KR102367166B1 - System For Preventing Be Caught In Door - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템은 운전자의 조작에 따라 버스 도어를 개방 또는 폐쇄하는 도어 개폐 스위치; 상기 도어 개폐 스위치가 조작된 경우에 상기 버스 도어의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지하는 도어 상태 스위치; 상기 버스 도어에 장착되어 물체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 차량 주변 감지부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 노이즈를 제거하기 위한 기준값이 설정된 복수의 테이블이 저장된 테이블 저장부; 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 테이블 저장부에 저장된 상기 복수의 테이블 중 어느 하나를 선택하는 테이블 선택부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호가 상기 테이블 선택부에서 선택된 테이블의 기준값을 초과하는 경우 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지하는 위험 감지부를 포함하고, 상기 위험 감지부는 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.A door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention includes a door opening/closing switch for opening or closing a bus door according to a driver's operation; a door state switch for detecting an open or closed state of the bus door when the door open/close switch is operated; a vehicle peripheral sensing unit mounted on the bus door to receive a signal reflected from the object and returned to detect the object; a table storage unit storing a plurality of tables in which reference values for removing noise of the signal received by the vehicle surroundings detection unit are set; a table selection unit for selecting any one of the plurality of tables stored in the table storage unit according to the position of the bus door; and a danger detection unit for detecting that there is a risk of the object being caught in the bus door when the signal received by the vehicle surroundings detection unit exceeds a reference value of the table selected by the table selection unit, wherein the danger detection unit When it is sensed that there is a risk of being caught in the bus door, a danger signal is generated.

Description

도어 끼임 방지 시스템{System For Preventing Be Caught In Door}Door jam prevention system {System For Preventing Be Caught In Door}

본 발명은 도어 끼임 방지 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로, 버스 도어에 초음파 센서를 장착하여 승객을 감지함으로써 승객의 버스 도어 끼임을 방지하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a door jamming prevention system, and more particularly, to a technology for preventing a passenger from being jammed in a bus door by detecting a passenger by mounting an ultrasonic sensor on the bus door.

일반적으로, 버스는 승용차에 비해 매우 크게 제작된 차량으로, 다수의 승객을 수송할 수 있어 대중 교통 수단으로 널리 사용된다. 버스는 매우 많은 승객이 타는 수송 수단이므로, 운전자가 자주 도어를 개폐시켜야 하며, 이를 위해 여러 종류의 도어가 설치되어 있다.In general, a bus is a vehicle manufactured very large compared to a passenger car, and is widely used as a means of public transportation because it can transport a large number of passengers. Since the bus is a means of transport for a large number of passengers, the driver must frequently open and close the door, and for this purpose, several types of doors are installed.

도어의 개폐는 운전자의 도어 개폐 스위치(141)의 조작에 의해 이루어진다. 즉, 운전자가 도어를 개방 또는 폐쇄시키기 위하여 도어 개폐 스위치(141)를 조작하면, 도어 개폐 스위치(141)에서 스위칭 신호가 발생된다. 그리고, 스위칭 신호는 도어로 전달되어 모터 또는 실린더를 동작시킨다. 실린더가 동작되면 이와 연결되어 있는 도어가 슬라이딩(Sliding) 또는 폴딩(Folding)/언폴딩(Unfolding) 등의 운동을 하면서 개폐된다.The door is opened and closed by the driver's operation of the door open/close switch 141 . That is, when the driver operates the door open/close switch 141 to open or close the door, a switching signal is generated from the door open/close switch 141 . Then, the switching signal is transmitted to the door to operate the motor or the cylinder. When the cylinder is operated, the door connected thereto is opened and closed while performing sliding or folding/unfolding motions.

그러나, 종래에는 운전자가 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 도어가 폐쇄되는 도중에 도어와 바디 사이에 하차하는 승객의 신체의 일부 또는 승객의 옷이나 가방 등이 끼이는 사고가 종종 발생하였다. 그런데 상기 도어가 자동으로 다시 열리지 않아, 승객이 부상을 당하는 문제점이 있었다. 예를 들면, 비교적 중량이 무거운 도어가 이동하는 관성에 의해 승객이 직접 충격을 받아 부상을 당하는 경우도 있었고, 승객의 옷이나 가방 등이 끼인 상태에서 그대로 버스가 주행하여 부상을 당하는 경우도 있었다. 이를 해결하기 위해서는 운전자가 도어 개폐 스위치(141)를 다시 조작하여 도어를 개방하여야 한다. 도어가 버스의 전문(Front Door)인 경우, 끼임 사고가 발생하더라도 운전자가 용이하게 인지할 수 있다. 그러나, 도어가 버스의 중문(Middle Door)인 경우에는, 운전자가 끼임 사고의 발생을 인지하지 못하여 곧바로 사고에 대처할 수 없었다.However, in the prior art, an accident in which a part of a passenger's body or a passenger's clothes or bag is caught between the door and the body while the door is being closed by the driver operating the door opening/closing switch 141 often occurs. However, the door does not automatically open again, there is a problem that the passenger is injured. For example, there were cases where a passenger was directly impacted by the inertia of moving a door, which is relatively heavy, and injured. In order to solve this problem, the driver must operate the door open/close switch 141 again to open the door. If the door is the front door of the bus, even if a jamming accident occurs, the driver can easily recognize it. However, when the door is the middle door of the bus, the driver did not recognize the occurrence of the jamming accident and could not immediately deal with the accident.

따라서, 승객의 중문 끼임 사고를 방지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있다. 예를 들어, 고상 버스의 경우에는 중문측 하차 계단에 적외선 센서가 부착되고, 저상 버스의 경우에는 도어 자체에 압력 센서를 부착하여, 도어가 완전히 폐쇄되기 전에 오브젝트가 감지되면 도어가 정지하거나 다시 개방되도록 하였다. 그러나, 하차 계단에 적외선 센서가 부착된 경우, 승객이 하차 계단에 위치하지 않고 완전히 하차하였을 때에는, 도어에 승객이 끼이는 사고를 방지할 수는 없었다. 특히, 최근에는 버스의 승차시뿐만 아니라 하차시에도 하차 단말기에 교통카드를 태그해야 한다. 그런데 태그하지 않고 그대로 하차한 승객이, 뒤늦게 팔만 뻗어 버스 내의 단말기에 교통카드를 태그하는 경우가 많다. 이 때, 운전자가 승객의 팔을 인지하지 못하고 도어를 폐쇄하여 승객이 부상 당하는 경우도 발생하였다. 도어 자체에 압력 센서를 부착한 경우, 너무 작은 크기의 물체는 감지하지 못하여, 승객의 옷 등 크기가 작은 오브젝트의 끼임 사고가 자주 발생하게 되어, 상기의 문제점을 완전히 해결할 수는 없었다.Accordingly, various techniques for preventing a passenger's middle door jamming accident have been proposed. For example, in the case of a high-rise bus, an infrared sensor is attached to the exit stair on the middle door side, and in the case of a low-floor bus, a pressure sensor is attached to the door itself. If an object is detected before the door is completely closed, the door stops or reopens made to be However, when an infrared sensor is attached to the alighting stairway, when the passenger gets off completely without being positioned on the alighting stairway, it is not possible to prevent an accident in which the passenger is caught in the door. In particular, in recent years, it is necessary to tag the transportation card on the alighting terminal not only when boarding the bus but also when getting off the bus. However, there are many cases where passengers who get off without tagging their traffic cards belatedly stretch out their arms and tag the transportation card on the terminal inside the bus. At this time, the driver did not recognize the passenger's arm and closed the door, resulting in injury to the passenger. When a pressure sensor is attached to the door itself, an object of too small size cannot be detected, and accidents of small objects such as passengers' clothes often occur.

따라서, 최근에는 버스의 도어 근처에 초음파 센서를 설치하는 기술이 제안되었다. 즉, 초음파 센서가 초음파를 발산하여, 버스 도어 근처의 사람의 존재 여부를 곧바로 감지할 수 있도록 하였다.Therefore, recently, a technique for installing an ultrasonic sensor near a door of a bus has been proposed. That is, the ultrasonic sensor emits ultrasonic waves so that the presence or absence of a person near the bus door can be immediately detected.

도 1은 종래 기술에서 초음파 센서가 장착되어 있는 위치를 나타내는 설명도이다. 이때, 도어 끼임 방지를 위해서 초음파 센서에서 감지해야 하는 영역은 버스의 중문 영역(S1)과 차량 뒷바퀴 영역(S2)이다.1 is an explanatory view showing a position where an ultrasonic sensor is mounted in the prior art. In this case, the areas to be detected by the ultrasonic sensor to prevent door jamming are the middle door area S1 of the bus and the rear wheel area S2 of the vehicle.

도 1을 참조하면, 종래 기술에서는 두 개의 초음파 센서(2, 3)가 버스 도어(1) 근방에 장착되어 각각 버스의 중문 영역(S1)과 차량 뒷바퀴 영역(S2)를 감지하는 것을 확인할 수 잇다.Referring to FIG. 1 , in the prior art, it can be confirmed that two ultrasonic sensors 2 and 3 are mounted near the bus door 1 to detect the middle door area S1 of the bus and the rear wheel area S2 of the vehicle, respectively. .

그러나, 도 1에서 알 수 있듯이 버스에 장착된 초음파 센서(2, 3)는 하나의 센서로 두 가지 영역(S1, S2)을 모두 커버하지 못한다. 이는 초음파 센서가 물체와의 거리만을 측정하는 센서이므로, 하나의 초음파 센서로 상기 두 가지 영역(S1, S2)을 커버할 수 있도록 감지 영역을 넓히면, 버스가 정지 하였을 때 버스에서 승하차 하지 않는 승객 또는 보행자들까지 감지하게 되어, 오감지가 증가하게 되기 때문이다.However, as can be seen from FIG. 1 , the ultrasonic sensors 2 and 3 mounted on the bus do not cover both regions S1 and S2 with one sensor. Since the ultrasonic sensor only measures the distance to the object, if the detection area is widened to cover the two areas (S1, S2) with one ultrasonic sensor, passengers who do not get on or off the bus when the bus is stopped or This is because pedestrians are also detected, which increases the number of false senses.

