KR102345236B1 - 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법 - Google Patents

액티브 서스펜션 장치의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법은 차량의 휠에 연결된 코일스프링과 연결되는 액추에이터 및 상기 액추에이터와 연결되어 상기 액추에이터에 유체를 공급하는 양방향 선형 펌프를 포함하고, 상기 액추에이터는 상기 양방향 선형 펌프의 일측 및 타측과 각각 연결된 제 1액추에이터 및 제 2액추에이터를 포함하는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 관한 것으로써, 상기 양방향 선형 펌프의 일측 및 상기 제 1액추에이터 사이의 제 1유로상에 배치되는 제 1밸브와, 상기 양방향 선형 펌프의 타측 및 상기 제 2액추에이터 사이의 제 2유로상에 배치되는 제 2밸브를 폐쇄시키는 단계; 상기 양방향 선형 펌프의 일측 챔버의 내압이 상기 제 1액추에이터의 내압과 평형이 될 때까지 상기 양방향 선형 펌프의 피스톤을 일측 방향으로 구동시키는 단계; 상기 제 1밸브를 개방시키는 단계; 상기 양방향 선형 펌프의 타측 챔버의 내압이 상기 제 2액추에이터의 내압과 평형이 될 때까지 상기 양방향 선형 펌프의 피스톤을 타측 방향으로 구동시키는 단계; 및 상기 제 2밸브를 개방시키는 단계;를 포함한다.

Description

액티브 서스펜션 장치의 제어 방법{A METHOD OF CONTROLLING ACTIVE SUSPENSION APPARATUS}
본 발명은 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 차량용 액티브 서스펜션 장치에서의 밸브 오픈시 노이즈 및 충격 발생을 저감할 수 있는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 관한 것이다.
차량에 있어서의 액티브 서스펜션 시스템(Active Suspension System)은 센서를 통하여 노면으로부터 들어오는 각종 입력들을 감지하고, 전자제어어유닛(Electric Control Unit, ECU)이 상기 감지된 입력을 기초로 차량의 롤(Roll) 거동 등을 효과적으로 제어하는 시스템을 말한다.
구체적으로, 차량의 휠에 연결된 코일스프링의 변위를 보상하는 액추에이터를 구비하고 상기 액추에이터에 공급되는 유체량을 적절히 제어하여 차량의 롤(Roll) 및 피치(Pitch) 변화를 감지하여 차고를 일정하게 유지함으로써 승차감 및 차량의 노면 접지력을 향상할 수 있는 기능을 수행한다.
나아가 차고의 레벨 제어(Level Control)을 통하여 노면의 상태에 따라 운전자가 차고의 높이를 설정할 수 있게 하거나, 나아가 고속에서 차고를 낮추어 공기저항을 줄임으로써 운전의 안정성 및 연비를 향상시킬 수 있는 기능을 수행할 수 있다.
이러한 액티브 서스펜션 시스템과 관련하여, 미국등록특허 제6,000,702호에는 Spring 및 이와 직렬로 연결된 Lift-Adjustable Regulating Unit을 포함하고, Lift-Adjustable Regulating Unit으로 공급되는 유체의 유량은 비례제어밸브를 통해서 조절되는 기술적 내용이 개시되어 있다.
그러나 이러한 기술적 내용은 고가의 비례제어밸브 및 유압펌프를 사용해야 한다는 문제점이 있으며, 나아가 상기 유압펌프는 엔진에 연결되어 상시 구동되는 구조이므로 이로 인하여 엔진이 작동상태일 경우에는 펌프가 항상 구동하여 고압의 Source를 발생시켜야 하기 때문에 시스템에서 요구하지 않는 과도한 용량을 필요로 하게 되고 엔진 출력을 저하시킴으로써 연비에도 안 좋은 영향을 미치게 되는 문제점이 있다.
