KR102375315B1 - 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법 - Google Patents

선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 잠수함을 진수시키기 위한 선박리프트(shiplift)에 마련된 플랫폼을 상하방향으로 리프팅하는 다수 개의 유압 실린더 각각에 와이어 엔코더를 적용함으로써, 각각의 와이어 엔코더의 변화량을 토대로 플랫폼의 최종 하강거리는 물론, 수중에서 플랫폼의 수평상태를 판단할 수 있고, 특히 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서를 통해 플랫폼이 하강하는 과정에서 하측의 장애물 존재 여부를 판단할 수 있도록 하여 수중에서도 플랫폼의 수평상태를 정확하게 파악할 수 있도록 하는 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법에 관한 것이다.

Description

선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법{APPARATUS FOR POSITION RECOGNITION AND LEVELING OF PLATFORM FOR SHIPLIST, METHOD FOR POSITION RECOGNITION AND LEVELING}
본 발명은 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 잠수함을 진수시키기 위한 선박리프트(shiplift)에 마련된 플랫폼을 상하방향으로 리프팅하는 다수 개의 유압 실린더 각각에 와이어 엔코더를 적용함으로써, 각각의 와이어 엔코더의 변화량을 토대로 플랫폼의 최종 하강거리는 물론, 수중에서 플랫폼의 수평상태를 판단할 수 있고, 특히 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서를 통해 플랫폼이 하강하는 과정에서 하측의 장애물 존재 여부를 판단할 수 있도록 하여 수중에서도 플랫폼의 수평상태를 정확하게 파악할 수 있도록 하는 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 잠수함을 진수시키기 위한 유압 선박리프트(shiplift)는 피스톤로드의 상하운동을 통해 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 조절하게 된다.
특히 함이 들어오기 위해서는 지상에서 14.8m 이상 하강하여야 하는데, 선박리프트용 플랫폼의 하부는 수심 10m 이상으로 하강하기 때문에 선박리프트용 플랫폼의 수중 위치를 파악하기란 쉽지 않은 일이다.
또한, 일반적으로 선박리프트용 플랫폼에는 24개 이상의 리프트용 체인(chain)이 결속되는데, 이러한 리프트용 체인이 모두 동일한 길이만큼 하강하더라도 수중에 장애물이 존재하는 경우에는 해당 부분과의 간섭에 의해 선박리프트용 플랫폼이 수평을 이루지 못하고 한쪽으로 치우쳐짐으로써, 함과 직접적으로 접촉하는 부분의 충돌 및 파손이 야기될 수 있다.
현재는 단순히 각각의 유압 선박 리프트로부터 연장된 리프트용 체인의 길이를 통해서만 선박리프트용 플랫폼의 수중 위치를 대략적으로 파악하고 있는 실정인데, 모든 리프트용 체인의 길이가 동일하더라도 수중에서의 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지한다고 볼 수는 없다.
리프트용 체인은 연결형태의 특성 상 얼마든지 접힐 수 있기 때문에, 바닥면의 장애물에 의해 선박리프트용 플랫폼의 일측이 간섭되어 들려지더라도 각각의 리프트용 체인은 모두 동일한 길이만큼 하강될 수 있기 때문이다.
즉, 현재는 선박리프트용 플랫폼의 정확한 수중 위치를 파악하기가 어렵다는 문제점과, 리프트용 체인의 하강길이 만으로는 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 파악하기가 어렵다는 문제점을 가지고 있는 실정이다.
이에 본 발명자는, 상술한 종래의 유압 선박리프트를 이용하여 잠수함을 진수하는 과정에서 발생될 수 있는 다양한 문제점 및 한계점을 해결하기 위하여, 잠수함을 진수시키기 위한 선박리프트(shiplift)에 마련된 선박리프트용 플랫폼을 상하방향으로 리프팅하는 다수 개의 유압 실린더 각각에 와이어 엔코더를 적용함으로써, 각각의 와이어 엔코더의 변화량을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 최종 하강거리는 물론, 수중에서 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단할 수 있고, 특히 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서를 통해 선박리프트용 플랫폼이 하강하는 과정에서 하측의 장애물 존재 여부를 판단할 수 있도록 하여 수중에서도 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 정확하게 파악할 수 있도록 하는 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법을 발명하기에 이르렀다.
