(GH)을 기준으로 주변에 구비되는 적어도 1개 이상의 가이드 구멍(GH)을 건너뛰고 다음으로 위치한 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 전달하여 삽입할 수 있다. 그런 다음, 푸셔부(PS)를 통해 적어도 2개 이상의 핀(P)을 일괄적으로 가압할 수 있다.(제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클)The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 협피치로 구비된 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 삽입할 때, '제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'을 복수회 수행함으로써 핀(P)과 제2픽커(26)의 간섭없이 핀(P)을 신속하고 효율적으로 삽입할 수 있다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 가이드 플레이트(29)에 구비된 복수개의 가이드 구멍(GH) 전체에 핀(P)을 삽입할 때까지 ' 제2방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'을 반복 수행할 수 있다.The pin
이하, 제3방법에 따른 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)의 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, operations of the
도 12는 제3방법에 따라 제2픽커(26)를 이용한 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 일부 삽입하는 단계(이하, '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'라 함)와, 제3방법에 따라 푸셔부(PS)를 이용한 핀 가압 단계(이하, '제3방법에 따른 핀(P) 가압 단계'라 함)를 개념적으로 도시한 도이다.12 is a step of partially inserting the pin P into the guide hole GH using the
'제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'에서, 제2픽커(26)는 가이드 플레이트(29)에 구비된 가이드 구멍(GH)들 중 한 개의 가이드 구멍(GH)에 핀(P)의 일부를 삽입한다. 그런 다음, '제3방법에 따른 핀(P) 가압 단계'에서, 푸셔부(PS)가 한 개의 가이드 구멍(GH)에 일부 삽입된 핀(P)을 가압한다. 이하, 도 12를 참조하여 상세히 설명한다. In 'inserting the pin (P) according to the third method', the
도 12에서 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)가 개략적으로 도시되고, 가이드 플레이트(29)는 복수개의 가이드 구멍 중 일부만이 도시된다. 일 예로서, 제1가이드 구멍 내지 제5가이드 구멍(GH1, GH2, GH3, GH4, GH5)이 순차적으로 도시된다.In FIG. 12 , the
도 12에서 제2픽커(26)에 도시된 화살표는, 제2픽커(26)의 ±x축 방향으로의 이동 방향 및 ±y축 방향으로의 이동 방향을 의미한다. 푸셔부(PS)의 외측에 도시된 화살표는, ±x축 방향 및 ±y축 방향으로의 푸셔부(PS)의 이동 방향을 의미한다. 푸셔부(PS)의 내측에 도시된 점선 화살표는 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하는 방향을 의미힌다.The arrows shown in the
도 12를 참조하면, 제2픽커(26)는 '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'를 수행한다.(이하, '제1회차 제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'라 함)Referring to FIG. 12 , the
먼저, 제2픽커(26)는, '제1회차 제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'를 수행하기 위해 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 핀(P)을 픽업한다. 그런 다음, 가이드 플레이트(29)로 x축 방향으로 이동한 후 제1회차 제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계를 수행한다. 제2픽커(26)는 하강하여 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 제1삽입 위치까지 삽입한다.First, the
도 12를 참조하면, 제2픽커(26)는, 일 예로서, 제1가이드 구멍(GH1)에 핀(P)을 일부 삽입한다. 제2픽커(26)는 제1가이드 구멍(GH1)에 제1삽입 위치까지 핀(P)을 삽입한 다음, 다른 핀(P)을 픽업하기 위해 -x축 방향으로 이동한다.Referring to FIG. 12 , the
그런 다음, 푸셔부(PS)가 '제3방법에 따른 핀(P) 가압 단계'를 수행한다. (이하, '제1회차 제3방법에 따른 핀(P) 가압 단계'라 함)Then, the pusher unit PS performs the 'pin (P) pressing step according to the third method'. (hereinafter referred to as 'the step of pressing the pin (P) according to the third method of the first round')
푸셔부(PS)는, 푸셔부 가이드 프레임(PG)을 통해 x축 방향으로 이동한 후 스크류부(CP)를 통해 하강하여 제1가이드 구멍(GH1)에 제1삽입 위치까지 삽입된 1개의 핀(P)을 가압한다. 푸셔부(PS)는 핀(P)을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입한다. 이로 인해 제1가이드 구멍(GH1)에 대한 핀(P)의 삽입이 완료된다.The pusher unit PS moves in the x-axis direction through the pusher unit guide frame PG, then descends through the screw unit CP, and has one pin inserted into the first guide hole GH1 to the first insertion position. Press (P). The pusher unit PS presses the pin P and inserts it to the second insertion position. Due to this, the insertion of the pin P into the first guide hole GH1 is completed.
