KR102366425B1 - 로봇암 확장용 크로스조인트조립체 - Google Patents

로봇암 확장용 크로스조인트조립체 Download PDF

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KR102366425B1
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경일대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 로봇암 확장용 크로스조인트조립체에 관한 것으로서, 상부와 하부에 각각 배치되어 각각 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)이 결합되는 하부조인트(110) 및 상부조인트(120)와; 상기 하부조인트(110) 및 상기 상부조인트(120)를 관통하여 삽입되어 상기 하부조인트(110)와 상기 상부조인트(120)를 서로 결합시키는 볼트(140)와 너트(150)를 포함하며, 상기 하부조인트(110)와 상기 상부조인트(120)가 서로 맞닿는 영역에는 암수형태로 맞물려 상기 하부조인트(110)와 상기 상부조인트(120)가 상기 볼트(140)를 중심으로 서로 각도 조절이 가능하게 지지하는 각도조절수단(130)이 구비되는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇암 확장용 크로스조인트조립체{CROSS JOINT ASSEMBLY FOR EXTENDING ROBOT ARM}
본 발명은 로봇암 확장용 크로스조인트조립체에 관한 것으로서, 보다 자세히는 자동화시스템에 사용되는 다양한 규격의 로봇암에 결합될 수 있으며 각도 조절이 가능하게 지지할 수 있는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체에 관한 것이다.
산업현장에서 사용되는 자동화시스템은 다양한 종류의 로봇이 사용된다. 각 로봇들은 암을 이용해 물품의 이송 및 조립 등에 사용된다. 이 과정에서 자동화시스템의 생산라인이 변경되면 로봇들은 구조변경을 하게 된다. 이를 위해 복수개의 로봇암들은 구조변경이 용이하도록 분해 및 조립이 가능하게 결합된다.
도 1은 종래 복수개의 로봇암(A,B)을 결합시키는 로봇암조인트(10)의 구성을 도시한 사시도이다. 도시된 바와 같이 종래 로봇암조인트(10)는 내부에 수직방향으로 제1암결합관(11)과 제2암결합관(13)이 구비된다. 제1암결함관(11)과 제2암결합관(13)에 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)이 결합되면, 볼트(15)에 의해 고정된다.
이러한 종래 로봇암조인트(10)는 제2암결합관(13)에 제2로봇암(B)의 단부만 삽입되므로 사용도중에 제2로봇암(B)이 분리되는 경우가 있다.
또한, 종래 로봇암조인트(10)는 제1암결합관(11)과 제2암결합관(13)이 고정된 형태로 형성되므로 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)이 수직방향으로 배치된 각도를 조절할 수 없는 제약이 있다.
또한, 제1암결합관(11)과 제2암결합관(13)의 내경이 고정되므로, 로봇암조인트(10)에 결합될 수 있는 로봇암의 치수가 한정되는 문제가 있다.
또한, 종래 로봇암조인트(10)는 복수개의 볼트(15)를 체결해야 하므로 조립시에 많은 시간이 소요되었다.
한국공개특허 제10-2208-0066648호 "파이프의 십자 연결용 조인트" 등록특허 제10-1779388호 "산업용 로봇암 확장용 T형 조인트"
본 발명의 목적은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 한 쌍의 로봇암의 각도가 조절될 수 있게 한 쌍의 로봇암을 결합시키는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 다양한 치수의 로봇암을 호환하여 결합시킬 수 있는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 조립시 작업공수를 줄여 빠르게 조립할 수 있는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 희망하는 각도로 용이하게 조절할 수 있는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 상기 목적과 여러 가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의해 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.