한국등록특허 제10-0946816호
본 발명은 상술된 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 잠수함을 진수시키기 위한 선박리프트(shiplift)에 마련된 선박리프트용 플랫폼을 상하방향으로 리프팅하는 다수 개의 유압 실린더 각각에 와이어 엔코더를 적용함으로써, 각각의 와이어 엔코더의 변화량을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 최종 하강거리는 물론, 수중에서 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단할 수 있는 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법을 제공하고자 한다.
또한, 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서를 통해 선박리프트용 플랫폼이 하강하는 과정에서 하측의 장애물 존재 여부를 판단할 수 있도록 하여 수중에서도 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 정확하게 파악할 수 있도록 하는 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치는 상하방향의 직선운동을 통해 선박리프트(shiplift)용 플랫폼을 상하방향으로 이동시키는 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되어, 상기 직선운동에 의하여 출력되는 출력값을 토대로, 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하는 와이어 엔코더부 및 상기 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되며, 각 유압 실린더 장치의 유압을 감지하여 출력되는 유압 감지 결과값을 토대로 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단하는 압력 센서부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 와이어 엔코더부는 상기 유압 실린더 장치의 로드부에 마련되는 상측래치(latch)가 상기 로드부에 인입된 상태에서 상기 로드부가 상승하강 동작하는 경우에는 변화량을 합하여 누적시킴으로써 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하고, 상기 유압 실린더 장치의 몸체부에 마련되는 하측래치가 상기 몸체부에 인입된 상태에서 상기 로드부가 상승하강 동작하는 경우에는 기 설정된 임계량에서 변화량을 감하여 누적시킴으로써 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 압력 센서부는 각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소되는 경우에는, 상기 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지하면서 하강동작을 완료한 것으로 판단하고, 각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소하되, 특정 유압 감지 결과값이 기 설정된 기준값 이하로 감소되는 경우에는, 해당 특정 유압 감지 결과값을 출력하는 압력 센서부가 위치되는 영역에 장애물에 의한 간섭 발생 및 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태가 유지되지 않는 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 기 설정된 기준값은 상기 선박리프트용 플랫폼에 걸리는 50bar 이하에 해당하는 장력일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 와이어 엔코더부는 상기 다수 개의 유압 실린더 장치의 개수에 상응하도록, 적어도 24개 이상으로 마련될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법은 상하방향의 직선운동을 통해 선박리프트(shiplift)용 플랫폼을 상하방향으로 이동시키는 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되는 와이어 엔코더부에서, 상기 직선운동에 의하여 출력되는 출력값을 토대로 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하는 단계 및 상기 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되는 압력 센서부를 통해, 각 유압 실린더 장치의 유압을 감지하여 출력되는 유압 감지 결과값을 토대로 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 잠수함을 진수시키기 위한 선박리프트(shiplift)에 마련된 선박리프트용 플랫폼을 상하방향으로 리프팅하는 다수 개의 유압 실린더 각각에 와이어 엔코더를 적용함으로써, 각각의 와이어 엔코더의 변화량을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 최종 하강거리는 물론, 수중에서 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단할 수 있는 이점을 가진다.
또한 본 발명의 일 측면에 따르면, 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서를 통해 선박리프트용 플랫폼이 하강하는 과정에서 하측의 장애물 존재 여부를 판단할 수 있도록 하여 수중에서도 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 정확하게 파악할 수 있는 이점을 가진다.
특히 본 발명의 일 측면에 따르면, 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서의 압력감지값을 토대로, 각 리프트용 체인의 하강길이의 동일성 여부와는 별개로 선박리프트용 플랫폼의 수평유지상태를 판단할 수 있는 이점을 가진다.
또한 본 발명의 일 측면에 따르면, 각각의 유압 실린더에 적용되는 압력 센서의 압력감지값을 토대로, 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지한 상태로 바닥면에 정확히 하강 완료하였는지, 일부 영역에 장애물과의 간섭이 발생되었는지 여부를 파악할 수 있는 이점을 가진다.
