JP2003109172A

JP2003109172A - 画像自動撮影システムおよび画像再生システム

Info

Publication number: JP2003109172A
Application number: JP2001340048A
Authority: JP
Inventors: Takeo Kodera; 武夫小寺; Ryoto Mizogami; 領人溝上
Original assignee: HOKUSUI CIVIL ENGINEERING CO L; HOKUSUI CIVIL ENGINEERING CO Ltd; Hitachi Ltd
Current assignee: HOKUSUI CIVIL ENGINEERING CO L; HOKUSUI CIVIL ENGINEERING CO Ltd; Hitachi Ltd
Priority date: 2001-09-30
Filing date: 2001-09-30
Publication date: 2003-04-11

Abstract

(57)【要約】【課題】道路上およびその周辺におけるパトロール業
務等の情報収集の効率化と人件費の削減および客観的か
つ十分な画像データの取得を実現できるとともに、膨大
な画像データを効率的かつ迅速に処理し系統的に整理し
て再生することができる画像自動撮影システムおよび画
像再生システムを提供する。【解決手段】基点およびベクトル基線の対の組み合わ
せにより全内角が１８０度未満の多角形からなる交叉点
と、方向の相反する１対のベクトル線分からなる直線路
とで構成され、前記ベクトル線分上に画像自動撮影ポイ
ントを設定した道路網データを記憶しておき、車輌が前
記画像撮影ポイントを通過したときを判別して画像を撮
影するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は画像自動撮影システ
ムおよび画像再生システムに係り、特に、降雪期の道路
除雪概況をはじめ、通常期の道路交通状況や災害による
被災状況の把握などの道路上およびその周辺における映
像による情報収集に好適な画像自動撮影システムおよび
画像再生システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明の技術は、道路上およびその周辺
における映像による情報収集全般に広く適用できるもの
であるが、ここでは本発明の出発点ともなった道路除雪
の問題を例に挙げて説明する。

【０００３】雪国において、一年を通じて最も住民から
のニーズが高い問題は、今も昔も冬期における交通確保
の問題である。降雪初期であれば、除雪車が雪を路側に
排除すれば足りるので交通渋滞も長くは続かない。しか
し、車道確保が優先するため、まず先に歩道が狭められ
る。やがて、歩車道間は堆雪の山が積み上げられて路側
に余裕がなくなってくると、車線確保のためにロータリ
ー車等による拡幅作業が入り、雪堤はますます高く積み
上げられる。

【０００４】この頃より降雪の相間をぬって、トラック
による排雪運搬がはじまる。交叉点は見通し確保のため
特に重点が置かれる。幹線道路は除雪とトラック排雪が
頻繁に行われ除雪車がフル稼働に入るのは、だいたい１
月下旬から２月下旬である。この頃になると、住宅区の
生活道路も堆雪できる空き地がなくなり、住民は公道上
に排雪するようになるため、除雪や排雪に対するイラ立
ちがピークに達する。

【０００５】このような住民のニーズに応え、除雪作業
を統轄しているのが自治体である。その体制は自治体直
営もあれば、民間業者に委託するケースもあるが、現
在、都市部では民間委託が主流になりつつある。いずれ
にしても、いつ、いかなる時に、限りある機動力をどの
ように投入するかは焦眉の課題となっている。

【０００６】したがって、担当業者はパトロール車を使
って概況を把握し、情報収集に努めている。民間に委託
されている場合は、請負業者のパトロールの外に、自治
体職員による業者監理パトロールが加わる。パトロール
は、除雪体制全体の目や耳にあたるものであり、作業計
画立案の基本である。

【０００７】パトロールは、いずれも似たような方法で
行われている。パトロール車に乗って必要な現場に赴
き、スチールカメラやデジタルカメラを使って適宜写真
を撮影しながら巡視し、その結果は除雪センター長へ報
告される。最近はデジタルカメラが普及したため、即応
性の面で多用されつつあるが、その収録数は必ずしも多
くなかった。また、パトロール体制は、運転手１名、パ
トロール員１〜２名で構成され、センター要員がこれに
あたっていた。

【０００８】このように除雪作業の日々の実施計画、立
案の鍵を握るのがパトロール車からもたらされる情報で
ある。この情報収集機能を高めることは、除雪作業全体
の効率化に貢献することは疑う余地はない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
パトロール等における画像収集においては、パトロール
車の運転手の他にパトロール員が１〜２名必要であり、
効率的とはいえなかった。また、パトロール現場での写
真撮影および報告は、パトロール員の判断に委ねられて
いたため、主観が色濃いものとなりがちで、客観性の面
で問題があった。

【００１０】一方、従来においては、手動で撮影したデ
ジタル画像を野帳メモと照合したり、断片的な画像情報
をつなぎ合わせるという点で、スピード、系統性および
量の面で不十分であった。

【００１１】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたもので、道路上およびその周辺におけるパ
トロール業務等の情報収集の効率化と人件費の削減およ
び客観的かつ十分な画像データの取得を実現できるとと
もに、膨大な画像データを効率的かつ迅速に処理し系統
的に整理して再生することができる画像自動撮影システ
ムおよび画像再生システムを提供することを目的として
いる。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の画像自動撮影シ
ステムの特徴は、基点およびベクトル基線の対の組み合
わせにより全内角が１８０度未満の多角形からなる交叉
点と、方向の相反する１対のベクトル線分からなる直線
路とで構成され、前記ベクトル線分上に画像自動撮影ポ
イントを設定した道路網データを記憶する道路網記憶手
段と、前記画像自動撮影ポイントに従ってデジタル画像
を撮影する画像撮影手段と、車輌の位置座標を取得する
位置座標取得手段と、その車輌の位置座標に基づいて前
記ベクトル線分上の測点を求める測点特定手段と、この
測点特定手段によって求められた測点および前記画像自
動撮影ポイントの測点に基づいて前記車輌が前記画像自
動撮影ポイントを通過したか否かを判別する撮影ポイン
ト通過判別手段と、画像自動撮影ポイント通過の判定結
果を受けて前記画像撮影手段にデジタル画像の撮影指令
を出力する撮影処理手段と、この撮影処理手段により撮
影されたデジタル画像を順次記憶する撮影画像記憶手段
とを有している点にある。

【００１３】そして、このような構成によれば、多角形
交叉点とベクトル線分とから構成される簡易化された道
路網モデルに画像自動撮影ポイントを指定しておき、Ｇ
ＰＳ等から取得される位置座標に基づいて画像自動撮影
ポイントを通過したか否かを判別することで、自動的に
所望の地点の画像を撮影することができる。

【００１４】また、前記撮影ポイント通過判別手段によ
る通過判別は、同一ベクトル線分上において、時系列に
従って隣接する２つの位置データの測点と画像自動撮影
ポイントの測点との大小比較によって行われる。このよ
うな構成によれば、車輌の位置座標および画像自動撮影
ポイントのベクトル線分と測点とを比較するだけで画像
自動撮影ポイントの通過判別が可能となる。

【００１５】また、本発明の一態様では、車輌がベクト
ル線分上から交叉点内に進入したとき、あるいは交叉点
内からベクトル線分上へ退出したときを判別する交叉点
・線分間移動判別手段を有するとともに、そのような交
叉点の進入・退出があったときに、前回取得した測点と
今回取得した測点との間に測点データを割り込ませる測
点割込データ設定手段を有する。

【００１６】このような構成によれば、交差点付近のベ
クトル線分上に画像自動撮影ポイントが設定されている
場合において、その画像自動撮影ポイントの通過を判別
せずに車輌が交叉点内に進入したり退出したとしても、
別途、測点データを割り込ませることで確実に当該画像
自動撮影ポイントの通過を検出することができ、画像の
撮影洩れをなくすことができる。

【００１７】また、撮影画像記憶手段が、撮影されたデ
ジタル画像データに、撮影時刻および画像自動撮影ポイ
ントの位置データをタグ情報として記憶する。これによ
れば、ランダムに撮影した画像の並べ替えが効率的かつ
系列的に行えるのはもちろん、デジタル画像に撮影時刻
をリンクさせることによりどの時間帯の状況画像かを把
握できるし、デジタル画像に画像自動撮影ポイントの位
置データをリンクさせることにより道路網データに関連
づけさせて撮影画像を再生することができる。

【００１８】さらに、本発明の一形態では、道路網デー
タに基づいて簡易地図を画像表示装置に表示させるとと
もに、その簡易地図上に画像自動撮影ポイントを表示さ
せる撮影用地図表示処理手段を有することが好ましい。
これによれば、ディスプレイ等の画面により簡易地図上
に画像自動撮影ポイントを表示し、これを視認しながら
画像撮影を進行することができるため、効率的な撮影行
動をとることができる。

【００１９】また、本発明の一形態では、簡易地図上の
所定の画像自動撮影ポイントに対応するデジタル画像が
撮影されると、その画像自動撮影ポイントを重複撮影さ
れないように保持する撮影済みポイント保持手段を有す
ることが好ましい。これによれば、すでに撮影した画像
自動撮影ポイントを再び通過しても撮影されないため、
必要以上に画像を蓄積することがなく、１つの画像自動
撮影ポイントに複数の画像が存在してデータの混乱が生
じるのを防止するとともに、メモリ容量の圧縮回避や再
生時における無駄を省くことができる。

【００２０】さらに、本発明の一形態では、前記簡易地
図上の所定の画像自動撮影ポイントに対応するデジタル
画像が撮影されると、その撮影済みの画像自動撮影ポイ
ントを識別表示させる撮影済みポイント識別表示手段を
有することが好ましい。これによれば、すでに撮影を終
えた画像自動撮影ポイントを識別できるため、重複した
行動を回避でき、効率的に画像の撮影を進行できる。

【００２１】また、前記画像撮影手段が、車輌の進行方
向および後方方向を同時に撮影するために複数台配置さ
れていることが望ましい。これによれば、画像の再生に
際し、再生順序がどのように指定されても、常に順方向
の画像を選択して違和感のない再生画像が提供される。

