KR102366012B1

KR102366012B1 - 세탁기 터브 삽입 장치

Info

Publication number: KR102366012B1
Application number: KR1020200169988A
Authority: KR
Inventors: 곽재문
Original assignee: (주)삼우엔지니어링
Priority date: 2020-12-08
Filing date: 2020-12-08
Publication date: 2022-02-22

Abstract

본 발명은 세탁기 터브(tub)를 세탁기 캐비넷(cabinet)에 삽입하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 세탁기 터브를 캐비넷에 용이하게 삽입할 수 있고, 작업의 자동화가 가능한 세탁기 터브 삽입 장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 테이블에 올려진 터브의 양쪽 측면에 구비되어 있는 스프링을 세워주는 제1 직교로봇; 터브의 스프링을 클램핑하고, 터브를 하강시키면서 스프링을 외측으로 벌려, 캐비넷 내부의 걸림부에 스프링이 걸리도록 하는 제2 직교로봇; 및 터브의 스프링이 클램핑되면 터브를 상승시킨 뒤, 캐비넷 상으로 수평 이동시키고, 터브를 하강시킨 뒤, 캐비넷 내부의 걸림부에 스프링이 걸리면 상승하는 제3 직교로봇;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

세탁기 터브 삽입 장치{WASHING MACHINE TUB INSERTING APPARATUS}

본 발명은 세탁기 터브(tub)를 세탁기 캐비넷(cabinet)에 삽입하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 세탁기 터브를 캐비넷에 용이하게 삽입할 수 있고, 작업의 자동화가 가능한 세탁기 터브 삽입 장치에 관한 것이다.

일반적으로 세탁기는 물과 세제 및 기계적인 작용 등을 이용하여 의복, 침구 등의 세탁물에 묻은 오염을 떼어 내도록 세탁, 헹굼, 탈수, 건조 등의 과정을 통해 세탁물을 세정하는 장치이다.

이러한 세탁기는 외관을 형성하는 캐비넷, 캐비넷 내부에 구비되는 터브, 터브의 내부에 회동 가능하게 설치되고 세탁수 또는 거품이 출입되는 다수의 통공이 형성된 드럼, 및 터브에 설치되어 드럼을 회전시키는 모터를 포함한다.

터브는 드럼이 수용되는 세척 공간을 형성하고, 세탁기의 세탁물이 입출되는 입구측으로 개구되어, 드럼으로 세탁물이 유입되는 통로를 형성할 수 있다.

터브는 측면에 스프링이 구비되고, 이 스프링을 통하여 캐비넷 내부에 삽입될 시 캐비넷 내부에서 고정되고, 세탁 시 진동을 흡수하며, 밸런스를 맞추게 된다.

한편, 터브를 캐비넷에 삽입하기 위한 공정은 작업자들에 의한 수작업으로 진행된다. 이러한 터브 삽입 공정은 난해 공정으로 분류되고 있고, 자동화가 어려워 수작업으로 공정이 진행되고 있는 실정이다.

즉, 터브를 삽입하기 위해서는 터브를 들어 캐비넷에 삽입할 때, 터브의 스프링과 캐비넷의 걸림부의 위치를 확인하여 삽입하여야 하고, 이 때, 스프링이 걸림부에 걸리도록 하기 위해서는 스프링을 위로 들어올린 뒤 삽입하여 걸리도록 하여야 하므로, 공정이 까다롭고 오래 걸리는 문제점이 있다.

대한민국 실용신안공보 제20-1997-002909호(공고일자: 1997.04.08.)