도 1은 선박리프트용 플랫폼의 위치인식, 수평유지를 위한 설비가 적용되지 않은 종래의 기술을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 와이어 엔코더부(110)의 동작 과정을 보다 구체적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 압력 센서부(120)에 대한 회로도를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치(100)를 통해 선박리프트용 플랫폼의 위치를 인식하고 수평을 유지시키는 일련의 과정을 순서대로 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 바람직한 실시예를 제시한다. 그러나 하기의 실시예는 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 제공되는 것일 뿐, 실시예에 의해 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
도 1은 선박리프트용 플랫폼의 위치인식, 수평유지를 위한 설비가 적용되지 않은 종래의 기술을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 살펴보면, 일반적으로 잠수함용 유압 선박리프트(shiplift)의 선박리프트용 플랫폼은 잠수함의 하측을 떠받친 상태에서 하강하여 잠수함을 진수시키거나, 혹은 선박리프트용 플랫폼을 향해 진입하는 잠수함을 떠받치기 위하여 바닥면과 인접하도록 하강하게 된다.
이때, 선박리프트용 플랫폼의 상부에는 잠수함이 안착되는 모듈러 트랜스포터(Modular Transporter)가 위치하고 있기 때문에, 선박리프트용 플랫폼은 모듈러 트랜스포터의 높이만큼 더욱 수중으로 하강하여야 한다.
예를 들어, 잠수함이 들어오는 경우, 잠수함의 흘수 및 모듈러 트랜스포터의 높이를 고려하여, 선박리프트용 플랫폼은 적어도 14.8m 이상은 수중으로 하강하여야 하는데 지상에서와는 달리, 수중에서는 선박리프트용 플랫폼의 수평유지 여부를 쉽게 확인할 수가 없고, 특히 선박리프트용 플랫폼과 바닥면 사이에 장애물(예컨데, 돌, 바위, 쓰레기 등)이 있는 경우 해당 부분과의 간섭에 의해 도 1(b)와 같이 선박리프트용 플랫폼이 들려지면서 선박리프트용 플랫폼 및 모듈러 트랜스포터의 수평상태가 틀어지게 된다.
이렇게 모듈러 트랜스포터가 틀어지는 경우, 잠수함의 하측부와 모듈러 트랜스포터의 틀어진 특정 영역이 부딪히면서 잠수함의 파손 및 손상이 야기될 수 있다.
특히, 도 1과 같은 종래 기술에서는 단순히 각각의 리프트 체인의 하강길이만을 고려하여 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 추정하게 되는데, 각각의 리프트 체인의 하강길이가 동일하더라도 수중에서의 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지한다고 볼 수는 없다. 리프트 체인은 연결형태의 특성 상 얼마든지 접힐 수 있기 때문에, 바닥면의 장애물에 의해 선박리프트용 플랫폼의 일측이 들려지면서 선박리프트용 플랫폼이 한쪽으로 치우치더라도 각각의 체인은 모두 동일한 하강길이를 가질 수 있기 때문이다.
따라서, 하기에서는 이러한 종래의 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치, 이를 이용한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법에 대해 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 와이어 엔코더부(110)의 동작 과정을 보다 구체적으로 도시한 도면이며, 도 4는 도 2에 도시된 압력 센서부(120)에 대한 회로도를 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 4를 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치(100)는 크게 와이어 엔코더부(110) 및 압력 센서부(120)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 와이어 엔코더부(110)는 선박리프트용 플랫폼으로부터 연장된 리프트 체인(1)을 상승시키거나 하강시키기 위한 유압 실린더 장치(2)의 일측에 마련될 수 있으며, 유압 실린더 장치(2)의 상하방향의 직선운동에 따른 변화량(출력값)을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 하강길이를 산출하는 역할을 할 수 있다.
