KR102421227B1 - 차량의 제동 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 제동 장치에 관한 것으로, 차량의 주행 속도를 감지하는 주행 속도 감지부; 복수의 센서를 이용해 차량의 주변 정보를 습득하는 센서부; 및 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석하여, 도로상에 있거나 도로에 인접한 장애물, 출입구, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출되면, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량의 제동 장치 및 그 제어 방법{APPARATUS FOR BRAKING VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 제동 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 주행 중 센싱 사각지대에서 갑자기 돌출될 수 있는 객체에 대응할 수 있도록 하는, 차량의 제동 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 자율주행 차량에 대한 연구가 진행되고 있으며, 특히 자율 주행 중 보행자의 안전을 위한 제동 장치(또는 긴급 제동 시스템)에 대한 중요성이 더욱 증가되고 있다.
이에 따라 자율 긴급제동 시스템을 차량이 구비하고 이의 기능을 개선하기 위한 방법이 연구되고 있다.
상기 자율 긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking) 시스템은 레이더를 이용하여 전방의 물체와 사람을 인식하고, 제어부(ECU: electronic control unit)을 이용하여 긴급 상황인지를 판단한다. 이후, 긴급 상황으로 판단되면 브레이크 장치를 구동시켜 차량을 제동시킨다.
이러한 자율 긴급제동(AEB)이 이루어지기 위해서는 보행자를 감지할 뿐만 아니라, 보행자의 움직임을 정확하게 인식(파악)하는 것이 중요하다.
이에 따라 기존의 자율 긴급제동(AEB) 시스템은 대부분 횡단보도에서 보행자들의 인식 및 움직임을 파악하여 제동하는 것에 연구의 중심이 맞춰져 있다.
그런데 횡단보도에는 신호등과 같이 보행자의 이동을 제한하는 수단이 있기 때문에 차량과 보행자가 신호등의 지시에 따를 경우에 사고 발생을 방지할 수 있는 확률이 높아지나, 센싱 성능과 제동 속도를 아무리 향상시키더라도, 센싱 사각지대에 있던 객체(예 : 보행자, 동물, 차량)가 차량 앞으로 갑자기 돌출되는 경우, 물리적으로 이에 대비할 수 있는 시간을 충분히 확보하지 못하기 때문에 사고 방지에 어려움이 있다.
따라서 차량 주행 중 센싱 사각지대에서 갑자기 돌출될 수 있는 객체에 대응할 수 있도록 하는 방법이 필요한 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2018-0070125호(2018.06.26. 공개, 긴급제동 시스템 및 이의 구동 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량 주행 중 센싱 사각지대에서 갑자기 돌출될 수 있는 객체에 대응할 수 있도록 하는, 차량의 제동 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동 장치는, 차량의 주행 속도를 감지하는 주행 속도 감지부; 복수의 센서를 이용해 차량의 주변 정보를 습득하는 센서부; 및 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석하여, 도로상에 있거나 도로에 인접한 장애물, 출입구, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출되면, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 감지된 후 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간이 비정상 도로인 경우, 비상 경고 및 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 센서부는, 열화상 카메라, 영상 카메라, 레이더, 및 라이더 중 적어도 둘 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 장애물은, 도로상에 주차된 차량 및 도로상의 적재물을 포함하고, 상기 출입구는, 팬스에 형성된 대문 및 골목길의 진입로를 포함하고, 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간은 차량 진입 차단기, 싱크 홀, 감속부재, 및 과속 방지턱에 의해 차량이 현재 주행중인 도로의 패턴과 다르게 형성된 패턴 구간을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 장애물 뒤나 출입구에서 이동 객체가 검출될 경우 이동 객체의 방향 및 이동 속도를 검출하고, 상기 이동 객체의 이동 방향이 차량이 있는 방향이거나 차량이 주행하고 있는 방향의 전방인 경우, 추가적으로 차량의 주행 속도를 감속함과 아울러 상기 이동 객체의 이동 속도와 상기 감속된 차량의 주행 속도를 바탕으로 충돌 가능성을 계산하여, 상기 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우에 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 제동 장치의 제어 방법은, 주행 속도 감지부를 통해 차량의 주행 속도를 감지하는 단계; 센서부를 통해 차량의 주변 정보를 습득하는 단계; 및 제어부가 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석하여, 도로상에 있거나 도로에 인접한 장애물, 출입구, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출되면, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석한 후, 상기 제어부는, 을 통해 이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 감지된 후 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간이 비정상 도로인 경우, 비상 경고 및 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석한 후, 장애물 뒤나 출입구에서 이동 객체가 검출될 경우, 상기 제어부는, 이동 객체의 방향 및 이동 속도를 검출하고, 상기 이동 객체의 이동 방향이 차량이 있는 방향이거나 차량이 주행하고 있는 방향의 전방인 경우, 추가적으로 차량의 주행 속도를 감속함과 아울러 상기 이동 객체의 이동 속도와 상기 감속된 차량의 주행 속도를 바탕으로 충돌 가능성을 계산하여, 상기 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우에 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량 주행 중 센싱 사각지대에서 갑자기 돌출될 수 있는 객체에 대응할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시에에 따른 차량의 제동 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 검출된 이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 있을 경우 긴급 제동을 수행하는 동작을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 제동 장치 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시에에 따른 차량의 제동 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 제동 장치는, 주행 속도 감지부(110), 센서부(120), 제어부(130), 경고신호 발생부(140), 및 긴급제동부(150)를 포함한다.