【００２２】さらに、本発明の一形態では、撮影したデ
ジタル画像のデータを通信回線を介して外部に送信する
画像送信手段を有することが好ましい。これによれば、
管轄センタへリアルタイムに画像を送信することがで
き、迅速に状況を確認し対応をとることが可能となる。
特に国道や都道府県道は線上に長く伸びているため、パ
トロール車のセンター帰還に要する時間は無視できず、
降雪のため、路面状況は常に変化することを考慮すれば
情報伝達のスピードの持つ価値は大きい。

【００２３】また、本発明に係る画像再生システムの特
徴は、基点およびベクトル基線の対の組み合わせにより
全内角が１８０度未満の多角形からなる交叉点と、方向
の相反する１対のベクトル線分からなる直線路とで構成
された道路網データを記憶する道路網記憶手段と、撮影
時刻および画像自動撮影ポイントの位置データをタグ情
報として付されているデジタル画像を記憶する撮影画像
記憶手段と、前記道路網データに基づいて作成される簡
易地図を画像表示装置に表示させるとともに、その簡易
地図上に画像自動撮影ポイントを表示させる再生用地図
表示処理手段と、前記簡易地図を表示する簡易地図表示
手段と、デジタル画像の再生順序および再生条件を入力
指定する入力手段と、入力手段により指定されたデジタ
ル画像の再生順序を記憶する再生順指定ファイル記憶手
段と、前記再生順序に従って前記撮影画像記憶手段から
デジタル画像を読み出して再生する画像再生処理手段
と、再生された画像を表示する画像表示手段とを有する
点にある。

【００２４】そして、このような構成を採用したことに
より、道路網データに基づくの簡易地図上で交叉点エリ
アを順次ヒットするなどをして再生順序を任意に指定で
きるし、膨大な画像データを効率的かつ迅速に処理し系
統的に整理して再生することができる。これにより、市
街地等を走行するパトロール車の順路が交通事情に左右
されて必ずしも予定の順序をとらなかったり、多くの収
録画像から急ぎの路線、重要な路線の収録データをいち
早く効率的に選別することができる。

【００２５】また、本発明の一形態では、前記入力手段
による撮影画像の再生順序が適正に指定されたときに、
該当道路を識別表示させる再生順指定完了識別処理手段
を有することが好ましい。これによれば、再生順の指定
が適正になされたか否かを視認できるのでより確実な再
生順の指定を行うことができる。

【００２６】さらに、前記画像再生処理手段が、１つの
画像自動撮影ポイントに対して車輌の前方方向および後
方方向で撮影した複数のデジタル画像が存在する場合
に、入力手段により指定された順方向のデジタル画像を
読み出して再生するようにすることが望ましい。これに
よれば、画像の撮影方向を気にすることなく再生させる
画像を任意に選択することができて、効率的に画像の再
生順序を指定できる。

【００２７】また、前記画像再生処理手段が、簡易地図
と再生画像とをリンクさせて、再生画像の画像自動撮影
ポイントおよび進行方向を簡易地図上に表示させるよう
にすることが好ましい。これによれば、再生画像と、画
像自動撮影ポイントおよび進行方向同時に描画すること
で情報をより確実に伝達することができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る画像自動撮影
システムおよび画像再生システムの実施形態の一例を図
面を用いて説明する。

【００２９】まず最初に、本発明の基本ベースとなる道
路網モデルについて説明する。この道路網モデルは、道
路線形を地理的に正確に反映したものでなく、ＧＰＳ
（ｇｌｏｂａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅ
ｍ）および方位センサーによる位置データを用いて、道
路上にリンクされた画像データをできるだけ正確に、機
動的に再現する目的をもってモデル化された道路網デー
タの一形態を示すものである（参考：特願２００１−１
０９４２８「道路除雪ナビゲーションシステムおよび道
路網データ処理方法ならびに道路網データ処理プログラ
ム」）。

【００３０】本発明に使用する道路網モデルは、図１に
示すように、「基点およびベクトル基線の対の組み合わ
せにより全内角か１８０度未満の多角形からなる交叉点
と、方向の相反する１対のベクトル線分からなる直線
路」とで構成されている。

【００３１】図１に示すように、直線とみなすには現実
の距離との差が大きくなり過ぎて不備が生じるような曲
線路は、適当な曲点位置に仮想交叉点（２方向路という
交叉点の特殊形態）を設定し、すべて前記多角形からな
る交叉点とベクトル線分との組み合わせにモデル化され
る。

【００３２】また、生活道路をはじめとする２車線以下
の細街路や一方通行の小路は１対のベクトル線分の起点
（ＢＰ）と終点（ＥＰ）を重ね合わせ、あたかも２つの
ベクトルをもつ一線分の如く表示することができる。た
だし、プログラム上は方向の相反する一対のベクトル線
分として取り扱われる。

【００３３】つぎに、道路網モデルの作成方法は、図２
に示すように、一定以上の精度（誤差１．０ｍ以内が望
ましい）を有する地図データをベースとして作成する方
法（図２（１））と、ＲＴＫ−ＧＰＳ（高精度、誤差
０．１ｍ以内）を搭載した車輌を往復走行させて、その
実測データをＣＡＤ上にプロットアウトして作成する方
法（図２（２））とがある。後者の実測による場合は、
ＧＰＳの受信サイクル（１〜１０回／秒）と車輌の走行
速度を調整して、道路の曲部が判別できるように実測デ
ータの離れを２．０ｍ以内にとどめるようにする。

【００３４】また、道路網モデルの作成作業は、デジタ
ル地図データまたはＧＰＳによる実測プロットをベース
として、ＣＡＤ画面上で行われる。この作業は、交叉点
エリアを設定する第１段階と、交叉点間に一対のベクト
ルを設定する第２段階とに大きく分けられる。

【００３５】まず、作業第１段階である交叉点エリアの
設定について説明する。交叉点エリアは、巻き込み部を
境界とするという道路構造上の概念に従わない。その範
囲は、道路構造上の交叉点に類似するが、システムの機
能性を優先させて次のルールに従うようにする。１．交叉点の多角形は、図３に示すように、基点（頂
点）と基線（辺）とによって構成され、時計回りに対
（つい）の関係を持たせる。２．基点の内角（α）は、いずれも１８０度未満とす
る。３．基点は、図４に示すように、走行するパトロール車
のＧＰＳ受信点から４ｍ以上離れるものとする。これは
ＧＰＳの誤差が３ｍ程度に拡大しても、なお交叉点内認
識ができるよう考慮したものである。

【００３６】上記のルールに従うと、ほとんどの交叉点
エリアの奥行きは１０〜２０ｍとなる。なお、仮想交叉
点も上記ルールに準拠する。

【００３７】つぎに、作業第２段階である交叉点間に一
対のベクトル線分を設定するルールについて説明する。
ベクトル線分の設定は、ベクトル線分の両端をそれぞれ
起点（ＢＰ）および終点（ＥＰ）とし、ベクトルはＢＰ
→ＥＰとする。

【００３８】また、ベクトル線分上の任意の位置は、測
点（ＳＰ）とし、ＢＰ（ＳＰ＝０．０）からの距離で示
される。そして、左側通行の交通ルールに従い、ベクト
ルを車輌の前進方向に合わせる。

【００３９】起点（ＢＰ）および終点（ＥＰ）は、それ
ぞれ交叉点の中央付近に設定し、簡易地図として実用に
耐える程度に調整する。例えば、カーナビ画面として利
用する場合が考えられる。簡易地図には交叉点エリアの
多角形は表示しない。

【００４０】また、地図としての簡素化のために、２車
線以下の道路については、一対のベクトル線分を重ね合
わせた単線分として表示することを原則とするが、幹線
と位置づけられている場合はダブルで表現する。

【００４１】つぎに、前述のように作成した道路網モデ
ル上に、画像自動撮影ポイントを設定することで、本実
施形態の画像自動撮影システム１における撮影タイミン
グを決定するようになっている。前記画像自動撮影ポイ
ントは、道路網モデル上の位置データ形式に従って、
「ベクトル線分」と「測点」とによって設定する。画像
自動撮影ポイントは、１つのベクトル線分上に複数個設
定することができるが、１つの画像自動撮影ポイントが
同時に検出されないようにするため２０ｍ以上の間隔を
保つようにする。また、起点ＢＰ（ＳＰ＝０．０）には
画像自動撮影ポイントを設定しない。撮影方向が不安定
となるからである。

【００４２】つぎに、本発明に係る画像自動撮影システ
ム１の実施形態について図１から図２２を参照しつつ説
明する。

【００４３】本実施形態の画像自動撮影システム１は、
図５の概略図に示すように、ＧＰＳ受信機および方位セ
ンサにより２次元データと方位角を取得し、道路網モデ
ルのベクトル線分上に測点として変換処理し、さらに測
点形成を伴う２次処理を施した後に、画像自動撮影ポイ
ントを通過したか否かを判別して、通過判定の結果に応
じて、順次、デジタル画像を撮影するとともに、その画
像に撮影時刻および画像自動撮影ポイントの位置データ
をタグ情報として合わせて記憶させるようになってい
る。

【００４４】そして、本実施形態の画像自動撮影システ
ム１は、図６に示すように、画像撮影プログラム２が記
憶されているＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒ
ｙ）３と、撮影した画像をタグ情報とともに記憶するＨ
ＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の撮影画像記
憶部４と、道路網データを記憶した道路網ＤＶＤ５（デ
ジタル多目的ディスク）を読み取るＤＶＤドライブ６
と、前記画像撮影プログラム２を読み取って画像を自動
撮影するための演算処理や制御処理を行うＣＰＵ７と、
ＣＰＵ７からの指示を受けてデジタル画像を撮影するデ
ジタルカメラ８と、ユーザにより各種の指令を入力する
ための指示ボタン等からなる指示入力部９と、道路網デ
ータに基づいて作成される道路網モデルを画面に表示す
る画像表示装置１０と、必要に応じて撮影画像をリアル
タイムに管轄センタに送信するための画像送信部１１と
から構成されている。

【００４５】前記画像撮影プログラム２は、所定の画像
自動撮影ポイントで画像を撮影するために、位置データ
その他の信号を受けたＣＰＵ７が実行するものである。
具体的には、ＣＰＵ７によって実行されると図６に示さ
れるように当該ＣＰＵ７および図示しないＲＡＭ（Ｒｅ
ａｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の作業領域
に展開される。