여기에서, 유압 실린더 장치(2)는 적어도 24개 이상이 마련될 수 있기에, 와이어 엔코더부(110) 또한 각각의 유압 실린더 장치(2)에 개별적으로 모두 마련될 수 있다. 따라서, 각 와이어 엔코더부(110)는 해당되는 유압 실린더 장치(2)의 상하방향의 직선운동에 따른 변화량을 토대로 선박리프트용 플랫폼과 연결된 각각의 리프트 체인(1)의 하강길이를 산출할 수 있다.
보다 구체적으로, 선박리프트용 플랫폼은 적어도 24개 이상의 리프트 체인(1)과 연결되며, 이때 24개 이상의 리프트 체인(1)은 각각 유압 실린더 장치(2)에 연결된다. 따라서, 24개 이상에 해당하는 유압 실린더 장치(2)가 동시에 상승하는 경우 24개의 리프트 체인(1)이 모두 상승 직선운동하면서 선박리프트용 플랫폼이 따라서 상승하게 되고, 24개 이상에 해당하는 유압 실린더 장치(2)가 동시에 하강하는 경우 24개의 리프트 체인(1)이 모두 하강 직선운동하면서 선박리프트용 플랫폼이 따라서 하강하게 된다.
이때, 와이어 엔코더부(110)는 유압 실린더 장치(2)의 로드부(2a)에 마련되는 상측래치(latch, 2a-1) 및 유압 실린더 장치(2)의 몸체부(2b)에 마련되는 하측래치(2b-1)의 인입 및 인출 동작에 따라, 선박리프트용 플랫폼의 이동거리 산출방법을 달리 할 수 있는데 이는 다음과 같다.
상측래치(2a-1) 및 하측래치(2b-1)는 유압 실린더를 통해 각각 로드부(2a) 및 몸체부(2b) 방향으로 인입되거나 인출되도록 위치될 수 있는데, 이때 상측래치(2a-1) 및 하측래치(2b-1)에는 각각 리미트 스위치(limit switch)가 마련될 수 있다. 따라서, 상측래치(2a-1) 및 하측래치(2b-1)가 각각 로드부(2a) 및 몸체부(2b)에 인입되는 경우에는 리미트 스위치로부터 온(on)신호가 출력될 수 있고, 상측래치(2a-1) 및 하측래치(2b-1)가 각각 로드부(2a) 및 몸체부(2b)로부터 인출되는 경우에는 리미트 스위치로부터 오프(off)신호가 출력됨으로써 상측래치(2a-1) 및 하측래치(2b-1)의 현 작동상태가 표시될 수 있다.
여기에서, 와이어 엔코더부(110)는 상측래치(2a-1)가 로드부(2a)에 인입된 상태에서 로드부(2a)가 상하방향으로 직선운동하는 경우에는, 내부 드럼의 회전동작에 의한 엔코더의 출력값의 변화량을 합하여 누적하는 방식으로 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하게 되고, 반대로 하측래치(2b-1)가 몸체부(2b)에 인입된 상태에서 로드부(2a)가 상하방향으로 직선운동하는 경우에는 엔코더의 출력값의 변화량을 기 설정된 임계량(예컨데, 기존값)에서 감하여 누적하는 방식으로 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하게 된다.
이때, 각 와이어 엔코더부(110)는 각각의 유압 실린더 장치(2) 별로 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 따로 산출하기 때문에, 추후 전체 와이어 엔코더부(110)로부터 산출되는 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 토대로 선박리프트용 플랫폼의 수중 현 위치 파악은 물론, 수평유지상태의 확인도 가능하게 된다.
다음으로, 압력 센서부(120)는 와이어 엔코더부(110)와 마찬가지로 각각의 유압 실린더 장치(2)에 각각 마련되며, 각 유압 실린더 장치(2)의 유압을 감지하여 출력되는 유압 감지 결과값, 보다 구체적으로는 리프트 체인(1)의 장력에 대응하는 유압값(예컨데, 200bar)을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단하는 역할을 할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 4를 살펴보면, 각각의 유압 실린더 장치(2) 별로 압력 센서부(120)가 적용됨으로써, 전체 유압 실린더 장치(2)에 대한 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 동일하게 감소되는 경우에는, 압력 센서부(120)는 현재 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지하면서 하강동작을 완료한 것으로 판단하게 된다.
