KR102439750B1

KR102439750B1 - 안전 시스템을 구비하는 건설 장비

Info

Publication number: KR102439750B1
Application number: KR1020180017815A
Authority: KR
Inventors: 권영민; 이상훈; 안재완
Original assignee: 현대건설기계 주식회사
Priority date: 2018-02-13
Filing date: 2018-02-13
Publication date: 2022-09-01
Also published as: KR20190097866A

Abstract

본 발명은 건설 장비에 관한 것으로서, 적어도 하나의 장애물을 감지하는 적어도 하나의 센서부, 상기 적어도 하나의 장애물에 대하여 경고 모드를 선택하기 위한 사용자 입력을 수신하는 입력부, 상기 적어도 하나의 센서부를 통해 상기 선택된 경고 모드에 대응하는 장애물이 감지되는 경우에 경고를 출력하도록 결정하는 제어부 및 상기 제어부가 상기 경고를 출력하도록 결정함에 따라 상기 경고를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

안전 시스템을 구비하는 건설 장비{Construction equipment including safety system}

본 발명은 안전 시스템을 구비하는 건설 장비에 관한 것이다.

건설 장비란 일반적으로 건설 토목용 기계를 의미하며, 도로, 하천, 항만, 철도, 플랜트 등과 같은 공사별로 각각 그 특성에 적합한 기계 구조 및 성능을 보유하게 된다. 즉 건설 장비는 산업 현장에서 이루어지는 작업의 다양성으로 인해, 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비 등으로 구분될 수 있으며, 구체적으로는 불도저, 굴삭기, 로더, 덤프트럭, 롤러 등과 같이 많은 종류의 장비를 포함한다.

산업 현장에서 가장 기본적으로 수행되는 작업은 굴삭이다. 산업 공사 시에는 지면을 일정 깊이로 굴착하여 각종 구조물을 설치하거나, 또는 지면에 파이프 등을 매설하는 작업이 주로 수행되는데, 이때 굴삭기가 가장 많이 활용된다.

건설 장비에는 굴삭기 외에도 본체의 전방에 붐과 버켓을 포함하는 프론트 장치를 구비하여 파쇄된 암반, 토사 등과 같은 골재를 적재하거나 근거리 운반에 쓰이는 휠로더, 고중량의 하물을 들어올리거나 운반하는데 사용되는 지게차가 있을 수 있다.

휠로더는, 작업조건으로 굴삭작업과 인양작업으로 나뉠 수 있다. 이중 굴삭작업은 붐과 버켓이 지면에 평탄하게 놓인 자세에서 버켓 실린더 작동을 통해 롤 백(Roll Back; 버켓이 뒤로 회전)하면서 작업물을 들어올리는 작업을 말하며, 인양 작업은 굴삭작업을 통해 버켓에 적재된 작업물을 위로 상승시키는 작업을 의미한다.

이와 같은 건설 장비에는 안전 사고 방지를 위하여 건설 장비의 전방, 측방 및/또는 후방에 카메라가 장착될 수 있다. 카메라를 통해 촬영된 영상은 운전실(캐빈)에 마련되는 모니터에 출력되어, 운전자가 사각지대의 장애물을 확인하면서 작업을 수행할 수 있도록 지원한다. 최근에는 먼지가 많거나 조도가 낮은 작업 환경에서 인식률이 낮은 카메라의 한계를 극복하기 위해, 카메라 대신 레이더를 이용하여 장애물을 감지하고 운전자에게 경고를 출력하는 건설 장비가 개발되고 있다.

이러한 건설 장비에서는 작업 환경 및 작업 특성에 따라 레이더의 감지 범위 내에 인접 차량이나 작업물이 배치될 수 있다. 이 경우 운전자에게는 불필요한 경고가 반복적으로 발생되어 작업 효율을 저하시키고 안전 사고를 효과적으로 방지할 수 없는 문제가 있다.