그런 다음, 제2픽커(26)가 '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'를 재수행한다.(이하, '제2회차 제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'라 함)Then, the
제2픽커(26)는, 푸셔부(PS)가 '제1회차 제3방법에 따른 핀(P) 가압 단계'를 수행하는 동안에 인덱스부(16)의 제3위치의 핀 안착 부재(19)에서 새로운 핀(P)을 픽업하는 과정을 수행한다. '제2회차 제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'에서는, 제2가이드 구멍(GH2)에 새롭게 픽업한 핀(P)을 삽입하는 과정이 수행된다.The
'제2회차 제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계'에서, 제2픽커(26)는, 제1가이드 구멍(GH1)과 연속적인 순서로 주변에 구비된 제2가이드 구멍(GH2)에 핀(P)을 삽입한다. 이 경우, 가이드 구멍(GH)간이 협피치로 구비되나, '제1회차 제3방법에 따른 의 핀(P) 가압 단계'에 의해 제1가이드 구멍(GH1)에 핀(P)의 삽입이 완료된 상태이다. 따라서, 제1가이드 구멍(GH1)에 삽입된 핀(P)과 제2가이드 구멍(GH2)에 핀(P)을 일부 삽입하는 제2픽커(26)간의 간섭이 발생하지 않는다.In 'the second step of inserting the pin (P) according to the third method', the
도 12를 참조하여 설명한 바와 같이, '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 단계' 및 '제3방법에 따른 핀(P) 가압 단계'는, 1회씩 번갈아가면서 수행되어 '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'을 구성한다.As described with reference to FIG. 12, the 'pin (P) insertion step according to the third method' and the 'pin (P) press step according to the third method' are alternately performed once, and the 'according to the third method The pin (P) insertion and pressurization cycle' constitutes.
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 가이드 플레이트(29)의 복수개의 가이드 구멍(GH) 전체에 핀(P)을 삽입할 때까지, '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'을 반복적으로 복수회 수행한다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 제2픽커(26)를 이용하여 핀(P)을 삽입한 다음, 푸셔부(PS)를 이용하여 핀(P)을 가압하여 가이드 구멍(GH)에 핀(P)을 완전히 삽입 완료한다. 그런 다음, 다른 가이드 구멍(GH)에 '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'을 수행한다. 이 경우, 가이드 구멍(GH)에 먼저 삽입된 핀(P)은, 직전에 수행된 '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'에 의해 제2삽입 위치까지 삽입 완료된 상태이므로, 핀(P)과 제2픽커(26)간의 간섭없이 다음 회차의 '제3방법에 따른 핀(P) 삽입 및 가압 사이클'이 수행될 수 있다.The automatic
제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)은, 가이드 구멍(GH)이 협피치로 구비될 경우, 바람직하게는, 제2방법 및 제3방법 중 적어도 하나에 따라 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)를 작동시켜 먼저 삽입된 핀(P)과 픽커간의 간섭없이 핀(P) 삽입 작업을 신속하고 효율적으로 수행할 수 있다.In the automatic
이하, 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템에 대해 설명한다.Hereinafter, an automatic pin insertion system according to a second embodiment will be described.
