KR102326629B1

KR102326629B1 - 전기 구동 시스템의 트랙션 제어를 위한 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102326629B1
Application number: KR1020167023559A
Authority: KR
Inventors: 에밀레 크루이스빅; 율리엔 퀼; 마르쿠스 벡커; 빈센트 슐테-쾨르네
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2014-02-27
Filing date: 2014-12-22
Publication date: 2021-11-17
Also published as: EP3110651B1; US10322648B2; JP6272495B2; CN106029431A; KR20160127743A; WO2015128032A1; DE102014203565A1; EP3110651A1; JP2017509301A; CN106029431B; US20170066345A1

Abstract

본 발명은 전기 작동식 차량에서 n-상 전기 기계(n > 1)에 전류를 공급하는 변압기용 제어 장치에 관한 것이다. 상기 제어 장치는 상기 전기 기계의 현재 회전 속도 및 상기 변압기의 현재 출력 전류를 검출하도록 설계된 관찰 유닛, 상기 관찰 유닛과 연결되어, 검출된 현재 회전 속도에 따라 차량의 휠들의 순시 휠 속도를 계산하도록 설계된 계산 유닛, 및 상기 계산 유닛과 연결되어, 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 한계치를 초과하면, 상기 변압기의 출력 전류에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계된 슬립 제어 유닛을 포함한다.

Description

전기 구동 시스템의 트랙션 제어를 위한 제어 장치 및 방법{CONTROL DEVICE AND METHOD FOR TRACTION CONTROL FOR AN ELECTRIC DRIVE SYSTEM}

본 발명은 특히 전기 모터를 구비한 전기 작동식 차량 내 전기 구동 시스템에서 트랙션 제어를 위한 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

최신 자동차에는 종종 차량의 안정성을 개선하는 추가의 자동 및 반자동 전자 시스템들, 예컨대 잠김 방지 브레이크 시스템(ABS), 전자 안정성 프로그램(ESP) 또는 트랙션 제어 시스템(TCS)이 통합된다. 트랙션 제어 시스템의 경우 다수의 센서가 필요하고, 상기 센서들의 측정값들로부터 직접적으로 또는 간접적으로 노면과 차량 휠 사이의 슬립이 추정될 수 있다. 통상의 센서들은 스티어링 각 센서들, 회전율 센서들, 가속도 센서들 및 휠 속도 센서들이다.

본 발명의 과제는 제어의 실시 비용이 가급적 적은, 전기 구동 시스템에서 트랙션 제어를 위한 해결책을 제공하는 것이다. 특히, 휠 회전 속도 센서들 또는 휠 속도 센서들을 포함하지 않는 트랙션 제어가 필요하다.

본 발명은 하나의 양상에 따라, 전기 기계의 회전 속도 및 변압기의 현재 출력 전류를 검출하도록 설계된 관찰 유닛, 상기 관찰 유닛과 연결되어, 검출된 현재 회전 속도에 따라 차량의 휠들의 순시 휠 속도를 계산하도록 설계된 계산 유닛, 및 상기 계산 유닛과 연결되어, 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 한계치를 초과하면, 상기 변압기의 출력 전류에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계된 슬립 제어 유닛을 포함하는, 전기 작동식 차량에서 n-상 전기 기계(n ≥ 1)에 전류를 공급하는 변압기용 제어 장치를 제공한다.

본 발명은 다른 양상에 따라, n-상 전기 기계(n ≥ 1), 상기 n-상 전기 기계에 연결되어, 상기 전기 기계용 n-상 공급 전압을 제공하도록 설계된 변압기, 및 상기 전기 기계 및 상기 변압기에 연결되어, 트랙션 제어를 위해 상기 변압기용 출력 전류 조절 신호를 제공하도록 설계된 본 발명에 따른 제어 장치를 포함하는, 전기 작동식 차량용 전기 구동 시스템을 제공한다.

본 발명은 다른 양상에 따라 본 발명에 따른 전기 구동 시스템을 포함하는 전기 작동식 차량을 제공한다.

본 발명은 다른 양상에 따라, 전기 작동식 차량에서 n-상 전기 기계(n ≥ 1)에 전류를 공급하는 변압기를 포함하는 전기 작동식 차량용 전기 구동 시스템에서 트랙션을 제어하는 방법을 제공한다. 이 방법은 전기 기계의 현재 회전 속도 및 변압기의 현재 출력 전류를 검출하는 단계, 검출된 현재 회전 속도에 따라 차량의 휠들의 순시 휠 속도를 계산하는 단계, 및 상기 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 제 1 한계치를 초과하면, 변압기의 출력 전류에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하는 단계를 포함한다.