본 발명은 종래의 기술을 개선하고자 창출된 것으로서, 건설 장비의 다양한 작업 환경과 작업 특성에 적합한 경고를 출력할 수 있도록 운전자에 의해 경고 모드 선택이 가능하게 하는 건설 장비를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 건설 장비는, 적어도 하나의 장애물을 감지하는 적어도 하나의 센서부, 상기 적어도 하나의 장애물에 대하여 경고 모드를 선택하기 위한 사용자 입력을 수신하는 입력부, 상기 적어도 하나의 센서부를 통해 상기 선택된 경고 모드에 대응하는 장애물이 감지되는 경우에 경고를 출력하도록 결정하는 제어부 및 상기 제어부가 상기 경고를 출력하도록 결정함에 따라 상기 경고를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 경고 모드는, 상기 장애물의 종류, 형태, 크기 및 이동 여부 중 적어도 하나를 포함하여 경고할 장애물의 속성을 특정하도록 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 적어도 하나의 센서부는, 상기 건설 장비의 기울기를 감지하는 경사각 센서를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지된 기울기가 임계 범위를 벗어나면, 기설정된 크기를 초과하는 대형 장애물을 제외한 나머지 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 건설 장비에 마련되는 주행 장치의 조작 상태를 기초로 상기 건설 장비의 후진 여부를 감지하는 후진 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 건설 장비의 후진이 감지되면, 상기 건설 장비의 후방에서 감지되는 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 경고 모드는, 이동하는 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 제1 경고 모드, 상기 이동하는 장애물 및 기설정된 크기 이하의 소형 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 제2 경고 모드 및 상기 이동하는 장애물, 상기 소형 장애물 및 상기 기설정된 크기를 초과하는 대형 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 제3 경고 모드 중 적어도 하나를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 경고 모드는, 상기 건설 장비 주변의 특정 범위 내에서 감지되는 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 경고 모드를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 적어도 하나의 센서부는, 상기 건설 장비의 기울기를 감지하는 경사각 센서를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지된 기울기가 임계 범위를 벗어나는지 여부 및 상기 건설 장비에 마련되는 주행 장치의 조작 상태를 기초로 상기 경고를 출력하도록 결정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 조작 상태가 전진이고 상기 기울기가 상기 임계 범위를 벗어나 증가한 것으로 감지된 이후에, 상기 조작 상태가 후진인 것으로 감지되면, 상기 기울기가 상기 임계 범위 이내로 감소할 때까지 상기 건설 장비의 후방에서 감지되는 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선택된 경고 모드에 따라 상이한 형태의 경고를 출력하도록 상기 출력부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 건설 장비는, 건설 장비의 작업 환경과 작업 특성에 적합한 경고를 출력함으로써, 불필요한 다수의 경고로 인한 작업 효율 저하를 방지하고 경고를 통해 안전 사고를 방지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 건설 장비의 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 건설 장비의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명이 적용되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명이 적용되는 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

이하에서는, 실시예로서 건설 장비, 특히 휠로더와 관련하여 본 발명을 설명하나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않으며, 카메라, 레이저, 라이다, 초음파 센서 등을 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지하고 운전자에게 이를 경고하기 위한 시스템을 이용하는 다양한 종류의 차량, 예를 들어 굴삭기, 지게차, 트럭, 도저 등에 본 발명이 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 건설 장비의 측면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 건설 장비의 구성을 나타낸 블록도이다.

본 발명에 따른 건설 장비(예를 들어, 휠로더)(1)는 땅을 파는 굴삭작업, 건물 등을 해체하는 파쇄작업, 토사 및 파쇄된 암반 등과 같은 골재를 적재하는 적재작업, 지면을 정리하는 정지작업 또는 이러한 자재들을 근거리 운반하는 인양작업 등을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 건설 장비(1)는 작업 장치(10), 본체부(20), 주행 장치(30)를 포함한다.

