KR102345417B1 - 무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치는 목적지의 식별 정보를 저장하는 저장부, 상기 목적지에 설치된 통신 장치로부터 상기 목적지의 식별 정보를 수신하며, 상기 통신 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 통신 장치로부터 측위 정보를 수신하는 통신부, 상기 통신 장치로부터 수신한 목적지의 식별정보가 상기 저장부에 저장된 목적지의 식별정보와 일치하면, 상기 통신 장치로부터 수신한 측위 정보에 따라 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치{UNMANNED LOGISTICS TRANSPORTATION APPARATUS AND COMMUNICATION APPARATUS FOR SUPPORTING THE SAME}
본 발명은 무인 물류 이송에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치에 관한 것이다.
물류 기술의 발전에 따라, 무인 자동차 또는 드론(drone) 등의 무인 물류 이송 장치를 이용하여 물품을 배달하는 서비스가 개발되고 있다. 무인 물류 이송 장치는 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 목적지를 찾으며, 목적지에 물품을 내려 놓는다. 다만, GPS는 3 미터 내지 10미터, 상황에 따라서는 그 이상의 오차를 가질 수 있다. 이에 따라, GPS를 이용하여 목적지를 찾는 무인 물류 이송 장치는 물품을 목적지가 아닌 장소에 내려 놓는 경우가 종종 발생할 수 있다.
이에 따라, 무인 물류 이송 장치가 목적지를 보다 정확하게 측위할 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치는 목적지의 식별 정보를 저장하는 저장부, 상기 목적지에 설치된 통신 장치로부터 상기 목적지의 식별 정보를 수신하며, 상기 통신 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 통신 장치로부터 측위 정보를 수신하는 통신부, 상기 통신 장치로부터 수신한 목적지의 식별정보가 상기 저장부에 저장된 목적지의 식별정보와 일치하면, 상기 통신 장치로부터 수신한 측위 정보에 따라 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신할 수 있다.
상기 측위 정보는 상기 목적지의 위치 정보에 대한 상기 무인 물류 이송 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 측위 정보는 상기 목적지의 통신 장치를 기준으로 하는 좌표 정보를 포함할 수 있다.
상기 무인 물류 이송 장치는 물류를 이송하는 비행체를 포함할 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치는 무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하며, 상기 무인 물류 이송 장치의 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 송신하는 통신부, 그리고 상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 측위 정보를 추출하는 제어부를 포함한다.
상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신할 수 있다.
상기 제어부는 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법 또는 TOA(Time of Arrival) 기법으로 상기 측위 정보를 추출할 수 있다.
상기 통신부는 상기 무인 물류 이송 장치에 의하여 이송된 물건의 도착을 사용자 단말에게 알릴 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치의 물류 이송 지원 방법은 무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하는 단계, 상기 무인 물류 이송 장치가 소정 범위 이내에 위치하면, 상기 무인 물류 이송 장치의 측위를 위한 신호를 송수신하는 단계, 상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 추출하는 단계, 그리고 상기 측위 정보를 상기 무인 물류 이송 장치에게 송신하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 정확한 목적지에 물건을 배송하는 무인 물류 이송 장치를 얻을 수 있다. 이에 따라, 무인 물류 이송 장치의 신뢰성을 높일 수 있다.
또한, 물건이 무인 물류 이송 장치에 의하여 배송되는 경우, 이를 사용자에게 알려 주므로, 물건의 분실을 예방할 수 있다.
도 1 내지 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 통신 장치의 블록도이다.
도 5는 목적지에 설치된 통신 장치의 일 예이다.
도 6은 목적지에 설치된 통신 장치의 다른 예이다.
도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템의 무인 물류 이송 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치를 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법에 따라 측위하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치를 TOA(Time of Arrival) 기법에 따라 측위하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1 내지 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템을 나타내며, 도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치의 블록도이고, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 통신 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 물건을 싣고, 송신지(10)로부터 목적지(20)까지 이동하며, 목적지(20)에 물건을 내려 놓는다.