본 발명의 사상은 전기 구동 시스템의 변압기의 출력 전류의 조정에 의해 설정 토크가 감소되어야 하는지 그리고 어느 정도 감소되어야 하는지를 결정하기 위해, 전기 구동 시스템 내 기존 신호 검출기 또는 시스템의 알려진 전기 파라미터를 이용하는, 예컨대 전기차 또는 하이브리드 차와 같은 전기 작동식 차량 내 트랙션 제어 시스템을 구현하는 것이다. 본 발명에 따른 조치의 장점은 구동 장치의 토크가 가능한 한 많이 도로로 전달되어 휠들의 슬립이 방지될 수 있도록, 설정 토크가 항상 조정될 수 있다는 것이다.

이러한 조치의 중요한 장점은 스티어링 각 센서, 회전율 센서, 가속도 센서 및 휠 속도 센서와 같은 추가 센서들이 전기 구동 시스템 또는 차량에 실시될 필요가 없어서, 트랙션 제어의 실시 비용이 적게 유지될 수 있다는 것이다.

본 발명은 전기 구동 장치, 예컨대 전륜 구동 장치, 후륜 구동 장치 또는 4륜 구동 장치를 구비한 차량에 사용될 수 있다. 전기 작동식 차량은 본 발명의 의미에서 경우에 따라 내연기관을 추가로 포함할 수 있는, 하나 또는 다수의 전기 모터를 포함하는 차량일 수 있다.

제어 장치의 일 실시예에 따라 계산 유닛은 검출된 현재 출력 전류로부터 차량의 현재 차량 속도를 계산하고, 계산된 현재 차량 속도를 검출된 현재 회전 속도에 따른 차량의 휠들의 휠 속도와 비교하며, 휠들의 휠 속도와 차량의 계산된 현재 차량 속도 간의 편차가 미리 정해진 제 2 한계치를 초과하면, 변압기의 출력 전류에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계된다.

제어 장치의 다른 실시예에 따라, 계산 유닛은 또한 검출된 현재 출력 전류로부터 현재 구동 토크를 계산하고, 휠들에 가해지는 구동 토크를 계산하기 위해 계산된 현재 구동 토크를 현재 주행 저항만큼 수정하고, 휠들에 가해지는 정정된 구동 토크를 차량의 현재 차량 속도를 계산하기 위해 사용하도록 설계된다.

제어 장치의 다른 실시예에 따라, 슬립 제어 유닛은 또한, 휠들의 휠 속도의 순시 변동과 차량의 계산된 현재 차량 속도의 변동 간의 편차가 미리 정해진 제 3 한계치를 초과하면, 변압기의 출력 전류에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계된다.

방법의 일 실시예에 따라, 방법은 또한 검출된 현재 출력 전류로부터 차량의 현재 차량 속도를 계산하는 단계, 차량의 계산된 현재 차량 속도를 검출된 현재 회전 속도에 따른 차량의 휠들의 휠 속도와 비교하는 단계, 및 휠들의 휠 속도와 차량의 계산된 현재 차량 속도 간의 편차가 미리 정해진 제 2 한계치를 초과하면, 변압기의 출력 전류에 전류 정정값을 적어도 일시적으로 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

방법의 다른 실시예에 따라, 차량의 현재 차량 속도의 계산은 검출된 현재 출력 전류로부터 현재 구동 토크의 계산, 휠에 가해지는 구동 토크를 계산하기 위해 계산된 현재 구동 토크를 현재 주행 저항만큼 수정, 및 휠들에 가해지는 수정된 구동 토크에 의해 차량의 현재 차량 속도의 계산을 포함할 수 있다.

방법의 다른 실시예에 따라, 방법은 또한 휠들의 휠 속도의 순시 변동과 차량의 계산된 현재 차량 속도의 변동 간의 편차가 미리 정해진 제 3 한계치를 초과하면, 변압기의 출력 전류에 전류 정정값을 적어도 일시적으로 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들의 다른 특징들 및 장점들은 첨부한 도면을 참고로 하기에서 상세히 설명된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 작동식 차량용 전기 구동 시스템의 개략도.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 트랙션 제어를 위한 제어 장치의 개략도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전기 구동 시스템에서 트랙션 제어를 위한 방법의 개략도.

