KR102320573B1 - 드론 시스템 및 드론 시스템의 동작방법 - Google Patents

드론 시스템 및 드론 시스템의 동작방법 Download PDF

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KR102320573B1
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이일구
박소현
윤선우
이유림
이선진
박태림
심혜연
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성신여자대학교 연구 산학협력단
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템은 데이터 센싱드론 및 복수의 전달드론들을 포함할 수 있다. 데이터 센싱드론은 주변환경을 센싱하여 드론 주위의 주변데이터를 수집할 수 있다. 복수의 전달드론들은 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 주변데이터, 주변데이터를 가공한 가공데이터를 전달받거나, 무선전력을 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 드론 시스템에서는 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 주변데이터 및 무선전력을 제공함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다.

Description

드론 시스템 및 드론 시스템의 동작방법{DRON SYSTEM AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 드론 시스템 및 드론 시스템의 동작방법에 관한 것이다.
최근 드론은 다양한 용도로 사용되고 있다. 하지만, 드론의 비행시간은 평균적으로 30분 정도에 지나지 않아 장시간 비행을 위한 용도로 드론을 사용하는 데에는 한계가 있다. 또한, 제3자가 드론의 내부 프로그램을 해킹하여 임의로 조작함으로써 안전 및 보안문제도 이슈가 되고 있다. 현재, 이러한 드론의 짧은 비행시간 및 보안문제를 해결하기 위하여 다양한 연구가 진행되고 있다.
(한국공개특허) 제10-2020-0051908호 (공개일자, 2020.05.14)
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 주변데이터 및 무선전력을 제공함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있는 드론 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 주변데이터를 가공한 가공데이터를 제공함으로써 드론의 보안문제를 해결할 수 있는 드론 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템은 데이터 센싱드론 및 복수의 전달드론들을 포함할 수 있다. 데이터 센싱드론은 주변환경을 센싱하여 드론 주위의 주변데이터를 수집할 수 있다. 복수의 전달드론들은 상기 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 상기 주변데이터, 상기 주변데이터를 가공한 가공데이터 및 무선전력을 제공할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 데이터 센싱드론이 호출신호를 제공하는 경우, 상기 데이터 센싱드론은 상기 데이터 센싱드론과 상기 복수의 전달드론들 사이의 거리를 측정하여 최단시간에 상기 데이터 센싱드론에 도달가능한 최단거리 전달드론에게 상기 호출신호를 제공할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 최단거리 전달드론이 상기 데이터 센싱드론으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역에 도달하는 경우, 상기 데이터 센싱드론은 제1 제어신호에 따라 상기 최단거리 전달드론으로부터 상기 무선전력을 제공받을 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 최단거리 전달드론이 상기 데이터 센싱드론으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역에 도달하는 경우, 상기 데이터 센싱드론은 제2 제어신호에 따라 상기 최단거리 전달드론에게 상기 주변데이터를 제공할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 데이터 센싱드론이 수집한 상기 주변데이터를 가공한 상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 상기 데이터 센싱드론에 포함되고, 망분리된 복수의 코어들 중 현재 동작 중인 제1 코어의 동작은 중단되고, 제2 코어에 의해 상기 데이터 센싱드론이 동작할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 코어에 전력을 제공하는 제1 배터리는 상기 제2 코어에 전력을 제공하는 제2 배터리와 분리될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 코어가 제어하는 제1 서보모터들 및 제1 프로펠러들은 제2 코어가 제어하는 제2 서보모터들 및 제2 프로펠러들과 분리배치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 상기 데이터 센싱드론은 상기 제1 코어의 동작을 중단하고, 상기 제2 코어에 의해 미리 정해진 동작에 따라 상기 데이터 센싱드론이 착지할 수 있는 착지 스테이션으로 복귀할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 최단거리 전달드론이 상기 데이터 센싱드론으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역에 도달하는 경우, 상기 데이터 센싱드론은 제3 제어신호에 따라 상기 최단거리 전달드론에게 상기 가공데이터를 제공할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 상기 최단거리 전달드론에 포함되고, 망분리된 복수의 전달드론 코어들 중 현재 동작 중인 제1 전달드론 코어의 동작은 중단되고, 제2 전달드론 코어에 의해 상기 최단거리 전달드론이 동작될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 전달드론 코어에 전력을 제공하는 제1 전달드론 배터리는 상기 제2 전달드론 코어에 전력을 제공하는 제2 전달드론 배터리와 분리될 수 있다. 상기 제1 전달드론 코어가 제어하는 제1 전달드론 서보모터들 및 제1 전달드론 프로펠러들은 제2 전달드론 코어가 제어하는 제2 전달드론 서보모터들 및 제2 전달드론 프로펠러들과 분리배치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 상기 최단거리 전달드론은 상기 복수의 전달드론들에게 상기 가공데이터를 제공하고, 상기 복수의 전달드론들의 각각은 상기 전달드론들의 각각에 포함되는 제2 전달드론 코어에 의해 미리 정해진 동작에 따라 상기 전달드론들의 각각이 착지할 수 있는 착지 스테이션 또는 안전한 임의의 장소로 복귀할 수 있다.