본 발명의 과제를 달성하기 위한 해결수단은, 제1로봇암(A)이 결합되는 하부조인트(110)와 제2로봇암(B)이 결합되는 상부조인트(120); 하부조인트(110)와 상부조인트(120)를 관통하여 이들을 서로 결합시키는 볼트(140)와 너트(150); 하부조인트(110)와 상부조인트(120)가 서로 맞닿는 영역에는 암수형태로 맞물려 하부조인트(110)와 상부조인트(120)가 볼트(140)를 중심으로 서로 각도 조절이 가능하게 지지하는 각도조절수단(130);을 포함하되,
상기 각도조절수단은, 하부연결결합바(115)의 하부볼트결합공(116) 주변으로 함몰형성된 암부재(131) 및 상부연결결합바(125)의 상부볼트결합공(126) 주변으로 하부를 향해 돌출형성되어 암부재(131) 내부에 삽입되는 수부재(133)가 형성되고, 암부재(131)의 바닥면과 수부재(133)의 돌출면에는 서로 대응되는 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)가 사다리꼴 형태로 형성되며, 암부재(131)의 내벽면과 수부재(133)의 외벽면에는 서로 대응되는 암이빨(132)과 수이빨(134)이 일정각도 경사지게 형성된 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 하부조인트(110)는, 제1로봇암(A)이 결합되는 제1암결합공(111a)이 관통 형성되며, 제1암결합공(111a)의 원주방향을 따라 일영역이 절개되어 형성된 하부암결합링(111)과; 하부암결합링(111)의 절개된 일단에 수평방향으로 연장형성되며 너트(150)가 삽입되는 너트결합공(114)이 형성된 너트삽입바(113)와; 하부암결합링(111)의 타단에 상기 너트삽입바(113)와 나란하게 구비되며, 하부볼트결합공(116)이 형성된 하부연결결합바(115)를 포함하며,
상기 상부조인트(120)는, 제2로봇암(B)이 수용되는 제2암결합공(121a)이 형성되며, 제2암결합공(121a)의 원주방향을 따라 일영역이 절개되어 형성된 상부암결합링(121)과; 상부암결합링(121)의 절개된 일단에 수평방향으로 연장형성되어 볼트(140)가 삽입되는 볼트삽입공(124)이 형성된 볼트삽입바(123)와; 상부암결합링(121)의 절개된 타단에 수평방향으로 연장형성되며, 하부연결결합바(115)의 상부에 맞닿게 배치되며, 상부볼트결합공(126)이 형성된 상부연결결합바(125)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체는 한 쌍의 로봇암을 서로 결합시키는데 사용된다. 이 때, 로봇암 확장용 크로스조인트조립체는 볼트를 기준으로 각도 조절이 가능하게 구비되어 사용목적에 맞게 로봇암의 각도를 조절하여 사용할 수 있게 한다.
또한, 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체는 상부조인트와 하부조인트가 이격공간이 있게 형성되어 다양한 규격의 로봇암에 호환되어 사용될 수 있는 장점이 있다.
또한, 각도조절수단의 수부재가 암부재 내부에 삽입되어 각도조절시에 상부조인트의 위치가 틀어지는 것을 방지하고 안정적인 회전이 가능하게 지지한다. 또한, 조립과정에서 상부조인트와 하부조인트의 위치를 미리 고정하여 볼트체결을 용이하게 할 수 있다
또한, 하나의 볼트와 너트만을 이용해 체결이 가능하므로 조립 및 분해가 용이한 장점이 있다.
또한, 수부재와 암부재의 표면에 서로 대응되는 돌기와 홈이 형성되어 작업자가 희망하는 각도로 정확하게 각도조절이 가능한 장점이 있다.
도 1은 종래 로봇암조인트의 구성을 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체가 적용된 로봇암의 각도조절 과정을 도시한 예시도,
도 3은 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체의 결합구성을 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체의 구성을 분해하여 도시한 분해사시도,
도 5는 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체의 결합과정을 도시한 예시도이다.
본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어 지는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체(100)에 의해 한 쌍의 로봇암(A,B)이 결합되어 각도가 조절되는 상태를 도시한 예시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 크로스조인트조립체(100)가 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 4는 크로스조인트조립체(100)의 구성을 분해하여 도시한 분해사시도이고, 도 5는 크로스조인트조립체(100)의 조립과정을 도시한 예시도이다.
본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 산업현장에서 사용되는 다양한 로봇의 복수개의 로봇암(A,B)을 결합할 때 사용된다. 본 발명의 로봇암 확장용 크로스조인트조립체(100)는 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)을 서로 다른 각도로 결합시키고, 생산라인에 따라 제1로봇암(A) 또는 제2로봇암(B)의 각도를 다양하게 조절할 수 있게 지지한다.