한국특허등록 제1382325호Korean Patent Registration No. 1382325 한국특허등록 제0198084호Korean Patent Registration No. 0198084

본 발명은 단일의 초음파 센서만을 이용하여 버스 도어에 승객이 끼이는 것을 방지하는 데 목적이 있다.An object of the present invention is to prevent a passenger from being caught in a bus door using only a single ultrasonic sensor.

본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템은 운전자의 조작에 따라 버스 도어를 개방 또는 폐쇄하는 도어 개폐 스위치; 상기 도어 개폐 스위치가 조작된 경우에 상기 버스 도어의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지하는 도어 상태 스위치; 상기 버스 도어에 장착되어 물체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 차량 주변 감지부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 노이즈를 제거하기 위한 기준값이 설정된 복수의 테이블이 저장된 테이블 저장부; 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 테이블 저장부에 저장된 상기 복수의 테이블 중 어느 하나를 선택하는 테이블 선택부; 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호가 상기 테이블 선택부에서 선택된 테이블의 기준값을 초과하는 경우 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지하는 위험 감지부를 포함하고, 상기 위험 감지부는 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.A door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention includes a door opening/closing switch for opening or closing a bus door according to a driver's operation; a door state switch for detecting an open or closed state of the bus door when the door open/close switch is operated; a vehicle peripheral sensing unit mounted on the bus door to receive a signal reflected from the object and returned to detect the object; a table storage unit storing a plurality of tables in which reference values for removing noise of the signal received by the vehicle surroundings detection unit are set; a table selection unit for selecting any one of the plurality of tables stored in the table storage unit according to the position of the bus door; and a danger detection unit for detecting that there is a risk of the object being caught in the bus door when the signal received by the vehicle surroundings detection unit exceeds a reference value of the table selected by the table selection unit, wherein the danger detection unit When it is sensed that there is a risk of being caught in the bus door, a danger signal is generated.

일 실시예에 있어서, 상기 테이블 저장부에 저장된 복수의 테이블 각각에서 설정된 상기 기준값은 상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 서로 다른 값을 갖는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the reference value set in each of the plurality of tables stored in the table storage unit is characterized in that it has a different value according to the sensing distance of the vehicle peripheral sensor.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 테이블 각각은 상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 구분된 제1 구간 및 제2 구간을 포함하고, 상기 제1 구간은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호를 무시하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, each of the plurality of tables includes a first section and a second section divided according to the sensing distance of the vehicle surrounding sensor, wherein the first section includes the signal received from the vehicle surrounding sensor. characterized by ignoring it.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 큰 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the reference value of the first section is greater than a maximum value of the signal received by the vehicle surrounding sensor.

일 실시예에 있어서, 상기 제2 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 작은 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the reference value of the second section is characterized in that it is smaller than the maximum value of the signal received by the vehicle surrounding sensor.

일 실시예에 있어서, 상기 제2 구간은 상기 제1 구간보다 상기 차량 주변 감지부의 감지 시작 위치로부터 먼 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the second section is characterized in that it is farther from the detection start position of the vehicle peripheral sensor than the first section.

일 실시예에 있어서, 상기 복수의 테이블 각각은 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 제1 구간의 범위가 서로 다른 것을 특징으로 한다.In one embodiment, each of the plurality of tables is characterized in that the range of the first section is different according to the position of the bus door.

일 실시예에 있어서, 상기 버스 도어의 위치는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 내부에 위치하는 제1 위치와 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 외부에 위치하는 제2 위치 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the position of the bus door is any one of a first position in which the vehicle perimeter detection unit is located inside the bus front body and a second position where the vehicle perimeter sensing unit is located outside the bus front body characterized by being.

일 실시예에 있어서, 상기 테이블 선택부는 상기 제1 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하고, 상기 제2 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the table selector selects a first table among the plurality of tables at the first position and selects a second table among the plurality of tables at the second position.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 테이블의 제1 구간은 상기 제2 테이블의 제1 구간보다 좁은 구간인 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the first section of the first table is characterized in that the section is narrower than the first section of the second table.

일 실시예에 있어서, 상기 위험 감지부는 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지이고, 상기 버스의 속도가 특정 속도 이하이고, 상기 버스 도어가 개방을 시작한 시점부터 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the risk detection unit detects that the current gear of the bus is in a range other than R stage, the speed of the bus is less than or equal to a specific speed, and the object is caught in the bus door from a time when the bus door starts to open. It is characterized in that it detects whether there is a risk.

일 실시예에 있어서, 상기 버스 도어의 개방 시간 또는 상기 버스 도어의 폐쇄 시간을 측정하는 타이머를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, a timer for measuring an opening time of the bus door or a closing time of the bus door may be further included.

일 실시예에 있어서, 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 도어 고장 감지부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, a door failure detection unit for detecting whether the bus door is in failure may be further included.

일 실시예에 있어서, 상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 개방 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 차량 주변 감지부에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인하여 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, when the opening time of the bus door measured by the timer exceeds a reference time, the door failure detection unit determines whether an object is detected within a predetermined time by the vehicle vicinity detection unit to determine whether the bus door It is characterized in that it detects the failure of

일 실시예에 있어서, 상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 닫힌 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 개방될 때까지의 시간인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the reference time is characterized in that when the bus door is normal, the time from the fully closed state of the bus door until the bus door is fully opened.

일 실시예에 있어서, 상기 소정 시간은 1초 이하인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the predetermined time is characterized in that 1 second or less.

일 실시예에 있어서, 상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 폐쇄 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 도어 상태 스위치에서 감지된 상기 버스 도어의 상태에 따라 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, when the closing time of the bus door measured by the timer exceeds a reference time, the door failure detection unit determines whether the bus door is broken according to the state of the bus door detected by the door state switch It is characterized by detecting

일 실시예에 있어서, 상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 열린 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 폐쇄될 때까지의 시간인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the reference time is characterized in that when the bus door is normal, the time from the fully open state of the bus door until the bus door is completely closed.

일 실시예에 있어서, 상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점에 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the table selector selects a second table from among a plurality of tables when the vehicle peripheral sensor is inserted into the front body of the bus.

일 실시예에 있어서, 상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점에 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the table selector selects a first table from among a plurality of tables at a point in time when the vehicle perimeter detection unit deviates from the inside of the front body of the bus.

본 발명은 단일의 초음파 센서만을 이용하여 버스 도어에 승객이 끼이는지 감지하므로, 제조 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.Since the present invention detects whether a passenger is caught in a bus door using only a single ultrasonic sensor, there is an effect of reducing the manufacturing cost.

또한, 본 발명은 버스 도어의 개폐 상태에 따라 기준값이 다르게 설정되어 끼임 위험 여부를 감지하므로, 초음파 센서를 버스 도어에 장착함에 따른 오인식을 제거할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the reference value is set differently depending on the opening/closing state of the bus door to detect whether there is a risk of being caught, there is an effect of eliminating misrecognition due to mounting the ultrasonic sensor on the bus door.

도 1은 종래 기술에서 초음파 센서가 장착되어 있는 위치를 나타내는 설명도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 블록도.
도 3은 위험 감지부에서 끼임 감지 테이블을 적용하여 물체가 버스 도어 또는 버스 후방 타이어에 끼일 위험이 있는지 감지하는 과정을 설명한 설명도.
도 4는 버스 도어가 개방된 경우에 차량 주변 감지부의 위치에 따른 끼임 감지 테이블의 차이를 설명하는 설명도.
도 5는 버스 도어가 닫힌 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도.
도 6은 버스 도어가 완전히 열린 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 도어 끼임 방지 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도.1 is an explanatory view showing a position where an ultrasonic sensor is mounted in the prior art.
Figure 2 is a block diagram of a door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention.
3 is an explanatory view for explaining the process of detecting whether there is a risk of an object being caught in a bus door or a bus rear tire by applying the jamming detection table in the danger detection unit.
4 is an explanatory view for explaining a difference in the jamming detection table according to the position of the vehicle peripheral detection unit when the bus door is opened.
5 is an explanatory view for explaining parameters for detecting a risk of jamming in the door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention when the bus door is closed;
6 is an explanatory diagram illustrating parameters for detecting a risk of jamming in the door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention when the bus door is fully opened.
7 is a flowchart sequentially illustrating a door jamming prevention method of a door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” does not exclude the presence or addition of one or more other components in addition to the stated components.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 블록도이다.2 is a block diagram of a door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템(100)는 기어 포지션 센서(110), 속도 센서(120), 차량 주변 감지부(130), 도어 개폐 스위치(141), 도어 상태 스위치(143), 타이머(145), 테이블 저장부(151), 테이블 선택부(153), 위험 감지부(155), 도어 고장 감지부(157) 및 알람부(160)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the door jamming prevention system 100 according to an embodiment of the present invention includes a gear position sensor 110 , a speed sensor 120 , a vehicle peripheral sensor 130 , a door opening/closing switch 141 , It includes a door state switch 143 , a timer 145 , a table storage unit 151 , a table selection unit 153 , a danger detection unit 155 , a door failure detection unit 157 , and an alarm unit 160 .

기어 포지션 센서(110)는 버스의 기어 박스 등에 설치되어, 버스의 현재 기어 상태를 감지하여 신호를 생성한다. 예를 들어, 운전자가 기어를 R단에 위치하게 되면, 기어 포지션 센서(110)는 이를 자동으로 감지하여 R단에 상응하는 신호를 생성한다. 이후, 기어 포지션 센서(110)는 생성한 신호를 위험 감지부(155)에 전송한다.The gear position sensor 110 is installed in the gear box of the bus, etc., and generates a signal by detecting the current gear state of the bus. For example, when the driver places the gear in the R stage, the gear position sensor 110 automatically detects this and generates a signal corresponding to the R stage. Thereafter, the gear position sensor 110 transmits the generated signal to the risk detection unit 155 .

속도 센서(120)는 버스의 현재 속도를 측정한다. 이후, 속도 센서(120)는 측정한 속도를 위험 감지부(155)에 전송한다. 이때, 속도 센서(120)는 현재 버스의 속도를 직간접으로 측정할 수 있는 모든 센서를 의미한다. The speed sensor 120 measures the current speed of the bus. Thereafter, the speed sensor 120 transmits the measured speed to the risk detection unit 155 . In this case, the speed sensor 120 means any sensor capable of directly or indirectly measuring the speed of the current bus.

