KR102422706B1 - 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템 - Google Patents

지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템을 개시하는 것으로, 순회 점검으로 지중 가스 배관의 위험물 접근을 감시하는 드라이빙 패트롤 시스템에 있어서, 순회 점검 경로 상의 지상 영상을 촬영하는 영상 수집부, 상기 영상 수집부에서 수집된 영상 내에서 이미지를 추출하는 이미지 추출부, 상기 이미지 추출부에서 추출된 이미지의 실체를 파악하여 위험물을 판단하는 이미지 판독부, 판독된 이미지 결과를 수집된 영상과 함께 실시간으로 디스플레이 하는 디스플레이부, 상기 이미지 판독부에서 판독 결과 위험물이 있는 것으로 판단되는 경우 운전자에게 알리는 경보부, 상기 이미지 판독부에서 판단된 위험물의 이동을 감지하는 모션 감지부, 및, 상기 모션 감지부의 감지결과 상기 위험물이 지중 가스 배관의 선로에 접근하는지 여부에 따른 위험도를 판단하는 위험도 판단부를 포함하여, 상기 영상 수집부를 통하여 수집되는 영상 내에서 위험물을 감지하여 운전자에 의한 순회 점검을 보조하도록 구성된다.

Description

지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템{Driving patrol system for monitoring the access of dangerous apparatus in underground gas pipeline}
본 발명은 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템을 개시한다.
지하에 매설된 도시가스 배관은 노출된 배관에 비하여 안전 점검 및 유지 보수가 어려워 지속적이고 철저한 사전관리가 필요한 시설로, 해마다 안전관리를 위해 막대한 예산과 인력이 투입되고 있다.
매설 배관에서 발생하는 누출, 누수, 누유 등의 안전사고는 지진, 지반침하 등의 천재지변에 의해서도 발생하지만, 건축물이나 지하 시설물 시공을 위한 굴착공사에 의한 인위적인 원인에 의해서도 자주 발생한다. 특히, 도시가스 매설 배관에서 사고가 발생하는 경우 대형사고로 이어지기 때문에 굴착공사 등에 대한 지속적인 감시가 요구되고 관련 기관 사이의 정보 교환이 매우 중요시 되고 있다.
일반적으로 굴착공사를 감시하는 방안으로 EOCS(굴착공사정보시스템)을 통하여 굴착공사 시행자가 도시가스사에 현장 입회를 요청하고, 미리 요청된 굴착공사에 대하여 관리자가 현장에 파견되어 관리를 하고 있다.
이와 같이 굴착공사 시행자가 EOCS(굴착공사정보시스템)에 접수하여 입회를 요청한 경우에는 관리가 용이하지만, 미신고 또는 긴급한 굴착공사인 경우에는 작업자가 도시가스 배관 매설 유무 등 공사범위를 파악할 수 없으므로 굴착공사로 인한 안전사고 발생 위험이 매우 높다. 이와 같이 미신고 등에 의한 굴착공사를 감시하기 위하여 관할구역 담당자들이 직접 차량을 운행하면서 매설 배관 근처에서 굴착공사를 하고 있는지 또는 매설 배관 근처로 굴삭기 등의 굴착공사 관련 장비들이 접근하고 있는지 감시하고 있다.
이러한 차량을 통한 순회점검(driving patrol) 방식은 배관이 매설되어 있는 곳 위주로 1일/1회 이상을 진행하고 있으며, 담당자가 직접 현장을 확인하게 되므로 안전을 위한 즉각적인 조치가 가능한 장점이 있다.
그러나 차량을 통한 순회점검에서 위험물(굴삭기 등의 장비)이 운전자(담당자) 시야의 사각지대에 있는 경우 발견하지 못하는 경우가 자주 발생하고, 매일 다니는 곳은 전반적인 안전관리를 다소 습관적으로 하게 되는 매너리즘의 문제가 발생할 수 있다.