이 때, 제1로봇암(A)에는 복수개의 크로스조인트조립체(100)가 길이방향으로 결합되어, 복수개의 로봇암이 추가로 확장될 수 있다.
본 발명의 로봇암 확장용 크로스조인트조립체(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1로봇암(A)이 결합되는 하부조인트(110)와, 하부조인트(110)의 상부에 결합되어 제2로봇암(B)이 결합되는 상부조인트(120)와, 하부조인트(110)와 상부조인트(120) 사이에 구비되어 상부조인트(120)가 하부조인트(110)에 대해 회전되며 각도가 조절되게 지지하는 각도조절수단(130)과, 상부조인트(120)와 하부조인트(110)를 관통하여 삽입되는 볼트(140)와, 하부조인트(110)의 하부에서 볼트(140)에 결합되는 너트(150)를 포함한다.
하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 하부와 상부에 서로 접촉되게 배치되어 볼트(140)와 너트(150)에 의해 결합상태가 고정된다. 하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 각각 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)에 결합된다.
하부조인트(110)는 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이 제1로봇암(A)이 결합되는 링형상의 하부암결합링(111)과, 하부암결합링(111)의 양단에 나란하게 형성된 너트삽입바(113) 및 하부연결결합바(115)를 포함한다.
하부암결합링(111)은 제1로봇암(A)이 결합되는 제1암결합공(111a)이 관통형성된다. 이 때, 하부암결합링(111)의 원주방향에는 일정각도 절개된 이격공간(117)이 형성된다. 이격공간(117)은 볼트(140)와 너트(150)가 결합될 때 간격이 조절되며 하부암결합링(111) 내부에 다양한 외경의 제1로봇암(A)이 결합될 수 있게 한다.
일례로, 제1암결합공(111a)은 외경 27.2mm ~38mm까지 다양한 치수의 제1로봇암(A)이 결합될 수 있다.
너트삽입바(113)는 하부암결합링(111)의 일단에 수평방향으로 연장형성되며 내부에 너트(150)가 삽입되는 너트결합공(114)이 제1암결합공(111a)과 수직한 방향으로 관통형성된다. 하부연결결합바(115)는 하부암결합링(111)의 타단에 수평방향으로 연장형성되며 내부에 볼트(140)가 삽입되는 하부볼트결합공(116)이 수직한 방향으로 관통형성된다.
도 5에 도시된 바와 같이 하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 서로 하부와 상부에 배치되고, 볼트(140)가 상부조인트(120)를 통해 하부조인트(110)로 삽입된다. 하부연결결합바(115)는 너트삽입바(113)의 상부에 구비되어 상부조인트(120)와 맞닿게 배치된다. 하부볼트결합공(116)은 볼트(140)의 외경에 대응되는 내경을 갖도록 형성되고, 너트결합공(114)은 너트(150)에 외접하는 내경을 갖도록 형성된다. 이에 의해 너트결합공(114)의 내경이 하부볼트결합공(116)의 내경보다 크게 형성된다.
하부연결결합바(115)와 너트삽입바(113)는 이격공간(117) 만큼 이격되게 형성되고, 이격공간(117)은 볼트(140)와 너트(150)의 결합구속력에 의해 간격이 좁혀지거나 넓혀지며 제1암결합공(111a)에 다양한 규격의 제1로봇암(A)이 결합될 수 있게 한다.
상부조인트(120)는 하부조인트(110)와 서로 대칭되는 형상으로 구비된다. 상부조인트(120)는 제2로봇암(B)이 결합되는 제2암결합공(121a)이 관통형성된 링형상의 상부암결합링(121)과, 상부암결합링(121)의 일측에 일정간격 이격되게 나란히 형성된 볼트삽입바(123) 및 상부연결결합바(125)를 포함한다.
볼트삽입바(123)는 내부로 볼트(140)가 삽입되는 볼트삽입공(124)이 수직방향으로 관통형성되고, 상부연결결합바(125)는 볼트삽입공(124)으로 삽입된 볼트(140)를 하부연결결합바(115)로 안내하는 상부볼트결합공(126)이 관통형성된다.