【００４６】撮影画像記憶部４は、ＣＰＵ７の処理制御
により撮影した画像を順次記憶するものであり、このと
き再生の便宜のために各画像データには撮影した画像自
動撮影ポイントの位置データ、例えばベクトル線分およ
び測点の情報がタグ情報として併せて記憶される。これ
により、ランダムな順序で撮影されても再生時には撮影
時刻に基づいてや位置データに基づいて系統的に整列さ
せることが可能となる。

【００４７】ＤＶＤドライブ６は、各種の情報を記憶し
た記憶媒体である道路網ＤＶＤ５を読み取って、その情
報をＣＰＵ７に出力するものであり、本実施形態では、
道路網ＤＶＤ５に道路網データが記憶されている。この
道路網データは、前述したルールに従って作成された道
路網モデルであり、すなわち、基点およびベクトル基線
の対の組み合わせにより全内角が１８０度未満の多角形
からなる交叉点と、方向の相反する１対のベクトル線分
からなる直線路とで構成され、そのベクトル線分上に画
像自動撮影ポイントが設定されたデータである。

【００４８】デジタルカメラ８は、ＣＰＵ７からの指示
を受けてデジタル情報として画像を撮影するようになっ
ており、本実施形態では、パトロール車の前方方向およ
び後方方向を同時に撮影できるように２台配置されてい
る。これは、パトロール車がランダムな方向で道路上を
撮影したとしても、再生時には順方向の撮影画像として
違和感なく繋げられるようにするためである。

【００４９】指示入力部９は、ユーザからの各種指令を
入力する指示ボタンやタッチパネル等から構成される。
指示入力部９からの指令はＣＰＵ７において処理され
る。

【００５０】画像表示装置１０は、ＣＲＴディスプレイ
や液晶ディスプレイ等であり、主として道路網データに
基づいて作成される簡易地図が表示される。この簡易地
図には画像自動撮影ポイントが併せて表示される。そし
て、後述するＣＰＵ７の処理により、撮影済みとなった
画像自動撮影ポイントは、着色表示することにより未撮
影の画像自動撮影ポイントと識別されるようになる。こ
れにより重複撮影が回避されて効率的なパトロール業務
を図ることができる。

【００５１】画像送信部１１は、電話回線網等を介して
デジタルカメラ８で撮影したデジタル画像を管轄センタ
に送信することができるようになっている。これは撮影
後に管轄センタまで帰社する時間や撮影画像を外部記憶
媒体にダウンロードする時間などの短縮を図る場合に利
用価値があり、リアルタイムに管轄センタに道路上やそ
の周辺の状況を伝えることができる。

【００５２】ＣＰＵ７は、前記画像撮影プログラム２を
読み取って画像を自動撮影するための演算処理や制御処
理を行うために、道路網データに基づき簡易地図を画像
表示装置１０に表示させる撮影用地図表示処理部１３
と、パトロール車の位置座標を取得する位置座標取得部
１４と、パトロール車の位置座標に基づいて起動時にパ
トロール車が位置するベクトル線分を判別する初期位置
線分判別部１５と、パトロール車の位置座標に対応する
交叉点番号を記憶および棄却しつつその交叉点の内外い
ずれにパトロール車が位置するかを判別する交叉点内外
判別部１６と、この交叉点内外判別部１６によりパトロ
ール車の位置座標が所定の交叉点の外側に位置すると判
別された場合に、そのパトロール車の位置座標のある直
線路を構成する１対のベクトル線分を判別する現在位置
線分判別部１７と、この現在位置線分判別部１７による
ベクトル線分の判別が不能となった連続回数をカウント
するとともにその回数が所定回数以上になったときにシ
ステムを停止するシステム停止部１８と、パトロール車
の方位角によりパトロール車方向に対して近似方向のベ
クトル線分を判別してパトロール車が位置するベクトル
線分として特定するベクトル線分特定部１９と、パトロ
ール車の位置座標に基づいて特定されたベクトル線分上
の測点を求めるベクトル線分測点取得部２０と、パトロ
ール車の位置座標に基づいて特定された交叉点内の測点
を求める交叉点測点取得部２１と、パトロール車が画像
自動撮影ポイントを通過したか否かを判別する撮影ポイ
ント通過判別部２２と、パトロール車が画像自動撮影ポ
イントを通過したときにデジタルカメラ８によって画像
を撮影させる撮影処理部２３と、画像を撮影し終えた画
像自動撮影ポイントについて再度重複撮影を回避するた
めに保持（ロック）を設定する撮影済みポイントロック
部２４と、撮影済み画像自動撮影ポイントを簡易地図上
で着色させて識別表示させる撮影済みポイント識別表示
処理部２５と、パトロール車がベクトル線分上から交叉
点内に進入したり交叉点内からベクトル線分上へ退出す
る移動を判別するための交叉点・線分間移動判別部２６
と、パトロール車が交叉点とベクトル線分とを移動した
ときに別途測点データを割り込ませて設定するための測
点割込データ設定部２７とを有している。

【００５３】ＣＰＵ７を構成する各部について、より具
体的に説明すると、撮影用地図表示処理部１３は、道路
網ＤＶＤ５からＤＶＤドライブ６を介して道路網データ
を展開し、ＧＰＳから取得したパトロール車の位置座標
データに連動させて簡易地図を画像表示装置１０に表示
させるようになっている。

【００５４】位置座標取得部１４は、ＧＰＳを使って受
信されるデータのうち２次元平面上の位置座標を取得す
るようになっており、ＧＰＳ受信機に相当する。ＧＰＳ
による受信頻度は１秒間に１回以上である。

【００５５】初期位置線分判別部１５は、システム起動
時に、パトロール車の位置座標から全ベクトル線分に対
して垂線を下ろし、その垂線の足がベクトル線分上にあ
り、その垂線の長さが最小であって所定長さ以下の条件
を満たすベクトル線分とこれと対をなすベクトル線分を
求める。そして、１対のベクトル線分を対象として近似
方向のベクトル線分を１つ特定する。なお、起動時にお
いては、位置座標取得部１４によって１０点以上の位置
座標を取得して異常値を棄却してから座標平均値を算定
し、その平均した座標値から全ベクトル線分に対して垂
線を下ろすようになっている。また、本実施形態におけ
る初期位置線分判別部１５は、垂線の所定長さ以下の条
件を１０ｍと定めており、最小長さの垂線が１０ｍを超
える場合にはパトロール車がデータ圏外もしくは交叉点
内にあると判断するようになっている。

【００５６】交叉点内外判別部１６は、ＧＰＳにより位
置座標取得部１４が取得したパトロール車の位置座標に
応じて、直線路上に存在しているときにはその直線路の
両側に配置された２つの交叉点番号を記憶し、除雪車が
交叉点内に存在しているときにはその交叉点番号を記憶
するようになっている。

【００５７】そして、パトロール車が所定の交叉点の内
外いずれに存在するかの具体的判断は、図７に示すよう
に、その交叉点の各基点および位置座標を結んだ線分
と、各ベクトル基線とのなす全ての角度が１８０度未満
であるか否かの判断により行われる。つまり、図７に示
すように、任意の座標点Ｐが交叉点の多角形内にある場
合には、この座標点Ｐと各基点とを結んだ線分が各ベク
トル基線から時計回り方向になす角度は、決して１８０
度を超えることがない。一方、任意の座標点Ｐ′がわず
かでも多角形交叉点の外に出ると、いずれかの角度が１
８０度を超えて３６０度に近い角度になる。換言すれ
ば、１８０度を超えるベクトル基線の方向にパトロール
車が進行したことを判別できる。なお、前記判別する角
度は、全てベクトル基線から時計回りに進んだ場合の条
件とする。このようにパトロール車の位置が交叉点内と
判別するための必要十分条件は、その交叉点の各基点お
よびパトロール車の位置座標を結んだ線分に対して、各
ベクトル基線から時計回り方向に形成される全ての角度
が１８０度未満であることになる。

【００５８】現在位置線分判別部１７は、交叉点内外判
別部１６によってパトロール車が所定の交叉点の外側に
位置すると判別された場合に、その交叉点内外判別部１
６に記憶されている交叉点に関連する所定のベクトル線
分に対してパトロール車の位置座標から垂線を下ろし、
その垂線の足が線分上にあるベクトル線分のうち垂線長
が最小の条件を満たすベクトル線分と、これと対をなす
ベクトル線分とを求めるようになっている。ここで、現
在位置線分判別部１７が垂線を下ろす対象となる「交叉
点に関連する所定のベクトル線分」は、ＧＰＳの精度誤
差の程度や処理速度との関係で任意に定められる。本実
施形態では、精度誤差が最大数メートル程度の低レベル
のＧＰＳ受信機を使用することを想定し、前記交叉点内
外判別部１６に記憶されている１つまたは２つの交叉点
に接続するすべてのベクトル線分を検索対象としてい
る。このようにすれば、図８および図９に示すように、
パトロール車の位置座標に対し、該当する交叉点と白抜
き部分で示す範囲にＧＰＳデータが飛んでしまっても、
システムが停止してしまうことはなく、異常データに基
づく画像を表示しつつ、データの正常復帰を待つように
することができるようになる。

【００５９】つまり、図８の例に示すように、パトロー
ル車の位置座標が直線路上にあった場合には、その直線
路の両端に位置する２つの交叉点が交叉点内外判別部１
６により記憶されており、それら交叉点の外部と判別さ
れた場合は２つの交叉点に接続されている６対のベクト
ル線分に対して、現在位置線分判別部１７が前記パトロ
ール車の位置座標から垂線を下ろすようになっている。
したがって、それら６対の各ベクトル線分に対して垂直
方向にある領域では線分上に垂線の足が存在する１対の
ベクトル線分を必ず特定するようになるため、システム
が停止する確率は極めて低い。

【００６０】また、図９の例に示すように、パトロール
車の位置座標が交叉点内にあった場合には、その交叉点
が交叉点内外判別部１６により記憶されており、その交
叉点の外部と判別された場合は、その交叉点に接続され
ている４対のベクトル線分に対して、現在位置線分判別
部１７が前記パトロール車の位置座標から垂線を下ろす
ようになっている。したがって、それら４対の各ベクト
ル線分に対して垂直方向にある領域では線分上に垂線の
足が存在する１対のベクトル線分を必ず特定することに
なり、システムが停止することは稀である。