따라서 차량을 통한 순회점검 과정에서 담당자의 직접적인 감시와 함께 배관 위험물을 보조적으로 감지하고 알릴 수 있는 수단이 필요하다.
한국등록특허 10-1046865호(굴착공사 감시시스템 및 그 방법)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 순회 점검 차량 주위를 항상 주시하여 배관 근처에서 미신고된 굴착공사가 진행되고 있는지 또는 굴착공사를 위한 위험물(굴삭기)이 존재하거나 접근하고 있는지를 감시하여 담당자에게 알릴 수 있는 보조수단을 구비하는 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템을 제공하는 것을 과제로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 실시예는, 순회 점검으로 지중 가스 배관의 위험물 접근을 감시하는 드라이빙 패트롤 시스템에 있어서, 순회 점검 경로 상의 지상 영상을 촬영하는 영상 수집부, 상기 영상 수집부에서 수집된 영상 내에서 이미지를 추출하는 이미지 추출부, 상기 이미지 추출부에서 추출된 이미지의 실체를 파악하여 위험물을 판단하는 이미지 판독부, 판독된 이미지 결과를 수집된 영상과 함께 실시간으로 디스플레이 하는 디스플레이부, 상기 이미지 판독부에서 판독 결과 위험물이 있는 것으로 판단되는 경우 운전자에게 알리는 경보부, 상기 이미지 판독부에서 판단된 위험물의 이동을 감지하는 모션 감지부, 및, 상기 모션 감지부의 감지결과 상기 위험물이 지중 가스 배관의 선로에 접근하는지 여부에 따른 위험도를 판단하는 위험도 판단부를 포함하여, 상기 영상 수집부를 통하여 수집되는 영상 내에서 위험물을 감지하여 운전자에 의한 순회 점검을 보조하도록 구성된다.
여기서, 상기 영상 수집부는, 차량의 전방과 함께 후방 및 측방의 영상을 더 수집하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 영상 수집부는, 차량 내에 설치되는 블랙박스용 카메라 장치에 연동되도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 드라이빙 패트롤 시스템은, 딥러닝 모델이 적용된 이미지 학습유닛을 더 포함하고, 상기 이미지 판독부는 상기 이미지 학습유닛에서 이루어지는 학습을 통하여 이미지의 실체를 파악하여 위험물을 판단하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 이미지 학습유닛은, 상기 이미지 추출부에서 제공되는 이미지를 저장 및 관리하여 학습자료로 이용하는 이미지 DB를 구비할 수 있다.
또한, 상기 이미지 판독부는, 판단된 이미지 실체에 대한 정확도를 더 판단하여 상기 디스플레이부를 통하여 제공하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 위험도 판단부는 상기 위험물의 상기 지중 가스 배관으로의 접근 여부에 따라 서로 다른 레벨의 위험도를 판단하고, 상기 경보부는 위험도의 레벨에 따라 경보의 강도를 달리하여 운전자가 사안의 긴급성을 인지할 수 있도록 구성될 수 있다.
본 발명은 운전자에 의한 직접적인 감시에 추가하여 운전자의 시야가 도달하기 어려운 순회 차량의 측방이나 후방에 대한 영상으로 이미지를 추출하여 위험물을 판단하여 제공함으로써, 순회 점검 감시의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 실시예에 따른 드라이빙 패트롤 시스템의 주요 구성을 나타낸 블록도,
도 2는 도 1의 주요부인 디스플레이부에 표시되는 영상의 일 예를 도시한 도면,
도 3은 본 실시예에 따른 드라이빙 패트롤 시스템이 구현된 차량의 일 예를 나타낸 도면,
도 4는 본 실시예에 따른 드라이빙 패트롤 시스템을 통한 위험물 감시 과정을 나타낸 순서도.
본 발명과 본 발명의 실시에 의해 달성되는 기술적 과제는 다음에서 설명하는 바람직한 실시예들에 의해 명확해질 것이다. 이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 살펴보기로 한다.