나아가, 상기 문헌에는 이러한 액티브 서스펜션 시스템에 유체를 공급해주는 펌프의 경우, 양방향 리니어 펌프와 양방향 리니어 펌프가 적용될 수 있는데, 그 구조상 일측 액추에이터를 가압할 경우 타측 액추에이터의 압력을 이용할 수 있기 때문에 효율적으로 롤 거동을 제어할 수 있는 장점이 있다. 그러나 이러한 구조의 양방향 선형 펌프는 롤 거동 제어를 위하여 펌프와 액추에이터 사이의 유체 흐름을 단속하는 밸브의 제어가 필요한데, 펌프 실린더 내부 압력과 액추에이터의 내부 압력의 불균형에 의해 노이즈와 충격이 발생하는 문제점이 있다.
미국등록특허공보 제6,000,702호
본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.
양방향 선형 펌프를 이용한 액티브 서스펜션 장치의 제어 진입 또는 해제시 이질감 및 충격을 저감시킬 수 있는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법을 제안하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법은 차량의 휠에 연결된 코일스프링과 연결되는 액추에이터 및 상기 액추에이터와 연결되어 상기 액추에이터에 유체를 공급하는 양방향 선형 펌프를 포함하고, 상기 액추에이터는 상기 양방향 선형 펌프의 일측 및 타측과 각각 연결된 제 1액추에이터 및 제 2액추에이터를 포함하는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 관한 것으로써, 상기 양방향 선형 펌프의 일측 및 상기 제 1액추에이터 사이의 제 1유로상에 배치되는 제 1밸브와, 상기 양방향 선형 펌프의 타측 및 상기 제 2액추에이터 사이의 제 2유로상에 배치되는 제 2밸브를 폐쇄시키는 단계; 상기 양방향 선형 펌프의 일측 챔버의 내압이 상기 제 1액추에이터의 내압과 평형이 될 때까지 상기 양방향 선형 펌프의 피스톤을 일측 방향으로 구동시키는 단계; 상기 제 1밸브를 개방시키는 단계; 상기 양방향 선형 펌프의 타측 챔버의 내압이 상기 제 2액추에이터의 내압과 평형이 될 때까지 상기 양방향 선형 펌프의 피스톤을 타측 방향으로 구동시키는 단계; 및 상기 제 2밸브를 개방시키는 단계;를 포함한다.
상기 제 1유로 및 제 2유로로부터 각각 분기되어 유체 저장소와 연결되는 제 3유로 및 제 4유로가 형성되고, 상기 제 3유로 및 제 4유로에는 제 3밸브 및 제 4밸브가 각각 배치되고, 상기 제 1밸브 및 제 2밸브를 폐쇄시키는 단계에서, 상기 제 3밸브 및 제 4밸브가 함께 폐쇄되는 것이 바람직하다.
상기 제 1밸브 및 제 2밸브를 폐쇄시키는 단계 이전에는 롤(Roll) 거동 제어 신호를 입력받는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다
상기 제 2밸브를 개방시키는 단계 이후에는 상기 액티브 서스펜션 장치의 롤 거동의 제어가 수행되는 것이 바람직하다.
상기 피스톤을 일측 방향으로 구동시키는 단계에서 상기 피스톤은 롤 거동 제어 시작시 일측 챔버에 수용된 유체가 릴리즈(release)되는 방향으로 구동되고, 상기 피스톤을 타측 방향으로 구동시키는 단계에서 상기 피스톤은 롤 거동 제어 시작시 타측 챔버에 수용된 유체가 어플라이(apply)되는 방향으로 구동되는 것이 바람직하다.
상기 제 1밸브 및 상기 제 2밸브 중 적어도 하나의 개방 시점은 롤 거동 제어 신호를 전달받은 후 미리 설정된 시간이 경과된 시점인 것이 바람직하다.
상기 액티브 서스펜션 장치에는 상기 펌프 내부 챔버 및 액추에이터의 내압을 검출하는 센서를 더 포함하고, 상기 제 1밸브 및 상기 제 2밸브 중 적어도 하나는 상기 센서에서 검출된 압력에 기초하여 제어되는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법은 차량의 롤 거동 제어의 메인 로직(Main Logic)이 수행되기 이전에 양방향 선형 펌프 및 밸브를 적절히 제어함으로써 양방향 선형 펌프 내부 챔버의 압력과 액추에이터 내부 압력 간에 평형을 유지시킴으로써 롤 거동 제어 진입 및 해제시 이질감을 줄이고, 충격 및 노이즈를 저감시키는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법이 적용되는 차량용 액티브 서스펜션 장치의 일 예를 도시한 회로도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선형 펌프의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치에 적용되는 양방향 선형 펌프의 원점 설정 방법을 설명하기에 앞서, 차량용 액티브 서스펜션 장치를 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법이 적용되는 차량용 액티브 서스펜션 장치의 일 예를 도시한 회로도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선형 펌프의 일 예를 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치는 크게 펌프(100), 액추에이터(200), 유로, 밸브(450. 460) 및 유체 저장소(500)를 포함할 수 있다.