이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템의 동작방법에서는, 데이터 센싱드론이 주변환경을 센싱하여 드론 주위의 주변데이터를 수집할 수 있다. 복수의 전달드론들이 상기 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 상기 주변데이터, 상기 주변데이터를 가공한 가공데이터 및 무선전력을 제공할 수 있다.
위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상과 같은 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명에 따른 드론 시스템에서는 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 주변데이터 및 무선전력을 제공함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 드론 시스템에서는 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 주변데이터를 가공한 가공데이터를 제공함으로써 드론의 보안문제를 해결할 수 있다.
이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 도 1의 드론 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1의 드론 시스템에서 제1 제어신호에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1의 드론 시스템에서 제2 제어신호에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 드론 시스템에 포함되는 데이터 센싱드론의 내부구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 8은 도 1의 드론 시스템에서 제3 제어신호에 따른 데이터 센싱드론의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
도 9는 도 1의 드론 시스템에 포함되는 전달드론의 내부구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 10 및 11은 도 1의 드론 시스템에서 제3 제어신호에 따른 전달드론의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12은 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
본 명세서에서 각 도면의 구성 요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한, 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하는 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부되는 도면을 참고하여 상기 문제점을 해결하기 위해 고안된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템의 동작방법을 나타내는 순서도이고, 도 3은 도 1의 드론 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템(10)은 데이터 센싱드론(100) 및 복수의 전달드론들(200)을 포함할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)은 주변환경을 센싱하여 드론 주위의 주변데이터(SD)를 수집할 수 있다(S100). 예를 들어, 데이터 센싱드론(100)은 데이터 센싱드론(100) 주변의 전파신호, 지형, 물체, 온도, 습도, 기압 등을 포함하는 주변환경에 대한 주변데이터(SD)를 수집할 수 있다. 또한, 데이터 센싱드론은 일반적인 드론과 같이 카메라 등의 센서를 통해 데이터를 수집하거나 객체를 탐지하는 등의 특정 업무를 수행할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)의 업무는 드론의 사용환경, 사용 시간, 드론 자체의 특성에 따라 차이가 있을 수 있으며, 특정 드론의 경우 데이터를 수집하는 것일 뿐만 아니라, 주변데이터(SD)를 분석하여 특정 형식으로 저장할 수도 있다. 데이터 센싱드론(100)으로부터 수집된 주변데이터(SD)는 데이터 센싱드론(100)의 내부 저장 공간에 저장될 수 있다.
데이터 센싱드론(100)의 배터리가 일정 수준 이하로 떨어졌을 경우, 데이터 센싱드론(100)을 보낸 드론기지는 데이터 센싱드론의 배터리 상태를 인지할 수 있다(S110). 데이터 센싱드론(100)의 배터리 상태는 드론기지에서 원격으로 인지할 수도 있고, 데이터 센싱드론이 배터리 상태를 인지한 후, 드론기지와 데이터 센싱드론 사이의 통신을 통해서 배터리 상태를 인지할 수도 있다.