작업 장치(10)는 건설 장비(1)의 일측에 구비되고, 버켓(12) 및 붐(15)으로 구성될 수 있다. 붐(15)은 붐 실린더(14)에 의해 작동되고, 버켓(12)은 버켓 실린더(11) 및 로더 링키지(13)에 의해 세부적인 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어 버켓 실린더(11)의 압축 시 로더 링키지(13)는 버켓(12) 방향으로 회전하여 버켓(12)의 끝단이 전방으로 움직인 상태가 되고, 버켓 실린더(11)의 인장 시 로더 링키지(13)는 버켓(12)의 반대방향 즉, 버켓(12)의 내측으로 회전하여 토사 등을 내부 공간에 담을 수 있는 상태가 된다. 건설 장비(1)의 굴삭작업은, 붐 실린더(14)가 압축되면 붐(15)이 하강 회전되어 버켓(12)이 지면을 향하여 이동하게 되며 버켓 실린더(11)의 압축으로 버켓(12)의 끝단이 지면과 접하게 되면서 적재 준비 상태가 되고, 이후 버켓 실린더(11)가 인장되어 파쇄된 암반, 토사 등과 같은 골재를 버켓(11)의 내부로 적재하게 됨으로써 수행된다.

건설 장비(1)의 인양 작업은, 상기 굴삭작업의 완료로 파쇄된 암반, 토사 등과 같은 골재를 버켓(11)의 내부로 적재한 후, 후술할 주행 장치(30)의 구동을 통해 하역장소로 이동함으로써 수행된다. 이때, 건설 장비(1)는 버켓(11)을 지면과 가깝게 위치하도록 한 상태에서 하역 장소로 이동할 수 있으며, 붐 실린더(14)를 인장하여 붐(15)이 상승 회전하게 함으로써 버켓(11)을 지면으로부터 들어올린 상태에서 하역 장소로 이동할 수도 있다.

본체부(20)는, 앞부분에 작업 장치(10)가 연결되며, 주행 장치(30)에 탑재되어 이동 가능하다. 본체부(20)는 운전실(21), 카운터 웨이트(22) 및 엔진(23)을 포함하여 구성될 수 있다.

운전실(21)에는 작업 장치 조작부, 주행 장치 조작부 등 작업자가 건설 장비(1)를 제어할 수 있는 각종 조작 장치가 구비되어 있다. 작업 장치 조작부는 작업 장치(10)의 세부 구성을 각각 조작할 수 있는 레버 혹은 스위치가 복수 개 구비될 수 있으며, 주행 장치 조작부는, 후술할 주행 장치(30)의 조작을 위해 가속 페달과 제동 페달 및 전후좌우 방향조절을 위한 복수 개의 주행레버가 구비될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에서, 본체부(20)에는 후술할 입력부(50), 제어부(60) 및 출력부(70)가, 예를 들어, 운전실(21) 내에 설치될 수 있다.

주행 장치(30)는, 장비의 이동 역할을 하며, 본체부(20)의 하부에 위치하고, 전측에는 좌우 한 벌의 전륜휠(32)이 회전 가능하게 설치되며, 후측에는 후륜휠(31)이 회전 가능하게 설치될 수 있다.

본 발명에 따른 건설 장비(1)는 센서부(40)를 더 포함한다. 본 발명의 다양한 실시예에서, 센서부(40)는 건설 장비(1) 주변의 장애물을 감지하고 그에 대응하는 장애물 감지 신호를 제어부(60)로 전달하도록 구성될 수 있다. 이를 위하여, 센서부(40)는 카메라 센서, 레이더, 라이다(레이저 레이더), 초음파 센서 등으로 구성될 수 있다. 센서부(40)는 장애물의 존재, 크기, 형태 및 이동 여부 등을 판단하고 그에 따른 정보를 제어부(60)로 전달할 수 있다.

센서부(40)는 도 1에 도시된 바와 같이 건설 장비(1)의 둘레, 예를 들어 전방, 측방 및 후방 중 적어도 하나에 설치될 수 있다. 센서부(40)는 건설 장비(1)의 둘레에 복수 개가 마련될 수 있다. 도 1에는 운전실(21)의 전방, 좌/우 측방 및 후방에 각각 하나의 센서부(40)가 마련되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 다양한 실시예에서 다양한 개수의 센서부(40)가 다양한 위치들에 배치될 수 있다. 예를 들어, 센서부(40)는 도 1에 도시된 바와 같이, 건설 장비(1)의 최후단에 배치될 수도 있다.