펌프(100)는 차량용 액티브 서스펜션 장치에 이용되는 유체에 유압을 발생시키는 구성으로써, 장치내에서의 유체의 이동을 조정하는 역할을 수행하며, 구체적으로는 모터(110)를 이용하여 구동하게 된다. 종래의 경우 차량용 액티브 서스펜션 장치에서의 펌프는 유압펌프로써 엔진에 연결되어 상시 구동됨으로 인하여 불필요한 압력을 발생시키는 문제점이 있었으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치와 같이 펌프(100)가 모터(110)에 의해 구동하는 구조를 채용하게 되면, 전자제어유닛(ECU, Electronic Control Unit)이 필요에 따라 모터(110)에 신호를 전달함으로써 펌프(100)를 선택적으로 구동시키는 것이 가능하기 때문에 엔진 출력 저하 및 연비 향상의 효과를 기대할 수 있게 된다.
액추에이터(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 펌프(100)로부터 유체를 공급받으며, 차량의 좌측 전륜 휠, 우측 후륜 휠, 좌측 후륜 휠 및 우측 후륜 휠 측에 각각 배치된 제 1, 제 2, 제 3 및 제 4액추에이터(210, 220, 230, 240)로 구분될 수 있다. 각각의 액추에이터(210, 220, 230, 240)는 코일스프링(211, 221, 231, 241) 및 댐퍼(212, 222, 232, 242)와 연결되어 있고, 특히 액추에이터(210, 220, 230, 240)는 코일스프링(211, 221, 231, 241)의 변위를 보상하는 역할을 수행한다
특히, 펌프(100)는 모터(110)의 구동에 기초하여 제 1액추에이터(210) 및 제 2액추에이터(220)에 유체를 동시에 공급할 수 있거나, 또는 제 3액추에이터(230) 및 제 4액추에이터(240)에 유체를 동시에 공급하도록 구성할 수 있다. 즉, 도 1과 같이 하나의 펌프(100) 구동에 의해서 차량의 좌측 휠의 전/후륜측의 액추에이터에 유체를 동시에 공급하거나 또는 차량의 우측 휠의 전/후륜측의 액추에이터에 유체를 동시에 공급하는 것이 가능하다.
유로는 펌프(100), 액추에이터(200) 또는 유체 저장소(500) 사이의 유체의 이동을 위한 통로로써, 펌프(100)와 제 1액추에이터(210) 사이에 형성된 유로는 도 2에 도시된 바와 같이 펌프(100)와 직접 연결되는 유로(311), 이로부터 분기되는 두 개의 유로(312. 313)으로 구분될 수 있으며, 분기되는 두 개의 유로 중 하나의 유로(312)는 제 1액추에이터(210)와 연결되는 유로이고, 나머지 하나의 유로(313)는 유체 저장소(500)와 연결되는 유로이다. 펌프(100)와 제 2액추에이터(220), 제 3액추에이터(230) 및 제 4액추에이터(240)와 연결되는 유로 또한 제 1액추에이터(210) 사이에 형성된 유로와 마찬가지로 도 1과 같이 세분화할 수 있으며, 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 하겠다.
밸브는 상기 유로상에 배치되어 유체의 흐름을 제어하는 역할을 수행한다. 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치에서는 비례제어밸브가 아닌 온/오프(On/Off) 밸브를 채용하고, 이러한 온/오프(On/Off) 밸브의 동작을 전자제어유닛을 통해 제어함으로써, 유체의 이동을 선택적으로 제어할 수 있다. 이를 통해서 시스템 구조의 단순화 및 원가 절감의 효과를 기대할 있다.