또한, 드론기지에서는 데이터 센싱드론의 위치를 GPS 기반으로 파악하여 복수의 전달드론들 중 최단거리 전달드론에게 전달할 수 있다. 최단거리 전달드론을 포함하는 복수의 전달드론들은 데이터 센싱드론과는 달리 무선충전과 주변데이터 저장과 같이 제한된 기능만을 수행하도록 설계될 수 있다. 이 경우, 복수의 전달드론들은 데이터 센싱드론보다 상대적으로 이착륙시 에너지 손실이 적을 수 있다.
복수의 전달드론들(200)은 데이터 센싱드론(100)이 제공하는 제어신호(CS)에 기초하여 주변데이터(SD), 주변데이터(SD)를 가공한 가공데이터(GD)를 전달받거나, 무선전력(EG)을 제공할 수 있다. 예를 들어, 복수의 전달드론들(200)은 제1 전달드론(210), 제2 전달드론(220), 제3 전달드론(230) 및 제4 전달드론(240)을 포함할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)이 제1 전달드론(210)에 호출신호(HS)를 제공하여 주변데이터(SD)를 제공할 수 있고, 데이터 센싱드론(100)이 제2 전달드론(220)에 호출신호(HS)를 제공하여 가공데이터(GD)를 제공할 수 있다. 또한, 데이터 센싱드론(100)이 제3 전달드론(230)에 호출신호(HS)를 제공하여 무선전력(EG)을 제공받을 수도 있다.
일 실시예에 있어서, 데이터 센싱드론(100)이 호출신호(HS)를 제공하는 경우, 데이터 센싱드론(100)은 데이터 센싱드론(100)과 복수의 전달드론들(200) 사이의 거리를 측정하여 최단시간에 데이터 센싱드론(100)에 도달가능한 최단거리 전달드론에게 호출신호(HS)를 제공할 수 있다. 예를 들어, 데이터 센싱드론(100)은 호출신호(HS)를 제공할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)이 호출신호(HS)를 제공하는 경우, 데이터 센싱드론(100)과 제1 전달드론(210) 내지 제4 전달드론(240) 사이의 거리가 측정될 수 있다. 데이터 센싱드론(100) 및 제1 전달드론(210) 사이의 거리는 제1 거리(D1) 일 수 있고, 데이터 센싱드론(100) 및 제2 전달드론(220) 사이의 거리는 제2 거리(D2) 일 수 있다. 또한, 데이터 센싱드론(100) 및 제3 전달드론(230) 사이의 거리는 제3 거리(D3) 일 수 있고, 데이터 센싱드론(100) 및 제4 전달드론(240) 사이의 거리는 제4 거리(D4) 일 수 있다. 제1 거리(D1)는 제2 거리(D2)보다 작을 수 있고, 제2 거리(D2)는 제3 거리(D3)보다 작을 수 있다. 또한, 제3 거리(D3)는 제4 거리(D4)보다 작을 수 있다. 이 경우, 최단시간에 데이터 센싱드론(100)에 도달가능한 최단거리 전달드론은 제1 전달드론(210)일 수 있고, 데이터 센싱드론(100)은 최단거리 전달드론에 해당하는 제1 전달드론(210)에 호출신호(HS)를 제공할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)이 제1 전달드론(210)에 호출신호(HS)를 제공하는 경우, 제1 전달드론(210)은 데이터 센싱드론(100)으로 접근할 수 있다(S120).
도 4는 도 1의 드론 시스템에서 제1 제어신호에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 1의 드론 시스템에서 제2 제어신호에 따른 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 1의 드론 시스템에 포함되는 데이터 센싱드론의 내부구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 7 및 8은 도 1의 드론 시스템에서 제3 제어신호에 따른 데이터 센싱드론의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
도 4 내지 8을 참조하면, 최단거리 전달드론이 데이터 센싱드론(100)으로부터 일정한 거리(TD)에 해당하는 전달영역(TR)에 도달하는 경우, 상기 데이터 센싱드론 및 상기 최단거리 전달드론 사이에 통신인증을 수행할 수 있다(S130). 예를 들어, 데이터 센싱드론과 특정 신호를 주고받아 데이터 센싱드론과 최단거리 전달드론 모두 신뢰할 수 있는 기기인지 여부를 확인하기 위하여 통신인증을 수행할 수 있다. 통신인증과정에서 중간자 공격 등의 보안 위협을 대비하기 위해 적절한 보안 프로토콜을 기반으로 인증을 수행할 수 있다. 또한, 이후에도 주기적으로 데이터 센싱드론 및 최단거리 전달드론 사이에 통신인증을 수행하여 데이터 위변조와 무선전력 전달 오류 문제를 방지할 수 있다.