볼트삽입공(124)에는 볼트머리(141)가 수용된다. 볼트삽입공(124)은 볼트머리(141)에 대응되는 크기로 형성된다.
각도조절수단(130)은 하부조인트(110)와 상부조인트(120)가 서로 접촉되는 하부연결결합바(115)와 상부연결결합바(125) 사이에 구비되어 상부조인트(120)가 볼트(140)를 중심으로 하부조인트(110)에 대해 회전되며 각도가 조절되게 지지한다.
각도조절수단(130)은 도 4에 도시된 바와 같이 하부연결결합바(115)의 하부볼트결합공(116) 주변으로 함몰되게 형성된 암부재(131)와, 상부연결결합바(125)의 상부볼트결합공(126) 주변으로 하부를 향해 돌출되게 형성된 수부재(133)를 포함한다.
암부재(131)는 하부연결결합바(115)의 상부 판면에 대해 일정깊이 함몰되게 형성되고, 수부재(133)는 상부연결결합바(125)의 하부 판면에 대해 하부방향으로 암부재(131)의 함몰깊이만큼 돌출되게 형성된다. 상부조인트(120)가 하부조인트(110)의 상부에 배치될 때, 수부재(133)는 암부재(131) 내부로 삽입되어 서로의 위치가 1차적으로 구속되게 한다.
여기서, 암부재(131)와 수부재(133)는 단면이 사다리꼴 형태로 형성된다. 즉, 암부재(131)의 내벽면과 수부재(133)의 외주면은 일정 각도 경사지게 구비된다. 이에 의해 수부재(133)가 암부재(131) 내부로 용이하게 삽입될 수 있게 하며, 회전이 보다 원활하게 이루어질 수 있게 한다.
또한, 볼트(140)와 너트(150)를 체결하기 전에 암부재(131)와 수부재(133)에 의해 하부조인트(110)와 상부조인트(120)의 위치가 구속되면서 볼트삽입공(124)과 상부볼트결합공(126), 하부볼트결합공(116) 및 너트결합공(114)이 동축상으로 정렬되어 있으므로 작업자가 볼트(140)를 용이하게 상부조인트(120)를 통해 삽입할 수 있는 장점이 있다. 즉, 작업자가 손으로 하부조인트(110)와 상부조인트(120)를 잡고 있지 않더라도 이들이 정렬된 상태로 위치가 고정되어 있으므로 볼트(140)를 용이하게 삽입할 수 있게 된다.
한편, 암부재(131)의 내벽면과 수부재(133)의 외주면에는 서로 대응되게 일정 각도 간격으로 돌출 및 함몰된 암이빨(132)과 수이빨(134)이 구비되고, 암부재(131)의 바닥면과 수부재(133)의 돌출면에는 서로 대응되게 요철형성된 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)가 구비된다.
암이빨(132)과 수이빨(134), 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)는 외력에 의해 상부조인트(120)를 볼트(140)를 중심으로 회전시킬 때, 작업자가 희망하는 각도로 상부조인트(120)를 회전시킬 수 있게 한다. 암이빨(132)과 수이빨(134), 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)가 없을 경우 상부조인트(120)는 가해지는 외력에 비례하여 회전하기 때문에 회전각도를 정확하게 조절하기 힘들게 된다.
암이빨(132)과 수이빨(134), 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)는 일정 각도 간격으로 형성되고, 돌출과 함몰이 연속되므로, 작업자는 상부조인트(120)가 회전되는 각도를 소리 또는 손으로 전달되는 충격으로 인지하게 된다.
암이빨(132)과 수이빨(134)은 측면에서 회전시 미끄러짐을 방지하고, 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)는 바닥면에서 회전시 미끄러짐을 방지한다. 이에 의해 정확한 각도조절이 가능해질 수 있다.