상기 주행 속도 감지부(110)는 차량의 주행 속도를 감지한다.
상기 주행 속도 감지부(110)는 차량의 바퀴에 구비된 센서를 이용하여 주행 속도를 감지하거나, 차량 제어 장치(ECU : Electronic Control Unit)(미도시)와 통신하여 현재의 차량 주행 속도 정보를 수신할 수 있다.
상기 센서부(120)는 차량의 주변 정보를 습득(취득)하기 위한 복수의 센서를 포함한다.
예컨대 상기 센서부(120)는 열화상 카메라, 영상 카메라, 레이더, 및 라이더 등을 포함한다. 이 이외에도 상기 센서부(120)는 차량 전방 및 주변의 객체 검출에 필요한 다른 센서(예 : 적외선 센서, 초음파 센서, 조도 센서 등)를 더 포함할 수 있다. 가령 열화상 카메라(적외선으로 열을 감지할 수 있는 센서를 장착하여 이를 영상으로 표현할 수 있는 카메라)를 설치하여 하여 차량의 주변에서 움직이는 물체의 정보, 또는 차량 전방, 갓길, 도로 1차선 등, 도로상에 있거나 도로에 인접해 있는 장애물(또는 설치물, 적재물 등)의 정보(영상 정보 포함)를 습득한다.
상기 제어부(130)는 상기 영상 정보를 처리 및 분석하여, 차량 전방, 갓길, 도로 1차선 등에 있는 장애물(또는 설치물, 적재물 등)이 있는지 검출(판단)한다.
즉, 상기 제어부(130)는 상기 센서부(120)를 통해 감지된 주변 정보를 바탕으로 장애물(예 : 도로에 주차된 차량, 도로에 방치된 적재물 등), 출입구(예 : 대문, 골목길의 출입구(진입구나 진입로), 팬스(담벼락)에 형성된 출입구 등), 및 도로 바닥 패턴(예 : 차량 진입 차단기, 싱크 홀, 감속부재, 과속 방지턱 등) 등을 검출(판단)한다.
또한 상기 제어부(130)는 상기 판단한 장애물(예 : 도로에 주차된 차량, 도로에 방치된 적재물 등)이 검출(판단)될 경우, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행한다. 왜냐하면 장애물에 가려 센싱 사각지대가 형성되기 때문에 센싱 사각지대에 가려져 있던 객체(예 : 보행자, 동물, 차량(예 : 킥보드, 자전거 등) 등)가 갑자기 차량을 향하여 돌출될 수 있기 때문이다.
여기서 긴급 제동 준비 동작이란, 브레이크의 유압 등을 미리 상승시키는 프리필(Pre fill) 동작을 포함한다.
또한 상기 제어부(130)는 도로 바닥 패턴이 현재 차량이 주행중인 도로 바닥 패턴과 다른 구간이 검출될 경우(즉, 도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출될 경우), 이에 대한 충돌 가능성(또는 싱크 홀에 빠질 가능성)을 판단한다.
예컨대 상기 제어부(130)는 상기 도로 바닥 패턴 구간의 크기가 적어도 차량 바퀴가 빠질 수 있는 크기 이상인지 체크하고, 또한 차량 바퀴가 타고 넘을 수 없는 높이인지 체크하고, 또한 차량 지붕보다 낮은 높이인지 등을 체크한다.
또한 상기 제어부(130)는 상기 출입구가 검출(판단)될 경우 충돌 가능성을 판단하는 것이 아니라, 상기 출입구에서 갑자기 객체(예 : 보행자, 동물, 차량)가 차량 앞으로 갑자기 돌출될 수 있으므로, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행한다.
또한 상기 제어부(130)는 충돌 가능성(또는 싱크 홀에 빠질 가능성)이 지정된 기준 이상인 경우 경고를 출력하여 운전자에게 인지 시켜 대응할 수 있도록 함과 아울러 진급 제동을 수행하여 사고를 방지한다.
상기 경고신호 발생부(140)는, 상기 제어부(130)의 제어에 따라, 차량의 운전자나 차량의 외부에 경고신호를 출력한다.