한편, 전체 유압 실린더 장치(2)에 대한 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 동일하게 감소하되, 특정 유압 감지 결과값이 기 설정된 기준값(예컨데, 50bar) 이하로 감소하는 경우에는, 압력 센서부(120)는 해당 특정 유압 감지 결과값을 출력하는 압력 센서부(120)가 위치하는 영역(선박리프트용 플랫폼의 하측 영역)에 장애물이 위치하여 간섭이 발생되는 것으로 판단함과 동시에, 현재 선박리프트용 플랫폼의 수평상태가 유지되지 않고 기울어진 것으로 판단하게 된다.
통상적으로, 선박리프트용 플랫폼이 가지는 자체하중에 의하여 각각의 리프트 체인(1)에는 200bar 이상의 장력이 걸리게 되는데, 특정 유압 감지 결과값이 200bar가 아닌 50bar 이하로 떨어진다는 의미는 선박리프트용 플랫폼의 하부에 돌, 바위, 쓰레기 등과 같은 장애물이 위치한다는 것을 의미함과 동시에 간섭에 의한 역부력이 작용하고 있다는 것을 의미하게 된다.
따라서, 압력 센서부(120)는 이러한 각각의 리프트 체인(1)에 걸리는 장력을 바탕으로, 각각의 유압 실린더 장치(2)에 대한 유압 감지 결과값을 획득할 수 있으며, 이를 토대로 현재 바닥면에 장애물이 위치하고 있는지, 혹은 모든 리프트 체인(1)이 정상적인 길이로 하강하는 과정에서 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지하고 있는지 여부를 판단할 수 있게 된다.
한편, 상술한 리프트 체인(1)의 장력은 일 예로 기재한 것으로서, 기 설정된 기준값은 50bar에 국한되는 것이 아니라 얼마든지 변경 가능한 수치임을 유의한다.
다음으로는, 도 5를 통해 상술한 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치(100)를 통해 선박리프트용 플랫폼의 위치를 인식하고 수평을 유지시키기 위한 과정을 순서대로 살펴보기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치(100)를 통해 선박리프트용 플랫폼의 위치를 인식하고 수평을 유지시키는 일련의 과정을 순서대로 도시한 순서도이다.
도 5를 살펴보면, 먼저 다수 개의 유압 실린더 장치(2) 각각이 상하방향으로 직선운동함에 따라 선박리프트용 플랫폼이 상하방향으로 이동하게 되고(S501), 다수 개의 유압 실린더 장치(2) 각각에 마련되는 와이어 엔코더부(110)에서 직선운동에 의하여 출력되는 출력값을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 이동길이(하강길이)를 산출한다(S502).
이때, 와이어 엔코더부(110)는 상측래치(2a-1)가 로드부(2a)에 인입된 상태에서 로드부(2a)가 상승하강 동작하는 경우에는 직선운동에 의하여 출력되는 출력값의 변화량을 모두 합하여 누적하는 방식으로 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하게 되고, 반대로 하측래치(2b-1)가 로드부(2b)에 인입된 상태에서 로드부(2b)가 상승하강 동작하는 경우에는 직선운동에 의하여 출력되는 출력값의 변화량을 기존값에서 감하여 누적하는 방식으로 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하게 된다.
다음으로, 다수 개의 유압 실린더 장치(2) 각각에 마련되는 압력 센서부(120)를 통해, 각 유압 실린더 장치(2)의 유압을 감지하여(S503), 출력되는 유압 감지 결과값을 토대로 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단하게 된다(S504).