본 발명은 세탁기의 터브를 캐비넷에 삽입하는 작업을 자동으로 수행할 수 있는 세탁기 터브 삽입 장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 세탁기의 터브를 캐비넷에 삽입하는 작업을 빠르게 진행할 수 있고, 이로 인해 세탁기를 조립하는 전체 공정이 빨라질 수 있는 세탁기 터브 삽입 장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은 세탁기 터브의 삽입을 용이하기 위한 세탁기 터브 삽입 장치를 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 세탁기 터브(tub)를 세탁기 캐비넷(cabinet)에 삽입하기 위한 장치는, 테이블에 올려진 상기 터브의 양쪽 측면에 구비되어 있는 스프링을 세워주는 제1 직교로봇(linear motion)과; 상기 터브의 스프링을 클램핑하여 상기 터브를 상승시킨 뒤, 상기 캐비넷 상으로 수평 이동시키고, 상기 터브를 하강시키면서 상기 스프링을 외측으로 벌려, 상기 캐비넷 내부의 걸림부에 상기 스프링이 걸리도록 한 뒤 상승하는 제2 직교로봇;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 제1 직교로봇은, 상기 스프링을 걸 수 있도록 가운데 부분이 테이퍼진 형태인 테이퍼 롤러(taper roller), 수평 방향으로 이동시키는 제1 X축 이동부, 및 수직 방향으로 이동시키는 제1 Z축 이동부,를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 제2 직교로봇은, 상기 스프링을 걸 수 있는 두 개의 그립부, 상기 그립부가 상기 스프링을 그립할 수 있도록 하는 에어 척(air chuck), 수평 방향으로 이동시키는 제2 X축 이동부, 및 수직 방향으로 이동시키는 제2 Z축 이동부,를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 따르면, 상기 터브의 상면을 프레스하는 프레스부, 상기 프레스부를 수평 방향으로 이동시키는 제3 X축 이동부, 및 상기 프레스부를 수직 방향으로 이동시키는 제3 Z축 이동부,를 포함하는 지지부를 더 포함하고, 상기 프레스부는 두 개가 구비되고, X축 방향과 Z축 방향으로 조절이 가능한 것을 특징으로 한다.

상기한 구성에 의한 본 발명은 아래와 같은 효과를 기대할 수 있다.

세탁기의 터브를 캐비넷에 삽입하기 위한 작업을 자동으로 수행할 수 있는 효과가 있다. 즉, 터브의 스프링을 세워주는 공정과, 터브를 캐비넷으로 이송시키는 공정 및 터브의 스프링이 캐비넷의 걸림부에 걸리도록 삽입시키는 모든 공정을 자동으로 수행할 수 있으므로 작업을 신속하게 진행할 수 있는 효과가 있다.

이로 인해, 세탁기를 조립하는 전체 공정이 빠르게 진행될 수 있고, 모든 공정이 자동화될 수 있는 효과도 있다.

도 1a와 도 1b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치를 나타낸 도면이다.
도 2a 와 도 2b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치의 제1 직교로봇 및 그의 동작을 나타낸 도면이다.
도 3a와 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치의 제2 직교로봇 및 그의 동작을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치의 제3 직교로봇 및 그의 동작을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치의 지지부 및 그의 동작을 나타낸 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다. 설명에 앞서 본 발명의 이점 및 특징 및 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그리고 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것으로 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아니며, 이러한 용어 중 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함하는 것이고, 설명 상에 방향을 지칭하는 단어는 설명의 이해를 돕기 위한 것으로 시점에 따라 변경 가능함을 주지하는 바이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1a와 도 1b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치를 나타낸 도면이다. 그리고 도 2 내지 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치의 제1 직교로봇, 제2 직교보봇, 및 지지부를 나타낸 도면으로, 각 직교로봇의 동작이 나타난다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 세탁기 터브 삽입 장치(500)는 제1 직교로봇(linear robot; 100), 제2 직교로봇(200), 제3 직교로봇(300), 및 지지부(400)을 포함한다.

제1 직교로봇(100)은 테이블(70)에 올려진 터브(50)의 스프링(55)을 잡아 세우는 역할을 한다. 제1 직교로봇(100)은 테이퍼 롤러(150), 제1 X축 이동부(10), 제1 Z축 이동부(110)를 포함한다.