후술되는, 본 실시예의 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 이해되어야 한다. 즉 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은, 일 실시예에 관련하여 다른 실시예로 구현될 수 있으며, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경될 수 있음이 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭하며, 길이, 면적 및 두께 등과 그 형태는 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다.
도 1은 본 실시예에 따른 드라이빙 패트롤 시스템의 주요 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 도 1의 주요부인 디스플레이부에 표시되는 영상의 일 예를 도시한 도면이며, 도 3은 본 실시예에 따른 드라이빙 패트롤 시스템이 구현된 차량의 일 예를 나타낸 도면이다.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 실시예의 드라이빙 패트롤 시스템(100)은 도로나 도시가스 배관이 매설된 주변의 영상을 촬영하는 영상 수집부(110)와, 수집된 영상 내에서 특정 이미지들을 추출하는 이미지 추출부(120)와, 추출된 이미지를 대상으로 이미지의 실체를 파악하는 이미지 판독부(130)와, 판독된 이미지 결과를 촬영된 영상과 함께 디스플레이 하는 디스플레이부(140)와, 이미지 판독 결과 위험물로 판단되는 경우 운전자(또는 담당자)에게 알리는 경보부(150)와, 위험물로 판단된 이미지의 이동을 감지하는 모션 감지부(160)와, 이동 감지 결과에 따라 매설 배관의 위험 여부를 판단하는 위험도 판단부(170)를 포함한다. 또한, 본 실시예의 드라이빙 패트롤 시스템(100)은 도로에서 수집되는 다수의 영상에 포함되는 이미지를 기초로 위험도를 학습하는 이미지 학습부(180)를 더 포함하고, 도시되지는 않았지만, 상기 구성들의 구동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기와 같은 구성의 드라이빙 패트롤 시스템(100)은 순회 점검을 위하여 운행되는 차량에 애플리케이션 등의 형태로 설치될 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 상기 영상 수집부(110)는 순회 경로의 영상을 촬영하여 수집하는 구성으로, 차량에 설치되는 카메라 장치로 구성될 수 있다. 영상 수집부(110)는 차량의 전방과 함께 후방 및 측면부에도 설치되어 진행하는 차량의 전방 영상뿐만 아니라 운전자의 시야가 잘 확보되지 않는 후방과 측방의 영상도 함께 수집하도록 구성된다. 영상 수집부(110)에서 촬영되는 영상 정보는 이미지 추출부(120)로 제공된다. 또한, 영상 수집부(110)는 차량에 이미 설치된 블랙박스용 카메라가 이용될 수도 있으며, 이 경우 별도의 카메라를 설치하지 않아도 되는 장점이 있다.
이미지 추출부(120)는 영상 수집부(110)에서 수집되는 영상 내에 포함되는 이미지를 추출하는 구성으로, 추출되는 이미지는 차량, 사람, 가로수, 건물 등 다양한 종류의 이미지일 수 있다. 이를 위하여 이미지 추출부(120)는 차량, 사람, 가로수, 건물 등과 같은 특정 형상의 이미지가 미리 입력되거나 학습된다. 이미지 추출부(120)에서 추출되는 이미지 정보는 이미지 판독부(130)로 제공된다.
이미지 판독부(130)는 이미지 추출부(120)에서 추출된 이미지의 실체를 파악하여 이들이 지하에 매설된 가스 배관과 관련하여 위험을 초래할 수 있는 이미지인지 즉, 위험물인지 판단한다. 이미지 추출부(120)에서 추출된 이미지 중 사람, 가로수, 건물, 일반 차량 등은 가스 배관과 무관하며, 특히 차량 중 굴삭기 등과 같은 중장비는 가스 배관에 위험을 초래할 수 있는 이미지이다(이하, '굴삭기'를 대표적인 위험물로 예시한다).
