JP2017203352A - ショベル - Google Patents
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Claims (12)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ且つショベル周辺の第1空間を撮像する画像センサと、
前記上部旋回体に取り付けられ且つ前記第1空間の端にある第2空間における物体を検出する物体検出センサと、
人の存否を判定する制御装置と、
前記制御装置による判定結果を出力する出力装置と、
を備えたショベル。 - 前記第2空間は、前記第1空間の端を含む空間であり、該端の第1空間側の空間とその反対側の空間とを含む、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記画像センサの出力と前記物体検出センサの出力とに基づいて人の存否を判定する、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記画像センサは複数のカメラで構成され、
前記第2空間は、第1カメラの撮像空間と第2カメラの撮像空間とが重複する重複撮像空間の少なくとも一部を含む、
請求項1乃至3の何れかに記載のショベル。 - 前記出力装置は、各カメラが出力する撮像画像を合成し且つ視点変換処理を施して生成された出力画像を表示し、
前記物体検出センサの監視空間は、前記重複撮像空間の少なくとも一部を含む、
請求項4に記載のショベル。 - 前記制御装置は、
前記画像センサの出力に基づいて人の存否を判定する第1判定部と、
前記物体検出センサの出力に基づいて物体の存否を判定する第2判定部と、を有し、
前記第1判定部は、前記画像センサが撮像した撮像画像から画像部分を抽出し、画像部分毎に人の存否を判定し、
前記制御装置は、前記第2判定部で物体が存在すると判定した場合、前記第1空間内の部分空間に関する画像部分の前記第1判定部による抽出の優先順位を高くする、
請求項1乃至5の何れかに記載のショベル。 - 前記制御装置は、
前記画像センサの出力に基づいて人の存否を判定する第1判定部と、
前記物体検出センサの出力に基づいて物体の存否を判定する第2判定部と、を有し、
前記第1判定部は、前記画像センサが撮像した撮像画像から画像部分を抽出し、画像部分毎に人の存否を判定し、
前記制御装置は、前記第2判定部で物体が存在すると判定した場合、前記第1空間内の部分空間に関する画像部分の前記第1判定部による判定基準を緩和する、
請求項1乃至5の何れかに記載のショベル。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ且つショベル周辺の第1空間を撮像する画像センサと、
前記上部旋回体に取り付けられ且つショベル周辺の第2空間における物体を検出する物体検出センサと、
前記画像センサの出力と前記物体検出センサの出力とに基づいて人の存否を判定する制御装置と、
前記制御装置による判定結果を出力する出力装置と、を備えたショベルであって、
前記第1空間と前記第2空間とは重複空間を有し、
前記制御装置は、
前記画像センサの出力に基づいて人の存否を判定する第1判定部と、
前記物体検出センサの出力に基づいて物体の存否を判定する第2判定部と、を有し、
前記重複空間において前記第1判定部で人が存在すると判定し且つ前記第2判定部で物体が存在すると判定した場合に人が存在すると判定する、
ショベル。 - 前記第1判定部は、前記第1空間における人の存在位置を特定し、
前記第2判定部は、前記第2空間における物体の位置を特定せず、
前記制御装置は、
前記存在位置が前記第2空間に含まれると判定し且つ前記第2判定部で物体が存在すると判定した場合、人が存在すると判定する、
請求項8に記載のショベル。 - 前記第1判定部は、前記画像センサが撮像した撮像画像から画像部分を抽出し、画像部分毎に人の存否を判定し、
前記制御装置は、前記第2判定部で物体が存在すると判定した場合、前記第1空間内の部分空間に関する画像部分の前記第1判定部による抽出の優先順位を高くする、
請求項8又は9に記載のショベル。 - 前記第1判定部は、前記画像センサが撮像した撮像画像から画像部分を抽出し、画像部分毎に人の存否を判定し、
前記制御装置は、前記第2判定部で物体が存在すると判定した場合、前記第1空間内の部分空間に関する画像部分の前記第1判定部による判定基準を緩和する、
請求項8又は9に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記物体検出センサの出力に基づいて前記第1空間内での物体の移動経路を予測し、
前記移動経路内に人が存在すると前記第1判定部が判定した場合の判定結果の信頼性は、前記移動経路外に人が存在すると前記第1判定部が判定した場合の判定結果の信頼性よりも高い、
請求項6乃至11の何れかに記載のショベル。
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