도 1 내지 2를 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS(Global Positioning System, 200)을 이용하여 송신지(10)로부터 목적지(20)로 향한다. 무인 물류 이송 장치(100)는 물류를 이송하는 무인 자동차 또는 무인 비행체, 즉 드론(drone)일 수 있다.
무인 물류 이송 장치(100)가 목적지(20) 부근에 도착하면, 목적지(20)에 설치된 통신 장치(300), 즉 마스터 통신 장치(300-1) 및 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)와 통신하며, 정확한 목적지(20)의 위치를 찾고, 목적지(20) 내의 착륙 위치에 물건을 내려 놓는다. 여기서, 목적지(20)에 하나의 마스터 통신 장치(300-1)와 두 개의 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)가 설치된 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 목적지(20)에는 하나의 마스터 통신 장치와 두 개 이상의 슬레이브 통신 장치가 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS 수신부(110), 제어부(120), 통신부(130) 및 저장부(140)를 포함한다. 다만, 본 발명의 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치(100)는 도 3에 도시된 구성요소들 보다 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다.
GPS 수신부(110)는 GPS(200)로부터 GPS 정보를 수신한다. 이를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)는 목적지(20)를 향하여 이동한다.
제어부(120)는 무인 물류 이송 장치(100)를 전반적으로 제어한다.
통신부(130)는 목적지(20)에 설치된 통신 장치(300)로부터 목적지(20)의 식별정보를 수신하며, 통신 장치(300)와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 통신 장치(300)로부터 측위 정보를 수신한다. 여기서, 통신부(130)는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신할 수 있다. IR-UWB 기반 통신에 따르면, GPS보다 정밀한 측위가 가능하다. 즉, IR-UWB 기반 통신은 수십 센티미터, 예를 들면 20 내지 40센티미터의 오차 범위 내에서 측위가 가능하다.
그리고, 저장부(140)는 목적지(20)의 식별 정보를 저장한다.
이에 따라, 제어부(120)는 GPS 수신부(110)로부터 수신한 GPS 정보에 따라 무인 물류 이송 장치(100)가 목적지(20) 부근으로 이동하도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(120)는 통신 장치(300)로부터 수신한 목적지(20)의 식별 정보가 저장부(140)에 저장된 목적지의 식별 정보와 일치하면, 통신 장치(300)로부터 수신한 측위 정보에 따라 무인 물류 이송 장치(100)가 목적지(20)로 정확하게 이동하도록 제어할 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 통신 장치(300)는 통신부(310), 제어부(320) 및 저장부(330)를 포함한다. 다만, 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치(300)는 도 4에 도시된 구성요소들 보다 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다.
통신부(310)는 무인 물류 이송 장치(100)에게 목적지(20)의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하며, 무인 물류 이송 장치(100)의 측위를 위한 신호를 송수신하고, 무인 물류 이송 장치(100)가 이동하기 위한 측위 정보를 송신한다.
이를 위하여, 제어부(320)는 무인 물류 이송 장치(100)와 송수신한 측위를 위한 신호를 이용하여 측위 정보를 추출한다.
그리고, 저장부(330)는 목적지(20)에 설치된 통신 장치(300)의 위치 정보, 즉, 마스터 통신 장치(300-1)와 슬레이브 통신 장치(300-2)의 위치 정보를 저장한다. 예를 들어, 마스터 통신 장치(300-1)의 저장부(330)는 자신의 위치 정보 및 목적지(20)에 설치된 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)들의 위치 정보를 저장하며, 슬레이브 통신 장치(300-2)의 저장부(330)는 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)의 위치 정보 및 목적지(20)에 설치된 다른 슬레이브 통신 장치(300-3)의 위치 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 위치 정보는 마스터 통신 장치(300-1)를 기준으로 하는 좌표 정보일 수 있다. 그리고, 저장부(330)는 목적지(20) 내의 착륙 지점에 관한 위치 정보를 더 저장할 수 있다.