또한, 최단거리 전달드론이 데이터 센싱드론(100)으로부터 일정한 거리(TD)에 해당하는 전달영역(TR)에 도달하는 경우, 데이터 센싱드론(100)은 제1 제어신호(CS1)에 따라 최단거리 전달드론으로부터 무선전력(EG)을 제공받을 수 있다(S150). 예를 들어, 데이터 센싱드론(100)이 제공하는 제어신호(CS)는 제1 제어신호(CS1), 제2 제어신호(CS2) 및 제3 제어신호(CS3)를 포함할 수 있다. 제1 제어신호(CS1)는 데이터 센싱드론(100)으로부터 최단거리 전달드론에 해당하는 제1 전달드론(210)으로 무선전력(EG)을 제공하기 위해 사용될 수 있다. 제1 전달드론(210)은 데이터 센싱드론(100)으로 접근하여 전달영역(TR)에 도달할 수 있다. 전달영역(TR)은 데이터 센싱드론(100)으로부터 일정한 간격에 해당하는 전달간격(TD)에 내의 영역일 수 있다. 제1 전달드론(210)이 데이터 센싱드론(100)으로 접근하여 전달영역(TR)에 도달하면, 제1 전달드론(210)은 무선으로 데이터 센싱드론(100)에 전력(EG)을 제공할 수 있다.
예를 들어, 최단거리 전달드론은 데이터 센싱드론을 향하여 자기 공진 방식으로 전력(파워)를 보낼 수 있다. 이 경우, 자기 공진 방식이란 송신부 코일에서 공진 주파수로 진동하는 자기장을 생성하여 동일한 공진 주파수 코일에만 전력을 전달하는 기술을 말한다. 자기 공진 방식 외에도 자기 유도 방식과 마이크로파 방식이 적용될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 최단거리 전달드론이 데이터 센싱드론(100)으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역(TR)에 도달하는 경우, 상기 데이터 센싱드론 및 상기 최단거리 전달드론 사이에 통신인증을 수행하고, 데이터 센싱드론(100)은 제2 제어신호(CS2)에 따라 최단거리 전달드론에게 주변데이터(SD)를 제공할 수 있다(S140). 예를 들어, 제2 제어신호(CS2)는 데이터 센싱드론(100)으로부터 최단거리 전달드론에 해당하는 제1 전달드론(210)으로 주변데이터(SD)를 제공하기 위해 사용될 수 있다. 제1 전달드론(210)은 데이터 센싱드론(100)으로 접근하여 전달영역(TR)에 도달할 수 있다. 제1 전달드론(210)이 데이터 센싱드론(100)으로 접근하여 전달영역(TR)에 도달하면, 데이터 센싱드론(100)은 무선으로 제1 전달드론(210)에게 주변데이터(SD)를 제공할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 데이터 센싱드론은 무선충전된 전력을 이용하여 주변데이터를 수집할 수 있고, 최단거리 전달드론은 드론기지로 복귀하여 주변데이터를 드론기지에 제공하고, 배터리를 충전할 수 있다(S160).
본 발명에 따른 드론 시스템(10)에서는 데이터 센싱드론(100)이 제공하는 제어신호(CS)에 기초하여 주변데이터(SD) 및 무선전력(EG)을 제공함으로써 드론의 짧은 비행시간 문제를 해결할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 최단거리 전달드론이 데이터 센싱드론(100)으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역(TR)에 도달하는 경우, 데이터 센싱드론(100)은 제3 제어신호(CS3)에 따라 최단거리 전달드론에게 가공데이터(GD)를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제3 제어신호(CS3)는 데이터 센싱드론(100)으로부터 최단거리 전달드론에 해당하는 제1 전달드론(210)으로 가공데이터(GD)를 제공하기 위해 사용될 수 있다. 가공데이터(GD)는 주변의 전파신호, 지형, 물체, 온도, 습도, 기압 등을 포함하는 주변환경에 대한 주변데이터(SD)에 기초하여 가공한 데이터일 수 있다.