【００６１】また、システム停止部１８は、前記現在位
置線分判別部１７が１対のベクトル線分を特定できない
ような極めて異常なＧＰＳデータを受信した場合に、そ
の現在位置線分判別部１７による判別不能の連続回数を
カウントしておき、所定の回数以上になったときに限り
システムが異常を起こしたものとみなして停止するよう
になっている。これにより、ある程度広い範囲を検索対
象とする現在位置線分判別部１７によっても判別できな
いような極めて異常なＧＰＳデータを受信したとして
も、直ちにシステムを停止してしまうのではなく、その
後正常にＧＰＳデータを受信できるまでに復帰した場合
には正常に機能し続けられるようになっている。

【００６２】また、ベクトル線分特定部１９は、通常、
交叉点内外判別部１６によってパトロールが交叉点の外
側に存在すると判別された場合に、１対のベクトル線分
のうちパトロール車方向の方位角とベクトル線分の方位
角とを照合して近似方向のベクトル線分をパトロール車
が位置するベクトル線分として特定するようになってい
る。

【００６３】ここで、近似方向の判定法について説明す
る。近似方向とは、２つのベクトルの夾角が最小となる
方向と定義される。図１０に示すように、２つのベクト
ルのなす角度は２つ存在する。η_１およびη_２であらわ
され、小なる方が近似性を代表する。真北を基準とした
方位角をそれぞれδとθとすれば、図１０中（ａ），
（ｂ）は同じ近似性を示すので η_１＝３６０度−｜θ−δ｜ η_２＝｜θ−δ｜で示される。ここで、小さい方の角度ηが近似方向の判
別にあたって比較対象となる。同様の手順により与えら
れたθと対象すべき方位角δを用いて次々と小なる方の
夾角を計算し、そのうちで最も小なる夾角を与えるベク
トルが求める近似方向である。なお、偶然に同一近似性
を示した場合には、システム上前画像をホールドするよ
うになっている。

【００６４】このように近似方向の判定法に従ってベク
トル線分を特定するようにすれば、図１１に示すよう
に，パトロール車がＵターンする軌跡を取ったとして
も、パトロール車は、常に真北に対して計測している方
位角θ_Ａ，θ_Ｂと、始点ＢＰから終点ＥＰに向かうベク
トル線分の固有ベクトル方位角δ_１，δ_２とを照合し
て、近似方向のベクトル線分を求めれば、それがパトロ
ール車の位置するベクトル線分となる。したがって、パ
トロール車のＵターンはもとより、スイッチ・バックや
交差点付近の複雑な動きに対してもすべて対応できるよ
うになっている。

【００６５】また、ベクトル線分測点取得部２０は、パ
トロール車の位置座標からベクトル線分特定部１９によ
って特定されたベクトル線分上の測点を求めるようにな
っている。測点の求め方は、本実施形態では、パトロー
ル車の位置座標からベクトル線分に垂線を下ろし、所定
の始点ＢＰからその垂線の足までの距離として測点を求
めるようになっている。なお、ベクトル線分測点取得部
２０は、ベクトル線分特定部１９と同様に起動時におい
ても動作し、初期位置座標から特定されたベクトル線分
上の測点を求めるようになっている。

【００６６】また、交叉点測点取得部２１は、交叉点内
外判別部１６によって内部と判定されたときに、その交
叉点を起点とするベクトル線分の方向と、パトロール車
の方向を照合し、その近似するベクトル線分と起点（Ｂ
Ｐ）を測点として取得するようになっている。

【００６７】また、撮影ポイント通過判別部２２は、パ
トロール車が画像自動撮影ポイントを通過したか否かを
判別するために、パトロール車の位置座標に基づいて求
められた測点と画像自動撮影ポイントの測点とを比較す
る。つまり、画像自動撮影ポイントの通過判別は、位置
座標から求めたベクトル線分と画像自動撮影ポイントの
ベクトル線分とが一致することを確認し、ＧＰＳデータ
受信毎に画像自動撮影ポイントの測点と、前回の測点お
よび今回の測点とをそれぞれ比較し、大小関係を計算し
て判別する。そして、画像自動撮影ポイントの測点が、
前回の測点と今回の測点との間に位置したときに、画像
自動撮影ポイントを通過したと判定する。

【００６８】また、撮影処理部２３は、撮影ポイント通
過判別部２２による通過判定を受けて２台のデジタルカ
メラ８に撮影信号を出力し、シャッターを作動させてパ
トロール車の前方方向および後方方向のそれぞれのデジ
タル画像を撮影させる。そして、その撮影したデジタル
画像は、撮影時刻および撮影した画像自動撮影ポイント
の位置データとともに撮影画像記憶部４に記憶させる。
このとき、リアルタイムに管轄センタに転送するときに
は、同時に画像送信部１１によって電話回線網を介して
送信するようになっている。なお、画像自動撮影ポイン
トの位置データは、ベクトル線分および測点の情報であ
る。

【００６９】また、撮影済みポイントロック部２４は、
デジタルカメラ８により画像を撮影し終えた画像自動撮
影ポイントについて、再び通過判定が行われても撮影処
理部２３によって撮影信号が出力されないようにロック
を設定するものである。これにより、無駄に重複した画
像を撮影するのを防止できる。

【００７０】また、撮影済みポイント識別表示処理部２
５は、撮影済み画像自動撮影ポイントを簡易地図上で着
色等させることにより未撮影の画像自動撮影ポイントと
識別させるようになっている。このようにすれば、パト
ロール員は、簡易地図を参考にして効率的に画像撮影を
進行させられる。

【００７１】また、交叉点・線分間移動判別部２６は、
パトロール車がベクトル線分上から交叉点内に進入した
り交叉点内からベクトル線分上へ退出する移動を判別す
るようになっている。

【００７２】交叉点内外移動判別は、今回求めた測点と
前回求めた測点が０．０か否かにより判別する。より具
体的には、測点が０．０ということは交叉点内に存在す
ることを意味するから、今回求めた測点が０．０であ
り、かつ、前回求めた測点が０．０でなければ、ベクト
ル線分上から交叉点内に進入したことが判別できる。ま
た、今回求めた測点が０．０ではなく、かつ、前回求め
た測点が０．０である場合には、交叉点内からベクトル
線分上に退出したことが判別できる。そして、今回求め
た測点および前回求めた測点の両方が、０．０である場
合には、交叉点内移動であり、両方が０．０でない場合
にはベクトル線分上の移動であることが判別できる。

【００７３】このような判別は、後述する交差点付近に
設定した画像自動撮影ポイントを検出せずに通過する可
能性のある移動を判別するためのものである。つまり、
ＧＰＳの受信が通常１秒間隔であるため、次の受信点は
時速４０ｋｍの車速で１１．２ｍ移動するため、交差点
付近にある画像自動撮影ポイントの通過を検出する前に
交叉点エリアに飛び込んだ場合、交叉点内では近似方向
のベクトル線分が選択されるため、前回求めた測点のベ
クトル線分とは一致しない。このため、画像自動撮影ポ
イントの通過を判別では、パトロール車の位置座標の測
点と画像自動撮影ポイントの測点とが同一ベクトル線分
上にあることが前提であるので、通過判別が行われない
のである。そこで、係る問題を解決すべく、測点割込デ
ータ設定部２７によって別途、測点データが割り込まれ
るようになっている。

【００７４】つまり、測点割込データ設定部２７は、交
叉点・線分間移動判別部２６によりパトロール車が交叉
点の内外移動を行ったとの結果を受けると、前回の測点
と今回の測点との間における前回または今回のベクトル
線分上の起点（ＢＰ）あるいは終点（ＥＰ）に測点を割
り込ませるようになっている。これにより、前回の測点
と割込測点とは、同一ベクトル線分上に存在し、撮影ポ
イント通過判別部２２による判別対象となるため、その
間に存在する画像自動撮影ポイントを検出することがで
きる。

【００７５】つぎに、本実施形態の画像自動撮影システ
ム１による道路網モデル上でのパトロール車の位置検索
方法を説明する。

【００７６】まず、細部システムロジックは順を追って
詳述することとし、理解を容易にするため大筋の位置検
索概念について説明する。

【００７７】図１２に現道と道路網モデルの設定例を示
す。ここでは、ベクトル線分上を移動するパトロール車
の位置検出について説明する。道路網モデルは、ＸＹ座
標系において、ベクトル線分と多角形交叉点で構成され
ている。ＧＰＳによるパトロール車等の測位データは、
経度・緯度形式からＸＹ座標系に変換されてプロット
（Ｐ点）される。このＰ点より、ベクトル線分に下した
垂線の足（Ｈ点）が道路網モデル上の位置である。垂線
の対象となるベクトル線分は、一対（２つ）のベクトル
線分のうち、方位センサと照合して近似なる方とする。
このように、ＧＰＳによる測位ポイントと、道路網モデ
ル上のポイントは一般的に一致しないが、あらゆる測位
ポイントを道路網モデル上に読み替えればその前後関
係、一致、不一致を判定することができる。

【００７８】例えば、図１３において、Ｐ３はＰ１に対
してＳＰ３−ＳＰ１＝△Ｌだけ前方にあると考える。二
次元的にはＰ２とＰ４は離れているが、同じ測点（ＳＰ
２＝ＳＰ４）となるため進行方向に対して同一点とみな
すことができる。このような“みなし”がシステム上問
題がないのは、道路のように線的で限られたゾーンを移
動する場合は、撮影タイミングは主として進行方向の位
置関係に帰するためである。しかし、同一方向路で一車
線目、二車線目等、道路横断方向の区別を必要とするよ
うな場合は適当でない。

【００７９】つぎに、交叉点内におけるパトロール車等
の位置検出について説明する。

【００８０】道路除雪ナビゲーション（特願２００１−
１０９４２８）においては、多角形で構成される交叉点
内においては、画像データは除雪車の近似方向のベクト
ル線分のＢＰ点のみにリンクさせていた。これは、交叉
点内では、ベクトル線分が複雑に交錯するため、再現画
像が混乱するという問題点を避けるためであった。従っ
て、このままでは、交叉点内においては通過判別に必要
な測点が形成されず、交叉点およびその付近で撮影ポイ
ントが設定された場合、通過を確認する手段がないとい
う問題点を抱えている。後に詳述するが、この問題点を
解決するために交叉点内での測点の形成方法を導入す
る。