한편, 유체 저장소(500, Reservoir)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치 내의 유체의 유량이 과잉될 경우, 이를 수용 및 저장하는 기능을 수행하고, 또한 액추에이터(200)가 더 많은 유량의 공급을 필요로 할 경우 유체를 각 액추에이터(200) 또는 펌프(100)로 공급하는 기능을 수행한다.
특히 펌프(100)는 하나의 챔버 및 피스톤을 구비할 수도 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이 2개의 실린더 및 피스톤을 구비함으로써 모터 출력의 증대 없이 복수 개의 액추에이터(200)를 제어할 수 있는 듀얼 실린더 구조의 펌프가 채용될 수 있으며, 이하에서는 듀얼 실린더 구조의 펌프를 중심으로 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선형 펌프는 도 2에 도시된 바와 같이 일측에 톱니 형상의 홈이 형성된 제 1랙바(151) 및 제 2랙바(152)는 제 1피스톤(141) 및 제 2피스톤(142)을 지지하고, 피니언(160)이 상기 제 1랙바(151) 및 제 2랙바(152)의 일측에 형성된 홈과 함께 맞물리도록 배치된다. 피니언(160)은 모터(110)와 연결되고, 모터(110)에 의해서 피니언(160)이 회전하게 되면 제 1랙바(151) 및 제 2랙바(152)는 서로 반대 방향으로 이동하게 된다. 결론적으로 제 1랙바(151) 및 제 2랙바(152)의 이동에 의해서 제 1피스톤(141) 및 제 2피스톤(142)는 서로 반대 방향으로 이동하게 된다.
한편, 실린더 내부에는 제 1랙바(151)를 기준으로 좌, 우측에 각각 제 1챔버(131) 및 제 2챔버(132)가 형성되고, 제 2랙바(152)를 기준으로 우, 좌측에 각각 제 3챔버(133) 및 제 4챔버(134)가 형성된다. 결국 피니언(160)이 시계방향으로 회전하게 되면, 제 1랙바(151)는 우측 방향으로 이동하여 제 1피스톤이 제 2챔버(132)에 수용된 유체를 제 2액추에이터(220) 쪽으로 공급하게 된다. 반대로 제 2랙바(152)는 좌측 방향으로 이동하여 제 2피스톤이 제 4챔버(134)에 수용된 유체를 제 4액추에이터(240) 쪽으로 공급하게 된다.
상술한 바와 같이 이러한 듀얼 실린더 펌프 구조에 의해서 하나의 펌프(100)로 복수 개의 액추에이터(200)에 유체를 동시에 공급할 수 있게 된다. 일반적으로 복수 개의 액추에이터를 하나의 펌프로 제어하기 위해서는 펌프의 용량을 증대시켜야 하는데, 모터 출력의 한계로 인하여 펌프 용량의 증대에는 한계가 존재하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치에 적용된 듀얼 실린더 구조의 펌프(100)의 경우 모터 출력의 증대 없이 복수 개의 액추에이터(200)를 제어할 수 있는 장점이 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치의 펌프(100)는 제 1랙바(151) 및 제 2랙바(152) 중 적어도 하나를 지지하는 서포트 요크(170, Support Yoke)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 서포트 요크(170)는 제 1랙바(151) 또는 제 2랙바(152)와 피니언(160)이 유격을 방지하기 위해 채용되는 구성으로써, 이를 통해 제 1랙바(151), 제 2랙바(152)에 형성된 홈 또는 피니언에서의 상기 홈과 대응되는 형상의 마모에 의한 오작동을 방지하고, 나아가 유격 발생에 의한 래틀(Rattle) 소음을 방지할 수 있는 효과가 있다.