본 발명의 다양한 실시예에서, 센서부(40)는 건설 장비(1)의 기울기를 감지할 수 있는 경사각 센서, 예를 들어 자이로 센서, 중력 센서, 모션 센서 등을 더 포함할 수 있다. 경사각 센서는 건설 장비(1)가 예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이 굴삭작업 시에 바퀴 중의 일부가 쌓여 있는 굴삭물을 타고 올라가 건설 장비(1)가 다소 기울어질 때, 건설 장비(1)의 기울기를 감지할 수 있다. 경사각 센서는 건설 장비(1)의 감지된 기울기에 관한 정보를 제어부(60)로 전달할 수 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 건설 장비(1)는 입력부(50), 제어부(60) 및 출력부(70)를 더 포함한다.

입력부(50)는 사용자의 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 이를 위하여 입력부(50)는 적어도 하나의 버튼, 키 패드(key pad), 버튼, 스위치(switch), 터치 패드(정압/정전), 휠, 다이얼 등을 포함할 수 있다. 입력부(50)는 운전실(21) 내에 작업 장치 조작부 및 주행 장치 조작부 등과 함께 마련될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에서, 입력부(50)는 경고 모드 선택을 위한 사용자 입력을 수신하고, 사용자 입력에 대응하는 입력 신호를 제어부(60)로 전달할 수 있다. 경고 모드는 경고를 출력할 장애물의 속성으로써, 예를 들어 종류, 형태, 크기 및 이동 여부 중 적어도 하나를 특정하도록 복수 개가 마련될 수 있다.

일 예로, 제1 경고 모드는 이동하는 장애물(예를 들어, 보행자, 다른 차량 등)만을 경고하는 모드일 수 있다. 이러한 경고 모드는 건설 장비(1)와 근처에 설치된, 정지된 소형 혹은 대형 장애물(예를 들어, 흙더미, 건축물, 장비, 차량 등)이 인식되어 반복적으로 경고가 출력되는 것을 방지하기 위해 선택될 수 있다.

일 예로, 제2 경고 모드는 이동하는 장애물과 기설정된 크기 이하의 소형 장애물(예를 들어, 보행자와 유사한 크기의 장애물)만을 경고하는 모드일 수 있다. 이러한 경고 모드는, 건설 장비(1) 근처에 설치된, 정지된 대형 장애물(예를 들어, 흙더미, 건축물, 장비, 차량 등)이 인식되어 반복적으로 경고가 출력되는 것을 방지하기 위해 선택될 수 있다.

또는, 일 예로, 제3 경고 모드는 이동하는 장애물, 소형 장애물 및 기설정된 크기를 초과하는 대형 장애물까지, 모든 장애물을 경고하는 모드일 수 있다.

추가로, 다양한 실시예에서, 경고 모드는 건설 장비(1) 주변의 특정 각도 범위 내에서 감지되는 장애물만을 경고하는 모드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 경고 모드는 건설 장비(1)가 전진하는 경우에 전방을 기준으로 특정 각도 범위 내에서 감지되는 장애물만을 경고하는 모드를 포함할 수 있다. 반대로, 경고 모드는 건설 장비(1)가 후진하는 경우에 후방을 기준으로 특정 각도 범위 내에서 감지되는 장애물만을 경고하는 모드를 포함할 수 있다. 이러한 모드는, 도 4에 도시된 바와 같이, 건설 장비(1)와 함께 작업하는 정지된 다른 차량(100)(예를 들어, 트럭 등) 및/또는 장비 등이 건설 장비(1) 주변의 특정 각도 범위 내에 고정되어 있을 때, 센서부(40)의 전체 감지 범위 각도(a) 내에서 해당 특정 각도(b)를 제외한 다른 위치에서 감지되는 장애물에 대하여만 경고가 출력되도록 하기 위해 선택될 수 있다.

본 발명에 따른 경고 모드는 상술한 것에 한정되지 않으며, 다양한 모드가 제공될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.