차량 주변 감지부(130)는 버스 도어(1)에 장착되어 제1 신호를 송신하고, 상기 제1 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 신호를 수신하여, 상기 물체와의 거리를 측정한다. 구체적으로, 차량 주변 감지부(130)는 초음파 센서를 의미한다.The vehicle peripheral sensor 130 is mounted on the bus door 1 to transmit a first signal, and receives a second signal that is reflected by the object and returns, and measures the distance to the object. Specifically, the vehicle peripheral sensor 130 refers to an ultrasonic sensor.

상기 초음파 센서는 상기 제1 신호를 송신하고 상기 제2 신호가 수신될 때까지의 시간(T)을 통해 상기 물체와의 거리를 측정한다. 상기 초음파 센서의 센싱 범위안에 물체가 있을 경우에는 상기 초음파 센서는 상기 제2 신호를 수신받으므로 전압이 상승하게 된다. 그러나, 상기 초음파 센서의 센싱 범위안에 물체가 없을 경우에는 상기 초음파 센서는 상기 제2 신호를 수신받지 못하므로 전압이 거의 0 V에 가깝게 유지된다.The ultrasonic sensor measures the distance to the object through the time T until the first signal is transmitted and the second signal is received. When there is an object within the sensing range of the ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor receives the second signal, so that the voltage rises. However, when there is no object within the sensing range of the ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor does not receive the second signal, so that the voltage is maintained close to 0 V.

따라서, 상기 초음파 센서는 상기 제1 신호를 송신하고 전압 상승이 있을 때까지의 시간(T)을 통해 물체와의 거리를 측정한다. 이때, 상기 초음파 센서는 음파의 속도(V)에 상기 T를 곱하여 물체와의 거리를 측정할 수 있다.Accordingly, the ultrasonic sensor transmits the first signal and measures the distance to the object through the time T until there is a voltage rise. In this case, the ultrasonic sensor may measure the distance to the object by multiplying the speed (V) of the sound wave by the T.

도어 개폐 스위치(141)는 운전자의 조작에 따라 버스 도어(1)를 개방 또는 폐쇄한다. 구체적으로, 운전자가 버스 도어(1)가 개방된 상태에서 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하면, 상기 도어 개폐 스위치(141)에서 스위칭 신호가 발생되고, 상기 스위칭 신호는 도어 구동부로 인가되어 버스 도어(1)가 폐쇄된다. 반면에, 운전자가 버스 도어(1)가 폐쇄된 상태에서 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하면, 상기 도어 개폐 스위치(141)에서 스위칭 신호가 발생되고, 상기 스위칭 신호는 상기 도어 구동부로 인가되어 버스 도어(1)가 개방된다.The door open/close switch 141 opens or closes the bus door 1 according to the driver's operation. Specifically, when the driver operates the door open/close switch 141 while the bus door 1 is opened, a switching signal is generated from the door open/close switch 141, and the switching signal is applied to the door driver to The door 1 is closed. On the other hand, when the driver operates the door opening/closing switch 141 while the bus door 1 is closed, a switching signal is generated from the door opening/closing switch 141, and the switching signal is applied to the door driving unit. The bus door 1 is opened.

이때, 상기 도어 구동부는 버스 도어(1) 형태에 따라 상이하게 형성된다. 버스 도어(1)에는 폴딩, 슬라이딩, 듀얼 폴딩, 스윙, 글라이딩 등 다양한 형태가 존재한다. 본 발명의 버스 도어(1)는 슬라이딩 도어를 의미한다.In this case, the door driving unit is formed differently depending on the shape of the bus door 1 . The bus door 1 has various forms such as folding, sliding, dual folding, swinging, and gliding. The bus door 1 of the present invention means a sliding door.

일반 시내 버스의 중문에 가장 많이 사용되는 슬라이딩 도어(1)의 경우, 상기 도어 구동부는 공압탱크, 솔레노이드 밸브, 실린더, 피스톤 등으로 형성된다. 상기 스위칭 신호는 상기 도어 구동부 중에서 공압탱크의 솔레노이드 밸브로 인가된다. 솔레노이드 밸브는 유로를 개폐하여 공압탱크의 공압을 실린더로 유입 또는 유출시킨다. 한편, 실린더는 버스의 출입구의 일측에 장착되어 있다. 이 실린더의 피스톤이 회동축에 연결되어, 피스톤의 직선 운동이 회동축의 회동운동으로 변환된다. 따라서, 상기 공압에 따라 실린더의 피스톤이 동작하면, 회동축이 회동하면서 슬라이딩 도어(1)의 상단에 위치한 도어 롤러가, 출입구의 상측에 장착된 가이드레일을 따라 이동한다. 따라서, 버스 도어(1)가 슬라이딩(Sliding) 등의 운동을 하면서 개폐될 수 있다.In the case of the sliding door 1 most often used for the middle door of a general city bus, the door driving unit is formed of a pneumatic tank, a solenoid valve, a cylinder, a piston, and the like. The switching signal is applied to the solenoid valve of the pneumatic tank among the door actuators. The solenoid valve opens and closes the flow path to inflow or outflow the pneumatic pressure of the pneumatic tank into the cylinder. On the other hand, the cylinder is mounted on one side of the entrance of the bus. The piston of this cylinder is connected to the rotational shaft, and the linear motion of the piston is converted into the rotational motion of the rotational shaft. Accordingly, when the piston of the cylinder operates according to the pneumatic pressure, the door roller located at the upper end of the sliding door 1 moves along the guide rail mounted on the upper side of the doorway while the rotation shaft rotates. Accordingly, the bus door 1 can be opened and closed while performing a sliding motion.

도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지한다. 이때, 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 폐쇄된 상태 일 때, 버스 도어(1)와 버스 후면 바디가 접하는 부분에 장착된다.The door state switch 143 detects an open or closed state of the bus door 1 . At this time, the door status switch 143 is mounted at a portion where the bus door 1 and the rear body of the bus come into contact when the bus door 1 is in a closed state.

따라서, 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 완전히 닫힌 상태에서 운전자의 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 버스 도어(1)가 개방을 시작하면, 버스 도어(1)가 상기 버스 후면 바디와 떨어지므로 버스 도어(1)가 상기 버스 후면 바디와 떨어진 순간부터 버스 도어(1)가 개방되었다고 감지한다. 그러나, 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 열린 상태에서 운전자의 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 버스 도어(1)가 폐쇄를 시작하여도 바로 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지하지 않는다. 즉, 도어 상태 스위치(143)는 실제로 버스 도어(1)가 상기 버스 후면 바디와 접하는 순간부터 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지한다.Accordingly, when the bus door 1 starts to open according to the driver's operation of the door open/close switch 141 in a state in which the bus door 1 is completely closed, the door status switch 143 causes the bus door 1 to move to the rear of the bus. Since it is separated from the body, it is sensed that the bus door 1 is opened from the moment the bus door 1 is separated from the rear body of the bus. However, the door status switch 143 detects that the bus door 1 is closed immediately even when the bus door 1 starts to close according to the driver's operation of the door open/close switch 141 while the bus door 1 is open. I never do that. That is, the door status switch 143 detects that the bus door 1 is actually closed from the moment the bus door 1 comes into contact with the rear body of the bus.

타이머(145)는 버스 도어(1)의 개방 시간 또는 버스 도어(1)의 폐쇄 시간을 측정한다. 구체적으로, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 완전히 닫힌 상태에서 개방을 시작하면, 버스 도어(1)의 개방 시간을 측정한다. 또한, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 완전히 열린 상태에서 폐쇄를 시작하면, 버스 도어(1)의 폐쇄 시간을 측정한다.The timer 145 measures the opening time of the bus door 1 or the closing time of the bus door 1 . Specifically, the timer 145 measures the opening time of the bus door 1 when the bus door 1 starts to be opened in a completely closed state. In addition, the timer 145 measures the closing time of the bus door 1 when the closing of the bus door 1 starts in a fully opened state.

테이블 저장부(151)는 끼임 방지 테이블이 저장된다. 이때, 상기 끼임 방지 테이블은 x축은 시간(ms), y축은 전압(V)로 하는 테이블로, 기준값 및 감지 구간에 대한 정보를 나타낸다. 또한, 상기 끼임 감지 테이블은 제1 테이블 및 제2 테이블을 포함하되, 상기 제1 테이블과 상기 제2 테이블은 기준값 및 감지 구간이 서로 다르다. 상기 제1 테이블과 상기 제2 테이블의 차이점에 대한 구체적인 설명은 도 4를 참조하여 후술한다.The table storage unit 151 stores a pinch prevention table. In this case, the pinch prevention table is a table in which the x-axis is time (ms) and the y-axis is voltage (V), and indicates information about a reference value and a detection section. In addition, the jam detection table includes a first table and a second table, the first table and the second table is different from each other in the reference value and the detection interval. A detailed description of the difference between the first table and the second table will be described later with reference to FIG. 4 .

한편, 상기 끼임 방지 테이블의 상기 기준값은 상기 제2 신호의 노이즈를 제거하기 위한 값이고, 상기 감지 구간은 승객이 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있는지 감지할 필요가 있는 구간과 없는 구간을 구분한 구간을 의미한다.On the other hand, the reference value of the jamming prevention table is a value for removing the noise of the second signal, and the detection section distinguishes a section from which it is necessary to detect whether a passenger is in danger of being caught in the bus door 1 and a section without it. means one section.

테이블 선택부(153)는 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 경우에 상기 제1 테이블 또는 상기 제2 테이블 중 끼임 위험을 감지할 테이블을 선택한다. 이러한 상황에서, 테이블 선택부(153)은 테이블 저장부(151)에 저장된 상기 제1 테이블 또는 상기 제2 테이블 중 타이머(145)에서 측정된 버스 도어(1)의 개방 시간 또는 버스 도어(1)의 폐쇄 시간에 따라 적용될 테이블을 선택한다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.The table selection unit 153 selects a table to detect a risk of jamming among the first table or the second table when the vehicle peripheral detection unit 130 is inserted into the front body of the bus. In this situation, the table selection unit 153 may determine the opening time of the bus door 1 or the bus door 1 measured by the timer 145 among the first table or the second table stored in the table storage unit 151 . Select the table to be applied according to the closing time of A detailed description thereof will be given later.