상술한 차량용 액티브 서스펜션 장치 및 이에 적용되는 펌프에 대한 내용을 기초로, 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 대하여 도 3을 참조하여 설명하도록 한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법을 설명하기에 앞서, 양방향 선형 펌프는 도 1 및 도 2에서의 펌프를 이용하되, 일측 및 타측이 각각 제 1액추에이터(210)와 제 2액추에이터(220)와 연결된 상부 실린더 내에서의 피스톤의 이동에 따른 유체의 흐름을 중심으로 중심으로 설명하도록 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법은 상술한 바와 같이 차량의 휠에 연결된 코일스프링과 연결되는 액추에이터(200) 및 상기 액추에이터(200)와 연결되어 상기 액추에이터(200)에 유체를 공급하는 양방향 선형 펌프(100)를 포함하는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 관한 것이다. 도 3에 도시된 바와 같이 크게 롤 거동 제어 신호를 입력받는 단계(S10), 제 1밸브 내지 제 4밸브를 폐쇄하는 단계(S20), 펌프의 일측 챔버(131) 내압과 제 1액추에이터(210) 내압간의 평형을 맞추는 단계(S100), 제 1밸브(411)를 개방시키는 단계(S200), 펌프의 타측 챔버(132)와 제 2액추에이터(220) 내압간의 평형을 맞추는 단계(S300), 제 2밸브(421)를 개방시키는 단계(S400) 및 롤 거동 제어의 메인 로직(Main Logic)을 수행하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.
먼저 롤 거동 제어 신호가 입력되게 되면(S10), 양방향 선형 펌프(100)의 일측과 제 1액추에이터(210) 사이의 제 1유로(312)상에 배치된 제 1밸브(411), 양방향 선형 펌프(100)의 타측과 제 2액추에이터(220) 사이의 제 2유로(322) 상에 배치된 제 2밸브(421), 제 1유로(312) 및 제 2유로(322)로부터 각각 분기되어 유체 저장소(500)와 연결되는 제 3유로(313) 및 제 4유로(323) 상에 배치되는 제 3밸브(412) 및 제 4밸브(422)를 폐쇄(Close)시킨다(S20).
이후, 양방향 선형 펌프(100)의 일측 챔버(131)의 내압을 제 1액추에이터(210)의 내압과 평형이 될 때까지 양방향 선형 펌프(100)의 피스톤(141)을 일측 방향으로 구동시킨다(S100). 이때, 피스톤(141)은 롤 거동 제어 시작시 일측 챔버(131)에 수용된 유체가 릴리즈(release)되는 방향으로 구동시킴으로써 추후 수행되는 롤 거동 제어가 원활히 수행될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
이후, 양방향 선형 펌프(100)의 일측과 제 1액추에이터(210) 사이의 제 1유로(312) 상에 배치된 제 1밸브(411)를 개방(Open)시키는 제 2단계(S200)가 수행되는데, 이러한 제 1밸브(411)의 개방 시점은 양방향 선형 펌프의 내부 챔버 및 액추에어터의 내압을 검출하는 센서가 검출한 값을 피드백 받아서 개방될 수 있다. 또한 사전 실험을 통하여 제 1밸브(411)의 최적 개방 시점을 도출하고, 이러한 최적 개방 시점에 제 1밸브(411)가 개방되도록 설정하는 것도 가능하다.
제 2단계(S200)의 수행 이후, 양방향 선형 펌프(100)의 타측 챔버(132)의 내압을 제 2액추에이터(220)의 내압과 평형이 될 때까지 양방향 선형 펌프(100)의 피스톤(141)을 타측 방향으로 구동시킨다(S300). 이때, 피스톤(141)은 롤 거동 제어 시작시 타측 챔버(132)에 수용된 유체가 어플라이(apply)되는 방향으로 구동시킴으로써 추후 수행되는 롤 거동 제어가 원활히 수행될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
이후, 양방향 선형 펌프(100)의 타측과 제 2액추에이터(220) 사이의 제 2유로(322) 상에 배치된 제 2밸브(421)를 개방(Open)시키는 제 4단계(S400)가 수행되는데, 이러한 제 2밸브(421)의 개방 시점은 양방향 선형 펌프의 내부 챔버 및 액추에어터의 내압을 검출하는 센서가 검출한 값을 피드백 받아서 개방될 수 있다. 또한 사전 실험을 통하여 제 2밸브(421)의 최적 개방 시점을 도출하고, 이러한 최적 개방 시점에 제 1밸브(421)가 개방되도록 설정하는 것도 가능하다.