이미지 판독부(130)는 다수의 이미지를 대상으로 하는 반복적인 학습으로 추출된 이미지의 실체를 판독하도록 구성된다. 이를 위한 드라이빙 패트롤 시스템(100)은 이미지 학습유닛(180)을 구비하며, 이미지 판독부(130)는 딥러닝 모델이 적용된 이미지 학습유닛(180)을 통한 학습으로, 굴삭기와 같은 위험물에 대한 이미지를 판독할 수 있는 사물인식 기능을 갖게 된다.
이미지 학습유닛(180)은 딥러닝을 통한 사물인식 기술이 적용되는 것으로, 일 예로, 구글(google)사(社)에서 제공되는 Mobilenet-ssd 모델을 굴삭기를 판독할 수 있는 모델로 학습시키는 전이 학습(Transfer Learning)이 적용될 수 있다. 학습이 끝난 모델은 Bazel Build Tool을 사용하여 8Bit Quantization 모델 경량화 작업을 진행하고, 경량화 결과 Tensorflow-lite 모델로 나온 결과물을 안드로이드 앱을 개발하여 이미지 판독부(130)에 장착하여 이미지 학습유닛(180)을 구현할 수 있다. 이때, 모델을 작동하는 앱도 구글사(社)에서 예시로 제공하는 코드에 수정을 하여 필요한 기능을 추가하여 최적화한다.
이미지 학습유닛(180)은 이미지 DB(181)를 구비하며, 이미지 DB(181)에서 제공되는 이미지를 모델로 학습이 이루어질 수 있다. 이미지 DB(181)는 이미지 추출부에서 추출되는 이미지를 누적적으로 저장 및 관리하여 이미지 학습유닛(180)의 학습자료로 제공한다.
따라서 이미지 판독부(130)는 추출된 이미지 중 굴삭기의 존재를 판단하고, 디스플레이부(140)와 경보부(150)는 이러한 사실을 운전자에게 알리게 된다.
디스플레이부(140)는 영상 수집부(110)에서 추출되는 실시간 영상, 이미지 추출부(120)에서 추출된 이미지 정보 및 이미지 판독부(130)에서 판독된 위험물 정보를 표시하는 구성으로, 차량 내에 설치되는 디스플레이 장치로 구성될 수 있다. 디스플레이부(140)는 차량에 이미 설치되는 네비게이션용 디스플레이 장치가 이용될 수 있으며, 운전자의 스마트 폰과 연동하여 스마트 폰의 디스플레이를 이용할 수도 있다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이 영상 수집부(110)에서 추출되는 실시간 영상, 이미지 추출부(120)에서 추출된 이미지 정보 및 이미지 판독부(130)에서 판독된 굴삭기 정보는 차량 내에 설치되는 디스플레이부(140)를 통하여 운전자에게 제공된다. 특히, 굴삭기는 GIS 좌표를 이용한 위치가 지도와 함께 디스플레이부(140) 내에 표시될 수 있다. 또한, 이미지 판독부(130)는 판독한 이미지에 대한 실체, 예컨대 자동차(car), 굴삭기(Excavator) 등의 실체에 대한 명칭과 함께 그 정확도에 대한 정보도 디스플레이부(140)에 제공하여 함께 표시되도록 한다. 이와 같이 정화도 정보도 함께 표시함으로써, 정확도가 낮은 실체에 대해서는 운전자가 현장의 실제 이미지를 직접 확인하여 인식오류에 따른 문제를 차단할 수 있도록 한다.
경보부(150)는 이미지 판독부(130)에서 감지되는 경우 이를 운전자에게 알리기 위한 구성으로, 부저 등의 오디오 수단으로 구성될 수 있다. 이때, 경보부(150)에서는 순회 경로 상에 굴삭기가 있음을 운전자에게 알리게 되며, 운전자는 굴삭기의 위치를 확인한 후 굴삭기에 대하여 직접 안전조치를 취할 수 있다.