테이퍼 롤러(150)는 테이블(70)에 올려진 터브(50)의 스프링(55)을 거는 부분이다. 터브(50)에는 양쪽 측면에 스프링(55)이 구비된다. 스프링(55)은 전술한 바와 같이, 캐비넷 내부에 삽입될 시 캐비넷 내부에서 고정되고, 세탁 시 진동을 흡수하며, 밸런스를 맞추게 된다.

도 2a에 도시된 바와 같이, 테이블(70)에 올려진 터브(50)의 스프링(55)은 하방향으로 늘어진 상태이다. 제1 직교로봇(100)의 제1 X축 이동부(10)는 터브(50)를 향해 수평 이동하고, 테이퍼 롤러(150)가 스프링(55)과 터브(50) 사이인 스프링(55)의 걸쇠(55b) 안쪽까지 이동되면, 제1 Z축 이동부(110), 즉 가이드 실린더(guide cylinder)에 의해 상승한 뒤, 제1 X축 이동부(10)에 의해 뒤쪽으로 빠지면서, 스프링(55)의 걸쇠(55b)가 테이퍼 롤러(150)에 걸리게 된다. 이어서, 제1 Z축 이동부(110)가 상승한 뒤, 제1 X축 이동부(10)에 의해 터브(50) 쪽으로 이동하여, 스프링(55)은 세워지게 된다.

도 2b는 테이퍼 롤러(150)를 상부에서 도시한 도면이다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 테이퍼 롤러(150)는 중심 부분으로 테이퍼진 형태이다. 따라서, 테이퍼 롤러(150)의 중심 부분에 스프링(55)이 용이하게 걸리도록 할 수 있다.

한편, 본 실시예에서는 터브(50)의 스프링(55)을 세우기 위하여, 테이퍼 롤러(150)를 사용하는 것을 예로 들어 설명하였지만, 이러한 형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 자석을 이용하여 스프링(55)을 세울 수도 있고, 다른 여러 수단을 이용하여 스프링(55)을 세울 수도 있다.

제2 직교로봇(200)은 터브(50)를 캐비넷까지 이송시켜, 캐비넷에 삽입시키는 역할을 한다. 제2 직교로봇(200)은 그립부(250), 에어척(air chuck; 260), 및 제2 X축 이동부(20)를 포함한다.

그립부(250)는 두 개가 구비되고, 각 그립부(250)는 두 개의 그립(grip)으로 구성된다. 즉, 그립부(250)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 두 개의 그립부(250a, 250b)로 구성되고, 각 그립(250)은 도 3b에 도시된 바와 같이, 두 개의 그립(255a, 255b)으로 구성된다. 테이퍼 롤러(150)에 의해 세워진 스프링(55)을 그립부(250)가 그립하게 되는데, 도 3b에 도시된 바와 같이, 스프링(55)의 나선형부(55a)와 걸쇠(55b) 사이의 턱을 두 그립(255a, 255b)이 잡는다.

에어척(260)은 그립부(250) 상이 구비되고, 각 그립(255a, 255b)의 그립 동작을 수행할 수 있도록 한다. 즉, 가가 그립(255a, 255b)이 벌어졌다가, 스프링(55)의 턱 부분을 그립하도록 오므러들 수 있게 한다.

제2 X축 이동부(20)는 두 개의 그립부(250a, 250b)가 서로 벌어지도록 수평 방향으로 이동시킨다. 즉, 제2 X축 이동부(20)에 의해 각 그립부(250a, 25b)는 도 3a의 화살표와 같이 외측 방향으로 수평 이동된다. 제2 X축 이동부(20)는 그립부(250)에 의해 터브(50)를 그립한 후, 캐비넷에 삽입시킬 때 구동된다. 즉, 터브(50)를 캐비넷에 삽입 시, 터브(50)의 스프링(55)의 걸쇠(55b)가 캐비넷의 걸림부에 걸리도록 하여야 한다. 걸림부는 캐비넷 내측에 구비되고, 터브(50)의 스프링(55)과 대응되는 부분, 즉 양쪽 내측에 구비된다.