【００８１】この交叉点エリア内での測点データ（Ｓ
Ｐ）の形成方法について説明すると、本実施形態におい
て、交叉点エリア内と判定されれば、測点は、起点ＢＰ
（＝０）または終点ＥＰのいずれかと約定する。

【００８２】交叉点エリアの奥行きは通常１０ｍ〜２０
ｍの範囲であり、各ベクトル線分の起点ＢＰおよび終点
ＥＰは、交叉点エリアの中心付近に設定されるので、上
記の約定によって最大５ｍ〜１０ｍの測点誤差が発生す
る。したがって、厳密な画像自動撮影ポイントが要求さ
れるケースには本システムは適用しない。

【００８３】図１４に交差点付近でのパトロール車の進
行パターンを示す。この図１４を参照しつつ、パトロー
ル車が交叉点に入るケース、交叉点を出るケースにつ
き、起点ＢＰおよび終点ＥＰの決定方法について述べ
る。まず、パトロール車の進行形態には、前進と後退
（バック）の二通りがある。したがって、検討すべきケ
ースは全部で四通りである。

【００８４】そこで、図１４より明らかなように、次の
ようにルール化できる。（１）交叉点に入るケース今回入った交叉点が、ベクトル線分（図１４においては
Ｌｍ＋２，ｍ）において起点ＢＰ側であればＢＰ（ＳＰ
＝０）、終点ＥＰ側であればＥＰの測点。（２）交叉点を出るケース前回位置した交叉点が、ベクトル線分（図１４において
はＬｍ＋１，ｍ）において起点ＢＰ側であればＢＰ（Ｓ
Ｐ＝０）、終点ＥＰ側であればＥＰの測点。以上がベク
トル線分および交叉点内において測点（ＳＰ）を形成さ
せる基本的手法である。

【００８５】つぎに、道路網モデル上でのパトロール車
等の位置検索について、詳細フローを説明する。道路網
データ上で、現在位置（Ｌｉｊ，ＳＰ）が確定されれ
ば、同じく道路網モデル上に位置づけされている自動撮
影ポイントと比較し、ポイント通過時を特定することは
容易である。位置検索は、大きく分けると、起動処理段
階、１時処理段階、２次処理段階の３つから構成される
ため、これらについてフローチャートを参照しつつ順次
説明する。

【００８６】まず、図１５に示すように、本実施形態の
画像自動撮影システム１を起動させた場合には、初期化
動作が開始される。パトロール要員が電源を入れると位
置座標取得部１４がＧＰＳデータの取得を開始する（ス
テップ１１）。そして、道路網データ圏内の比較的直線
的な道路を選んでパトロール車を一時停止させて（ステ
ップ１２）、画像自動撮影システム１を起動させると
（ステップ１３）、まず、位置座標取得部１４がＧＰＳ
データを１０点以上受信し、異常値を棄却して平均値を
算定する（ステップ１４）。

【００８７】そして、図１６に示すように、初期位置線
分判別部１５がＧＰＳデータの平均値から対象道路網デ
ータ圏内の全てのベクトル線分に垂線を下ろし、その足
が線分上にあるベクトル線分が存在するか否かを判断す
る（ステップ１５）。垂線の足が線分上にあるベクトル
線分はすべて抽出してステップ１６に進行し、線分上に
ないベクトル線分は棄却される（ステップ１７）。も
し、該当するベクトル線分が全くない場合には、システ
ム異常と判断される。入力データ数が少ない場合は交叉
点内またはデータ圏外の可能性もあるため、パトロール
車を移動させて再度システムを再起動させる。

【００８８】ステップ１６に進行した場合、初期位置線
分判別部１５は抽出された全てのベクトル線分に対して
垂線長を計算し、最小値か否かを判断する。最小値でな
いものは順次棄却し（ステップ１７）、最終的には最小
値となるベクトル線分と、これと対をなすベクトル線分
を抽出してステップ１８に進行する。

【００８９】ステップ１８において、ベクトル線分特定
部１９が、パトロール車方向に近似する方向か否か、具
体的にはパトロール車方向の方位角をベクトル線分の方
位角と照合して夾角がより小さい方位角はいずれかを判
断し、小さい方の方位角をなすベクトル線分を特定す
る。さらに、この特定したベクトル線分に下ろした垂線
長が１０ｍ以内か否かを判断し（ステップ１９）、１０
ｍを超える場合にはパトロール車が交叉点内かデータ圏
外のいずれかに位置すると判断する。

【００９０】垂線長が１０ｍ以内と判断した場合には、
ベクトル線分測点取得部２０が測点を計算し、撮影用地
図表示処理部１３によってその測点が存在する道路網モ
デルの簡易地図を画像表示装置１０に表示させる（ステ
ップ２０）。表示された簡易地図と現場状況とを照合し
て（ステップ２１）合致すれば確認ボタンを押して初期
化を完了する（ステップ２２）。以上により位置検索の
起動処理段階を終える。

【００９１】つぎに、図１６を参照しつつ位置検索の１
次処理段階について説明する。

【００９２】前述した起動処理により、初期化された直
線路の両端に配置されている２つの交叉点番号を初期値
として交叉点内外判別部１６が受信し記憶する（ステッ
プ４１）。続いて位置座標取得部１４が新たなＧＰＳデ
ータを受信するとともに（ステップ４２）、交叉点内外
判別部１６が交叉点番号を記憶しているか否かを判断し
（ステップ４３）、記憶されていない場合にはＧＰＳ異
常として処理しメッセージを画像表示装置１０に表示す
る（ステップ４４）。ステップ４３において、交叉点番
号が記憶されている場合には、交叉点内外判別部１６
が、２つの交叉点を対象としてそのＧＰＳデータに基づ
くパトロール車の位置座標が当該交叉点の内側にあるの
か外側にあるのかを判断する（ステップ４５）。

【００９３】すなわち、交叉点内外判別部１６が、それ
ぞれの交叉点の各基点とパトロール車の位置座標とを結
んだ線分に対して、ベクトル基線から時計回り方向に形
成される全ての角度が１８０度未満か否かを判断する。
そして、２つの交叉点のいずれにおいても前記角度のい
ずれかが１８０度以上であった場合には、両方の交叉点
の外側にあると判断し、直線路モードに移行する（ステ
ップ４６）。

【００９４】直線路モードに移行すると、現在位置線分
判別部１７が２つの交叉点に接続されているすべてのベ
クトル線分に対して垂線を下ろし、その垂線の足が線分
上にあるか否かを判断する（ステップ４７）。そして、
ＮＯである場合、つまり垂線の足が線分上にないベクト
ル線分は棄却され（ステップ４８）、最終的に該当する
ベクトル線分が全くない場合には判別不能と判断する
（ステップ４９）。そして、この判別不能連続回数をシ
ステム停止部１８がカウントし、その回数がＮ回以上に
なった場合には（ステップ５０）、記憶している交叉点
番号データをすべて消去する（ステップ５１）。その
後、ステップ４３において交叉点番号データがあるか否
かが判断されたときに、ステップ５１でそれらの交叉点
番号データは消去されているため、ＮＯと判断されて画
像表示装置１０にＧＰＳ異常と表示される。

【００９５】一方、ステップ４７での判断がＹＥＳであ
る場合、つまり垂線の足が線分上にあるベクトル線分が
あった場合には、それらすべてを抽出してステップ５２
に進行する。ステップ５２では、現在位置線分判別部１
７が抽出したベクトル線分のうちパトロール車位置の座
標からの垂線長が最小になる条件を満たすベクトル線分
と、これと対をなすベクトル線分とを求める（ステップ
５２）。このとき、同時にステップ４１に進行してその
両端に配置されている交叉点番号を次回（ｎ＋１）の判
別対象としてデータ更新する。なお、本実施形態では、
交叉点番号がすでに記憶されている交叉点番号と一致す
るか否かに関わらず更新するようになっているが、一致
しなくなった場合にのみデータを更新するようにしても
よい。

【００９６】続いて、ベクトル線分特定部１９が、パト
ロール車方向と２つのベクトル線分の方向との近似計算
を行って、より近似方向のベクトル線分を特定する（ス
テップ５３）。そして、ベクトル線分測点取得部２０が
パトロール車の位置座標から測点を求めて（ステップ５
４）、測点形成１次データを取得する（ステップ５
５）。

【００９７】そして、その測点が存在する道路網データ
に基づいて、撮影用地図表示処理部１３が所定の簡易地
図を選択し、画像表示装置１０に現在位置とともに表示
する（ステップ５６）。一方、取得された測点は１次デ
ータとして後述する２次処理段階へ移行する。

【００９８】一方、パトロール車が直線路から交叉点内
に移動した場合の動作について説明する。すなわち、ス
テップ４２に戻り、位置座標取得部１４がＧＰＳデータ
から新たな位置座標を取得する。そして、ステップ４３
において、交叉点番号データが存在するか否かを判断し
て存在すると判断した後に、すでに記憶している２つの
交叉点番号に対して、交叉点内外判別部１６がそれら各
交叉点の内外判別を実行する（ステップ４５）。そし
て、２つの交叉点のうち、基点およびパトロール車の位
置座標を結んだ線分とベクトル基線とのなす角度のすべ
てが１８０度未満となる交叉点が存在する場合に、その
交叉点内にパトロール車が位置するものと判断し、交叉
点モードに移行する（ステップ５７）。これと同時に、
交叉点内外判別部１６は、ステップ４１に戻って記憶し
ていた２つの交叉点番号データを現在位置する１つの交
叉点番号に更新し、次回（ｎ＋１）の判別対象とする。

【００９９】そして、当該交叉点（Ｋｊ）を起点とする
ベクトル線分の方向とパトロール車の方向とを照合し
（ステップ５８）、その近似ベクトル線分と起点（Ｂ
Ｐ）を測点形成１次データとして取得する（ステップ５
５）。

【０１００】これにより、その交叉点の測点が存在する
道路網データに基づいて、撮影用地図表示処理部１３が
所定の簡易地図を選択し、画像表示装置１０に現在位置
とともに表示する（ステップ５６）。一方、取得された
測点は１次データとして後述する２次処理段階へ移行す
る。