모션 감지부(160)는 이미지 판독부(130)에서 굴삭기가 있는 것으로 판독되는 경우 해당 굴삭기 움직임 즉, 이동이나 동작 여부의 모션을 감지한다. 또한, 모션 감지부(160)는 굴삭기가 이동 중인 것을 판단되는 경우 이동 방향을 함께 감지한다. 모션 감지부(160)에서 감지되는 정보는 위험도 판단부(170)로 제공된다.
위험도 판단부(170)는 모션 감지부(160)에서 감지되는 굴삭기의 모션 정보와 배관 DB(171)를 기초로 배관에 대한 해당 굴삭기의 위험도를 판단한다. 이를 위하여 위험도 판단부(170)는 배관 DB(171)를 구비하며, 이로부터 지하에 매설된 배관 정보를 제공받는다.
예컨대, 위험도 판단부(170)는 모션 감지부(160)로부터 굴삭기의 위치와 이동 방향 등의 정보를 제공받고, 제공받은 정보와 배관 DB(171)의 정보를 비교하여 굴삭기가 지하에 매설된 배관 선로에 접근하는지 여부를 판단하고, 그 결과에 따라 위험도를 산출한다. 이때, 위험도는 서로 다른 레벨로 설정될 수 있으며, 일 예로, 굴삭기가 배관 선로로부터 멀어지는 것으로 판단되는 경우 안전모드, 굴삭기가 배관 선로로 접근하는 경우 주의모드, 굴삭기가 배관 선로 상에 위치하는 경우 경고모드 등으로 위험도를 판단한다.
위험도 판단부(170)에서 판단되는 위험도 정보는 디스플레이부(140)와 경보부(150)에 제공되고, 디스플레이부(140)와 경보부(150)는 화면의 깜빡임이나 음량, 반복 주기 등으로 레벨에 따른 위험도 정보를 운전자에게 실시간으로 알리도록 구성된다.
상기와 같은 구성의 드라이빙 패트롤 시스템은 순회 점검 차량 내부에 설치될 수 있으며, 도 3과 같이 디스플레이 장치를 제공하여 순회 경로 주변의 위험물을 감지하여 운전자에게 알려준다. 따라서 운전자가 놓치게 되거나 운전자의 시야는 들어오지 않는 위험물에 대해서도 감지하여 알려줌으로써, 운전자에 의한 드라이빙 패트롤 시스템을 보조하여 순회 점검의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 4는 본 실시예에 따른 드라이빙 패트롤 시스템을 통한 위험물 감시 과정을 나타낸 순서도이다. 본 실시예를 통하여 드라이빙 패트롤 시스템을 이용한 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시 과정을 살펴본다.
도면을 참조하면, 드라이빙 패트롤 시스템은, 영상 수집부(110)를 통하여 영상을 수집하고(S11), 이미지 추출부(120)는 촬영된 영상 내에서 특정된 이미지를 추출한다(S12). 그리고 이미지 판독부(130)에서는 추출된 이미지의 실체(명칭)를 판독하고(S13), 그 중 굴삭기가 포함되었는지 여부를 판단한다(S14). 굴삭기가 포함된 것으로 판단되는 경우 경보부(150)는 경보음을 통하여 해당 사실을 운전자가 인식할 수 있도록 한다(S15). 이때, 이미지 판독부(130)는 이미지의 실체를 판독하기 위하여 딥러닝 모델을 통한 학습이 미리 이루어진다.
한편, 이러한 일련의 과정에서 촬영된 영상, 추출된 이미지, 이미지의 실체, 정확도 등에 대한 정보는 실시간으로 디스플레이부(140)를 통하여 제공하여 운전자가 시각적으로도 확인할 수 있도록 한다.