제어부(60)는 센서부(40)로부터 수신되는 장애물 감지 신호 및 입력부(50)로부터 수신되는 입력 신호를 기초로, 건설 장비(1) 주변의 장애물에 대한 경고를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(60)는 센서부(40)를 통해 장애물의 존재가 감지되면, 장애물의 감지된 속성, 예를 들어 종류, 형태, 크기, 이동 여부가 입력부(50)에 의해 선택된 경고 모드에서 특정된 것과 대응되는지를 판단할 수 있다. 제어부(60)는 센서부(40)를 통해 감지된 장애물의 속성이 경고 모드에서 특정된 것과 대응될 때에만 출력부(70)를 통해 경고를 출력하도록 제어할 수 있다.

일 실시예에서, 경고 모드가 제1 경고 모드로 선택된 경우, 제어부(60)는 센서부(40)를 통하여 이동하는 장애물이 감지된 경우에 출력부(70)를 통해 경고를 출력할 수 있다. 유사하게, 경고 모드가 제2 경고 모드로 선택된 경우, 제어부(60)는 센서부(40)를 통하여 이동하거나 기설정된 크기 이하의 소형 장애물이 감지된 경우에 출력부(70)를 통하여 경고를 출력할 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(60)는 경사각 센서를 통해 감지되는 건설 장비(1)의 경사각을 기초로 특정 속성의 장애물에 대한 경고를 출력할 수 있다. 구체적으로, 제어부(60)는, 도 3에 도시된 바와 같이 건설 장비(1)가 굴삭작업 등으로 인해 자체가 기움으로써 경사각이 임계 범위를 벗어날 때, 선택된 경고 모드와 관련하여 및/또는 무관하게, 대형 장애물을 제외한 장애물이 감지되는 경우에만 출력부(70)를 통하여 경고를 출력할 수 있다. 이러한 제어는, 도 3에 도시된 바와 같은 상황에서 건설 장비(1)의 후방에 설치된 센서부(40)가 지면을 장애물로 인지함으로써 반복적으로 경고가 출력되는 것을 방지하기 위해 자동으로 수행될 수 있다.

일 실시예에서, 제어부(60)는 후술되는 후진 감지부(80)에 의해 건설 장비(1)의 후진이 감지되면, 후방에 설치된 센서부(40)를 통해 장애물이 감지되는 경우에만, 및/또는 후방의 특정 각도 범위 내에서 장애물이 감지되는 경우에만 출력부(70)를 통해 경고를 출력할 수 있다. 이러한 실시예는, 건설 장비(1)가 전진하는 경우에 또는 특정 방향으로 회전하는 경우에 대해 적용될 수도 있다.

본 발명의 추가적인 실시예에서, 제어부(60)는 경사각 센서를 통해 감지되는 건설 장비(1)의 경사각 및 주행 장치(3)의 조작 상태(또는, 후술되는 후진 감지부(80)에 의한 후진 감지 여부)를 기초로 장애물에 대한 경고를 제어할 수 있다. 도 3에 도시된 실시예에서, 굴삭작업을 위해 건설 장비(1)의 바퀴 중 일부가 굴삭물을 타고 올라가면, 경사각 센서를 통해 감지되는 건설 장비(1)의 경사각은 증가하고, 통상적으로 주행 장치(30)의 조작 상태는 전진 상태에 있다. 이때, 건설 장비(1)의 경사각은 기 설정된 임계 범위를 벗어날 수 있다. 이후에 건설 장비(1)가 후진하면서 굴삭물을 타고 올라갔던 바퀴가 굴삭물로부터 내려오면, 경사각 센서를 통해 감지되는 건설 장비(1)의 경사각은 감소하면서, 주행 장치(30)의 조작 상태는 후진 상태에 있다. 건설 장비(1)가 높은 경사각에서 후진하는 동안, 건설 장비(1)의 후방부에 배치된 센서부(40)는 바닥을 장애물로 감지할 수 있다. 이 경우, 감지된 장애물에 대하여 경고를 출력하게 되면, 불필요한 장애물에 대한 반복적인 경고 출력으로 인해 사용자의 작업을 방해할 수 있다.