【０１０１】以上の処理フローは、前述した道路除雪ナ
ビゲーションシステムの測点形成と同じである。

【０１０２】つぎに、パトロール車等の位置検索におけ
る２次処理段階、画像自動撮影ポイント通過判別および
デジタルカメラ８のシャッター起動までを図１８から図
２２を参照しつつ説明する。

【０１０３】図１８に示すように、位置データの構成
は、交叉点番号「１」、ベクトル線分のＢＰ側交叉点番
号「２」、ベクトル線分ＥＰ側交叉点番号「３」および
測点（ＢＰからの距離）「４」からなる。道路網モデル
上では、ベクトル線分（カラム「２」，「３」）と測点
（カラム「４」）が決まれば、その位置は特定される。

【０１０４】例えば、位置座標が、交叉点の外と判別さ
れた場合は、ベクトル線分上に位置することとなるの
で、前記データ項目（「２」「３」「４」）によって特
定される。位置座標が、交叉点内と判別された場合は、
当該交叉点多角形エリア内のいずれかに存在することは
確かであるが、厳密には識別されず、データ的には“最
も近似方向のベクトル線分のＢＰ点（ＳＰ＝０．０）”
と約定され、位置データが形成される。

【０１０５】すなわち、本実施形態では、交叉点の内外
に関わらずＧＰＳデータ受信毎（１秒間隔）にＧＰＳ位
置データと方位センサとにより、道路網モデル上の位置
データ（測点形成１次データ）が形成される。この１次
データを利用して、交叉点付近でも確実に通過ポイント
が判別できるように、測点形成２次処理を行う。本実施
形態の画像自動撮影システム１では、処理フローを簡素
にするために、交叉点番号（カラム「１」）を追加して
図１８に示す４項目（カラム「１」〜「４」）によっ
て、道路網モデル上の位置データを構成する。

【０１０６】本実施形態の画像自動撮影システム１にお
いては、撮影ポイント通過判別を確実にするために、次
のルールに従う。（１）画像自動撮影ポイントは、道路網モデル上の位置
データ形式に従い、ベクトル線分と測点によって設定さ
れる。１つのベクトル線分上に複数個設定可能だが、２
ポイントが同時に該当しないように２０ｍ以上の間隔を
保つようにする。また、撮影方向が不安定となるＢＰ点
（ＳＰ＝０．０）は設定しない。（２）画像自動撮影ポイントの通過判別は、当該画像自
動撮影ポイントのベクトル線分との一致を照合すること
を前提とし、ＧＰＳデータ受信毎に画像自動撮影ポイン
トの測点と前回求めた測点および今回求めた測点との大
小関係を計算して判別する。

【０１０７】なお、参考までに問題点を再度簡単に説明
すると、測点形成１次データでは、図１９に示すような
不都合が発生する。つまり、画像自動撮影ポイントが、
交叉点付近でパトロール車の前方に設定されており、こ
の画像自動撮影ポイントの通過を検知する前に、パトロ
ール車が交叉点エリアに飛び込んだケースである。

【０１０８】ＧＰＳの受信が１秒間隔であるから、次の
受信点は時速４０ｋｍの車速で１１．２ｍ移動するた
め、このようなケースは応々に発生すると考えられる。
交叉点内では、近似方向のベクトル線分（Ｌｍ，ｍ＋
３）が選択されるため、前回の位置データにおけるベク
トル線分（Ｌｍ＋２，ｍ）とは一致しない。異なるベク
トル線分における測点比較は無意味であるので、当然の
如く通過判別が行われない。このように交叉点付近では
無判別がしばしば発生するおそれがある。

【０１０９】そこで、正しく判別させるためには、前回
の測点と今回の測点の間に、ベクトル線分（Ｌｍ＋２，
ｍ）と測点（ＳＰ＝ＥＰ）の位置データを割り込ませれ
ばよい。これを、測点形成２次処理と呼ぶ。

【０１１０】なお、測点形成２次処理というプロセスを
省略して、交叉点付近では画像自動撮影ポイントを指定
しないという運用で対処した方がシンプルではないかと
いう見解がありそうであるが、こと“除雪”という用途
に限れば、除雪の重点ポイントである交叉点撮影をはず
しては、実用的価値が半減すると言わなければならな
い。

【０１１１】図２０に、測点形成２次処理から画像自動
撮影ポイントの通過判別処理およびシャッター起動に至
るフローを示す。画像自動撮影ポイントの通過判別処理
は、割込みデータを追加した２次処理データ列（時系列
に従う）において、逐次、ベクトル線分の同一性の確認
を行い、同一ベクトル線分上で時系列に従って必ず隣接
するデータ間で測点比較を行う。そして、次の条件に適
合する場合はシャッターを起動する。すなわち、小さい方の測点≦画像自動撮影ポイント≦大きい方の測
点の場合に撮影処理部２３によりデジタルカメラ８のシャ
ッター起動が起動される。そして、その撮影したデジタ
ル画像を撮影画像記憶部４に取り込むとともに、撮影時
刻および道路網モデル上の位置データをデジタル画像の
タグ情報として記憶する。

【０１１２】なお、ベクトル線分上で複数ポイントが設
定されている場合は、判別のその都度、その全ての画像
自動撮影ポイントが対象となるが、すでに通過判定され
たものは撮影済みポイントロック部２４によって無視さ
れる。

【０１１３】つぎに、図２１に先に詳述しなかった“測
点割込みデータ形成”の処理フローを示す。これは、測
点形成１次データにおいて、交叉点内では、測点が常に
ＢＰ点、すなわちＳＰ＝０．０であることに着目して、
交叉点の内外移動方向を判定することを特徴としてい
る。不能とは、ＧＰＳデータの異常、またはパトロール
車の極端な高速走行によって発生するものであり、自動
撮影の対象とはしない。交叉点の内外移動がありながら
不能となり、測点割込みデータが形成されない場合は、
必ず比較の対象となる（前回と今回）のベクトル線分は
一致しない。したがって、通過判別もされず撮影シャッ
ターも落ちないようになっている。

【０１１４】より具体的に、図２１に従って説明する
と、図１７に示す１次処理段階により測点形成１次デー
タを取得すると、その今回求められた測点がＢＰ点（Ｓ
Ｐ＝０．０）か否かが判断される（ステップ６１）。続
いてその結果に応じて、前回求められた測点がＢＰ点
（ＳＰ＝０．０）か否かが判断される（ステップ６２，
ステップ６３）。

【０１１５】これらを合わせた結果により、今回および
前回の両方とも測点がＢＰ点（ＳＰ＝０．０）である場
合には、交叉点内移動であるため測点割込データは形成
されない（ステップ６４）。

【０１１６】また、ステップ６１およびステップ６２の
判別結果、今回の測点がＢＰ点（ＹＥＳ）であり、か
つ、前回の測点がＢＰ点ではない（ＮＯ）場合には、交
叉点内からベクトル線分上へ内外移動したと判定され
る。そして、パトロール車の交叉点内への進入形態が、
前進（ステップ６５）あるいは後退（ステップ６６）か
が判断される。つまり、今回交叉点番号がベクトル線分
番号のＥＰと一致するか否かが判断され（ステップ６
５）、一致する場合には、前進して交叉点に入ったと判
定される（ステップ６７）。

【０１１７】一方、ステップ６５の判断がＮＯの場合、
つまり一致しないと判断されると、さらに今回交叉点番
号がベクトル線分番号のＢＰと一致するか否かが判断さ
れ（ステップ６６）、一致する（ＹＥＳ）場合には、後
退しながら交差点に入ったと判定される（ステップ６
８）。

【０１１８】また、ステップ６１およびステップ６３の
判別結果、今回の測点および前回の測点の両方ともにＢ
Ｐ点ではない（ＮＯ）場合には、ベクトル線分上の移動
であると判定され、測点割込データは形成されない（ス
テップ６４）。

【０１１９】また、ステップ６１およびステップ６３の
判別結果、今回の測点がＢＰ点でははなく（ＮＯ）、か
つ、前回の測点がＢＰ点である（ＹＥＳ）場合、ベクト
ル線分上から交叉点内へ移動したと判定される。そし
て、パトロール車が交叉点から前進で退出したか（ステ
ップ６９）、後退で退出したか（ステップ７０）が判断
される。

【０１２０】ステップ６９での判断がＹＥＳの場合に
は、パトロール車が前進しながら交叉点から退出したと
判断される（ステップ７１）。

【０１２１】ステップ６９の判断がＮＯの場合には、ス
テップ７０に進行し、ＹＥＳの場合には、パトロール車
が後退しながら交叉点から退出したと判断される（ステ
ップ７２）。

【０１２２】そして、前述した交叉点とベクトル線分と
の間を移動して、交叉点内に進入または退出したときに
は、測点割込データを形成するようになっている（ステ
ップ７３）。

【０１２３】以上のような測点２次形成処理を終える
と、撮影ポイント通過判別部２２によって時系列に従っ
た隣接する測点データ間で大小の比較判別が行われる。
そして、図２２に示すように、測点割込データ設定部２
７によって、今回測点と前回測点との間に割込測点が設
定された場合には、同一ベクトル線分上にある前回測点
と割込測点とが比較されて、交差点付近に設定された画
像自動撮影ポイントとの大小比較判別が行われる。

【０１２４】以上のように本実施形態の画像自動撮影シ
ステム１によれば、道路上およびその周辺における情報
収集を画像自動撮影ポイントに従ってデジタル画像を自
動で撮影するため、１人の運転手だけで十分な情報収集
が可能となり人件費を大幅に削減できるし、パトロール
に効率的を行える。

【０１２５】また、必要な撮影地点を画像自動撮影ポイ
ントとして予め設定できるため客観的かつ十分な画像デ
ータの取得を実現できる。

【０１２６】さらに、画像には撮影時刻およびベクトル
線分ならびに測点の情報がタグ情報として併せて記憶さ
れているため、膨大な画像データを効率的かつ迅速に処
理し系統的に整理して再生することができる。

【０１２７】つぎに、本発明に係る画像再生システム３
１の実施形態の一例について図２３および図２４を参照
しつつ説明する。

【０１２８】道路網を自在に走行して収録されたデジタ
ル画像は、通常、順序よく整理されているわけではな
く、不要画像が多数含まれている。極論すれば、デジタ
ル画像の山が無造作に積み上げられた状態と言っても過
言ではない。このデータの山から、いかに速く有効なデ
ータを選別し、合理的な順序（データ再生形式）に構成
し、再生できるかが課題となる。