제2 X축 이동부(20)는 각 그립부(250a, 250b)가 서로 반대 방향으로 이동되도록 하고, 이로 인해 스프링(55)은 외측 방향으로 기울어지게 된다. 이 때, 하기되는 제3 직교로봇(300)에 의해 터브(50)가 캐비넷 내부로 하강하면서, 벌어진 스프링(55)이 캐비넷의 걸림부에 걸리게 된다.

지지부(400)는, 제2 직교로봇(200)이 터브(50)의 스프링(55)을 그립할 때, 터브(50)의 흔들림을 방지하기 위하여 터브(50)의 상면을 프레스한다. 지지부(400)는 도 5를 참조하면, 프레스부(450), 제3 X축 이동부(30), 및 제3 Z축 이동부(130)를 포함한다.

터브(50)는 제2 직교로봇(200)에 의해 그립되어 상승되면, 무게에 의해 한쪽방향, 예컨대 전면부 쪽이 아래를 향하도록 기울어지게 된다. 따라서, 제2 직교로봇(200)에 의해 터브(50)가 그립되어 상승되면, 프레스부(450)는 터브(50)의 상면을 프레스하여, 터브(50)가 균형을 유지하도록 한다. 프레스부(450)는 터브(50)를 캐비넷 상으로 이동시킬 때 함께 이동된다.

프레스부(450)는 두 개가 구비되고, 각 프레스부(450)는 우레탄 패드(455), 에어 실린더(457), 서보모터, 및 리니어 가이드(linear guide) 등을 포함한다. 우레탄 패드(455)와 에어 실린더(457)는 터브(50)의 상면을 프레스하되, 프레스되는 압을 조절하여 완충작용을 하고, 세게 프레스되지 않도록 쿠션 역할을 수행한다.

제3 X축 이동부(30)와 제3 Z축 이동부(130)는 프레스부(450)를 X축 방향과 Z축 방향으로 조절되도록 한다. 이로 인해, 크기가 다양한 여러 종류의 터브(50)에 적용될 수 있다. 프레스부(450)의 X축 방향과 Z축 방향으로의 이동은, 전술한 제1 및 제2 직교로봇(100, 200)과 마찬가지로 리니어 가이드, 서보모터 등에 의해 동작이 가능하다.

제3 직교로봇(300)은 그립부(250)로 그립한 터브(50)를 캐비넷에 삽입하는 역할을 한다. 제3 직교로봇(300)은 도 4를 참조하면, Y축 이동부(210)와 제2 Z축 이동부(120)를 포함한다.

Y축 이동부(210)는 그립부(250)를 수평방향, 예컨대 캐비넷 상으로 이동시킨다. Y축 이동부(210)는, 그립부(250)가 스프링(55)을 그립하여 터브(50)를 집으면, 그립부(250)를 캐비넷 상으로 이동시킨다.

제2 Z축 이동부(120)는 그립부(250)가 터브(50)의 스프링(55)을 그립할 수 있도록 수직 이동, 즉, 터브(50)를 향하여 하강한다. 제2 Z축 이동부(120)는 Y축 이동부(210)에 의해 캐비넷 상으로 터브(50)가 이동되면, 캐비넷 내부로 터브(50)를 삽입시킨다. 이 때, 전술한 바와 같이, 제2 직교로봇(200)의 제2 X축 이동부(20)에 의해 스프링(55)이 외측으로 벌어지게 되어, 스프링(55)의 걸쇠(55b)가 캐비넷의 걸림부에 걸리게 된다. 제2 Z축 이동부(120)는 터브(50)가 캐비넷 내부에 삽입되면, 수직 이동, 즉 상승한다.