도 13은 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템의 제1픽커(11) 및 온로드부(3)를 도시한 사시도이고, 도 14은 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템의 제2픽커(26) 및 삽입부(28)를 도시한 사시도이다.13 is a perspective view showing the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 온로드부(3) 및 삽입부(28)를 ±x축 및 ±y축 방향으로 이동 가능하게 구비한다는 점에서 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)과 차이가 있다. 이하, 제1실시 예와 비교하여 특징적인 구성요소들을 중심으로 설명한다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment, the automatic pin insertion according to the first embodiment in that the on-
도 13을 참조하면, 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 온로드부(3)를 ±y축 방향으로 이동 가능하게 하는 제1온로드부 가이드 프레임(4) 및 ±x축 방향으로 이동 가능하게 하는 제2온로드부 가이드 프레임(5b)을 포함한다. 제1온로드부 가이드 프레임(4)은, 제1실시 예의 온로드부 가이드 프레임(4)과 동일한 기능을 제공하므로 동일한 부호를 부여한다.13, the pin automatic insertion system according to the second embodiment is a first on-load
온로드부(3)의 핀 기판 안착 부재(3a)의 하부에 온로드부 연결부(5)가 구비된다. 온로드부 연결부(5)는, 일 예로서 내부에 빈 공간을 구비하는 일체형으로 구비된다. The on-load
온로드부 연결부(5)의 하부에 제2온로드부 가이드 프레임(4')이 구비된다. 제2온로드부 가이드 프레임(4')은, 온로드부 연결부(5)와 제2온로드부 가이드 프레임(4') 사이에 구비되는 제1-2레일 이동부(6')을 통해 제2온로드부 가이드 프레임(4')과 연결된다.A second on-load
제1-2레일 이동부(6')는 내부에 빈 공간을 구비하고, 상면에서 온로드부 연결부(5)를 지지한다. 제1-2레일 이동부(6')는 빈 공간을 통해 제2온로드부 가이드 프레임(4')의 이동 가이드부(4a')를 수용하며 제2온로드부 가이드 프레임(4')에 이동 가능하게 결합된다. 이로 인해 온로드부(3)는 ±x축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The 1-2 rail moving part 6' has an empty space therein, and supports the on-load
제1온로드부 가이드 프레임(4)은, 제2온로드부 가이드 프레임(4')의 하부에 구비된다. 제1, 2온로드부 가이드 프레임(4, 4')은, 제1, 2온로드부 가이드 프레임(4, 4') 사이에 구비되는 제1-1레일 이동부(6)에 의해 연결된다.The first on-load
제1-1레일 이동부(6)는 내부에 빈공간을 구비하고, 상면에서 제2온로드부 가이드 프레임(4')을 지지한다. 이 때, 제1-1레일 이동부(6)는 빈 공간을 통해 제1온로드부 가이드 프레임(4)의 이동 가이드부(4a)를 수용하며 제1온로드부 가이드 프레임(4)에 이동 가능하게 결합된다. 이로 인해 온로드부(3)는 ±y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The 1-1
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 온로드부(3) 및 삽입부(28)의 외측에 CCTV 비전부를 구비한다. CCTV 비전부는, 온로드부(3)의 외측에 구비되는 제1CCTV 비전부(CV1)와, 삽입부(28)의 외측에 구비되는 제2CCTV 비전부(CV2)를 포함한다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes a CCTV vision unit on the outside of the on-
온로드부(3)의 일측에 제1CCTV 비전부(CV1)를 구비한다. 구체적으로, 제1CCTV 비전부(CV1)는 온로드부(3)의 외측에 구비되되, 인덱스부(16)를 배치하는 방향의 반대 방향에 구비된다.A first CCTV vision unit CV1 is provided on one side of the on-
제1CCTV 비전부(CV1)는, 온로드부(3)상에서 제1픽커(11)가 핀(P)을 픽업하는 과정을 실시간으로 촬영한다. 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1픽커(11)에 의해 핀(P)이 픽업되는 과정을 실시간 촬영함으로써, 제1픽커(11)에 의한 핀(P)의 픽업 작업을 실시간으로 확인하면서 수행할 수 있다. 이로 인해 제1픽커(11)에 의한 핀(P) 픽업 작업이 보다 효율적으로 이루어질 수 있다.The first CCTV vision unit CV1 captures a process in which the
제1CCTV 비전부(CV1)는 제1CCTV 비전부 지지 부재(39)에 의해 바닥 설치부(2)상에 고정 설치된다. 제1CCTV 비전부 지지 부재(39)는, 제1CCTV 비전부(CV1) 하부에 구비되어 제1CCTV 비전부(CV1)에 일정한 높이를 제공한다. The first CCTV vision unit CV1 is fixedly installed on the
제1CCTV 비전부(CV1)는, 바람직하게는, 고정 설치되어 일정한 각도의 촬영 범위를 갖는다.The first CCTV vision unit CV1 is preferably fixed and has a shooting range of a certain angle.