위험 감지부(155)는 기어 포지션 센서(110)에서 감지된 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지이고, 상기 측정된 버스의 속도가 특정 속도 이하이고, 버스 도어(1)가 개방을 시작한 시점부터, 상기 물체가 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하기 시작한다. 상기 특정 속도는 예를 들어 4 km/h를 의미할 수 있다.The danger detection unit 155 detects that the current gear of the bus detected by the gear position sensor 110 is in a range other than R stage, the measured speed of the bus is less than or equal to a specific speed, and the bus door 1 starts to open. From this point on, it starts to detect whether the object is in danger of being caught in the bus door (1) or the bus rear tire (4). The specific speed may mean, for example, 4 km/h.

즉, 위험 감지부(155)는 상기 버스가 버스 정류장에 정차하고 있는 상황일때 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.That is, the risk detection unit 155 detects whether there is a risk of the passenger being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus when the bus is stopped at the bus stop.

위험 감지부(155)는 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다. 구체적으로, 위험 감지부(155)는 차량 주변 감지부(130)에서 수신한 상기 제2 신호를 끼임 감지 테이블에 적용하여 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다. 이때, 위험 감지부(155)는 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생한다. 이후, 상기 위험 신호를 통해 끼임 위험을 방지하기 위한 조치가 취해지는바, 이는 후술한다.The risk detection unit 155 detects whether there is a risk of the passenger being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus. Specifically, the danger detection unit 155 applies the second signal received from the vehicle peripheral detection unit 130 to the jamming detection table to determine whether there is a risk of the passenger being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus. detect whether At this time, when the danger detection unit 155 detects that the passenger is in danger of being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus, the danger detection unit 155 generates a danger signal. Thereafter, measures are taken to prevent the risk of being caught through the danger signal, which will be described later.

도 3은 위험 감지부에서 끼임 감지 테이블을 적용하여 물체가 버스 도어 또는 버스 후방 타이어 끼일 위험이 있는지 감지하는 과정을 설명한 설명도이다.3 is an explanatory diagram illustrating a process of detecting whether an object is in danger of being caught in a bus door or a bus rear tire by applying a jamming detection table in the danger detection unit.

도 3을 참조하면, 차량 주변 감지부(130)의 감지 범위를 거리에 따라 3개의 구간으로 구분한 것을 확인할 수 있다. 즉, 차량 주변 감지부(130)에서 가장 가까운 구간을 제 1구간, 중간 구간을 제 2구간, 가장 먼 구간을 제 3구간으로 구분한 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 3 , it can be seen that the detection range of the vehicle peripheral sensor 130 is divided into three sections according to the distance. That is, it can be confirmed that the closest section is divided into the first section, the middle section is divided into the second section, and the furthest section is divided into the third section by the vehicle peripheral sensor 130 .

또한, 도 3을 참조하면, 상기 끼임 감지 테이블을 상기 제 1구간 내지 상기 제 3구간으로 구분한 것을 확인할 수 있다. 또한, 상기 제 1구간 내지 상기 제 3구간에서 변동되는 기준값(Threshold) 및 제2 신호를 확인할 수 있다.In addition, referring to FIG. 3 , it can be confirmed that the jamming detection table is divided into the first section to the third section. Also, it is possible to check a threshold value and a second signal that are changed in the first section to the third section.

이때, 상기 1구간은 차량 주변 감지부(130)의 오인식이 발생할 확률이 높은 구간으로, 물체가 감지되어도 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다. 구체적으로, 차량 주변 감지부(130)가 초음파 센서인 경우, 센서의 물리적 특성상 근거리인 상기 1구간에서 감지한 값은 에러가 많기 때문에 이 구간에서 물체가 감지되어도 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다. 또한, 후술할 바와 같이 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 경우, 상기 1구간이 버스 전면 바디 내부가 감지될 수 있는 영역으로 설정되므로 물체가 감지되어도 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다.In this case, the first section is a section with a high probability that the vehicle surrounding sensing unit 130 will cause a misrecognition, and it does not detect whether there is a risk of being caught even if an object is detected. Specifically, when the vehicle surrounding sensing unit 130 is an ultrasonic sensor, the value detected in the first section, which is close due to the physical characteristics of the sensor, has many errors. . In addition, as will be described later, when the vehicle peripheral sensor 130 is inserted into the front body of the bus, the first section is set as an area where the inside of the front body of the bus can be detected, so whether there is a risk of being caught even if an object is detected. do not detect

또한, 상기 3구간은 버스 도어(1)에서 감지하면 안되는 구간으로 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다. 구체적으로, 상기 3구간은 버스가 정차한 경우에 버스 정류장에 다른 버스를 기다리는 승객 등이 감지되거나 버스 후방 타이어(4) 뒷부분에 있는 승객 등이 감지될 수 있는 구간으로, 차량 주변 감지부(130)에서 물체가 감지되어도 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다.In addition, the third section is a section that should not be detected by the bus door 1 and does not detect whether there is a risk of being caught. Specifically, the third section is a section in which a passenger waiting for another bus at a bus stop or the like can be detected when the bus is stopped, or a passenger at the rear of the rear tire 4 of the bus can be detected. ), it does not detect whether there is a risk of being caught in the bus door (1) even if an object is detected.

즉, 상기 2구간에서 물체가 감지된 경우에만 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 감지하게 된다. 이때, 위험 감지부(155)는 상기 2구간에서 감지된 물체로부터 수신된 제2 신호가 상기 기준값보다 작은 경우, 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 없다고 감지한다. 그러나, 위험 감지부(155)는 상기 2구간에서 감지된 물체로부터 수신된 제2 신호가 상기 기준값보다 큰 경우, 승객이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한다.That is, only when an object is detected in the second section, it is detected whether there is a risk of being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus. At this time, when the second signal received from the object sensed in the second section is smaller than the reference value, the risk detection unit 155 detects that there is no risk of the passenger being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus. . However, when the second signal received from the object sensed in the second section is greater than the reference value, the risk detecting unit 155 detects that there is a risk of the passenger being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus. .

예를 들어, 도 3의 제2 구간에 승객(P)이 있을 때 차량 주변 감지부(130)의 제2 신호(초음파 센서 반사파)가 7 ms 지점에서 2 V이고, 상기 기준값이 도 3의 Threshold와 같은 파형인 경우, 7 ms 지점에서 상기 제2 신호는 기준값보다 크므로 위험 감지부(155)는 승객(P)이 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한다.For example, when there is a passenger P in the second section of FIG. 3 , the second signal (reflected wave of the ultrasonic sensor) of the vehicle vicinity detection unit 130 is 2 V at 7 ms, and the reference value is the threshold of FIG. In the case of a waveform such as , since the second signal is greater than the reference value at 7 ms, the risk detection unit 155 detects that there is a risk that the passenger P is caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus. .

한편, 상기 제2 신호의 기준값은 물체가 감지되는 거리에 따라 서로 다른 값을 갖는 것을 확인할 수 있다. 이는 상기 기준값이 상기 제2 신호의 노이즈를 제거하기 위한 값이기 때문이다.Meanwhile, it can be confirmed that the reference value of the second signal has different values depending on the distance at which the object is sensed. This is because the reference value is a value for removing noise of the second signal.

다만, 끼임 위험 감지부(155)에서 끼임 위험 감지시 적용하는 끼임 감지 테이블은 버스 도어(1)가 개방되어 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는지 여부에 따라 달라지는바, 이하 이를 살펴본다.However, the jamming detection table applied when the jamming risk detection unit 155 detects the risk of being caught varies depending on whether the bus door 1 is opened and the vehicle peripheral detection unit 130 is inserted into the front body of the bus. Let's look at this.

도 4는 버스 도어가 개방된 경우에 차량 주변 감지부의 위치에 따른 끼임 감지 테이블의 차이를 설명하는 설명도이다.4 is an explanatory view for explaining a difference in a jamming detection table according to a position of a vehicle peripheral detection unit when a bus door is opened.

도 4 (a)를 참조하면, 버스 도어(1)가 개방되었으나, 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되지 않은 것을 확인할 수 있다. 이 경우, 차량 주변 감지부(130)에서는 상기 버스 전면 바디 내부가 센싱되지 않는다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서 물체를 측정함에 있어 발생할 수 있는 에러가 줄어들게 된다. 이 경우, 위험 감지부(155)는 상기 제2 신호를 테이블 선택부(153)에서 선택한 상기 제1 테이블에 적용하여 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.Referring to FIG. 4A , it can be seen that the bus door 1 is opened, but the vehicle peripheral sensor 130 is not inserted into the front body of the bus. In this case, the inside of the front body of the bus is not sensed by the vehicle peripheral sensor 130 . Accordingly, errors that may occur in measuring an object by the vehicle peripheral sensor 130 are reduced. In this case, the danger detection unit 155 applies the second signal to the first table selected by the table selection unit 153 to detect whether there is a risk of the object being caught in the bus door.

도 4 (b)를 참조하면, 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입된 것을 확인할 수 있다. 이 경우, 차량 주변 감지부(130)에서는 상기 버스 전면 바디 내부가 센싱될 수 있다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서 물체를 측정함에 있어 발생할 수 있는 에러가 증가하게 된다. 이 경우, 위험 감지부(155)는 상기 제2 신호를 테이블 선택부(153)에서 선택한 상기 제2 테이블에 적용하여 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.Referring to FIG. 4B , when the bus door 1 is opened, it can be confirmed that the vehicle peripheral sensor 130 is inserted into the front body of the bus. In this case, the inside of the front body of the bus may be sensed by the vehicle peripheral sensor 130 . Accordingly, an error that may occur in measuring an object by the vehicle peripheral sensor 130 increases. In this case, the danger detection unit 155 detects whether there is a risk of the object being caught in the bus door by applying the second signal to the second table selected by the table selection unit 153 .