예컨대 상기 경고신호 발생부(140)는, 충돌 가능성(또는 차량이 빠질 가능성)이 있는 경우에 차량의 운전자나 차량의 외부에 경고신호를 출력하여 이에 대응(또는 대비)할 수 있도록 한다.
상기 긴급제동부(150)는, 상기 제어부(130)의 제어에 따라, 긴급제동을 실시하여 차량 사고를 방지한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 동작을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 상기 도 2에 있어서, 검출된 이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 있을 경우 긴급 제동을 수행하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 상기 제어부(130)는 차량의 주행 속도를 감지한다(S101).
또한 상기 제어부(130)는 센서부(120)를 통해 주변 정보를 습득한다(S102).
또한 상기 제어부(130)는 상기 센서부(120)를 통해 습득한 영상 정보를 처리 및 분석하여, 차량 전방, 갓길, 도로 1차선 등에 있는 장애물(또는 설치물, 적재물 등)이 있는지 검출(판단)한다(S103 ~ S105).
즉, 상기 제어부(130)는 상기 센서부(120)를 통해 감지된 주변 정보를 바탕으로 장애물(예 : 도로에 주차된 차량, 도로에 방치된 적재물 등), 출입구(예 : 대문, 골목길의 출입구, 팬스(담벼락)에 형성된 출입구 등), 및 도로 바닥 패턴(예 : 차량 진입 차단기, 싱크 홀, 감속부재, 과속 방지턱 등) 등을 검출(판단)한다.
이 때 상기 장애물, 출입구, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간(또는 도로 바닥 패턴 이상 형태)이 검출될 경우(S106의 예), 상기 제어부(130)는 주행 속도를 지정된 값만큼 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행한다(S107).
여기서 긴급 제동 준비 동작이란, 긴급 제동 시 좀 더 빠른 긴급 제동을 수행할 수 있도록 하기 위하여 미리 수행하는 동작으로서, 브레이크의 유압 등을 미리 상승시키는 프리필(Pre fill) 동작을 포함한다.
예컨대 상기 제어부(130)는 장애물이나 출입구가 검출될 경우, 즉, 장애물에 가려 형성된 센싱 사각지대, 또는 주변 건물이나 팬스(담벼락)에 가려 형성된 센싱 사각지대의 뒤(즉, 장애물 뒤)나 그 사이에 있는 출입구(예 : 대문, 골목길 등)에서 갑자기 객체(예 : 보행자, 동물, 차량(예 : 킥보드, 자전거 등) 등)가 돌출되어 차량을 향하여 돌출될 수 있기 때문에 상기 제어부(130)는 주행 속도를 지정된 값만큼 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행하는 것이다.
그리고 상기 제어부(130)는 장애물이나 출입구 사이에서 이동 객체가 검출될 경우(S108의 예), 이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 있을 경우 긴급 제동을 수행한다(S109).
이 때 상기 장애물이나 출입구 사이에서 이동 객체가 검출될 경우에 이동 객체와 차량의 충돌 가능성에 따라 긴급 제동을 수행하는 구체적인 동작은 도 3을 참조하여 설명한다.
한편 상기 제어부(130)는 도로 바닥 패턴 이상 구간이 감지된 후, 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간이 비정상 도로인 경우(S110의 예), 비상 경고 및 긴급 제동을 수행한다(S111).
만약 차량이 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간에 좀 더 가까이 진행하여 판단한 결과에 따라, 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간이 정상 도로인 경우(S110의 아니오)(예 : 그늘에 의해 생긴 그림자, 도로의 재질이 바뀜에 따라 달라진 도로 패턴, 물이나 눈이 녹아 생긴 패턴 등)에는 해당 구간(즉, 바닥 패턴 이상 구간)을 통과하면 다시 정상 속도로 주행한다.
도 3을 참조하여, 상기 장애물(또는 장애물 뒤)이나 출입구(예 : 팬스 등에 형성된 대문이나, 골목길 등)에서 이동 객체가 검출될 경우(S108의 예), S109 단계를 수행하는 구체적인 방법에 대해서 설명한다.
상기 장애물(또는 장애물 뒤)이나 출입구(예 : 팬스 등에 형성된 대문이나, 골목길 등)에서 이동 객체가 검출될 경우(S108의 예), 상기 제어부(130)는 이동 객체의 방향 및 이동 속도를 검출한다(S201).
또한 상기 제어부(130)는 상기 이동 객체의 이동 방향이 차량이 있는 방향(또는 차량이 주행하고 있는 방향의 전방)인 경우(S202의 예), 추가적으로 차량의 주행 속도를 감속하고 아울러 상기 이동 객체의 이동 속도와 상기 감속된 차량의 주행 속도를 바탕으로 충돌 가능성을 계산한다(S203).