일 실시예에 있어서, 데이터 센싱드론(100)이 수집한 주변데이터(SD)를 가공한 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 데이터 센싱드론(100)에 포함되고, 망분리된 복수의 코어들 중 현재 동작 중인 제1 코어(212)의 동작은 중단되고, 제2 코어(262)에 의해 데이터 센싱드론(100)이 동작할 수 있다. 예를 들어, 미리 정해진 기준값은 10일 수 있다. 데이터 센싱드론(100)은 주변의 전파신호에 주변데이터(SD)의 값 및 주변의 지형에 해당하는 주변데이터(SD)의 값을 합산하여 가공데이터(GD)의 값을 제공할 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 가공데이터(GD)의 값이 10보다 큰 경우, 데이터 센싱드론(100)은 데이터 센싱드론(100) 주변에 해킹을 위한 시도가 있다고 판단할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)이 데이터 센싱드론(100) 주변에 해킹을 위한 시도가 있다고 판단하면, 현재 동작 중인 데이터 센싱드론(100)의 제1 코어(212)의 동작은 중단될 수 있다. 데이터 센싱드론(100)은 망이 분리된 제1 코어(212) 및 제2 코어(262)를 포함할 수 있다. 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 현재 해킹당했다고 판단되는 제1 코어(212)는 동작을 멈추고 망분리된 제2 코어(262)에 의해서만 데이터 센싱드론(100)을 동작시키게 된다.
일 실시예에 있어서, 제1 코어(212)에 전력을 제공하는 제1 배터리(222)는 제2 코어(262)에 전력을 제공하는 제2 배터리(272)와 분리될 수 있다. 예를 들어, 제1 배터리(222)와 제2 배터리(272)를 망분리하여 배치함으로써 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상으로 높아지더라도 제2 코어(262)에 전력을 안정적으로 공급할 수 있다.
일반적 상황에서의 제어 권한은 제1 코어(212)에게 있으며 데이터 수집, 운반, 동영상 촬영과 같은 핵심적인 기능을 수행할 수 있다. 제2 코어(262)는 제2 코어(262)에 대한 서보 모터와 프로펠러를 제어할 수 있다. 추락 상황 등과 같은 위험상황이 감지가 되면, 제1 코어(212)에 대한 업무는 중단되며 즉시 안전 모드로 전환될 수 있다. 배터리 소모 공격 혹은 원격 제어 공격과 같은 해킹으로 인해 제1 코어(212)에 문제가 생기면, 제1 코어(212)에 의한 악영향에도 불구하고 안전모드에서 제2 코어(262)가 동작할 수 있다. 안전 모드로 변환된 드론의 제어 권한은 제2 코어(262)에게 부여되어 안전한 착륙을 목적으로 비행을 시작할 수 있다. 또한 제1 코어(212)에서 비행을 하며 수집된 데이터는 제2 코어(262)에 임시 저장되며 전달드론들에게 데이터를 분산하여 전달해줄 수 있다. 이 경우, 데이터는 제2 코어(262)에 의해 암호화되어 저장하는데 데이터의 기밀성, 무결성을 높이며 훼손 데이터가 생기지 않도록 사전에 방지할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제1 코어(212)가 제어하는 제1 서보모터들 및 제1 프로펠러들(232)은 제2 코어(262)가 제어하는 제2 서보모터들 및 제2 프로펠러들(282)과 분리배치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 데이터 센싱드론(100)은 제1 코어(212)의 동작을 중단하고, 제2 코어(262)에 의해 미리 정해진 동작에 따라 데이터 센싱드론(100)이 착지할 수 있는 착지 스테이션(300)으로 복귀하거나, 안전한 임의의 장소(302)에 착륙할 수 있다. 안전한 임의의 장소(302)는 데이터 센싱드론(100)에 의해 센싱되는 주변데이터(SD)에 기초하여 탐색될 수 있다. 예를 들어, 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우는 긴급상황에 해당할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)의 상태가 긴급상황에 해당하는 경우, 우선, 데이터 센싱드론(100)은 미리 프로그램된 동작에 따라서 안전한 장소에 착륙할 필요가 있다. 이 경우, 데이터 센싱드론(100)은 미리 프로그램된 동작에 따라 착지 스테이션(300) 또는 안전한 임의의 장소(302)에 착륙할 수 있다.