이 때, 제1픽커(11)가 픽업할 핀(P)의 위치는 계속 변경된다. 구체적으로, 제1픽커(11)는 제1회차 픽업에서 픽업한 핀(P)을 인덱스부(16)로 전달한 다음, 제2회차 픽업에서 핀(P)을 픽업하기 위해 온로드부(3)상에 위치할 수 있다. 제2회차 픽업에서 픽업할 핀(P)의 위치는, 제1회차 픽업에서 픽업한 핀(P)의 위치와 다르다. At this time, the position of the pin P to be picked up by the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1, 2온로드부 가이드 프레임(4, 4')을 통해 온로드부(3)를 ±x축 및 ±y축 방향으로 이동 가능하도록 구비한다. 이로 인해, 반복된 제1픽커(11)의 픽업 작업에 있어서, 온로드부(3)상에서 픽업할 핀(P)의 위치가 달라지는 것과 관계없이, 제1픽커(11)의 픽업 작업이 항상 제1CCTV 비전부(CV1)의 촬영 범위 내에서 이루어지도록 할 수 있다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes the first and second on-load part guide frames 4 and 4' to move the on-
제1픽커(11)의 픽업 작업은 제1CCTV 비전부(CV1)를 통해 실시간으로 확인되면서 수행되어 보다 정확하고 효율적으로 이루어질 수 있다.The pickup operation of the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1픽커(11)의 외측에 제1픽커 커버(C1)를 구비한다. 제1픽커 커버(C1)는 제1픽커(11)를 외측에서 커버하여 제1픽커(11)를 외측으로 노출되지 않도록 보호한다. 제1픽커 커버(C1)는 선택적으로 구비될 수 있다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes a first picker cover C1 outside the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1픽업 비전부(11b)의 외측에 제1비전 커버(VC1)를 구비한다. 제1비전 커버(VC1)는 선택적으로 구비될 수 있다. 제1비전 커버(VC1)는 제1픽업 비전부(11b)의 촬영 부위의 외측에 구비되어 제1픽업 비전부(11b)를 보호한다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes a first vision cover VC1 on the outside of the first
도 13을 참조하면, 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 케이블 수용부(41)를 추가적으로 구비한다. 케이블 수용부(41)는 제1CCTV 비전부(CV1) 및 온로드부(3)와 이격되어 구비된다. 케이블 수용부(41)는 제1CCTV 비전부(CV1) 및 온로드부(3)를 구동시키는 각종 케이블을 수용한다. 케이블 수용부(41)는 인덱스부(16)의 일측 및 삽입부(28)의 일측에도 추가적으로 구비될 수 있다. 이로 인해 온로드부(3), 인덱스부(16) 및 삽입부(28)를 구동하는 각종 케이블들이 바닥 설치부(2)상에 노출되어 손상되거나, 다른 부품들과 간섭되는 문제를 방지할 수 있다.Referring to FIG. 13 , the automatic pin insertion system according to the second embodiment further includes a
도 14을 참조하면, 삽입부(28)는 x축 및 y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 이는 삽입부(28)를 y축 방향으로 이동 가능하게 하는 제1삽입부 가이드 프레임(34) 및 삽입부(28)를 x축 방향으로 이동 가능하게 하는 제2삽입부 가이드 프레임(34')을 통해 구현된다. 이하에서, 제1삽입부 가이드 프레임(34)은, 제1실시 예의 삽입부 가이드 프레임(34)과 동일한 기능을 제공하므로 동일한 부호를 부여한다.Referring to FIG. 14 , the
삽입부(28)는 가이드 플레이트 안착 부재의 하부에 삽입부 연결부(32)를 구비한다.The
제2삽입부 가이드 프레임(34')은 삽입부 연결부(32)의 하부에 구비된다. 제2삽입부 가이드 프레임(34')은, 제2삽입부 가이드 프레임(34')과 삽입부 연결부(32) 사이에 구비되는 제3-2레일 이동부(33')를 통해 삽입부 연결부(32)와 연결된다.The second insertion
제3-2레일 이동부(33')는 내부에 빈 공간을 구비하고, 상면에서 삽입부 연결부(32)를 지지한다. 제3-2레일 이동부(33')는 빈 공간을 통해 제2삽입부 가이드 프레임(34')의 이동 가이드부(34a')를 수용하며, 제2삽입부 가이드 프레임(34')에 이동 가능하게 결합된다. 이로 인해 삽입부(28)는 ±x축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The 3-2 rail moving part 33' has an empty space therein, and supports the insertion
제1삽입부 가이드 프레임(34)은, 제2삽입부 가이드 프레임(34')의 하부에 구비된다.The first insertion