즉, 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는지 여부에 따라 차량 주변 감지부(130)의 센싱 오차 범위가 달라지므로, 위험 감지부(155)에서 적용하는 끼임 감지 테이블이 달라지게 된다.That is, when the bus door 1 is opened, the sensing error range of the vehicle perimeter detector 130 varies depending on whether the vehicle perimeter detector 130 is inserted into the front body of the bus, so the risk detector 155 The pinch detection table applied in will be different.

구체적으로, 상기 제1 테이블과 상기 제2 테이블은 상기 제1 구간 및 상기 제2 구간이 서로 다르다. 이는 도 4 (a)와 같이 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되지 않는 경우는 초음파 센서의 물리적 특성에 따른 에러만 고려하여 상기 제1 구간이 설정되나, 도 4 (b)와 같이 버스 도어(1)가 개방될 때 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 경우는 버스 전면 바디 내부가 감지될 수 있는 영역도 고려하여 상기 제1 구간이 설정되기 때문이다. 따라서, 일반적으로 상기 제2 테이블의 제1 구간이 상기 제2 테이블의 제1 구간보다 크게 설정된다.Specifically, the first table and the second table are different from each other in the first section and the second section. This is the first section in consideration of only an error according to the physical characteristics of the ultrasonic sensor when the vehicle peripheral sensor 130 is not inserted into the front body of the bus when the bus door 1 is opened as shown in FIG. 4 (a). However, as shown in Fig. 4 (b), when the vehicle peripheral sensor 130 is inserted into the front body of the bus when the bus door 1 is opened, the area where the inside of the front body of the bus can be detected is also taken into consideration. This is because the first section is set. Accordingly, in general, the first section of the second table is set to be larger than the first section of the second table.

도 5는 버스 도어가 닫힌 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도이다.5 is an explanatory view for explaining parameters for detecting a risk of jamming in the door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention when the bus door is closed.

도 5 (a)를 참조하면, 버스 도어(1)가 닫힌 상태일 때, 상기 1구간 내지 상기 3구간의 범위를 확인할 수 있다. 도 5 (b)를 참조하면, 버스 도어(1)가 닫힌 상태일 때, 상기 제1 테이블을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 5A , when the bus door 1 is closed, the range of the first section to the third section can be checked. Referring to FIG. 5B , when the bus door 1 is in a closed state, the first table may be checked.

구체적으로, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)의 장착 위치로부터 버스 도어(1)와 버스 후면 바디의 단차진 곳까지의 구간을 의미하고, 상기 제 2구간은 상기 버스 후면 바디의 단차진 곳부터 버스 후방 타이어(4)까지의 구간을 의미하며, 상기 제3 구간은 버스 후방 타이어(4)의 뒷부분을 의미한다.Specifically, the first section means a section from the mounting position of the vehicle peripheral sensor 130 to the step difference between the bus door 1 and the rear body of the bus, and the second section is the step of the rear body of the bus It means a section from the parking place to the rear tire 4 of the bus, and the third section means the rear part of the rear tire 4 of the bus.

이때, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 버스 후면 바디의 단차진 곳을 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제1 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.In this case, in the first section, the reference value is set high so that the risk detection unit 155 does not detect that there is a risk of being caught even when the vehicle peripheral detection unit 130 detects a step difference in the rear body of the bus. Specifically, the reference value of the first section is set to be equal to or greater than the maximum value of the second signal. Therefore, as described above, the first section is a section in which the risk detection unit 155 does not detect the risk of being caught.

또한, 상기 제2 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 승객을 감지하면 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하도록 기준값을 상기 제1 구간의 기준값보다 낮게 설정한다. 이때, 상기 제2 구간에 승객이 있으면 차량 주변 감지부(130)은 상기 제2 신호를 통해 상기 제2 구간의 기준값보다 높은 전압을 입력받게 된다. 이에 따라, 위험 감지부(155)는 버스 후방 타이어(4)에 승객이 끼일 위험이 있다고 감지하게 된다.In addition, in the second section, the reference value is set to be lower than the reference value of the first section so that the risk detecting unit 155 detects that there is a risk of being caught when the vehicle surrounding sensing unit 130 detects a passenger. At this time, if there is a passenger in the second section, the vehicle peripheral sensor 130 receives a voltage higher than the reference value of the second section through the second signal. Accordingly, the danger detection unit 155 detects that there is a risk of a passenger being caught in the rear tire 4 of the bus.

또한, 상기 제3 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 버스 후방 타이어(4) 뒷부분에 있는 승객 등을 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 상기 제1 구간보다 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제3 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제3 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.In addition, in the third section, the reference value is set to the first section so that the risk detecting section 155 does not detect that there is a risk of being caught even when the vehicle peripheral sensor 130 detects a passenger in the rear part of the rear tire 4 of the bus. set higher. Specifically, the reference value of the third section is set to be equal to or greater than the maximum value of the second signal. Therefore, as described above, the third section is a section in which the risk detection unit 155 does not detect the risk of being caught.

도 6은 버스 도어가 완전히 열린 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템에서 끼임 위험을 감지하기 위한 파라미터를 설명하는 설명도이다.6 is an explanatory view for explaining parameters for detecting a risk of jamming in the door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention when the bus door is fully opened.

도 6 (a)를 참조하면, 버스 도어(1)가 열린 상태일 때, 상기 1구간 내지 상기 3구간의 범위를 확인할 수 있다. 도 6 (b)를 참조하면, 버스 도어(1)가 완전히 열린 상태일 때, 상기 제2 테이블을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 6A , when the bus door 1 is in an open state, the range of the first section to the third section can be checked. Referring to FIG. 6B , when the bus door 1 is fully opened, the second table can be checked.

구체적으로, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)의 장착 위치로부터 상기 버스 전면 바디 내부의 끝부분까지의 구간을 의미하고, 상기 제 2구간은 상기 버스 전면 바디 내부의 끝부분부터 상기 버스 후면 바디의 시작 부분까지의 구간을 의미하며, 상기 제3 구간은 상기 버스 후면 바디 시작 부분에서부터 일정 범위의 구간을 의미한다.Specifically, the first section means a section from the mounting position of the vehicle peripheral sensor 130 to the inner end of the bus front body, and the second section is from the inner end of the bus front body to the bus It means a section to the beginning of the rear body, and the third section means a section in a certain range from the beginning of the rear body of the bus.

이때, 상기 제1 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 상기 버스 전면 바디 내부를 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제1 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.In this case, in the first section, the reference value is set to be high so that the danger detection unit 155 does not detect that there is a risk of being caught even when the inside of the front body of the bus is detected by the vehicle surrounding detection unit 130 . Specifically, the reference value of the first section is set to be equal to or greater than the maximum value of the second signal. Therefore, as described above, the first section is a section in which the risk detection unit 155 does not detect the risk of being caught.

또한, 상기 제2 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 승객을 감지하면 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하도록 기준값을 상기 제1 구간의 기준값보다 낮게 설정한다. 이때, 상기 제2 구간에 승객이 있으면 차량 주변 감지부(130)는 상기 제2 신호를 통해 상기 제2 구간의 기준값보다 높은 전압을 입력받게 된다. 이에 따라, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)에 승객이 끼일 위험이 있다고 감지하게 된다.In addition, in the second section, the reference value is set to be lower than the reference value of the first section so that the risk detecting unit 155 detects that there is a risk of being caught when the vehicle surrounding sensing unit 130 detects a passenger. At this time, if there is a passenger in the second section, the vehicle peripheral sensor 130 receives a voltage higher than the reference value of the second section through the second signal. Accordingly, the danger detection unit 155 detects that there is a risk of a passenger being caught in the bus door 1 .

또한, 상기 제3 구간은 차량 주변 감지부(130)에서 버스 정류장에 다른 버스를 기다리는 승객 등을 감지하여도 위험 감지부(155)에서 끼임 위험이 있다고 감지하지 않도록 기준값을 상기 제1 구간보다 높게 설정한다. 구체적으로, 상기 제1 구간의 기준값은 상기 제2 신호의 최대값보다 같거나 크도록 설정한다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 제3 구간은 위험 감지부(155)에서 끼임 위험을 감지하지 않는 구간이 된다.In addition, in the third section, the reference value is set higher than that of the first section so that the risk detecting section 155 does not detect that there is a risk of being caught even when the vehicle surrounding sensor 130 detects a passenger waiting for another bus at the bus stop. set Specifically, the reference value of the first section is set to be equal to or greater than the maximum value of the second signal. Therefore, as described above, the third section is a section in which the risk detection unit 155 does not detect the risk of being caught.

이때, 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경되는 시점은 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점이다. At this time, the time when the jamming detection table is changed from the first table to the second table is the time when the vehicle peripheral detection unit 130 is inserted into the front body of the bus.

예를 들어, 버스 도어(1)가 닫혀진 상태에서 운전자가 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 상기 도어 구동부를 구동시키고, 버스 도어(1)가 개방되면서 상기 버스 전면 바디 내부에 장착된 스위치를 누르면 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경될 수 있다. 다른 예로, 버스 도어(1)가 닫혀진 상태에서 운전자가 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 상기 도어 구동부를 구동시키고, 버스 도어(1)가 개방된지 제1 시간을 초과하면 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경될 수 있다. 상기 제1 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점을 고려하여 설정될 수 있다.For example, in a state in which the bus door 1 is closed, the driver operates the door opening/closing switch 141 to drive the door driving unit, and as the bus door 1 is opened, the switch mounted inside the front body of the bus is activated. When pressed, the pinch detection table may be changed from the first table to the second table. As another example, in a state in which the bus door 1 is closed, the driver operates the door opening/closing switch 141 to drive the door driving unit, and when the first time since the bus door 1 has been opened exceeds the first time, the jamming detection table is The first table may be changed to the second table. The first time period may be set in consideration of a time when the vehicle peripheral sensor 130 is inserted into the front body of the bus when the bus door 1 is normal.

한편, 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제2 테이블에서 상기 제1 테이블로 변경되는 시점은 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점이다.Meanwhile, the point in time when the jamming detection table is changed from the second table to the first table is the point in time when the vehicle perimeter detection unit 130 deviates from the inside of the front body of the bus.