본 발명에 따른 드론 시스템(10)에서는 데이터 센싱드론(100)이 제공하는 제어신호(CS)에 기초하여 주변데이터(SD)를 가공한 가공데이터(GD)를 제공함으로써 드론의 보안문제를 해결할 수 있다.
도 9는 도 1의 드론 시스템에 포함되는 전달드론의 내부구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 10 및 11은 도 1의 드론 시스템에서 제3 제어신호에 따른 전달드론의 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 12은 본 발명의 실시예들에 따른 드론 시스템의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 9 내지 12를 참조하면, 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 최단거리 전달드론에 포함되고, 망분리된 복수의 전달드론 코어들 중 현재 동작 중인 제1 전달드론 코어(211)의 동작은 중단되고, 제2 전달드론 코어(261)에 의해 최단거리 전달드론이 동작될 수 있다. 예를 들어, 미리 정해진 기준값은 10일 수 있다. 가공데이터(GD)의 값이 10보다 큰 경우, 데이터 센싱드론(100)은 데이터 센싱드론(100) 주변에 해킹을 위한 시도가 있다고 판단할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)이 데이터 센싱드론(100) 주변에 해킹을 위한 시도가 있다고 판단하면, 데이터 센싱드론(100)은 최단거리 전달드론에 가공데이터(GD)를 전달하여 해킹시도에 대하여 알림을 제공할 수 있다. 이 경우, 현재 동작 중인 최단거리 전달드론에 포함되는 제1 전달드론 코어(211)의 동작은 중단될 수 있다. 최단거리 전달드론은 망이 분리된 제1 전달드론 코어(211) 및 제2 전달드론 코어(261)를 포함할 수 있다. 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 현재 해킹당했다고 판단되는 제1 전달드론 코어(211)는 동작을 멈추고 망분리된 제2 전달드론 코어(261)에 의해서만 최단거리 전달드론을 동작시키게 된다.
일 실시예에 있어서, 제1 전달드론 코어(211)에 전력을 제공하는 제1 전달드론 배터리(221)는 제2 전달드론 코어(261)에 전력을 제공하는 제2 전달드론 배터리(271)와 분리될 수 있다. 예를 들어, 제1 전달드론 배터리(221)와 제2 전달드론 배터리(271)를 분리하여 배치함으로써 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상으로 높아지더라도 제2 전달드론 코어(261)에 전력을 안정적으로 공급할 수 있다.
제1 전달드론 코어(211)가 제어하는 제1 전달드론 서보모터들 및 제1 전달드론 프로펠러들(231)은 제2 전달드론 코어(261)가 제어하는 제2 전달드론 서보모터들 및 제2 전달드론 프로펠러들(281)과 분리배치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우, 최단거리 전달드론은 복수의 전달드론들(200)에게 가공데이터(GD)를 제공하고, 복수의 전달드론들(200)의 각각은 전달드론들의 각각에 포함되는 제2 전달드론 코어(261)에 의해 미리 정해진 동작에 따라 전달드론들의 각각이 착지할 수 있는 착지 스테이션(300) 또는 안전한 임의의 장소(302)에 착륙할 수 있다. 안전한 임의의 장소(302)는 데이터 센싱드론(100) 또는 복수의 전달드론들(200)에 의해 센싱되는 데이터에 기초하여 탐색될 수 있다. 예를 들어, 가공데이터(GD)의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우는 긴급상황에 해당할 수 있다. 데이터 센싱드론(100)의 상태가 긴급상황에 해당하는 경우, 우선, 데이터 센싱드론(100)은 미리 프로그램된 동작에 따라서 안전한 장소에 착륙할 필요가 있고, 데이터 센싱드론(100)으로부터 최단거리 전달드론에 전달되는 가공데이터(GD)에 기초하여 최단거리 전달드론에 해당하는 제1 전달드론(210)은 미리 프로그램된 동작에 따라 착지 스테이션(300)에 복귀할 수 있다. 또한, 제1 전달드론(210)으로부터 복수의 전달드론들(200)에 전달되는 가공데이터(GD)에 기초하여 제2 전달드론(220) 내지 제4 전달드론(240)은 미리 프로그램된 동작에 따라 착지 스테이션(300) 또는 안전한 임의의 장소(302)에 착륙할 수 있다.