제1, 2삽입부 가이드 프레임(34, 34')은, 제1, 2삽입부 가이드 프레임(34, 34') 사이에 구비되는 제3-1레일 이동부(33)에 의해 연결된다.The first and second insertion part guide frames 34 and 34' are connected by a 3-1
제3-1레일 이동부(33)는 내부에 빈 공간을 구비하고, 상면에서 제1삽입부 가이드 프레임(34)을 지지한다. 제3-1레일 이동부(33)는 빈 공간을 통해 제1삽입부 가이드 프레임(34)의 이동 가이드부(34a)를 수용하며 제1삽입부 가이드 프레임(34)에 이동 가능하게 결합된다. 이로 인해 삽입부(28)는 ±y축 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The 3-1
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 삽입부(28)의 일측에 제2CCTV 비전부(CV2)를 구비한다. 제2CCTV 비전부(CV2)는 삽입부(28)의 외측에 구비되어 인덱스부(16)를 배치하는 방향의 반대 방향에 구비된다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes a second CCTV vision unit CV2 on one side of the
제2CCTV 비전부(CV2)는 삽입부(28)에서 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)에 핀(P)을 삽입하는 과정을 실시간으로 촬영한다. 이로 인해 가이드 플레이트(29)에 핀(P)을 삽입하는 과정이 보다 정밀하고 효율적으로 이루어질 수 있다.The second CCTV vision unit CV2 captures the process of inserting the pin P into the
제2CCTV 비전부(CV2)는 제2CCTV 비전부 지지 부재(40)에 의해 바닥 설치부(2)상에 고정 설치된다. 제2CCTV 비전부 지지 부재(40)는, 제2CCTV 비전부(CV2) 하부에 구비되어 제2CCTV 비전부(CV2)에 일정한 높이를 제공한다.The second CCTV vision unit CV2 is fixedly installed on the
제2CCTV 비전부(CV2)는, 바람직하게는, 고정 설치되어 일정한 각도의 촬영 범위를 갖는다.The second CCTV vision unit CV2 is preferably fixed and has a shooting range of a certain angle.
이 때, 제2픽커(26)에 픽업된 핀(P)을 삽입하기 위한 가이드 구멍의 위치는 계속 변경된다. 구체적으로, 제2픽커(26)는 픽업한 핀(P)을 제1회차 삽입 작업에서 적어도 하나의 가이드 구멍에 일부 삽입한다. 그런 다음, 푸셔부(PS)가 가이드 구멍에 삽입되지 않은 핀(P)의 나머지 일부를 삽입한다. 제2회차 삽입 작업에서, 제2픽커(26)에 픽업된 핀(P)을 삽입할 가이드 구멍은, 제1회차 삽입 작업에서의 가이드 구멍과 다르다. 따라서, 제2픽커(26) 및 푸셔부의 핀(P) 삽입 작업이 수 회차 거듭되면, 핀 삽입 작업을 수행할 가이드 구멍의 위치가 제2CCTV 비전부(CV2)의 촬영 범위 내를 벗어날 수도 있다.At this time, the position of the guide hole for inserting the picked-up pin P into the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1, 2삽입부 가이드 프레임(34, 34')을 통해 삽입부(28)를 ±x축 및 ±y축 방향으로 이동 가능하도록 구비한다. 이로 인해, 반복된 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)의 핀(P) 삽입 작업에 있어서, 삽입부(28)상의 가이드 플레이트(29)에서 핀(P)을 삽입할 가이드 구멍의 위치가 달라지는 것과 관계없이, 제2픽커(26) 및 푸셔부(PS)의 핀(P) 삽입 작업이 항상 제2CCTV 비전부(CV2)의 촬영 범위 내에서 이루어질 수 있다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes the
제2픽커 커버(C2)는 제2픽커(26)의 제2픽업부(26a)의 상부에 구비된다. 제2픽커 커버(C2)는 제2픽업부(26a)의 상부에 구비되어 제2픽업부(26a)를 구동하는 전장 부품들을 커버하여 보호할 수 있다. 제2픽커 커버(C2)는 선택적으로 구비될 수 있다.The second picker cover C2 is provided on the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제2픽업 비전부(26b)의 외측에 제2비전 커버(VC2)를 구비한다. 제2비전 커버(VC2)는 선택적으로 구비될 수 있다. 제2비전 커버(VC2)는 제1픽업 비전부(11b)의 촬영 부위의 외측에 구비되어 제2픽업 비전부(26b)를 보호한다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment includes a second vision cover VC2 on the outside of the second
이하, 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템의 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation of the automatic pin insertion system according to the second embodiment will be described.