【０１２９】本実施形態の画像再生システム３１は、デ
ジタル画像データが道路網モデルとリンクされているた
め、この道路網モデル上で再生画像データとその順序を
指定すれば、素早く的確にその目的を達することができ
る。

【０１３０】図２３および図２４に、本実施形態の画像
再生システム３１の概略構成と動作フローを示す。

【０１３１】本実施形態の画像再生システム３１は、図
２３に示すように、画像再生プログラム３２が記憶され
ているＲＯＭ３３と、道路網データを記憶したＨＤＤ等
の道路網データ記憶部３４と、撮影したデジタル画像を
記憶した撮影画像ＤＶＤ３５を読み取るＤＶＤドライブ
３６と、前記画像再生プログラム３２を読み取って画像
を再生するための演算処理や制御処理を行うＣＰＵ３７
と、ＣＰＵ３７により読み出された画像を展開する領域
であるＶＲＡＭ（ＶｉｄｅｏＲＡＭ）３８と、オペレ
ータが再生順序や再生実行指令等の各種指令を入力する
ための指示ボタン等からなる指示入力部３９と、画像の
再生順序をファイルする再生順指定ファイル記憶部４０
と、再生時間その他の再生条件を記憶する再生条件記憶
部４１と、道路網データに基づいて作成される簡易地図
を画面に表示する簡易地図表示部４２と、簡易地図とリ
ンクさせながら撮影したデジタル画像を再生する撮影画
像表示部４３と、画像が電話回線網などにより送信され
た場合に受信する画像受信部４４と、これにより受信さ
れた画像を記憶する受信撮影画像記憶部４５とから構成
されている。

【０１３２】前記画像再生プログラム３２は、撮影した
デジタル画像を所望の順序に並べ替えて再生させるため
に、再生指示その他の信号を受けたＣＰＵ３７が実行す
るものである。具体的には、ＣＰＵ３７によって実行さ
れると図２３に示されるように当該ＣＰＵ３７および図
示しないＲＡＭ等の作業領域に展開される。

【０１３３】道路網データ記憶部３４に記憶されている
道路網データは、前述した画像自動撮影システム１に使
用された道路網データと基本構成を同じくする。つま
り、道路網データは、基点およびベクトル基線の対の組
み合わせにより全内角が１８０度未満の多角形からなる
交叉点と、方向の相反する１対のベクトル線分からなる
直線路とで構成されたデータである。

【０１３４】記憶媒体である撮影画像ＤＶＤ３５に記憶
された撮影デジタル画像群は、それぞれランダムな順序
で記憶されているが、それぞれ撮影時刻および撮影した
画像自動撮影ポイントの位置データからなるタグ情報も
併せて記憶されている。収録位置データは、ベクトル線
分および測点からなる情報である。

【０１３５】また、本実施形態の画像再生システム３１
では、図２４に示すように、簡易地図表示部４２と撮影
画像表示部４３とを有しており、２画面から構成される
ことが望ましい。簡易地図表示部４２には、道路網モデ
ルの簡易地図が表示され、再生される画像の描画順路お
よび画像ホールド時間等の指定と、再生時の当該画像の
位置表示の役割を果たす。また、撮影画像表示部４３に
は、指定された画像がタグ情報とともに描画される。こ
れら二画面は一体としてその機能を果たすようになって
いる。

【０１３６】また、ＣＰＵ３７は、図２３に示すよう
に、再生用簡易地図表示処理部４６と、画像再生処理部
４７と、再生順受信処理部４８と、再生順指定完了識別
処理部４９と、再生条件設定処理部５０とから構成され
る。

【０１３７】ＣＰＵ３７の各構成について説明すると、
再生用簡易地図表示処理部４６は、道路網データ記憶部
３４から道路網データを読み出してＶＲＡＭ３８上で道
路網モデルを展開し、簡易地図として簡易地図表示部４
２に表示させる。

【０１３８】また、画像再生処理部４７は、オペレータ
から再生指令が入力されると、画像再生プログラム３２
を読み出すとともに、再生順指定ファイル記憶部４０か
ら再生順ファイルを読み出す。そして、その再生順に従
ってＤＶＤドライブ３６を介して撮影画像ＤＶＤ３５に
アクセスし、所望の画像を取得してＶＲＡＭ３８上に展
開する。ここで展開した画像を順次再生条件に従って撮
影画像表示部４３に再生表示させる。

【０１３９】再生順受信処理部４８は、指示入力部３９
から入力された画像再生順序の信号を受信して再生順指
定ファイル記憶部４０に記憶させるようになっている。

【０１４０】再生順指定完了識別処理部４９は、指示入
力部３９からの画像再生順序の指定が適正に行われた場
合に、簡易地図表示部４２に着色などすることで指定完
了の識別表示を行うようになっている。

【０１４１】再生条件設定処理部５０は、指定入力部よ
り指定される１画像の再生時間等の再生条件を受信し
て、再生条件記憶部４１に記憶するようになっている。

【０１４２】つぎに、本実施形態の画像再生システム３
１における再生手順について説明する。本実施形態の
画像再生システム３１では、撮影画像ＤＶＤ３５等の記
憶媒体がＤＶＤドライブ３６に設定されると、簡易地図
表示部４２の簡易地図上にデジタル画像データを収録し
た画像自動撮影ポイントが示される。オペレーターは、
その収録ポイントを見ながら、自分が知りたい路線順序
に従って再生順路の指定を行う。この場合、簡易地図上
で交叉点を順次指定することにより、再生手順の指示フ
ァイルを作成する。

【０１４３】このとき、収録データの有無にかかわら
ず、道路網上の路線結合の順序を跳び超えることができ
ない。順序良く的確に指示されれば、再生順指定完了識
別処理部４９がその路線（ベクトル線分）を着色によっ
て表示する。ヒットしても路線が着色しないときは、適
正な指定がなされていないため再度吟味して操作する。

【０１４４】再生手順の指示が終われば、１収録ポイン
トあたりの画像ホールド時間等の条件を設定する。以上
で再生準備が完了する。

【０１４５】つづいて、「再生ボタン」を押すことによ
り、再生順指定ファイルの順に従って画像再生処理部４
７がデジタル画像を順次読み出して撮影画像表示部４３
に表示する。デジタルカメラ８は、パトロール車の前方
方向と後方方向の２方向を同時に撮影しているため、パ
トロール車の進行方向と逆に指定されることがあって
も、画像は常にオペレーターからみて順方向の画像とし
て再生される。

【０１４６】また、操作をフレキシブルに行えるよう、
静止、前進早送り、後退早送りなどの機能が付加されて
いる。簡易地図上には、再生画像の位置と方向が常に表
示されており、位置関係を明確に把握することを助けて
いる。

【０１４７】以上のような本実施形態の画像再生システ
ム３１によれば、大量の画像データを系統的に提供する
ことができ、パトロール報告を客観的でより綿密なもの
とすることができる。

【０１４８】なお、本発明の本実施形態の各構成は前述
したものに限るものではなく、適宜変更することができ
る。

【０１４９】たとえば、本実施形態の画像自動撮影シス
テム１および画像再生システム３１では、ＧＰＳおよび
方位センサにより取得した位置データを道路網モデル上
に置き換え、各種データとリンクさせているため、道路
上およびその周辺において画像による情報収集一般に適
用可能であることから、たとえば、降雪・除雪による路
面状況、豪雨による浸水状況、地震後の路面状況など幅
広く情報収集できる。災害時などは、任意点の手動撮影
も併用し、撮影方向を車中より遠方コントロールできる
装置を持つことも有効である。また、収録した画像デー
タを携帯電話回線等で伝送することによって、即応性を
高めることもできる。

【０１５０】また、たとえば、本画像自動撮影システム
１を路線バスに搭載し、交通コントロールセンターと携
帯電話回線を結べば道路渋滞状況をリアルタイムに捉え
ることができる。また、本画像自動撮影システム１は、
ＧＰＳによる位置データを受信し、道路網モデル上の位
置データに常に変換しているので、路線バスの運行管理
に発展させることも可能である。

【０１５１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、道
路上およびその周辺におけるパトロール業務等の情報収
集の効率化と人件費の削減および客観的かつ十分な画像
データの取得を実現できるとともに、膨大な画像データ
を効率的かつ迅速に処理し系統的に整理して再生するこ
とができる。

【０１５２】また、本発明の画像自動撮影システムおよ
び画像再生システムは、除雪作業を支援するシステムの
一部であり、これと同じ目的をもつ別のシステム（道路
除雪ナビゲーションシステム）の道路網モデルと位置検
索方法を共有することにより、道路網データの作成費、
システム開発費を削減することができる。また、導入後
のデータ修正費も同様の理由で削減することができる。

【０１５３】このようにすることにより、ローコストで
合理的なシステムを自治体をはじめとする顧客に提供す
ることができ、除雪作業の高度化を促進することにな
る。

【０１５４】また、従来２〜３名構成で行われてきたパ
トロール作業を運転者１名で行うことができ、人件費の
削減に大いに貢献するとともに、大量の画像によるデー
タを収集できるので、情報がより豊富で客観性が高いも
のとなる。

【０１５５】さらに、各デジタル画像には、道路網モデ
ル上の位置データと時刻データがタグ情報として持たさ
れているため、後日、再度再生することがあっても、位
置と時刻のはっきりした正確なデータとして活用でき
る。具体的には、除雪業者を監督指導する立場にある自
治体職員が本データを巡回、点検することにより、的確
な現状認識に基づく監督指導が行えるようになる。

【０１５６】また、道路網モデルによる簡易地図上でパ
トロールを必要とするポイントが明示されるとともに、
撮影済みポイントもリアルタイムに表示されるため、パ
トロール業務を効率良く行うことができる。

【０１５７】さらにまた、収集された画像情報が、道路
網モデルとリンクされているため、簡易地図を介して必
要とする画像データを容易に選別、配列することができ
るし、再生画像のガイドとして簡易地図上で位置と方向
が示されるため容易に系統だてて情報を受け取り、また
活用することができる。したがって、従来の写真整理や
デジタルカメラ、野帳メモと照合するなどの作業が不要
となり、情報を大量かつスピードアップして利用でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態で使用される交叉点および直線路
からなる道路網モデルを示す平面図