도 5와 같이 목적지에 세 개의 통신 장치가 설치되는 경우, 마스터 통신 장치(300-1)는 자신의 위치를 기준점으로 하여 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)의 좌표 정보 (x,0) 및 (x1, y1)를 각각 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x21, y21), (x22, y21) 및 (x23, y23)를 더 저장할 수 있다. 그리고, 슬레이브 통신 장치(300-2) 중 하나는 마스터 통신 장치(300-1)의 위치를 기준점으로 하여 다른 슬레이브 통신 장치(300-3)의 좌표 정보 (x1, y1)를 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x21, y21), (x22, y21) 및 (x23, y23)를 더 저장할 수도 있다.
도 6과 같이, 목적지에 네 개의 통신 장치가 설치되는 경우, 마스터 통신 장치(300-1)는 자신의 위치를 기준점으로 하여 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3, 300-4)의 좌표 정보 (x,0), (x, y) 및 (0, y)를 각각 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x1, y1), (x2, y1), (x2, y2) 및 (x1, y2)를 더 저장할 수 있다. 그리고, 슬레이브 통신 장치(300-2) 중 하나는 마스터 통신 장치(300-1)의 위치를 기준점으로 하여 다른 슬레이브 통신 장치(300-3, 300-4)의 좌표 정보 (x, y) 및 (0, y)를 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x1, y1), (x2, y1), (x2, y2) 및 (x1, y2)를 더 저장할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템의 무인 물류 이송 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS(200)로부터 GPS 정보를 수신하며(S700), 이를 이용하여 목적지(20)를 향하여 이동한다(S702).
한편, 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)는 목적지(20)의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송한다(S704). 여기서, 목적지(20)의 식별 정보는 목적지(20)의 주소에 대응하는 고유 식별자(ID) 또는 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)의 고유 식별자일 수 있다. 무인 물류 이송 장치(100)가 마스터 통신 장치(300-1)로부터 전송된 신호를 수신하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 미리 저장된 목적지(20)의 식별 정보와 마스터 통신 장치(300-1)로부터 수신한 신호에 포함된 목적지(20)의 식별 정보를 비교한다(S706).
미리 저장된 목적지(20)의 식별 정보와 마스터 통신 장치(300-1)로부터 수신한 신호에 포함된 목적지(20)의 식별 정보가 일치하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1)에게 응답 신호를 전송하고(S708), 마스터 통신 장치(300-1)는 무인 물류 이송 장치(100)와의 거리를 계산한다(S710). 마스터 통신 장치(300-1)는 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 마스터 통신 장치(300-1)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112014127314355-pat00001

[수학식 2]
Figure 112014127314355-pat00002
여기서, tstart는 신호를 송신한 시간이고, tstop은 신호를 수신한 시간이며, △T는 수신측에서 신호를 처리하는데 걸리는 시간이며, D는 마스터 통신 장치(300-1)와 무인 물류 이송 장치(100)와의 거리이고, C는 3*108m/s 이다.
마스터 통신 장치(300-1)는 계산한 거리를 무인 물류 이송 장치(100)에게 알려주며(S712), 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1)와 소정 거리 이내, 예를 들면 5 내지 10미터 이내가 될 때까지 이동한다(S714). 무인 물류 이송 장치(100)가 마스터 통신 장치(300-1)와 소정 거리 이내가 될 때까지 단계 S708 내지 S714는 반복될 수 있다.