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 상술한 제1실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템(1)의 동작과 동일하게 동작한다. 다만, 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1CCTV 비전부(CV1)를 통해 제1픽커(11)가 온로드부(3)상에서 핀(P)을 픽업하는 과정을 촬영하는 단계(이하, '제1CCTV 비전부(CV1) 촬영 단계'라 함) 및 제2CCTV 비전부(CV2)를 통해 푸셔부(PS)가 핀(P)을 가압하는 단계(이하, '제2CCTV 비전부(CV2) 촬영 단계'라 함)를 촬영하는 단계를 더 포함한다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment operates in the same manner as the operation of the automatic
제1CCTV 비전부(CV1) 촬영 단계는, 온로드부(3)상에서 제1픽커(11)를 이용하여 핀(P)을 픽업하는 단계를 수행하는 동안에 이루어질 수 있다. 이 때, 제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제1CCTV 비전부(CV1) 촬영 단계를 수행하기 위해 제1, 2온로드부 가이드 프레임(4, 4')을 통해 온로드부(3)를 ±x축 및 ±y축 방향으로 이동시켜 제1CCTV 비전부(CV1)의 촬영 범위 내로 위치시킬 수 있다.The first CCTV vision unit CV1 photographing step may be performed while performing the step of picking up the pin P using the
제2CCTV 비전부(CV2) 촬영 단계는, 삽입부(28)의 가이드 플레이트(29)의 가이드 구멍(GH)에 제1삽입 위치까지 삽입된 핀(P)을 푸셔부(PS)를 통해 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입함으로써 핀(P) 삽입 과정을 완료하는 동안에 이루어질 수 있다. The second CCTV vision unit (CV2) photographing step is performed by pressing the pin (P) inserted up to the first insertion position into the guide hole (GH) of the
제2실시 예에 따른 핀 자동 삽입 시스템은, 제2CCTV 비전부(CV2) 촬영 단계를 수행하기 위해 제1, 2삽입부 가이드 프레임(34, 34')을 통해 삽입부(28)를 제2CCTV 비전부(CV2)의 촬영 범위 내로 위치시킬 수 있다.The automatic pin insertion system according to the second embodiment inserts the
전술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.As described above, although described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify the present invention within the scope without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. Or it can be carried out by modification.
*도면의 주요 부호*
1: 핀 자동 삽입 시스템
3: 온로드부 9: 제1비전부
11: 제1픽커
16: 인덱스부
17: 회전 플레이트 18: 지지 부재
19: 핀 안착 부재 20: 핀 흡착부
26: 제2픽커
28: 삽입부 29: 가이드 플레이트
35: 푸셔부 V3: 제3비전부
37: 제2비전부
P: 핀 GH: 가이드 구멍*Main Symbols in Drawings*
1: Pin automatic insertion system
3: On-Road Division 9: First Vision Division
11: 1st picker
16: index part
17: rotation plate 18: support member
19: pin seating member 20: pin adsorption unit
26: second picker
28: insertion portion 29: guide plate
35: pusher unit V3: third vision unit
37: Second Vision Division
P: Pin GH: Guide hole
Claims (14)
상기 삽입부에 상기 핀을 전달하고 상기 가이드 플레이트의 상기 가이드 구멍에 상기 핀을 제1삽입 위치까지 삽입하는 픽커; 및
상기 가이드 구멍에 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 푸셔부;를 포함하고,
상기 푸셔부가 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 핀을 가압하기 전에 비전부를 통해 상기 핀의 삽입 상태를 확인하고,
상기 가이드 구멍에 상기 핀이 제대로 삽입되었을 경우, 상기 푸셔부가 상기 핀을 가압하여 상기 제2삽입 위치까지 삽입하고,
상기 비전부는 상기 가이드 플레이트에 삽입된 상기 핀의 하부에서 상기 핀의 삽입 상태를 촬영하는, 핀 자동 삽입 시스템.