【図２】（１）は電子地図をベースにした道路網モデ
ルの作成方法を示す図であり、（２）はＧＰＳ実測プロ
ットをベースにした道路網モデルの作成方法を示す図

【図３】本実施形態における道路網モデルを形成する
交叉点の基点およびベクトル基線の構成を示す平面図

【図４】本実施形態における道路網モデルを形成する
交叉点の基点の設定位置を示す平面図

【図５】本実施形態に係る画像自動撮影システムの一
実施形態の概略構成および処理フローを示す図

【図６】本発明に係る画像自動撮影システムの一実施
形態を示すブロック構成図

【図７】本実施形態における交叉点内外判別部の判別
基準を示す説明図

【図８】本実施形態の画像自動撮影システムにおいて
パトロール車が直線路上に位置する場合のＧＰＳデータ
異常に対する判別可能領域および判別不能領域を示す模
式図

【図９】本実施形態の画像自動撮影システムにおいて
パトロール車が交叉点内に位置する場合のＧＰＳデータ
異常に対する判別可能領域および判別不能領域を示す模
式図

【図１０】本実施形態において用いられる近似方向の
判定法を示す説明図

【図１１】本実施形態における直線路での近似方向の
ベクトル線分の特定方法を示す平面図

【図１２】本実施形態において曲線路を直線路とみな
してベクトル線分上に測点を設定する例を示す平面図

【図１３】本実施形態においてベクトル線分上に設定
する測点に関する説明図

【図１４】本実施形態の画像自動撮影システムにおい
てパトロール車が交叉点に進入および退出する４形態を
示す説明図

【図１５】本実施形態の画像自動撮影システムにおけ
る起動時の動作を示すフローチャート図

【図１６】本実施形態における初期位置線分判別部に
よりパトロール車の位置座標から全ベクトル線分に垂線
を下ろした状態を示す平面図

【図１７】本実施形態の画像自動撮影システムにおけ
る現在位置検索の第１次処理段階（測点形成１次データ
取得段階）を示す処理フローチャート図

【図１８】本実施形態における道路網モデル上の位置
データの構成を示す説明図

【図１９】交差点付近の画像自動撮影ポイントの通過
検出を洩らすおそれのある事例を説明する図

【図２０】本実施形態の画像自動撮影システムにおけ
る測点形成２次処理、画像自動撮影ポイント通過判別処
理およびシャッター起動の概略的流れを示すフロー図

【図２１】本実施形態の画像自動撮影システムにおけ
る測点形成２次処理の詳細を説明するフローチャート図

【図２２】本実施形態の画像自動撮影システムにおけ
る測点割込データの設定処理および画像自動撮影ポイン
ト通過判別処理の説明図

【図２３】本発明に係る画像再生システムの一実施形
態を示す概略構成ブロック図

【図２４】本発明に係る画像再生システムの一実施形
態における概略構成および再生フローを示す概略構成図

【符号の説明】

１画像自動撮影システム２画像撮影プログラム３ＲＯＭ４撮影画像記憶部５道路網ＤＶＤ６ＤＶＤドライブ７ＣＰＵ８デジタルカメラ９指示入力部１０画像表示装置１１画像送信部１３撮影用地図表示処理部１４位置座標取得部１５初期位置線分判別部１６交叉点内外判別部１７現在位置線分判別部１８システム停止部１９ベクトル線分特定部２０ベクトル線分測点取得部２１交叉点測点取得部２２撮影ポイント通過判別部２３撮影処理部２４撮影済みポイントロック部２５撮影済みポイント識別表示処理部２６交叉点・線分間移動判別部２７測点割込データ設定部３１画像再生システム３２画像再生プログラム３３ＲＯＭ３４道路網データ記憶部３５撮影画像ＤＶＤ３６ＤＶＤドライブ３７ＣＰＵ３８ＶＲＡＭ３９指示入力部４０再生順指定ファイル記憶部４１再生条件記憶部４２簡易地図表示部４３撮影画像表示部４４画像受信部４５受信撮影画像記憶部４６再生用簡易地図表示処理部４７画像再生処理部４８再生順受信処理部４９再生順指定完了識別処理部５０再生条件設定処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｅ (72)発明者溝上領人北海道札幌市中央区北２条西４丁目株式会社日立製作所北海道支社内Ｆターム(参考） 5B050 AA07 BA10 BA11 BA15 BA17 CA06 DA01 FA02 FA14 GA08 5C022 AA04 AA13 AB62 AC01 AC13 AC69 CA00 5C054 AA01 CC05 CH04 DA07 EA01 EA05 FA09 FC11 FE16 FF05 GB02 GB05 GB16 HA30 5H180 AA06 AA15 BB04 BB05 CC04 DD04 EE13 FF05 FF13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パトロール車等の車輌に搭載されて道路
を移動しつつ道路およびその周辺における状況を自動的
に撮影して画像を収録する画像自動撮影システムであっ
て、基点およびベクトル基線の対の組み合わせにより全内角
が１８０度未満の多角形からなる交叉点と、方向の相反
する１対のベクトル線分からなる直線路とで構成され、
前記ベクトル線分上に画像自動撮影ポイントを設定した
道路網データを記憶する道路網記憶手段と、前記画像自動撮影ポイントに従ってデジタル画像を撮影
する画像撮影手段と、車輌の位置座標を取得する位置座標取得手段と、その車輌の位置座標に基づいて前記ベクトル線分上の測
点を求める測点特定手段と、この測点特定手段によって求められた測点および前記画
像自動撮影ポイントの測点に基づいて前記車輌が前記画
像自動撮影ポイントを通過したか否かを判別する撮影ポ
イント通過判別手段と、画像自動撮影ポイント通過の判定結果を受けて前記画像
撮影手段にデジタル画像の撮影指令を出力する撮影処理
手段と、この撮影処理手段により撮影されたデジタル画像を順次
記憶する撮影画像記憶手段とを有していることを特徴と
する画像自動撮影システム。
【請求項２】前記撮影ポイント通過判別手段による通
過判別は、同一ベクトル線分上において、時系列に従っ
て隣接する２つの位置データの測点と画像自動撮影ポイ
ントの測点との大小比較によって行われるようにしたこ
とを特徴とする請求項１に記載の画像自動撮影システ
ム。
【請求項３】車輌がベクトル線分上から交叉点内に進
入したとき、あるいは交叉点内からベクトル線分上へ退
出したときを判別する交叉点・線分間移動判別手段を有
するとともに、そのような交叉点の進入・退出があった
ときに、前回取得した測点と今回取得した測点との間に
測点データを割り込ませる測点割込データ設定手段を有
することを特徴とする請求項２に記載の画像自動撮影シ
ステム。
【請求項４】前記撮影画像記憶手段が、撮影されたデ
ジタル画像データに、撮影時刻および画像自動撮影ポイ
ントの位置データをタグ情報として記憶することを特徴
とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の画像自
動撮影システム。
【請求項５】前記道路網データに基づいて簡易地図を
画像表示装置に表示させるとともに、その簡易地図上に
画像自動撮影ポイントを表示させる撮影用地図表示処理
手段を有することを特徴とする請求項１から請求項４の
いずれかに記載の画像自動撮影システム。
【請求項６】前記簡易地図上の所定の画像自動撮影ポ
イントに対応するデジタル画像が撮影されると、その画
像自動撮影ポイントを重複撮影されないように保持する
撮影済みポイント保持手段を有することを特徴とする請
求項５に記載の画像自動撮影システム。
【請求項７】前記簡易地図上の所定の画像自動撮影ポ
イントに対応するデジタル画像が撮影されると、その撮
影済みの画像自動撮影ポイントを識別表示させる撮影済
みポイント識別表示手段を有することを特徴とする請求
項５または請求項６に記載の画像自動撮影システム。
【請求項８】前記画像撮影手段が、車輌の進行方向お
よび後方方向を同時に撮影するために複数台配置されて
いることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか
に記載の画像自動撮影システム。
【請求項９】撮影したデジタル画像のデータを通信回
線を介して外部に送信する画像送信手段を有することを
特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の画
像自動撮影システム。
【請求項１０】タグ情報とともに収録された複数のデ
ジタル画像を所定の順序で並べ替えて再生する画像再生
システムであって、基点およびベクトル基線の対の組み合わせにより全内角
が１８０度未満の多角形からなる交叉点と、方向の相反
する１対のベクトル線分からなる直線路とで構成された
道路網データを記憶する道路網記憶手段と、撮影時刻および画像自動撮影ポイントの位置データをタ
グ情報として付されているデジタル画像を記憶する撮影
画像記憶手段と、前記道路網データに基づいて作成される簡易地図を表示
出力させるとともに、その簡易地図上に画像自動撮影ポ
イントを表示させる再生用地図表示処理手段と、前記簡易地図を表示する簡易地図表示手段と、デジタル画像の再生順序および再生条件を入力指定する
入力手段と、入力手段により指定されたデジタル画像の再生順序を記
憶する再生順指定ファイル記憶手段と、前記再生順序に従って前記撮影画像記憶手段からデジタ
ル画像を読み出して再生する画像再生処理手段と、再生された画像を表示する画像表示手段とを有すること
を特徴とする画像再生システム。
【請求項１１】前記入力手段による撮影画像の再生順
序が適正に指定されたときに、該当道路を識別表示させ
る再生順指定完了識別処理手段を有することを特徴とす
る請求項１０に記載の画像再生システム。
【請求項１２】前記画像再生処理手段が、１つの画像
自動撮影ポイントに対して車輌の前方方向および後方方
向で撮影した複数のデジタル画像が存在する場合に、入
力手段により指定された順方向のデジタル画像を読み出
して再生するようにしたことを特徴とする請求項９また
は請求項１１に記載の画像再生システム。
【請求項１３】前記画像再生処理手段が、簡易地図と
再生画像とをリンクさせて、再生画像の画像自動撮影ポ
イントおよび進行方向を簡易地図上に表示させるように
したことを特徴とする請求項１０から請求項１２のいず
れかに記載の画像再生システム。