무인 물류 이송 장치(100)가 소정 거리 이내로 이동하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1) 및 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)에게 측위용 신호를 전송하며(S716), 마스터 통신 장치(300-1)는 측위용 신호를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)가 이동하기 위한 측위 정보를 추출한다(S718). 이때, 마스터 통신 장치(300-1)는 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법 또는 TOA(Time of Arrival) 기법으로 측위 정보를 추출할 수 있다. 예를 들어, TDOA 기법에 따르면, 도 8과 같이, 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1) 및 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)에게 측위용 신호를 전송하며(S800), 각 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)는 측위용 신호의 도달 시간을 마스터 통신 장치(300-1)에게 알려준다(S810). 마스터 통신 장치(300-1)는 다른 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)들의 위치 정보를 알고 있으므로, 다른 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)들의 위치 정보 및 측위용 신호의 도달 시간의 차를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)를 측위할 수 있다(S820). 다른 예로, TOA 기법에 따르면, 도 9와 같이, 무인 물류 장치(100)와 마스터 통신 장치(300-1)는 측위용 신호를 주고 받으며(S900), 마스터 통신 장치(300-1)는 측위용 신호의 송신 시간 및 수신 시간을 이용하여 마스터 통신 장치(300-1)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산한다(S910). 이때, 거리는 수학식 1 및 2를 참조하여 계산될 수 있다. 이와 마찬가지로, 무인 물류 장치(100)와 슬레이브 통신 장치(300-2)도 측위용 신호를 주고 받으며(S920), 슬레이브 통신 장치(300-2)는 슬레이브 통신 장치(300-2)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산하고(S930), 이를 마스터 통신 장치(300-1)에게 전달한다(S940). 또한, 무인 물류 장치(100)와 슬레이브 통신 장치(300-3)도 측위용 신호를 주고 받으며(S950), 슬레이브 통신 장치(300-3)는 슬레이브 통신 장치(300-3)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산하고(S960), 이를 마스터 통신 장치(300-1)에게 전달한다(S970). 그리고, 마스터 통신 장치(300-1)는 각 통신 장치와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)를 측위한다(S980). 즉, TOA 기법에 따르면, 마스터 통신 장치(300-1)는 각 통신 장치와 무인 물류 이송 장치(100)가 이루는 거리에 따른 원들의 교차점을 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)를 측위할 수 있다.
여기서, 측위 정보는 목적지(20)의 위치 정보를 기준으로 하는 무인 물류 이송 장치(100)의 위치 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 측위 정보는 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)를 기준점으로 하는 무인 물류 이송 장치(100)의 좌표 정보일 수 있다.
그리고, 마스터 통신 장치(300-1)는 측위 정보를 무인 물류 이송 장치(100)에게 전송하며(S720), 무인 물류 이송 장치(100)는 측위 정보에 따라 목적지(20)로 이동한다(S722). 이때, 마스터 통신 장치(300-1)는 측위 정보와 함께 목적지(20) 내 착륙 지점의 좌표 정보를 더 전송할 수 있으며, 무인 물류 이송 장치(100)는 자신의 좌표 정보와 착륙 지점의 좌표 정보를 대비하여 착륙 지점으로 이동할 수 있다.
무인 물류 이송 장치(100)가 착륙 지점에 도달할 때까지 단계 S716 내지 S722를 반복하며, 착륙 지점에 도달하면 착륙하여 물건을 내려 놓는다(S724).
이에 따라, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS 정보만을 이용하는 것에 비하여 보다 정밀하게 착륙 지점을 찾을 수 있다.