결국, 양방향 선형 펌프(100) 실린더의 내부 압력과 액추에이터의 내부 압력이 평형을 이루는 상황에서 롤 제어를 위한 Release Side 회로가 연결되게 되고, 이러한 상황에서 액티스 서스펜션 장치의 롤 거동의 제어를 위한 메인 로직(Main Logic)이 수행되게 된다. 이를 통하여 유압 액티브 서스펜션 시스템의 제어 진입 또는 해제시 발생할 수 있는 이질감, 충격 및 노이즈를 최소화할 수 있는 효과를 기대할 수 있게 된다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 양방향 선형 펌프
131: 일측 챔버
132: 타측 챔버
141: 피스톤
210: 제 1액추에이터
220: 제 2액추에이터
411: 제 1밸브
421: 제 2밸브
412: 제 3밸브
422: 제 4밸브
500: 유체 저장소

Claims (7)

  1. 차량의 휠에 연결된 코일스프링과 연결되는 액추에이터(200) 및 상기 액추에이터(200)와 연결되어 상기 액추에이터(200)에 유체를 공급하는 양방향 선형 펌프(100)를 포함하고, 상기 액추에이터(200)는 상기 양방향 선형 펌프(100)의 일측 및 타측과 각각 연결된 제 1액추에이터(210) 및 제 2액추에이터(220)를 포함하는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 양방향 선형 펌프(100)의 일측 및 상기 제 1액추에이터(210) 사이의 제 1유로(312)상에 배치되는 제 1밸브(411)와, 상기 양방향 선형 펌프(100)의 타측 및 상기 제 2액추에이터(220) 사이의 제 2유로(322)상에 배치되는 제 2밸브(421)를 폐쇄시키는 단계(S20);
    상기 양방향 선형 펌프(100)의 일측 챔버(131)의 내압이 상기 제 1액추에이터(210)의 내압과 평형이 될 때까지 상기 양방향 선형 펌프(100)의 피스톤(141)을 일측 방향으로 구동시키는 단계(S100);
    상기 제 1밸브(411)를 개방시키는 제 2단계(S200);
    상기 양방향 선형 펌프(100)의 타측 챔버(132)의 내압이 상기 제 2액추에이터(220)의 내압과 평형이 될 때까지 상기 양방향 선형 펌프(100)의 피스톤(141)을 타측 방향으로 구동시키는 단계(S300); 및
    상기 제 2밸브(421)를 개방시키는 단계(S400);
    를 포함하는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1유로(312) 및 제 2유로(322)로부터 각각 분기되어 유체 저장소(500)와 연결되는 제 3유로(313) 및 제 4유로(323)가 형성되고, 상기 제 3유로(313) 및 제 4유로(323)에는 제 3밸브(412) 및 제 4밸브(422)가 각각 배치되고,
    상기 제 1밸브(411) 및 제 2밸브(421)를 폐쇄시키는 단계(S20)에서, 상기 제 3밸브(412) 및 제 4밸브(422)가 함께 폐쇄되는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 1밸브(411) 및 제 2밸브(421)를 폐쇄시키는 단계 이전에는,
    롤(Roll) 거동 제어 신호를 입력받는 단계(S10);
    를 더 포함하는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제 2밸브(421)를 개방시키는 단계(S400) 이후에는,
    상기 액티브 서스펜션 장치의 롤 거동의 제어가 수행되는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 피스톤(141)을 일측 방향으로 구동시키는 단계(S100)에서, 상기 피스톤(141)은 롤 거동 제어 시작시 일측 챔버(131)에 수용된 유체가 릴리즈(release)되는 방향으로 구동되고,
    상기 피스톤(141)을 타측 방향으로 구동시키는 단계(S300)에서, 상기 피스톤(141)은 롤 거동 제어 시작시 타측 챔버(132)에 수용된 유체가 어플라이(apply)되는 방향으로 구동되는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1밸브(411) 및 상기 제 2밸브(421) 중 적어도 하나의 개방 시점은 롤 거동 제어 신호를 전달받은 후 미리 설정된 시간이 경과된 시점인 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 액티브 서스펜션 장치에는 상기 양방향 선형 펌프의 내부 챔버 및 액추에이터의 내압을 검출하는 센서를 더 포함하고,
    상기 제 1밸브(411) 및 상기 제 2밸브(421) 중 적어도 하나는 상기 센서에서 검출된 압력에 기초하여 제어되는 액티브 서스펜션 장치의 제어 방법.
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