도 1에는 운전자 명령 검출기(9), 차량 제어 유닛(2), 변압기(3) 및 전기 기계(4)를 포함하는 전기 구동 시스템(1)이 도시되어 있다. 전기 기계(4) 내로 다상 전류를 공급하는 것은 예컨대 펄스 인버터 형태의 변압기(3)에 의해 이루어진다. 이를 위해 (도시되지 않은) 직류 전압 중간 회로에 의해 제공되는 직류 전압이 n-상 교류 전압으로, 예컨대 3상 교류 전압으로 변환될 수 있다. 변압기(3)는 차량의 하나 또는 다수의 (도시되지 않은) 에너지 저장 장치에 의해 공급된 직류 전압 또는 교류 전압을 n-상 교류 전압으로 변환하기 위해 사용된다. 차량의 에너지 저장 장치들이 변압기(3) 내에, 예컨대 배터리 다이렉트 인버터(BDI) 내에 통합될 수도 있다. 이를 위해, 변압기(3)는 직렬로 접속된 배터리들(5a 내지 5n), 예컨대 리튬-이온 배터리들을 가진 에너지 저장 셀 모듈을 포함하고, 상기 배터리들은 접속 라인을 통해 해당 커플링 장치의 입력 단자에 연결된다. 커플링 장치의 커플링 부재들은 예컨대 제어 장치(10)에 의해 개별 에너지 저장셀 모듈들이 전기 기계(4)의 전압 공급을 위해 선택적으로 사용되도록 제어될 수 있다. 커플링 장치의 적합한 제어에 의해, 개별 에너지 저장셀 모듈들이 의도적으로 변압기(3)의 순시 출력 전압을 제공하기 위해 사용될 수 있다.

도 1에는 예시적으로 3개의 상 라인들이 도시되며, 상기 라인들은 예를 들면 3상 기계(4)용 3상 교류 전압을 출력하기에 적합하다. 그러나, 다른 타입의 기계에 대한 모든 다른 수 n(n ≥1)의 위상도 가능할 수 있다. 전기 기계(4)는 예컨대 비동기기, 동기기, 접속된 릴럭턴스 기계 또는 횡방향 유동 기계를 포함할 수 있다.

전기 구동 시스템(1)은 또한 변압기(3)와 연결된 제어 장치(10)를 포함하고, 상기 제어 장치(10)에 의해 변압기(3)는 소정 출력 전압들을 전기 기계(4)의 각각의 상 단자들에 제공하도록 제어될 수 있다.

전기 구동 시스템(1)을 포함하는 차량의 운전자는 그 명령(F)을 운전자 명령 검출기(9), 예컨대 가속 페달 또는 그 밖의 입력 장치를 통해 시스템에 알린다. 운전자 명령(F), 예컨대 가속, 제동 또는 속도 유지는 차량 제어 유닛(2)에 의해 상응하는 토크(Ms)로 변환되고, 설정 신호로서 상기 토크(Ms)에 의해 변압기(3)는 예컨대 CAN-버스를 통해 제어된다. 변압기(3) 또는 관련 제어 장치(10)는 변압기 출력부, 즉 n 위상 라인들에서의 출력 전압 또는 출력 전류(I)를, 전기 기계(4)가 소정 설정 토크를 송출할 수 있도록 조절한다.

전기 기계(4)는 접속된 모터 샤프트를 제 1 회전 속도(n1)로 이동시키고, 상기 제 1 회전 속도(n1)는 경우에 따라 변속기(5)에 의해 변속비에 따라 제 2 회전 속도(n2)로 변속될 수 있다. 접속된 차동 회로(6)는 상기 토크를 휠 축(8)을 통해 하나 또는 다수의 휠(7a, 7b)로 분배한다.

변압기(3)의 정상 작동을 위한 통상의 제어와 더불어, 제어 장치(10)는 또한 도 2와 관련해서 하기에 설명되는 바와 같이, 전기 구동 시스템(1)의 트랙션 제어를 실시할 수 있다. 도 2에는 예컨대 도 1의 전기 구동 시스템(1)에 사용될 수 있는 제어 장치(10)의 개략도가 도시되어 있다.

제어 장치(10)는 관찰 유닛(11)을 포함하고, 상기 관찰 유닛(11)은 전기 기계(4)의 현재 회전 속도(nm) 및 변압기(3)의 현재 출력 전류(Im)를 검출하도록 설계된다. 현재 회전 속도(nm)는 예컨대 전기 기계(4) 또는 모터 샤프트에서 직접 탭될 수 있다. 변압기(3)의 현재 출력 전류(Im)는 예컨대 전류 센서(3a)를 통해 전기 기계(4)의 위상 라인들에서 탭될 수 있다. 관찰 유닛(11)은 계산 유닛(12)에 연결되고, 검출된 파라미터(nm) 및 (Im)를 계산 유닛(12)으로 전달한다. 상기 계산 유닛은 검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 차량의 현재 차량 속도를 계산하도록 설계될 수 있다.