예를 들어, 버스 도어(1)가 열린 상태에서 운전자가 상기 도어 개폐 스위치(141)를 조작하여 상기 도어 구동부를 구동시키고, 버스 도어(1)가 폐쇄된지 제3 시간을 초과하면 상기 끼임 감지 테이블이 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경될 수 있다. 상기 제3 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점을 고려하여 설정될 수 있다.For example, in a state in which the bus door 1 is open, the driver operates the door opening/closing switch 141 to drive the door driving unit, and when the third time has passed since the bus door 1 is closed, the jamming detection table The first table may be changed to the second table. The third time period may be set in consideration of a time when the vehicle peripheral sensor 130 leaves the inside of the front body of the bus when the bus door 1 is normal.

이때, 버스 도어(1)가 닫힌 상태에서 개방되어 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입될 때의 거리가 버스 도어(1)가 열린 상태에서 폐쇄되어 차량 주변 감지부(130)가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어날 때의 거리보다 길기 때문에, 상기 제1 시간이 상기 제3 시간보다 크게 설정될 수 있다.At this time, the distance when the bus door 1 is opened in a closed state and the vehicle perimeter detection unit 130 is inserted into the inside of the bus front body is closed in the open state of the bus door 1 and the vehicle perimeter detection unit 130 ) is longer than the distance when leaving the inside of the bus front body, the first time may be set to be greater than the third time.

도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)가 고장이 아닌 경우에만 상기 물체가 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 또한, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)가 고장인 경우, 상기 물체가 버스 도어(1) 또는 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있는지 감지를 정지할 수 있다.The door failure detection unit 157 detects whether the bus door 1 is defective. In this case, the danger detection unit 155 may detect whether there is a risk of the object being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus only when the bus door 1 is not malfunctioning. Also, when the bus door 1 is out of order, the risk detection unit 155 may stop detecting whether the object is in danger of being caught in the bus door 1 or the rear tire 4 of the bus.

도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 개폐 시간을 기준 시간과 비교하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 구체적으로, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)가 닫힌 상태에서 열릴 때 타이머(145)에서 버스 도어(1)가 열리는 순간부터 측정한 버스 도어(1)의 개방 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 상기 소정 시간은 버스 도어(1)가 개방되고 승객이 아직 내리기 전의 아주 짧은 시간을 의미한다.The door failure detection unit 157 compares the opening/closing time of the bus door 1 with a reference time to detect whether the bus door 1 has failed. Specifically, the door failure detection unit 157 determines that the opening time of the bus door 1 measured from the moment the bus door 1 is opened by the timer 145 when the bus door 1 is opened from the closed state is the reference time. If it is exceeded, it is detected whether the bus door 1 is broken by checking whether an object is detected within a predetermined time by the vehicle surrounding detection unit 130 . In this case, the predetermined time means a very short time before the bus door 1 is opened and passengers get off yet.

또한, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)가 열린 상태에서 닫힐 때 타이머(145)에서 버스 도어(1)가 닫히는 순간부터 측정한 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 도어 상태 스위치(143)에서 감지된 버스 도어(1)의 상태에 따라 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다.In addition, when the door failure detection unit 157 is closed from the open state, the closing time of the bus door 1 measured from the moment the bus door 1 is closed by the timer 145 exceeds the reference time. In this case, the failure of the bus door 1 is detected according to the state of the bus door 1 detected by the door status switch 143 .

이때, 상기 기준 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 버스 도어(1)가 완전히 닫힌 상태에서 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 상기 도어 구동부가 구동되어 버스 도어(1)가 완전히 개방될 때까지의 시간(제2 시간, T2)을 의미한다. 또는 상기 기준 시간은 버스 도어(1)가 정상인 경우에 버스 도어(1)가 완전히 열린 상태에서 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 따라 상기 도어 구동부가 구동되어 버스 도어(1)가 완전히 폐쇄될 때까지의 시간(제4 시간, T4)을 의미한다. 상기 제2 시간과 상기 제4 시간은 동일한 속도를 가진 버스 도어에서 측정한 시간이므로 거의 동일한 값을 가지나 공차 등에 의해 약간의 차이가 있을 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 7을 참조하여 후술한다.At this time, the reference time is when the bus door 1 is completely closed and the door driving unit is driven according to the driver's operation of the door opening/closing switch 141 in a state in which the bus door 1 is normally closed so that the bus door 1 is completely closed. It means the time until opening (second time, T2). Alternatively, the reference time is when the bus door 1 is normally opened and the door driving unit is driven according to the driver's operation of the door opening/closing switch 141 in a state in which the bus door 1 is fully opened so that the bus door 1 is completely closed. It means the time until it becomes (the fourth time, T4). Since the second time and the fourth time are time measured at the bus door having the same speed, they have almost the same value, but there may be a slight difference due to tolerance or the like. A detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 7 .

예를 들어, 버스 도어(1)가 닫힌 상태에서 열리는 경우, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 열리는 순간부터 버스 도어(1)의 개방 시간(Topen)을 측정한다. 이후, 도어 고장 감지부(157)는 기 설정된 도어 고장 설정 값(상기 T2)과 상기 Topen을 비교하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Topen이 상기 T2를 초과하고, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간내 물체가 감지되는 경우 버스 도어(1)가 고장인 것으로 감지한다. 반면, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Topen이 상기 T2를 초과했으나, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간내 물체가 감지되지 않는 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다.For example, when the bus door 1 is opened in a closed state, the timer 145 measures the opening time T open of the bus door 1 from the moment the bus door 1 is opened. Thereafter, the door failure detection unit 157 detects whether the bus door 1 has failed by comparing the preset door failure setting value (T2) with the T open . At this time, the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is defective when the T open exceeds the T2 and an object is detected within a predetermined time by the vehicle vicinity detection unit 130 . On the other hand, the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is not broken when the T open exceeds the T2, but no object is detected within a predetermined time by the vehicle vicinity detection unit 130 .

즉, 버스 도어(1)가 고장나지 않았다면 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과한 경우 도 6과 같이 버스 도어(1)는 완전히 개방 상태가 된다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서는 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과한 시점으로부터 상기 소정 시간내에 제2 구간에 물체가 감지 되지 않는다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다. 그러나, 버스 도어(1)가 고장났다면 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과하여도 버스 도어(1)는 완전한 개방 상태가 되지 않는다. 따라서, 차량 주변 감지부(130)에서는 개방 시간(Topen)이 상기 T2를 초과한 시점으로부터 상기 소정 시간내에라도 제2 구간에 상기 버스 뒷부분 바디가 감지된다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)의 고장으로 감지한다.That is, if the bus door 1 is not broken, when the opening time T open exceeds the T2, the bus door 1 is fully opened as shown in FIG. 6 . Accordingly, in the vehicle peripheral detection unit 130 , the object is not detected in the second section within the predetermined time from the time when the open time T open exceeds the T2 . Accordingly, the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is not broken in this case. However, if the bus door 1 is broken, even if the opening time T open exceeds the T2, the bus door 1 is not completely opened. Accordingly, the vehicle peripheral sensor 130 detects the rear body of the bus in the second section even within the predetermined time from the time when the open time T open exceeds the T2 . Accordingly, the door failure detection unit 157 detects a failure of the bus door 1 in this case.

다른 예로, 버스 도어(1)가 열린 상태에서 닫히는 경우, 타이머(145)는 버스 도어(1)가 닫히는 순간부터 버스 도어(1)의 폐쇄 시간(Tclose)을 측정한다. 이후, 도어 고장 감지부(157)는 기 설정된 도어 고장 설정 값(상기 T4)과 상기 Tclose를 비교하여 버스 도어(1)의 고장 여부를 감지한다. 이때, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Tclose가 상기 T4를 초과하였으나, 도어 상태 스위치(143)가 버스 도어(1)가 개방되었다고 감지한 경우 버스 도어(1)가 고장인 것으로 감지한다. 반면, 도어 고장 감지부(157)는 상기 Tclose가 상기 T4를 초과하고, 도어 상태 스위치(143)가 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지한 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다.As another example, when the bus door 1 is closed in an open state, the timer 145 measures the closing time T close of the bus door 1 from the moment the bus door 1 is closed. Thereafter, the door failure detection unit 157 detects whether the bus door 1 has failed by comparing the preset door failure setting value (T4) with the T close . At this time, the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is in failure when the T close exceeds the T4 but the door state switch 143 detects that the bus door 1 is opened. On the other hand, the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is not broken when the T close exceeds the T4 and the door state switch 143 detects that the bus door 1 is closed. .

즉, 버스 도어(1)가 고장나지 않았다면 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과한 경우 도 5와 같이 버스 도어(1)는 완전히 폐쇄 상태가 된다. 따라서, 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과하면 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 폐쇄되었다고 감지한다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)가 고장나지 않은 것으로 감지한다. 그러나, 버스 도어(1)가 고장났다면 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과하여도 버스 도어(1)는 완전한 폐쇄 상태가 되지 않는다. 따라서, 폐쇄 시간(Tclose)이 상기 T4를 초과해도 도어 상태 스위치(143)는 버스 도어(1)가 개방되었다고 감지한다. 따라서, 도어 고장 감지부(157)는 이 경우 버스 도어(1)의 고장으로 감지한다.That is, if the bus door 1 is not broken, when the closing time T close exceeds the T4, the bus door 1 is completely closed as shown in FIG. 5 . Accordingly, when the closing time T close exceeds the T4 , the door state switch 143 detects that the bus door 1 is closed. Accordingly, the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is not broken in this case. However, if the bus door 1 is broken, even if the closing time T close exceeds the T4, the bus door 1 is not completely closed. Accordingly, even if the closing time T close exceeds the T4 , the door state switch 143 detects that the bus door 1 is opened. Accordingly, the door failure detection unit 157 detects a failure of the bus door 1 in this case.