본 발명에서는 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 제어부(60)가 경사각 센서를 통해 감지되는 건설 장비(1)의 경사각 및 주행 장치(30)의 조작 상태를 종합적으로 고려하여 장애물에 대한 경고를 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(60)는 주행 장치(30)의 조작 상태가 전진이고 건설 장비(1)의 경사각이 임계 범위를 초과하여 증가한 이후에, 주행 장치(30)의 조작 상태가 후진이 되고 건설 장비(1)의 경사각이 감소하면, 경사각이 임계 범위 이내로 감소할 때까지 후방 센서부(40)를 통하여 감지되는 장애물에 대하여 경고를 출력하지 않도록 제어할 수 있다.

그러나 경사각 및 주행 장치(30)의 조작 상태(및/또는 후진 감지부(80)에 의한 후진 감지 여부)를 종합적으로 고려하여 경고 출력을 제어하는 방법은, 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다양한 실시예들에서 적절하게 적용될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에서, 제어부(60)는 설정된 경고 모드에 대응하여 상이한 형태의 경고를 출력하도록 출력부(70)를 제어할 수 있다. 제어부(60)는 경고 모드에 따라 출력부(70)를 구성하는 여러 구성 요소들의 일부 또는 전부의 다양한 조합을 이용하여 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 또는, 제어부(60)는 경고 모드에 따라 출력부(70)를 통해 출력되는 경고의 세기 및 주기 중 적어도 하나를 달리하여 경고를 출력하도록 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(60)는 상기한 제1 경고 모드에서 진동을 이용하여 경고를 출력하고, 상기한 제2 경고 모드에서 진동 및 작은 소리를 이용하여 경고를 출력하며, 상기한 제3 경고 모드에서 진동 및 큰 소리를 이용하여 경고를 출력할 수 있다.

출력부(70)는 제어부(60)의 제어에 따라 건설 장비(1)에서 처리되는 다양한 정보를 출력하도록 구성된다. 이를 위하여, 출력부(70)는 LED 램프, 디스플레이, 스피커, 햅틱 모듈, 진동 모듈 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 출력부(70)는 터치 패드와 디스플레이가 결합된 터치 스크린 형태로 구성됨으로써, 입력부(50)와 일체로 형성될 수 있다. 출력부(70)는 운전실(21) 내에 작업 장치 조작부 및 주행 장치 조작부, 입력부(50) 등과 함께 마련될 수 있다.

출력부(70)는 제어부(50)가 장애물에 대한 경고를 출력할 것으로 결정함에 따라, 경고를 시각적, 청각적 및/또는 촉각적으로 출력할 수 있다. 일 예로, 출력부(70)는 디스플레이 화면에 장애물이 감지되었음을 나타내는 텍스트, 이미지, 아이콘 등을 센서부(40)를 통해 획득된 영상과 함께 또는 별개로 출력할 수 있다. 출력부(70)는 LED 램프를 통해 특정 색상의 광을 방출하거나, 경고음을 재생하여 스피커를 통해 출력할 수 있다. 또는, 출력부(70)는 운전석 등에 설치되는 햅틱 모듈을 통해 특정 세기 및 주기의 진동을 출력할 수도 있다.

출력부(70)는 제어부(60)의 제어에 따라, 경고 모드에 대응하여 출력부(70)를 구성하는 LED 램프, 디스플레이, 스피커, 햅틱 모듈, 진동 모듈 중 적어도 일부 또는 전부를 통하여 경고를 출력할 수 있다. 또는 출력부(70)는 제어부(60)의 제어에 따라, 경고 모드에 대응하여 출력부(70)를 통해 출력되는 경고의 형태, 세기 및 주기 중 적어도 하나를 달리하여 출력할 수도 있다.