이때, 압력 센서부(120)는 각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소되는 경우에는 해당 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지하면서 하강동작을 완료한 것으로 판단하고, 만약 특정 유압 감지 결과값이 기 설정된 기준값(50bar) 이하로 감소되는 경우에는, 특정 유압 감지 결과값을 출력하는 압력 센서부가 위치하는 영역에 장애물에 의한 간섭이 발생되어 선박리프트용 플랫폼의 수평상태가 유지되지 않는 것으로 판단하게 된다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 리프트 체인
2: 유압 실린더 장치
2a: 로드부
2a-1: 상측래치
2b: 몸체부
2b-1: 하측래치
100: 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치
110: 와이어 엔코더부
120: 압력 센서부

Claims (10)

  1. 상하방향의 직선운동을 통해 선박리프트(shiplift)용 플랫폼을 상하방향으로 이동시키는 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되어, 상기 직선운동에 의하여 출력되는 출력값을 토대로, 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하는 와이어 엔코더부; 및
    상기 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되며, 각 유압 실린더 장치의 유압을 감지하여 출력되는 유압 감지 결과값을 토대로 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단하는 압력 센서부;를 포함하며,
    상기 와이어 엔코더부는,
    상기 유압 실린더 장치의 로드부에 마련되는 상측래치(latch)가 상기 로드부에 인입된 상태에서 상기 로드부가 상승하강 동작하는 경우에는 변화량을 합하여 누적시킴으로써 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하고,
    상기 유압 실린더 장치의 몸체부에 마련되는 하측래치가 상기 몸체부에 인입된 상태에서 상기 로드부가 상승하강 동작하는 경우에는 기 설정된 임계량에서 변화량을 감하여 누적시킴으로써 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하는 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 압력 센서부는,
    각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소되는 경우에는, 상기 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지하면서 하강동작을 완료한 것으로 판단하고,
    각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소하되, 특정 유압 감지 결과값이 기 설정된 기준값 이하로 감소되는 경우에는, 해당 특정 유압 감지 결과값을 출력하는 압력 센서부가 위치되는 영역에 장애물에 의한 간섭 발생 및 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태가 유지되지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 기 설정된 기준값은,
    상기 선박리프트용 플랫폼에 걸리는 50bar 이하에 해당하는 장력;인 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 와이어 엔코더부는,
    상기 다수 개의 유압 실린더 장치의 개수에 상응하도록, 적어도 24개 이상으로 마련되는 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 장치.
  6. 상하방향의 직선운동을 통해 선박리프트(shiplift)용 플랫폼을 상하방향으로 이동시키는 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되는 와이어 엔코더부에서, 상기 직선운동에 의하여 출력되는 출력값을 토대로 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하는 단계; 및
    상기 다수 개의 유압 실린더 장치 각각에 마련되는 압력 센서부를 통해, 각 유압 실린더 장치의 유압을 감지하여 출력되는 유압 감지 결과값을 토대로 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태를 판단하는 단계;를 포함하며,
    상기 와이어 엔코더부는,
    상기 유압 실린더 장치의 로드부에 마련되는 상측래치(latch)가 상기 로드부에 인입된 상태에서 상기 로드부가 상승하강 동작하는 경우에는 변화량을 합하여 누적시킴으로써 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하고,
    상기 유압 실린더 장치의 몸체부에 마련되는 하측래치가 상기 몸체부에 인입된 상태에서 상기 로드부가 상승하강 동작하는 경우에는 기 설정된 임계량에서 변화량을 감하여 누적시킴으로써 상기 선박리프트용 플랫폼의 이동길이를 산출하는 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 압력 센서부는,
    각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소되는 경우에는, 상기 선박리프트용 플랫폼이 수평상태를 유지하면서 하강동작을 완료한 것으로 판단하고,
    각각의 유압 감지 결과값이 모두 일정한 시점에 감소하되, 특정 유압 감지 결과값이 기 설정된 기준값 이하로 감소되는 경우에는, 해당 특정 유압 감지 결과값을 출력하는 압력 센서부가 위치되는 영역에 장애물에 의한 간섭 발생 및 상기 선박리프트용 플랫폼의 수평상태가 유지되지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 기 설정된 기준값은,
    상기 선박리프트용 플랫폼에 걸리는 50bar 이하에 해당하는 장력;인 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 와이어 엔코더부는,
    상기 다수 개의 유압 실린더 장치의 개수에 상응하도록, 적어도 24개 이상으로 마련되는 것을 특징으로 하는, 선박리프트용 플랫폼의 위치인식 및 수평유지 방법.
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