알람부(160)는 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있다고 감지된 경우에 운전자에게 알려줄 수 있다. 또한, 알람부(160)는 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지된 경우에 운전자에게 알려줄 수 있다. 또한, 알람부(160)는 도어 고장 감지부(157)에서 버스 도어(1)가 고장난 것으로 감지된 경우 운전자에 알려줄 수 있다.The alarm unit 160 may notify the driver when the danger detection unit 155 detects that a passenger is in danger of being caught in the bus door 1 . In addition, the alarm unit 160 may notify the driver when the danger detection unit 155 detects that a passenger is in danger of being caught in the rear tire 4 of the bus. Also, the alarm unit 160 may notify the driver when the door failure detection unit 157 detects that the bus door 1 is broken.

한편, 본 발명은 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 도어(1)에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우에 버스 도어(1)의 작동을 정지하거나 버스 도어(1)를 개방하는 등 끼일 위험을 방지하기 위한 적절한 조치를 취할 수 있다. 또한, 본 발명은 위험 감지부(155)에서 승객이 버스 후방 타이어(4)에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우에 엑셀을 정지시키는 등 끼일 위험을 방지하기 위한 적절한 조치를 취할 수 있다.On the other hand, in the present invention, when the risk detection unit 155 detects that a passenger is in danger of being caught in the bus door 1, the bus door 1 stops the operation or the bus door 1 is opened to reduce the risk of being caught. Appropriate measures can be taken to prevent it. In addition, in the present invention, when the risk detection unit 155 detects that the passenger is in danger of being caught in the rear tire 4 of the bus, it is possible to take appropriate measures to prevent the risk of being caught, such as stopping the accelerator.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 2 내지 도 6를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.Hereinafter, a door jamming prevention method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7 . In this case, descriptions of parts overlapping those described with reference to FIGS. 2 to 6 will be omitted.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 끼임 방지 시스템의 도어 끼임 방지 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart sequentially illustrating a door jamming prevention method of the door jamming prevention system according to an embodiment of the present invention.

도 7를 참조하면, 먼저, 위험 감지부(155)는 기어 포지션 센서(110)로부터 입력받은 신호를 통해 버스의 현재 기어(현재 변속단)가 D단 또는 N단인지 확인한다(S101).Referring to FIG. 7 , first, the danger detection unit 155 checks whether the current gear (current shift stage) of the bus is the D stage or the N stage through a signal input from the gear position sensor 110 ( S101 ).

이후, 위험 감지부(155)는 S101 단계에서 확인 결과 상기 버스의 기어가 D단 또는 N단인 경우, 속도 센서(120)로부터 입력받은 상기 버스의 차속이 특정 속도 이하인지 확인한다(S103). 예를 들어, 상기 특정 속도는 4km/h를 의미할 수 있다.Thereafter, if it is determined in step S101 that the gear of the bus is D-stage or N-stage, the risk detection unit 155 checks whether the vehicle speed of the bus received from the speed sensor 120 is less than or equal to a specific speed (S103). For example, the specific speed may mean 4 km/h.

이후, 위험 감지부(155)는 S103 단계에서 확인 결과 상기 버스의 차속이 상기 특정 속도 이하인 경우, 도어 개폐 스위치(141)가 조작되었는지 확인한다(S105). 이는 버스가 정차한 후 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 의해 버스 도어(1)가 개방되는 순간을 의미한다.Thereafter, if it is determined in step S103 that the vehicle speed of the bus is less than or equal to the specific speed, the risk detection unit 155 checks whether the door opening/closing switch 141 has been operated (S105). This means the moment when the bus door 1 is opened by the driver's operation of the door opening/closing switch 141 after the bus is stopped.

한편, 위험 감지부(155)는 S103 단계에서 확인 결과 상기 버스의 차속이 상기 특정 속도를 초과하는 경우, 속도 센서(120)로부터 상기 버스의 차속을 계속 입력받는다. 즉, 본 발명은 버스가 정차한 경우에 끼임 위험을 감지하는 것이므로 버스가 운행 중인 상황에서는 끼임 위험을 감지하지 않는다.On the other hand, if it is confirmed in step S103 that the vehicle speed of the bus exceeds the specific speed, the risk detection unit 155 continues to receive the vehicle speed of the bus from the speed sensor 120 . That is, since the present invention detects the risk of jamming when the bus is stopped, the risk of jamming is not detected while the bus is running.

이후, 위험 감지부(155)는 S105 단계에서 확인 결과 상기 도어 개폐 스위치(141)가 조작된 경우, 상기 끼임 감지 테이블 중 상기 제1 테이블을 적용하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하기 시작한다(S107).Thereafter, when the door open/close switch 141 is manipulated as a result of checking in step S105, the risk detection unit 155 starts to detect whether there is a risk of a passenger being caught by applying the first table among the jamming detection tables. (S107).

한편, 위험 감지부(155)는 S105 단계에서 확인 결과 상기 도어 개폐 스위치(141)가 조작되지 않은 경우, S101 단계로 돌아간다. 이 경우는 버스가 정차했으나 버스 도어(1)가 개방되지 않은 단순 정차 상황이므로 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하지 않는다.On the other hand, if it is confirmed in step S105 that the door open/close switch 141 is not operated, the risk detection unit 155 returns to step S101. In this case, since the bus is stopped but the bus door 1 is not opened, it is not detected whether there is a risk of passengers being caught.

이후, 위험 감지부(155)는 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제1 시간에 도달했는지 확인한다(S109). 이는 버스 도어(1)가 개방을 시작한 뒤, 버스 도어(1)에 장착된 차량 주변 감지부(130)가 버스 전면 바디 내부로 삽입되어 끼임 감지 테이블을 상기 제1 테이블에서 상기 제2 테이블로 변경할 필요성이 있는지 확인하기 위함이다.Thereafter, the risk detection unit 155 checks whether the opening time of the bus door 1 has reached the first time (S109). This is because after the bus door 1 starts to open, the vehicle perimeter detection unit 130 mounted on the bus door 1 is inserted into the bus front body to change the jamming detection table from the first table to the second table. to see if there is a need.

이후, 위험 감지부(155)는 S109 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제1 시간에 도달한 경우, 상기 끼임 감지 테이블을 상기 제1 테이블에 상기 제2 테이블로 변경하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다(S111). 그러나, 위험 감지부(155)는 S109 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제1 시간에 도달하지 않은 경우, 상기 끼임 감지 테이블 중 상기 제1 테이블을 계속 적용하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.Thereafter, when the opening time of the bus door 1 reaches the first time as a result of checking in step S109, the risk detection unit 155 changes the jamming detection table from the first table to the second table to change the passenger It is detected whether there is a risk of being caught (S111). However, when the opening time of the bus door 1 does not reach the first time as a result of checking in step S109, the risk detection unit 155 continues to apply the first table among the jamming detection tables, thereby risking a passenger being caught. detect whether there is

이후, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제2 시간에 도달했는지 확인한다(S113).Thereafter, the door failure detection unit 157 checks whether the opening time of the bus door 1 has reached the second time (S113).

이후, 도어 고장 감지부(157)는 S113 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제2 시간에 도달한 경우, 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인한다(S115).Thereafter, when the opening time of the bus door 1 reaches the second time as a result of checking in step S113 , the door failure detection unit 157 determines whether an object is detected within a predetermined time by the vehicle vicinity detection unit 130 . Confirm (S115).

이후, S115 단계에서 확인 결과 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지된 경우, 즉, 버스 도어(1)가 고장인 경우, 알람부(160)는 이를 운전자에 알려준다(S117).Thereafter, as a result of checking in step S115 , when an object is detected within a predetermined time by the vehicle vicinity detection unit 130 , that is, when the bus door 1 is malfunctioning, the alarm unit 160 notifies the driver of this ( S117 ).

한편, S115 단계에서 확인 결과 차량 주변 감지부(130)에서 소정 시간 내에 물체가 감지되지 않은 경우, 즉, 버스 도어(1)가 고장이 아닌 경우, 위험 감지부(150)는 도어 개폐 스위치(141)가 다시 조작되었는지 확인한다(S119). 이는 버스 도어(1)가 완전히 개방된 뒤, 운전자의 상기 도어 개폐 스위치(141) 조작에 의해 버스 도어(1)가 폐쇄 중인지 확인하는 것을 의미한다.On the other hand, as a result of checking in step S115 , if the vehicle vicinity detection unit 130 does not detect an object within a predetermined time, that is, if the bus door 1 is not malfunctioning, the risk detection unit 150 activates the door open/close switch 141 ) is checked again (S119). This means that after the bus door 1 is completely opened, it is checked whether the bus door 1 is being closed by the driver's operation of the door open/close switch 141 .

이후, 위험 감지부(155)는 S119 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)가 폐쇄 중인 경우, 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 상기 제3 시간에 도달했는지 확인한다(S121).Thereafter, if it is determined in step S119 that the bus door 1 is being closed, the risk detection unit 155 checks whether the closing time of the bus door 1 has reached the third time (S121).

이후, 위험 감지부(155)는 S121 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 상기 제3 시간에 도달한 경우, 상기 끼임 감지 테이블을 상기 제2 테이블에서 상기 제1 테이블로 변경하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다(S123). 그러나, 위험 감지부(155)는 S121 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 폐쇄 시간이 상기 제3 시간에 도달하지 않은 경우, 상기 끼임 감지 테이블 중 상기 제2 테이블을 계속 적용하여 승객이 끼일 위험이 있는지 여부를 감지한다.Thereafter, when the closing time of the bus door 1 reaches the third time as a result of checking in step S121, the risk detection unit 155 changes the jamming detection table from the second table to the first table to change the passenger It is detected whether there is a risk of being caught (S123). However, when the closing time of the bus door 1 does not reach the third time as a result of checking in step S121, the risk detection unit 155 continues to apply the second table among the jamming detection tables to risk a passenger being caught detect whether there is

이후, 도어 고장 감지부(157)는 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제4 시간에 도달했는지 확인한다(S125).Thereafter, the door failure detection unit 157 checks whether the opening time of the bus door 1 has reached the fourth time (S125).

이후, 도어 고장 감지부(157)는 S125 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 개방 시간이 상기 제2 시간에 도달한 경우, 도어 상태 스위치(143)에서 감지된 버스 도어(1)의 상태가 폐쇄 상태인지 여부를 확인한다(S127).Thereafter, when the opening time of the bus door 1 reaches the second time as a result of checking in step S125, the door failure detection unit 157 determines that the state of the bus door 1 detected by the door status switch 143 is It is checked whether it is in a closed state (S127).