이를 위해, 계산 유닛(12)은 예컨대 출력 전류(Im)로부터 현재 구동 토크를 계산할 수 있다. 이 경우, 현재 구동 토크는 검출된 출력 전류(Im)에 비례한다. 현재 구동 토크로부터 속도 의존 주행 저항을 감산함으로써, 상기 계산 유닛(12)은 휠들(7a, 7b)에 실제로 작용하는 수정된 구동 토크를 계산한다. 차량의 중량이 추정되거나 알려져 있으면, 상기 수정된 구동 토크로부터 차량의 가속도를 추정하는 것이 가능하다. 차량의 현재 가속도를 측정 시간에 대해 적분하면, 차량 속도가 결정될 수 있다.

계산 유닛(12)에 의한 차량 속도의 결정을 타당화하기 위해 또는 그 정확도를 높이기 위해, 관찰 유닛(11)은 또한 추정된 차량 속도를 개선하기 위한 하나 또는 다수의 입력값(vm)을 검출할 수 있다. 입력값(vm)은 예컨대 차량의 GPS 시스템에서 알려진 차량 속도 또는 유사한 외부 파라미터일 수 있다. 계산 유닛(12)은 차량 속도를 계산할 때 입력값(vm)을 고려할 수 있다.

또한, 주행 상황이 알려져 있으면 경계 조건의 범위에서 차량 속도를 정정하는 것이 가능하다. 예컨대 일정한 시간 동안 주어지는 주행 토크가 매우 작으면, 휠 속도가 차량 속도에 상응하는 것이 추정될 수 있다. 포지티브 구동 토크면, 차량 속도가 휠 속도에 미달하지 않는 것이 추정될 수 있다.

계산 유닛(12)은 차량의 계산된 현재 차량 속도를 검출된 현재 회전 속도(nm)에 따른 차량의 휠들의 휠 속도와 비교할 수 있다. 특히, 계산 유닛(12)은 차량 속도와 휠 속도의 비교에 의해 휠들(7a, 7b)의 슬립의 시간에 따른 프로파일을 검출할 수 있다. 슬립의 상기 프로파일은 계산 유닛(12)과 연결되는 슬립 제어 유닛(13)으로 전달될 수 있다.

슬립 제어 유닛(13)은, 차량의 계산된 현재 차량 속도와 휠들의 휠 속도 간의 편차가 미리 정해진 한계치를 초과하면, 즉 휠들의 슬립이 미리 정해진 한계치를 초과하면, 변압기(3)의 출력 전류(I)(및 그에 따라 설정 토크)에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계될 수 있다.

이런 방식의 트랙션 제어는 차량 속도 계산 또는 검출의 품질에 많이 의존하기 때문에, 차량 속도 계산에서 반드시 요구되지는 않는 제어 메커니즘을 사용하는 것이 바람직할 수 있다. 이를 위해, 슬립 제어 유닛(13)은, 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 다른 한계치를 초과하면, 즉 너무 신속한 슬립 변동이 주어지면, 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계된다.

이에 대한 대안으로서 또는 추가로, 휠들의 휠 속도의 순시 변동과 차량의 계산된 현재 차량 속도의 변동 간의 편차가 미리 정해진 제 3 한계치를 초과하면, 즉 너무 큰 휠 가속도가 주어지면, 슬립 제어 유닛(13)에 의해 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값이 제공될 수 있다. 너무 큰 휠 가속도가 주어지면, 계산된 현재 차량 속도의 절대값이 사용되지 않고 절대값의 상대 변동만이 사용된다. 이로 인해, 계산된 현재 차량 속도의 절대값들에서 가능한 편차는 그리 중요하지 않다.

슬립 제어 유닛(13)은 트랙션 제어를 위해 변압기(3)용 출력 전류 조절 신호(Mc)를 송출하고, 상기 신호에 따라 변압기(3)의 제어는 변압기(3)의 출력 전류(I)가 전류 정정값 및 그에 따라 출력 토크 만큼 상응하게 변동되거나 감소하도록 변경된다. 상기 감소의 정도는 계산된 슬립 또는 슬립의 변동 및 그로부터 검출된 마찰 계수에 의해 조절될 수 있다.