또한, 굴삭기가 감지되는 경우 모션 감지부(160)에서는 굴삭기의 이동이나 동작 여부를 감지하고(S16), 굴삭기가 이동 중인 것으로 감지되는 경우 위험도 판단부(170)는 배관 DB(171)를 참고하여 굴삭기가 배관 선로로 접근하는지 여부에 따라 위험도를 판단한다. 이어서 위험도 판단부(170)의 결과에 따라 경보부(150)는 경보음을 통하여 해당 사실을 운전자가 인식할 수 있도록 한다(S19). 이때, 경보부(150)는 위험도의 레벨에 따라 경보의 강도를 달리하여 운전자가 사안의 긴급성을 인지할 수 있도록 한다.
이와 같은 위험물 감시 과정은 순회 경로를 따라 이동하는 과정에서 연속적으로 이루어진다. 따라서 운전자가 놓치게 되는 위험물과 그 접근 정보를 알려줌으로써, 위험물 접근 감시를 정밀하게 진행할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명의 예시적인 실시예가 도시되어 설명되었지만, 다양한 변형과 다른 실시예가 본 분야의 숙련된 기술자들에 의해 행해질 수 있을 것이다. 이러한 변형과 다른 실시예들은 첨부된 청구범위에 모두 고려되고 포함되어 본 발명의 진정한 취지 및 범위를 벗어나지 않는다 할 것이다.
100 : 드라이빙 패트롤 시스템
110 : 영상 수집부 120 : 이미지 추출부
130 : 이미지 판독부 140 : 디스플레이부
150 : 경보부 160 : 모션 감지부
170 : 위험도 판단부 171 : 배관 DB
180 : 이미지 학습유닛 181 : 이미지 DB

Claims (7)

  1. 순회 점검으로 지중 가스 배관의 위험물 접근을 감시하기 위하여 패트롤 차량에 설치되는 드라이빙 패트롤 시스템으로서,
    순회 점검 경로 상의 지상 영상을 촬영하는 영상 수집부;
    상기 영상 수집부에서 수집된 영상 내에서 이미지를 추출하는 이미지 추출부;
    상기 이미지 추출부에서 추출되는 이미지를 누적적으로 저장 및 관리하는 이미지 DB를 구비하고 상기 이미지 DB에서 제공되는 이미지를 대상으로 딥러닝 모델이 적용된 이미지 학습유닛;
    상기 이미지 학습유닛에서 이루어지는 학습을 통하여 상기 이미지 추출부에서 추출된 이미지의 실체를 파악하고, 파악한 이미지 실체에 대한 정확도를 판단하는 이미지 판독부;
    상기 이미지 판독부에서 판독 결과 위험물이 있는 것으로 판단되는 경우 운전자에게 알리는 경보부;
    상기 이미지 판독부에서 판단된 위험물의 이동을 감지하는 모션 감지부; 및
    상기 모션 감지부의 감지결과 상기 위험물이 지중 가스 배관의 선로에 접근하는지 여부에 따른 위험도를 판단하는 위험도 판단부; 및,
    상기 이미지 판독부에서 판독된 이미지 결과와 판단의 정확도, 상기 위험도 판단부에서 판단된 위험도를 수집된 영상과 함께 실시간으로 디스플레이 하여 운전자에게 제공하는 디스플레이부;를 포함하여,
    상기 영상 수집부를 통하여 수집되는 영상 내에서 위험물을 감지하여 운전자에 의한 순회 점검을 보조하는, 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 영상 수집부는,
    차량의 전방과 함께 후방 및 측방의 영상을 더 수집하도록 구성되는, 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 영상 수집부는,
    차량 내에 설치되는 블랙박스용 카메라 장치에 연동되도록 구성되는, 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 위험도 판단부는, 상기 위험물의 상기 지중 가스 배관으로의 접근 여부에 따라 서로 다른 레벨의 위험도를 판단하고,
    상기 경보부는, 위험도의 레벨에 따라 경보의 강도를 달리하여 운전자가 사안의 긴급성을 인지할 수 있도록 구성되는, 지중 가스 배관의 위험물 접근 감시를 위한 드라이빙 패트롤 시스템.
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