여기서, 본 발명의 로봇암 확장용 크로스조인트조립체(100)는 하부조인트(110)와 암부재(131)가 일체로 형성되고, 상부조인트(120)와 수부재(133)가 일체로 형성된다. 하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 각각 다이캐스팅을 통해 제조된다. 하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 알루미늄과 같은 금속재질로 형성된다. 하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 별도의 인서트 및 너트의 삽입과정 없이 한번의 다이캐스팅 공정으로 제조될 수 있어 생산 원가를 절감할 수 있는 장점이 있다. 또한, 다이캐스팅에 의해 제조되어 치수가 정확하므로 다듬질할 필요가 없고, 기계적 성질이 우수하며 대량으로 생산할 수 있는 장점이 있다.
이러한 구성을 갖는 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체(100)를 이용해 한 쌍의 로봇암(A,B)을 결합하는 과정을 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
작업자는 도 4에 도시된 바와 같이 하부조인트(110)와 상부조인트(120)를 준비한다. 그리고 하부조인트의 제1암결합공(111a)으로 제1로봇암(A)을 삽입하고, 상부조인트(120)의 제2암결합공(121a)에 제2로봇암(B)을 삽입한다. 제2로봇암(B)이 결합된 상부조인트(120)를 하부조인트(110)의 상부에 배치한다.
하부조인트(110)의 하부연결결합바(115)에 상부조인트(120)의 상부연결결합바(125)가 접촉되게 배치하고, 수부재(133)가 암부재(131) 내부로 삽입되게 한다. 이 때, 수이빨(134)과 각도조절돌기(134a)가 암부재(131)의 암이빨(132)과 돌기홈(132a)에 맞물리게 수부재(133)를 암부재(131)로 삽입한다.
도 5에 도시된 바와 같이 암부재(131)에 수부재(133)가 끼워져 하부와 상부에 서로 배치된 하부조인트(110)와 상부조인트(120)는 결합위치가 1차적으로 구속된다. 이 상태에서 작업자는 상부조인트(120)의 볼트삽입공(124)으로 볼트(140)를 삽입한다.
볼트(140)는 상부볼트결합공(126)과 하부볼트결합공(116)을 거쳐 너트결합공(114)으로 끼워진다. 작업자는 너트결합공(114)으로 너트(150)를 삽입하여 나사산(143)에 너트(150)를 체결한다. 이 때, 작업자는 제1암결합공(111a)과 제2암결합공(121a)에 결합된 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)의 외경을 고려하여 너트(150)가 볼트(140)에 결합되는 위치를 조절한다. 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)의 외경이 제1암결합공(111a) 또는 제2암결합공(121a)의 내경보다 작을 경우 너트(150)를 강하게 체결하고, 제1로봇암(A)과 제2로봇암(B)의 외경이 제1암결합공(111a) 또는 제2암결합공(121a)의 내경과 비슷하거나 클 경우 너트(150)를 약하게 체결하게 된다.
이에 의해 이격공간(117)의 간격을 조절하여 다양한 외경의 로봇암(A,B)을 체결할 수 있게 된다.
이렇게 크로스조인트조립체(100)의 조립이 완료되면, 도 2에 도시된 바와 같이 로봇암(A,B)은 해당 목적에 맞게 산업시설에서 이용된다. 이 과정에서 각도 조절이 필요한 경우 사용자는 상부조인트(120)에 외력을 가해 볼트(140)를 중심으로 상부조인트(120)를 회전시킨다.
이 때, 암부재(131)가 수부재(133) 내부에서 회전하며 회전시에 상부조인트(120)가 하부조인트(110)로부터 편향되거나 위치가 틀어지는 것을 방지하고 안정적인 회전이 가능하게 한다. 또한, 수이빨(134)과 암이빨(132), 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)가 서로 맞물리며 희망하는 각도로 정확하게 상부조인트(120)가 회전될 수 있게 한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체는 한 쌍의 로봇암을 서로 결합시키는데 사용된다. 이 때, 크로스조인트조립체는 볼트를 기준으로 각도 조절이 가능하게 구비되어 사용목적에 맞게 로봇암의 각도를 조절하여 사용할 수 있게 한다.
또한, 본 발명에 따른 로봇암 확장용 크로스조인트조립체는 상부조인트와 하부조인트가 이격공간이 있게 형성되어 다양한 규격의 로봇암에 호환되어 사용될 수 있는 장점이 있다.