(제로 아닌) 전류 정정값은 모든 조절 시나리오에서 각각 변압기(3)의 출력 전류(I)로부터 감산될 수 있으므로, 변압기(3)의 출력 전류(I)는 전류 정정값만큼 줄어든다. 전류 정정값은 임의의 값일 수 있고, 전류 정정값의 크기는 트랙션 제어의 소정 제어 효과의 미리 정해진 양에 의존할 수 있다.

안정화를 위해, 전류 정정값만큼 변압기(3)의 출력 전류(I)의 변경이 완전히 또는 부분적으로 미리 정해진 시간에 걸쳐 유지됨으로써, 상기 안정화 시간 동안 모터 회전 속도가 관찰될 수 있다. 상기 안정화 시간 후에 트랙션이 허용 범위 내에 있지 않으면, 연속하는 조절 개입이 출력 전류 조절 신호(Mc)에 의해 실시될 수 있다. 휠들(7a, 7b)이 상기 조절 개입 후에 다시 안정화되었으면, 상기 안정화 시간 후에 출력 전류(I)의 감소가 다시 중단된다.

변압기(3)의 출력 전류(I)가 지속적으로 또는 장기간 동안 전류 정정값만큼 변경되는 슬립 제어 작동을 지속적으로 설정하는 것도 가능하다. 이는 특히 특별한 주행 상황이 주어질 때, 예컨대 눈덮인 또는 얼음 덮인 도로에서 오르막 주행 시에 바람직할 수 있다. 일반적으로 제어 장치(10)에 의해 실시되는 트랙션 제어는 수 초 내지 수 분 또는 심지어 수 시간의 원칙적으로 제한 없는 장기의 시간 간격의 범위에서 짧은 시간 동안 활성화될 수 있다.

도 3에는 전기 작동식 차량용 전기 구동 시스템에서 트랙션 제어를 위한 방법(20)이 개략적으로 도시되어 있다. 방법(20)은 특히 도 1 및 도 2에 따른 제어 장치(10)를 구비한 전기 구동 시스템(1)에서 실시될 수 있다.

제 1 단계(21)에서 전기 기계(4)의 현재 회전 속도(nm) 및 변압기(3)의 현재 출력 전류(Im)가 검출된다. 제 2 단계(22)에서, 검출된 현재 회전 속도(nm)에 따라 차량의 휠들의 순시 휠 속도가 계산된다. 제 3 단계(24)에서, 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 제 1 한계치를 초과하는 경우, 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값이 제공될 수 있다.

단계(22)와 동시에, 단계(23a) 및 (23b)에서도 각각 검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 차량의 현재 차량 속도의 계산, 및 차량의 계산된 현재 차량 속도와 검출된 현재 회전 속도(nm)에 따른 차량 휠들의 휠 속도와의 비교가 이루어지므로, 선택적인 단계(24a)에서, 휠들의 휠 속도와 차량의 계산된 현재 차량 속도 간의 편차가 미리 정해진 제 2 한계치를 초과하면, 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값이 제공될 수 있다. 이 경우, 단계(23a)에서 차량의 현재 차량 속도의 계산은 예컨대 검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 현재 구동 토크의 계산, 휠들에 가해지는 구동 토크의 계산을 위해 현재 주행 저항만큼 계산된 현재 구동 토크의 수정, 및 휠들에 가해지는 수정된 구동 토크에 의해 차량의 현재 차량 속도의 계산을 포함할 수 있다.

선택적으로, 이에 추가해서 단계(24b)에서, 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 제 2 한계치를 초과하면 및/또는 휠들의 휠 속도의 순시 변동과 계산된 현재 차량 속도의 변동 간의 편차가 미리 정해진 제 3 한계치를 초과하면, 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값이 제공될 수 있다.