이에 상기 충돌 가능성이 지정된 기준 이상(예 : 80% 이상)인 경우(S204의 예), 상기 제어부(130)는 긴급 제동을 수행한다(S205).
한편 도면에 도시되어 있지 않지만, 만약 상기 이동 객체의 이동이 중지되거나 차량이 이동 객체의 지나쳐 충돌 가능성이 해소될 경우에는 다시 정상 속도로 주행한다.
상기와 같이 본 실시예는 차량 주행 중 센싱 사각지대에서 갑자기 돌출될 수 있는 객체나 도로 상에 형성된 객체(예 : 과속 방지턱, 차량 진입 차단기, 싱크 홀 등)에 대응하여 사고를 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
110 : 주행 속도 감지부
120 : 센서부
130 : 제어부
140 : 경고신호 발생부
150 : 긴급제동부

Claims (8)

  1. 차량의 주행 속도를 감지하는 주행 속도 감지부;
    복수의 센서를 이용해 차량의 주변 정보를 습득하는 센서부; 및
    상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석하여, 도로상에 있거나 도로에 인접한 장애물, 출입구, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출되면, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출될 경우, 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간의 크기가 적어도 차량 바퀴가 빠질 수 있는 크기 이상인지 체크하고, 차량 바퀴가 타고 넘을 수 없는 높이인지 체크하며, 또한 차량 지붕보다 낮은 높이인지를 체크하여, 차량의 충돌 가능성이나 차량이 싱크 홀에 빠질 가능성을 판단하고,
    차량의 충돌 가능성이나 차량이 싱크 홀에 빠질 가능성이 지정된 기준 이상인 경우, 경고를 출력 함과 아울러 진급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우, 및
    도로 바닥 패턴 이상 구간이 감지된 후 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간이 비정상 도로인 경우, 비상 경고 및 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 센서부는,
    열화상 카메라, 영상 카메라, 레이더, 및 라이더 중 적어도 둘 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 장애물은, 도로상에 주차된 차량 및 도로상의 적재물을 포함하고,
    상기 출입구는, 팬스에 형성된 대문 및 골목길의 진입로를 포함하고,
    상기 도로 바닥 패턴 이상 구간은 차량 진입 차단기, 싱크 홀, 감속부재, 및 과속 방지턱에 의해 차량이 현재 주행중인 도로의 패턴과 다르게 형성된 패턴 구간을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    장애물 뒤나 출입구에서 이동 객체가 검출될 경우 이동 객체의 방향 및 이동 속도를 검출하고,
    상기 이동 객체의 이동 방향이 차량이 있는 방향이거나 차량이 주행하고 있는 방향의 전방인 경우, 추가적으로 차량의 주행 속도를 감속함과 아울러 상기 이동 객체의 이동 속도와 상기 감속된 차량의 주행 속도를 바탕으로 충돌 가능성을 계산하여, 상기 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우에 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치.
  6. 주행 속도 감지부를 통해 차량의 주행 속도를 감지하는 단계;
    센서부를 통해 차량의 주변 정보를 습득하는 단계; 및
    제어부가 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석하여, 도로상에 있거나 도로에 인접한 장애물, 출입구, 및 도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출되면, 차량의 주행 속도를 감속하고 긴급 제동 준비 동작을 수행하는 단계;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    도로 바닥 패턴 이상 구간이 검출될 경우, 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간의 크기가 적어도 차량 바퀴가 빠질 수 있는 크기 이상인지 체크하고, 차량 바퀴가 타고 넘을 수 없는 높이인지 체크하며, 또한 차량 지붕보다 낮은 높이인지를 체크하여, 차량의 충돌 가능성이나 차량이 싱크 홀에 빠질 가능성을 판단하고,
    차량의 충돌 가능성이나 차량이 싱크 홀에 빠질 가능성이 지정된 기준 이상인 경우, 경고를 출력 함과 아울러 진급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석한 후,
    상기 제어부는,
    을 통해 이동 객체와 차량의 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우, 및
    도로 바닥 패턴 이상 구간이 감지된 후 상기 도로 바닥 패턴 이상 구간이 비정상 도로인 경우, 비상 경고 및 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치의 제어 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 센서부를 통해 습득한 정보를 처리 및 분석한 후, 장애물 뒤나 출입구에서 이동 객체가 검출될 경우,
    상기 제어부는,
    이동 객체의 방향 및 이동 속도를 검출하고,
    상기 이동 객체의 이동 방향이 차량이 있는 방향이거나 차량이 주행하고 있는 방향의 전방인 경우, 추가적으로 차량의 주행 속도를 감속함과 아울러 상기 이동 객체의 이동 속도와 상기 감속된 차량의 주행 속도를 바탕으로 충돌 가능성을 계산하여, 상기 충돌 가능성이 지정된 기준 이상인 경우에 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 장치의 제어 방법.

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