an insertion unit having a guide plate through which a pin is inserted by providing a guide hole penetrating upward and downward;
a picker that delivers the pin to the insertion unit and inserts the pin into the guide hole of the guide plate up to a first insertion position; and
and a pusher unit for pressing the pin inserted into the guide hole up to the first insertion position and inserting it to the second insertion position; and
Before the pusher part presses the inserted pin up to the first insertion position, check the insertion state of the pin through the vision unit,
When the pin is properly inserted into the guide hole, the pusher part presses the pin and inserts it to the second insertion position,
The vision unit captures the insertion state of the pin from the lower part of the pin inserted into the guide plate, the pin automatic insertion system.
상기 푸셔부가 ±z축 방향으로 승하강 가능하게 하는 스크류부; 및
상기 푸셔부가 ±x축 방향으로 이동 가능하게 하는 푸셔부 가이드 프레임;을 포함하는, 핀 자동 삽입 시스템.
According to claim 1,
a screw unit enabling the pusher unit to rise and fall in the ±z-axis direction; and
A pusher guide frame that allows the pusher to move in the ±x-axis direction; including, an automatic pin insertion system.
상기 푸셔부는,
푸셔암부; 및
상기 푸셔암부의 단부에 구비되는 가압부;를 포함하고,
상기 가압부의 평평한 일면을 상기 핀에 접촉시키는, 핀 자동 삽입 시스템According to claim 1,
The pusher unit,
pusher arm; and
Including; a pressing part provided at the end of the pusher arm part;
A pin automatic insertion system for bringing the flat surface of the pressing part into contact with the pin
상기 가압부는,
탄성 재질의 제1부재; 및
상기 제1부재의 상부에 구비되고 상기 제1부재보다 높은 강도의 재질로 구성되는 제2부재;를 포함하는, 핀 자동 삽입 시스템.
4. The method of claim 3,
The pressurizing part,
a first member made of an elastic material; and
A second member provided on the first member and made of a material having a higher strength than the first member; including a, automatic pin insertion system.
상기 가압부의 면적은, 가이드 구멍 존재 영역보다 큰, 핀 자동 삽입 시스템.
4. The method of claim 3,
An area of the pressing portion is larger than an area in which the guide hole exists, the pin automatic insertion system.
상기 푸셔부와 이격되게 구비되어 상기 푸셔부와 일체 거동하는 푸셔 비전부를 포함하는, 핀 자동 삽입 시스템.
According to claim 1,
A pin automatic insertion system comprising a pusher vision unit provided to be spaced apart from the pusher unit to move integrally with the pusher unit.
상기 픽커와 상기 푸셔부는 교대로 작동하는, 핀 자동 삽입 시스템.
According to claim 1,
wherein the picker and the pusher operate alternately.
푸셔부가 상기 가이드 구멍에 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계;를 포함하고,
상기 핀을 제1삽입 위치까지 삽입하는 단계와 상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계 사이에, 비전부를 통해 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 상기 핀의 삽입 상태를 확인하고, 상기 가이드 구멍에 상기 핀이 제대로 삽입되었을 경우, 상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계를 수행하고,
상기 비전부는 상기 가이드 플레이트에 삽입된 상기 핀의 하부에서 상기 핀의 삽입 상태를 촬영하는, 핀 자동 삽입 방법.
The picker delivers the pin to the guide plate provided in the insertion part and inserts the pin into the guide hole penetrating upward and downward of the guide plate to the first insertion position; and
The pusher unit presses the pin inserted into the guide hole up to the first insertion position and inserts it to the second insertion position.
Between the step of inserting the pin up to the first insertion position and the step of pressing the pin to the second insertion position, the insertion state of the pin inserted up to the first insertion position through the vision unit is confirmed, and the guide When the pin is properly inserted into the hole, performing the step of inserting the pin to the second insertion position by pressing the pin,
The vision unit for photographing the insertion state of the pin from the lower portion of the pin inserted into the guide plate, pin automatic insertion method.