한편, 물건이 착륙 지점에 도착한 경우, 마스터 통신 장치(300-1)는 이를 사용자 단말에게 알릴 수 있다. 이에 따라, 물건의 분실을 방지할 수 있으며, 사용자의 편의를 도모할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (10)

  1. GPS로부터 GPS 정보를 수신하는 GPS 수신부,
    목적지의 식별 정보를 저장하는 저장부,
    상기 목적지에 설치되며 마스터 통신 장치 및 복수의 슬레이브 통신 장치를 포함하는 통신 장치로부터 상기 목적지의 식별 정보를 수신하며, 상기 통신 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 통신 장치로부터 측위 정보를 수신하는 통신부, 그리고
    상기 GPS 수신부와 상기 통신 장치로부터 수신된 정보에 따라 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신하고,
    상기 통신부는 상기 마스터 통신 장치와의 거리가 기 설정된 값이 될 때까지 상기 마스터 통신 장치로부터 목적지 식별 정보 및 거리 정보를 수신하고,
    상기 통신부는 상기 마스터 통신 장치와의 거리가 기 설정된 값 이내이면, 상기 마스터 통신 장치 및 상기 복수의 슬레이브 통신 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하고,
    상기 마스터 통신 장치와 상기 복수의 슬레이브 통신 장치는 측위 정보를 추출하고,
    상기 제어부는 상기 GPS 수신부로부터 수신한 GPS 정보에 따라 이동하도록 제어하고,
    상기 통신 장치로부터 수신한 목적지의 식별정보가 상기 저장부에 저장된 목적지의 식별정보와 일치하면, 상기 통신 장치로부터 수신한 측위 정보에 따라 이동하도록 제어하며,
    상기 마스터 통신 장치는 상기 마스터 통신 장치의 위치 정보 및 상기 복수의 슬레이브 통신 장치의 위치 정보를 저장하고, 상기 통신부에 의해 송신된 측위를 위한 신호의 도달 시간 또는 상기 통신부에 의해 송신된 측위를 위한 신호에 기반하여 계산된 거리를 상기 복수의 슬레이브 통신 장치로부터 수신하며, 상기 마스터 통신 장치의 위치 정보, 상기 복수의 슬레이브 통신 장치의 위치 정보 및 상기 복수의 슬레이브 통신 장치로부터 수신한 상기 도달 시간 또는 상기 계산된 거리를 이용하여 상기 측위 정보를 추출하는 무인 물류 이송 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 측위 정보는 상기 목적지의 위치 정보에 대한 상기 무인 물류 이송 장치의 위치 정보를 포함하는 무인 물류 이송 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 측위 정보는 상기 목적지의 통신 장치를 기준으로 하는 좌표 정보를 포함하는 무인 물류 이송 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 무인 물류 이송 장치는 물류를 이송하는 비행체를 포함하는 무인 물류 이송 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치의 물류 이송 지원 방법에 있어서,
    무인 물류 이송 장치가 GPS로부터 수신된 GPS 정보를 이용하여 송신지로부터 목적지로 향하는 단계,
    상기 통신 장치에 포함되는 마스터 통신 장치가 상기 무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하는 단계,
    상기 무인 물류 이송 장치의 제어부가 상기 목적지의 식별 정보와 저장된 목적지 식별 정보가 일치하는 것으로 판단하면,상기 마스터 통신 장치가 상기 무인 물류 이송 장치와의 거리가 기 설정된 값이 될 때까지 상기 무인 물류 이송 장치와의 거리를 계산하여 거리 정보를 전송하는 단계,
    상기 무인 물류 이송 장치가 소정 범위 이내에 위치하면, 상기 마스터 통신 장치와 상기 통신 장치에 포함되는 복수의 슬레이브 통신 장치가 상기 무인 물류 이송 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하는 단계,
    상기 마스터 통신 장치와 상기 복수의 슬레이브 통신 장치가 상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 추출하는 단계, 그리고
    상기 측위 정보를 상기 무인 물류 이송 장치에게 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 마스터 통신 장치는 상기 마스터 통신 장치의 위치 정보 및 상기 복수의 슬레이브 통신 장치의 위치 정보를 저장하고, 상기 무인 물류 이송 장치에 의해 송신된 측위를 위한 신호의 도달 시간 또는 상기 무인 물류 이송 장치에 의해 송신된 측위를 위한 신호에 기반하여 계산된 거리를 상기 복수의 슬레이브 통신 장치로부터 수신하며, 상기 마스터 통신 장치의 위치 정보, 상기 복수의 슬레이브 통신 장치의 위치 정보 및 상기 복수의 슬레이브 통신 장치로부터 수신한 상기 도달 시간 또는 상기 계산된 거리를 이용하여 상기 측위 정보를 추출하는 물류 이송 지원 방법.
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