1 구동 시스템
3 변압기
4 전기 기계
10 제어 장치
11 관찰 유닛
12 계산 유닛
13 슬립 제어 유닛

Claims

전기 작동식 차량에서 n-상 전기 기계(4)(n ≥ 1)에 전류를 공급하는 변압기(3)용 제어 장치(10)로서, 상기 제어 장치(10)는,
상기 전기 기계(4)의 현재 회전 속도(nm) 및 상기 변압기(3)의 현재 출력 전류(Im)를 검출하도록 설계된 관찰 유닛(11);
상기 관찰 유닛(11)과 연결되어, 검출된 현재 회전 속도(nm)에 따라 차량의 휠들의 순시 휠 속도를 계산하도록 설계된 계산 유닛(12); 및
상기 계산 유닛(12)과 연결되어, 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 제1 한계치를 초과하면, 상기 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계된 슬립 제어 유닛(13)을 포함하고,
상기 슬립 제어 유닛(13)은 또한, 검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 차량의 현재 차량 속도를 계산하고, 차량의 계산된 현재 차량 속도를 검출된 현재 회전 속도(nm)에 따른 차량의 휠들의 휠 속도와 비교하며, 휠들의 휠 속도와 차량의 계산된 현재 차량 속도 간의 편차가 미리 정해진 제 2 한계치를 초과하면, 상기 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계되는, 제어 장치(10).
삭제
제 1 항에 있어서, 상기 계산 유닛(12)은 또한 검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 현재 구동 토크를 계산하고, 휠들에 가해진 구동 토크를 계산하기 위해 계산된 현재 구동 토크를 현재 주행 저항만큼 수정하며, 휠들에 가해지는 수정된 구동 토크를 차량의 현재 차량 속도를 계산하기 위해 사용하도록 설계되는, 제어 장치(10).
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 슬립 제어 유닛(13)은 또한, 휠들의 휠 속도의 순시 변동과 차량의 계산된 현재 차량 속도의 변동 간의 편차가 미리 정해진 제 3 한계치를 초과하면, 상기 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하도록 설계되는, 제어 장치(10).
전기 작동식 차량용 전기 구동 시스템(1)으로서, 상기 전기 구동 시스템(1)은
n-상 전기 기계(4)(n ≥ 1);
상기 n-상 전기 기계(4)에 연결되어, 상기 전기 기계(4)용 n-상 공급 전압을 제공하도록 설계된 변압기(3); 및
상기 전기 기계(4) 및 상기 변압기(3)에 연결되어, 트랙션 제어를 위해 상기 변압기(3)용 출력 전류 조절 신호(Mc)를 제공하도록 설계된 제 1 항 또는 제 3 항에 따른 제어 장치(10)를 포함하는, 전기 구동 시스템(1).
제 5 항에 따른 전기 구동 시스템을 구비한 전기 작동식 차량.
전기 작동식 차량에서 n-상 전기 기계(4)(n ≥ 1)에 전류를 공급하는 변압기(3)를 포함하는 전기 작동식 차량용 전기 구동 시스템(1)에서 트랙션을 제어하는 방법으로서, 상기 방법은,
상기 전기 기계(4)의 현재 회전 속도(nm) 및 상기 변압기(3)의 현재 출력 전류(Im)를 검출하는 단계(21);
검출된 현재 회전 속도(nm)에 따라 차량의 휠들의 순시 휠 속도를 계산하는 단계(22); 및
상기 휠들의 휠 속도의 순시 변동이 미리 정해진 제 1 한계치를 초과하면, 상기 변압기(3)의 출력 전류(I)에 적어도 일시적으로 전류 정정값을 제공하는 단계(24)를 포함하고,
상기 방법은 또한,
검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 차량의 현재 차량 속도를 계산하는 단계(23a);
차량의 계산된 현재 차량 속도를 검출된 현재 회전 속도(nm)에 따른 차량의 휠들의 휠 속도와 비교하는 단계(23b); 및
상기 휠들의 휠 속도와 차량의 계산된 현재 차량 속도 간의 편차가 미리 정해진 제 2 한계치를 초과하면, 상기 변압기(3)의 출력 전류(I)에 전류 정정값을 적어도 일시적으로 제공하는 단계(24a)를 포함하는, 방법.
삭제
제 7 항에 있어서, 상기 차량의 현재 차량 속도를 계산(23a)하는 단계는,
검출된 현재 출력 전류(Im)로부터 현재 구동 토크 계산를 계산하는 단계,
휠들에 가해지는 구동 토크를 계산하기 위해 계산된 현재 구동 토크를 현재 주행 저항만큼 수정하는 단계; 및
휠들에 가해지는 수정된 구동 토크에 의해 차량의 현재 차량 속도를 계산하는 단계를 포함하는, 방법.
제 7 항 또는 제 9 항에 있어서, 상기 방법은 또한 휠들의 휠 속도의 순시 변동과 차량의 계산된 현재 차량 속도의 변동 간의 편차가 미리 정해진 제 3 한계치를 초과하면, 상기 변압기(3)의 출력 전류(I)에 전류 정정값을 적어도 일시적으로 제공하는 단계(24b)를 포함하는, 방법.