전술한 본 실시예에 따른 세탁기 터브 삽입 장치(500)의 동작을 정리하여 설명해보면, 먼저, 테이블(70)에 올려진 터브(50)의 스프링(55)을 제1 직교로봇(100)이 상부로 세워준다. 이 때, 제1 직교로봇(100)의 테이퍼 롤러(150)의 중심 부분에 걸려 스프링(55)은 도면에 도시된 바와 같이, 원주형으로 동작하여 세워진다.

다음으로, 제2 직교로봇(200)이 터브(50)를 집어 올리고, 지지부(400)는 터브(50)의 균형을 맞추기 위하여 터브(50)의 상면을 프레스한다. 이 때, 제2 직교로봇(200)의 그립부(250)가 터브(50)의 스프링(55)을 그립하고, 터브(50)의 스프링(55)을 그립하기 위하여 제3 직교로봇(300)이 그립부(250)를 하강시킨다.

이어서, 제3 직교로봇(300)은 터브(50)를 캐비넷 상으로 이동시키고, 캐비넷에 삽입시키기 위하여 터브(50)를 하강시킨다. 이 때, 제2 직교로봇(200)은 두 개의 그립부(250)가 서로 외측을 향하도록 이동시켜 스프링(55)이 외측을 향하도록 벌어지게 하여, 스프링(55)이 캐비넷의 걸림부에 걸리도록 한다. 터브(50)가 캐비넷 내부에 삽입되면, 제3 직교로봇(300)은 상승한다.

상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다.

100, 200, 300; 직교로봇
400; 지지부
500; 세탁기 터브 삽입 장치
10, 20, 30; X축 이동부
50; 터브
55; 스프링
70; 테이블
110, 120, 130; Z축 이동부
150; 테이퍼 롤러
210; Y축 이동부
250; 그립부
255; 그립
260; 에어 척
450; 프레스부
455; 우레탄 패드
457; 에어 실린더

Claims

세탁기 터브(tub)를 세탁기 캐비넷(cabinet)에 삽입하기 위한 장치에 있어서,
테이블에 올려진 상기 터브의 양쪽 측면에 구비되어 있는 스프링을 세워주는 제1 직교로봇(linear motion);
상기 터브의 스프링을 클램핑하고, 상기 터브를 하강시키면서 상기 스프링을 외측으로 벌려, 상기 캐비넷 내부의 걸림부에 상기 스프링이 걸리도록 하는 제2 직교로봇; 및
상기 터브의 스프링이 클램핑되면 상기 터브를 상승시킨 뒤, 상기 캐비넷 상으로 수평 이동시키고, 상기 터브를 하강시킨 뒤, 상기 캐비넷 내부의 걸림부에 상기 스프링이 걸리면 상승하는 제3 직교로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기 터브 삽입 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제1 직교로봇은,
상기 스프링을 걸 수 있도록 가운데 부분이 테이퍼진 형태인 테이퍼 롤러(taper roller),
수평 방향으로 이동시키는 제1 X축 이동부, 및
수직 방향으로 이동시키는 제1 Z축 이동부,를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기 터브 삽입 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제2 직교로봇은,
상기 스프링을 걸 수 있는 두 개의 그립부,
상기 그립부가 상기 스프링을 그립할 수 있도록 하는 에어 척(air chuck), 및
상기 두 개의 그립부가 서로 벌어지도록 수평 방향으로 이동시키는 제2 X축 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기 터브 삽입 장치.
제1 항에 있어서, 상기 제3 직교로봇은,
상기 스프링을 그립한 그립부를 수평 방향으로 이동시키는 Y축 이동부와,
상기 그립부를 수직 방향으로 이동시키는 제2 Z축 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 세탁기 터브 삽입 장치.
제1 항에 있어서,
상기 터브의 상면을 프레스하는 프레스부, 상기 프레스부를 수평 방향으로 이동시키는 제3 X축 이동부, 및 상기 프레스부를 수직 방향으로 이동시키는 제3 Z축 이동부,를 포함하는 지지부를 더 포함하고,
상기 프레스부는 두 개가 구비되고, X축 방향과 Z축 방향으로 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 세탁기 터브 삽입 장치.