또한, 각도조절수단의 수부재가 암부재 내부에 삽입되어 각도조절시에 상부조인트의 위치가 틀어지는 것을 방지하고 안정적인 회전이 가능하게 지지한다. 또한, 조립과정에서 상부조인트와 하부조인트의 위치를 미리 고정하여 볼트체결을 용이하게 할 수 있다
또한, 하나의 볼트와 너트만을 이용해 체결이 가능하므로 조립 및 분해가 용이한 장점이 있다.
또한, 수부재와 암부재의 표면에 서로 대응되는 돌기와 홈이 형성되어 작업자가 희망하는 각도로 정확하게 각도조절이 가능한 장점이 있다.
이상에서 설명된 본 발명의 로봇암 확장용 크로스조인트조립체의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
100 : 크로스조인트조립체 110 : 하부조인트
111 : 하부암결합링 111a : 제1암결합공
113 : 너트삽입바 114 : 너트결합공
115 : 하부연결결합바 116 : 하부볼트결합공
117 : 이격공간 120 : 상부조인트
121 : 상부암결합링 121a : 제2암결합공
123 : 볼트삽입바 124 : 볼트삽입공
125 : 상부연결결합바 126 : 상부볼트결합공
130 : 각도조절수단 131 : 암부재
132 : 암이빨 132a : 돌기홈
133 : 수부재 134 : 수이빨
134a : 각도조절돌기 140 : 볼트
141 : 볼트머리 143 : 나사산
150 : 너트
A : 제1로봇암
B : 제2로봇암

Claims (4)

  1. 제1로봇암(A)이 결합되는 하부조인트(110)와 제2로봇암(B)이 결합되는 상부조인트(120); 하부조인트(110)와 상부조인트(120)를 관통하여 이들을 서로 결합시키는 볼트(140)와 너트(150); 하부조인트(110)와 상부조인트(120)가 서로 맞닿는 영역에는 암수형태로 맞물려 하부조인트(110)와 상부조인트(120)가 볼트(140)를 중심으로 서로 각도 조절이 가능하게 지지하는 각도조절수단(130);을 포함하되,
    상기 각도조절수단은, 하부연결결합바(115)의 하부볼트결합공(116) 주변으로 함몰형성된 암부재(131) 및 상부연결결합바(125)의 상부볼트결합공(126) 주변으로 하부를 향해 돌출형성되어 암부재(131) 내부에 삽입되는 수부재(133)가 형성되고, 암부재(131)의 바닥면과 수부재(133)의 돌출면에는 서로 대응되는 돌기홈(132a)과 각도조절돌기(134a)가 사다리꼴 형태로 형성되며, 암부재(131)의 내벽면과 수부재(133)의 외벽면에는 서로 대응되는 암이빨(132)과 수이빨(134)이 일정각도 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하부조인트(110)는, 제1로봇암(A)이 결합되는 제1암결합공(111a)이 관통 형성되며, 제1암결합공(111a)의 원주방향을 따라 일영역이 절개되어 형성된 하부암결합링(111)과; 하부암결합링(111)의 절개된 일단에 수평방향으로 연장형성되며 너트(150)가 삽입되는 너트결합공(114)이 형성된 너트삽입바(113)와; 하부암결합링(111)의 타단에 상기 너트삽입바(113)와 나란하게 구비되며, 하부볼트결합공(116)이 형성된 하부연결결합바(115)를 포함하며,
    상기 상부조인트(120)는, 제2로봇암(B)이 수용되는 제2암결합공(121a)이 형성되며, 제2암결합공(121a)의 원주방향을 따라 일영역이 절개되어 형성된 상부암결합링(121)과; 상부암결합링(121)의 절개된 일단에 수평방향으로 연장형성되어 볼트(140)가 삽입되는 볼트삽입공(124)이 형성된 볼트삽입바(123)와; 상부암결합링(121)의 절개된 타단에 수평방향으로 연장형성되며, 하부연결결합바(115)의 상부에 맞닿게 배치되며, 상부볼트결합공(126)이 형성된 상부연결결합바(125)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇암 확장용 크로스조인트조립체.
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