상기 가이드 구멍에 상기 핀을 제1삽입 위치까지 삽입하는 단계에서,
상기 픽커는 상기 가이드 플레이트에 구비된 복수개의 상기 가이드 구멍 전체에 복수개의 상기 핀을 제1삽입 위치까지 삽입하고,
상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계에서,
상기 푸셔부는 복수개의 상기 가이드 구멍에 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 복수개의 상기 핀을 일괄적으로 가압하여 상기 제2삽입 위치까지 삽입하는, 핀 자동 삽입 방법.
9. The method of claim 8,
In the step of inserting the pin into the guide hole to the first insertion position,
The picker inserts the plurality of pins into the entire plurality of guide holes provided in the guide plate to the first insertion position,
In the step of inserting the pin to the second insertion position by pressing,
The pusher unit presses the plurality of pins inserted up to the first insertion position into the plurality of guide holes at once and inserts the plurality of pins up to the second insertion position.
상기 가이드 구멍에 상기 핀을 제1삽입 위치까지 삽입하는 단계에서,
상기 픽커는 상기 가이드 플레이트에 일정한 피치 간격으로 구비된 복수개의 가이드 구멍 중에서 최초로 상기 핀이 삽입된 가이드 구멍의 위치를 기준으로 상기 피치 간격의 적어도 2배 이상의 거리에 위치하는 가이드 구멍에 상기 핀을 상기 제1삽입 위치까지 삽입하고,
상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계에서,
상기 푸셔부는 복수개의 상기 가이드 구멍에 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 복수개의 상기 핀을 일괄적으로 가압하여 상기 제2삽입 위치까지 삽입하는, 핀 자동 삽입 방법.
9. The method of claim 8,
In the step of inserting the pin into the guide hole to the first insertion position,
The picker places the pin in a guide hole located at least twice the pitch interval based on the position of the guide hole into which the pin is first inserted among a plurality of guide holes provided at a constant pitch interval in the guide plate. Inserted to the first insertion position,
In the step of inserting the pin to the second insertion position by pressing,
The pusher unit presses the plurality of pins inserted up to the first insertion position into the plurality of guide holes at once and inserts the plurality of pins up to the second insertion position.
상기 가이드 구멍에 상기 핀을 제1삽입 위치까지 삽입하는 단계에서,
상기 픽커는, 상기 가이드 플레이트에 구비된 복수개의 상기 가이드 구멍 중 한 개의 가이드 구멍에 상기 핀을 상기 제1삽입 위치까지 삽입하고,
상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계에서,
상기 푸셔부는, 상기 한 개의 가이드 구멍에 상기 제1삽입 위치까지 삽입된 상기 핀을 가압하여 상기 제2삽입 위치까지 삽입하는, 핀 자동 삽입 방법.
9. The method of claim 8,
In the step of inserting the pin into the guide hole to the first insertion position,
The picker inserts the pin into one guide hole among the plurality of guide holes provided in the guide plate to the first insertion position,
In the step of inserting the pin to the second insertion position by pressing,
The pusher unit presses the pin inserted up to the first insertion position into the one guide hole and inserts it to the second insertion position, the pin automatic insertion method.
푸셔 비전부가 상기 푸셔부를 이용하여 가압할 상기 핀이 삽입된 상기 가이드 구멍의 위치를 촬영하는 단계;를 포함하는, 핀 자동 삽입 방법.
9. The method of claim 8,
A pusher vision unit photographing a position of the guide hole into which the pin to be pressed is inserted by using the pusher unit; including a, automatic pin insertion method.
CCTV 비전부가 상기 핀을 가압하여 제2삽입 위치까지 삽입하는 단계를 수행하는 상기 푸셔부를 촬영하는 단계;를 포함하는, 핀 자동 삽입 방법.9. The method of claim 8,
A CCTV vision unit presses the pin to photograph the pusher unit performing the step of inserting it up to the second insertion position; including, automatic pin insertion method.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210179126A KR102440984B1 (en) | 2021-12-14 | 2021-12-14 | System for inserting pin automatically and method for inserting pin automatically |
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2021
- 2021-12-14 KR KR1020210179126A patent/KR102440984B1/en active IP Right Grant
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