이후, 위험 감지부(155)는 S127 단계를 통해 확인 결과 버스 도어(1)의 상태가 폐쇄 상태인 경우, 속도 센서(120)로부터 입력받은 상기 버스의 차속이 특정 속도 이하인지 확인한다(S103). 예를 들어, 상기 특정 속도는 15km/h를 의미할 수 있다. 이는 버스 도어(1)가 폐쇄되었으나 버스가 계속 정차중인 상황이라면 승객이 끼일 위험이 있는지 계속 감지할 필요성이 있기 때문에 확인한다.Thereafter, when the state of the bus door 1 is the closed state as a result of checking through step S127, the risk detection unit 155 checks whether the vehicle speed of the bus received from the speed sensor 120 is less than or equal to a specific speed (S103) . For example, the specific speed may mean 15 km/h. This is checked because it is necessary to continuously detect whether there is a risk of a passenger being caught if the bus door 1 is closed but the bus is still stopped.

그러나, S127 단계에서 확인 결과 버스 도어(1)의 상태가 폐쇄 상태가 아닌 경우(개방 상태), 즉, 버스 도어(1)가 고장인 경우, 알람부(160)는 이를 운전자에 알려준다(S131).However, as a result of checking in step S127, if the state of the bus door 1 is not closed (open state), that is, when the bus door 1 is malfunctioning, the alarm unit 160 notifies the driver of this (S131) .

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

1 : 버스 도어
2, 3 : 초음파 센서
4 : 버스 후방 타이어
100 : 도어 끼임 방지 시스템
110 : 기어 포지션 센서
120 : 속도 센서
130 : 차량 주변 감지부
141 : 도어 개폐 스위치
143 : 도어 상태 스위치
145 : 타이머
151 : 테이블 저장부
153 : 테이블 선택부
155 : 위험 감지부
157 : 도어 고장 감지부
160 : 알람부1: bus door
2, 3: Ultrasonic sensor
4: Bus rear tire
100: Door jam prevention system
110: gear position sensor
120: speed sensor
130: vehicle surrounding sensing unit
141: door open/close switch
143: door status switch
145: timer
151: table storage unit
153: table selection unit
155: danger detection unit
157: door failure detection unit
160: alarm unit

Claims (20)

운전자의 조작에 따라 버스 도어를 개방 또는 폐쇄하는 도어 개폐 스위치;
상기 도어 개폐 스위치가 조작된 경우에 상기 버스 도어의 개방 또는 폐쇄 상태를 감지하는 도어 상태 스위치;
상기 버스 도어에 장착되어 물체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 상기 물체를 감지하는 차량 주변 감지부;
상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 노이즈를 제거하기 위한 기준값이 설정된 복수의 테이블이 저장된 테이블 저장부;
상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 테이블 저장부에 저장된 상기 복수의 테이블 중 어느 하나를 선택하는 테이블 선택부;
상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호가 상기 테이블 선택부에서 선택된 테이블의 기준값을 초과하는 경우 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지하는 위험 감지부를 포함하고,
상기 위험 감지부는 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있다고 감지한 경우, 위험 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.a door open/close switch that opens or closes the bus door according to the driver's operation;
a door state switch for detecting an open or closed state of the bus door when the door open/close switch is operated;
a vehicle peripheral sensing unit mounted on the bus door to receive a signal reflected from the object and returned to detect the object;
a table storage unit storing a plurality of tables in which reference values for removing noise of the signal received by the vehicle surroundings detection unit are set;
a table selection unit for selecting any one of the plurality of tables stored in the table storage unit according to the position of the bus door;
and a danger detection unit for detecting that there is a risk of the object being caught in the bus door when the signal received by the vehicle surroundings detection unit exceeds the reference value of the table selected by the table selection unit;
The door jamming prevention system, characterized in that when the danger detection unit detects that there is a risk of the object being caught in the bus door, it generates a danger signal. 제1항에 있어서,
상기 테이블 저장부에 저장된 복수의 테이블 각각에서 설정된 상기 기준값은 상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 서로 다른 값을 갖는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.According to claim 1,
The reference value set in each of the plurality of tables stored in the table storage unit has a different value depending on the sensing distance of the vehicle peripheral sensor. 제2항에 있어서,
상기 복수의 테이블 각각은
상기 차량 주변 감지부의 감지 거리에 따라 구분된 제1 구간 및 제2 구간을 포함하고,
상기 제1 구간은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호를 무시하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.3. The method of claim 2,
Each of the plurality of tables is
Including a first section and a second section divided according to the sensing distance of the vehicle surrounding sensor,
The door jamming prevention system, characterized in that the first section ignores the signal received from the vehicle peripheral detection unit. 제3항에 있어서,
상기 제1 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 큰 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.4. The method of claim 3,
The reference value of the first section is a door jamming prevention system, characterized in that greater than the maximum value of the signal received from the vehicle peripheral detection unit. 제3항에 있어서,
상기 제2 구간의 기준값은 상기 차량 주변 감지부에서 수신한 상기 신호의 최대값보다 작은 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.4. The method of claim 3,
The reference value of the second section is a door jamming prevention system, characterized in that it is smaller than the maximum value of the signal received from the vehicle peripheral detection unit. 제5항에 있어서,
상기 제2 구간은 상기 제1 구간보다 상기 차량 주변 감지부의 감지 시작 위치로부터 먼 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.6. The method of claim 5,
The second section is a door jamming prevention system, characterized in that farther from the detection start position of the vehicle peripheral sensor than the first section. 제3항에 있어서,
상기 복수의 테이블 각각은 상기 버스 도어의 위치에 따라 상기 제1 구간의 범위가 서로 다른 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.4. The method of claim 3,
Each of the plurality of tables has a door jamming prevention system, characterized in that the range of the first section is different according to the position of the bus door. 제3항에 있어서,
상기 버스 도어의 위치는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 내부에 위치하는 제1 위치와 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디의 외부에 위치하는 제2 위치 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.4. The method of claim 3,
The position of the bus door is one of a first position in which the vehicle perimeter detection unit is located inside the bus front body and a second position where the vehicle perimeter sensing unit is located outside the bus front body Anti-pinching system. 제8항에 있어서,
상기 테이블 선택부는 상기 제1 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하고, 상기 제2 위치에서 상기 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.9. The method of claim 8,
The table selection unit selects a first table among the plurality of tables at the first position and selects a second table among the plurality of tables at the second position. 제9항에 있어서,
상기 제1 테이블의 제1 구간은 상기 제2 테이블의 제1 구간보다 좁은 구간인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.10. The method of claim 9,
The door jamming prevention system, characterized in that the first section of the first table is narrower than the first section of the second table. 제1항에 있어서,
상기 위험 감지부는 상기 버스의 현재 기어가 R단 이외의 레인지이고, 상기 버스의 속도가 특정 속도 이하이고, 상기 버스 도어가 개방을 시작한 시점부터 상기 물체가 상기 버스 도어에 끼일 위험이 있는지 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.According to claim 1,
The risk detection unit detects whether the current gear of the bus is in a range other than R, the speed of the bus is below a specific speed, and whether there is a risk of the object being caught in the bus door from the time the bus door starts to open Door jamming prevention system, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 버스 도어의 개방 시간 또는 상기 버스 도어의 폐쇄 시간을 측정하는 타이머를 더 포함하는 도어 끼임 방지 시스템.According to claim 1,
The door jamming prevention system further comprising a timer for measuring an opening time of the bus door or a closing time of the bus door. 제12항에 있어서,
상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 도어 고장 감지부를 더 포함하는 도어 끼임 방지 시스템.13. The method of claim 12,
The door jamming prevention system further comprising a door failure detection unit for detecting whether the bus door is in failure. 제13항에 있어서,
상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 개방 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 차량 주변 감지부에서 소정 시간 내에 물체가 감지되는지 여부를 확인하여 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.14. The method of claim 13,
When the opening time of the bus door measured by the timer exceeds the reference time, the door failure detection unit detects whether the bus door is defective by checking whether an object is detected within a predetermined time by the vehicle vicinity detection unit. Door jamming prevention system, characterized in that. 제14항에 있어서,
상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 닫힌 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 개방될 때까지의 시간인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.15. The method of claim 14,
The reference time is a time from when the bus door is completely closed to when the bus door is fully opened when the bus door is normal. 제14항에 있어서,
상기 소정 시간은 1초 이하인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.15. The method of claim 14,
The predetermined time is a door jamming prevention system, characterized in that less than 1 second. 제13항에 있어서,
상기 도어 고장 감지부는 상기 타이머에서 측정한 상기 버스 도어의 폐쇄 시간이 기준 시간을 초과하는 경우, 상기 도어 상태 스위치에서 감지된 상기 버스 도어의 상태에 따라 상기 버스 도어의 고장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.14. The method of claim 13,
When the closing time of the bus door measured by the timer exceeds a reference time, the door failure detection unit detects whether the bus door has failed according to the state of the bus door detected by the door state switch. door jamming prevention system. 제17항에 있어서,
상기 기준 시간은 상기 버스 도어가 정상인 경우에 상기 버스 도어가 완전히 열린 상태에서 상기 버스 도어가 완전히 폐쇄될 때까지의 시간인 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.18. The method of claim 17,
The reference time is a time from the fully open state of the bus door to the complete closing of the bus door when the bus door is normal. 제12항에 있어서,
상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부로 삽입되는 시점에 복수의 테이블 중 제2 테이블을 선택하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.13. The method of claim 12,
The table selection unit selects a second table from among a plurality of tables when the vehicle peripheral sensor is inserted into the front body of the bus. 제12항에 있어서,
상기 테이블 선택부는 상기 차량 주변 감지부가 상기 버스 전면 바디 내부에서 벗어나는 시점에 복수의 테이블 중 제1 테이블을 선택하는 것을 특징으로 하는 도어 끼임 방지 시스템.13. The method of claim 12,
The table selection unit selects a first table from among a plurality of tables when the vehicle perimeter detection unit deviates from the inside of the front body of the bus.
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