도 2를 더 참조하면, 본 발명에 따른 건설 장비(1)는 후진 감지부(80)를 더 포함할 수 있다. 후진 감지부(80)는 주행 장치(30)의 조작 상태를 기초로 건설 장비(1)의 후진 여부를 감지하고, 건설 장비(1)가 후진 중이면 후진 감지 신호를 제어부(60)에 전달한다. 다양한 실시예에서, 제어부(60)는 후진 감지부(80)를 통해 건설 장비(1)의 후진이 감지된 경우에, 건설 장비(1)의 후방에 설치된 센서부(40)를 통해 장애물이 감지되는 경우에만, 및/또는 후방의 특정 각도 범위 내에서 장애물이 감지되는 경우에만 경고를 출력할 수 있다. 또한, 이 경우, 제어부(60)는 후방에서 감지되는 장애물 중 선택된 경고 모드에 대응하는 장애물에 대해서만 경고를 출력할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 건설 장비(1)는 건설 장비(1)의 다양한 작업 환경과 작업 특성에 적합한 경고를 출력할 수 있도록 운전자에 의해 경고 모드 선택이 가능하게 한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설 장비(1)는 건설 장비(1)의 기울기 및/또는 주행 방향(전진 또는 후진) 등을 기초로 경고 모드를 지능적이고 자동적으로 제어할 수 있도록 함으로써 작업 효율 저하를 방지하고 안전 사고를 방지할 수 있도록 한다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다. 본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

1: 건설 장비 10: 작업 장치
11: 버켓 실린더 12: 버켓
13: 로더 링키지 14: 붐 실린더
15: 붐 20: 본체부
21: 운전실 22: 카운터 웨이트
23: 엔진 30: 주행 장치
31: 후륜휠 32: 전륜휠
40: 센서부 50: 입력부
60: 제어부 70: 출력부
80: 후진 감지부

Claims

적어도 하나의 장애물을 감지하는 적어도 하나의 센서부;
상기 적어도 하나의 장애물에 대하여 경고 모드를 선택하기 위한 사용자 입력을 수신하는 입력부;
상기 적어도 하나의 센서부를 통해 상기 선택된 경고 모드에 대응하는 장애물이 감지되는 경우에 경고를 출력하도록 결정하는 제어부; 및
상기 제어부가 상기 경고를 출력하도록 결정함에 따라 상기 경고를 출력하는 출력부를 포함하며,
상기 경고 모드는,
상기 장애물의 종류, 형태, 크기 및 이동 여부 중 적어도 하나를 포함하여 경고할 장애물의 속성을 특정하도록 설정되며,
이동하는 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 제1 경고 모드, 상기 이동하는 장애물 및 기 설정된 크기 이하의 소형 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 제2 경고 모드 및 상기 이동하는 장애물, 상기 소형 장애물 및 상기 기 설정된 크기를 초과하는 대형 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 특정하는 제3 경고 모드 중 적어도 하나를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설 장비.
적어도 하나의 장애물을 감지하는 적어도 하나의 센서부;
상기 적어도 하나의 장애물에 대하여 경고 모드를 선택하기 위한 사용자 입력을 수신하는 입력부;
상기 적어도 하나의 센서부를 통해 상기 선택된 경고 모드에 대응하는 장애물이 감지되는 경우에 경고를 출력하도록 결정하는 제어부; 및
상기 제어부가 상기 경고를 출력하도록 결정함에 따라 상기 경고를 출력하는 출력부를 포함하며,
상기 적어도 하나의 센서부는,
건설 장비의 기울기를 감지하는 경사각 센서를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 감지된 기울기가 임계 범위를 벗어나는지 여부 및 상기 건설 장비에 마련되는 주행 장치의 조작 상태를 기초로 상기 경고를 출력하도록 결정하는 것을 특징으로 하는 건설 장비.
제 2 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지된 기울기가 임계 범위를 벗어나면, 기 설정된 크기를 초과하는 대형 장애물을 제외한 나머지 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하도록 결정하는 것을 특징으로 하는 건설 장비.
제 2 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 조작 상태가 전진이고 상기 기울기가 상기 임계 범위를 벗어나 증가한 것으로 감지된 이후에, 상기 조작 상태가 후진인 것으로 감지되면, 상기 기울기가 상기 임계 범위 이내로 감소할 때까지 상기 건설 장비의 후방에서 감지되는 장애물에 대하여 상기 경고를 출력하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 건설 장비.
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