이러한 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템(10)의 동작방법에서는, 데이터 센싱드론(100)이 주변환경을 센싱하여 드론 주위의 주변데이터(SD)를 수집할 수 있다(S100). 복수의 전달드론들(200)이 데이터 센싱드론(100)이 제공하는 제어신호(CS)에 기초하여 주변데이터(SD), 주변데이터(SD)를 가공한 가공데이터(GD)를 전달받거나, 무선전력(EG)을 제공할 수 있다(S200).
본 발명에 따른 드론 시스템(10)에서는 데이터 센싱드론(100)이 제공하는 제어신호(CS)에 기초하여 주변데이터(SD)를 가공한 가공데이터(GD)를 제공함으로써 드론의 보안문제를 해결할 수 있다.
10: 드론 시스템 100: 데이터 센싱드론
200: 복수의 전달드론들 212: 제1 코어
222: 제1 배터리 262: 제2 코어
272: 제2 배터리 211: 제1 전달드론 코어
221: 제1 전달드론 배터리 261: 제2 전달드론 코어
271: 제2 전달드론 배터리

Claims (13)

  1. 주변환경을 센싱하여 드론 주위의 주변데이터를 수집하는 데이터 센싱드론; 및
    상기 데이터 센싱드론이 제공하는 제어신호에 기초하여 상기 주변데이터 및 상기 주변데이터를 가공한 가공데이터를 전달받거나, 무선전력을 제공하는 복수의 전달드론들을 포함하고,
    상기 데이터 센싱드론이 호출신호를 제공하는 경우,
    상기 데이터 센싱드론은 상기 데이터 센싱드론과 상기 복수의 전달드론들 사이의 거리를 측정하여 최단시간에 상기 데이터 센싱드론에 도달가능한 최단거리 전달드론에게 상기 호출신호를 제공하고,
    상기 최단거리 전달드론이 상기 데이터 센싱드론으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역에 도달하는 경우,
    상기 데이터 센싱드론 및 상기 최단거리 전달드론 사이에 통신인증을 수행하고, 상기 데이터 센싱드론은 제1 제어신호에 따라 상기 최단거리 전달드론으로부터 상기 무선전력을 제공받는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 최단거리 전달드론이 상기 데이터 센싱드론으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역에 도달하는 경우,
    상기 데이터 센싱드론 및 상기 최단거리 전달드론 사이에 통신인증을 수행하고,
    상기 데이터 센싱드론은 제2 제어신호에 따라 상기 최단거리 전달드론에게 상기 주변데이터를 제공하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 센싱드론이 수집한 상기 주변데이터를 가공한 상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우,
    상기 데이터 센싱드론에 포함되고, 망분리된 복수의 코어들 중 현재 동작 중인 제1 코어의 동작은 중단되고, 제2 코어에 의해 상기 데이터 센싱드론이 동작하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 코어에 전력을 제공하는 제1 배터리는 상기 제2 코어에 전력을 제공하는 제2 배터리와 분리된 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제1 코어가 제어하는 제1 서보모터들 및 제1 프로펠러들은 제2 코어가 제어하는 제2 서보모터들 및 제2 프로펠러들과 분리배치되는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우,
    상기 데이터 센싱드론은 상기 제1 코어의 동작을 중단하고, 상기 제2 코어에 의해 미리 정해진 동작에 따라 상기 데이터 센싱드론이 착지할 수 있는 착지 스테이션 또는 안전한 임의의 장소로 복귀하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 최단거리 전달드론이 상기 데이터 센싱드론으로부터 일정한 거리에 해당하는 전달영역에 도달하는 경우,
    상기 데이터 센싱드론은 제3 제어신호에 따라 상기 최단거리 전달드론에게 상기 가공데이터를 제공하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우,
    상기 최단거리 전달드론에 포함되고, 망분리된 복수의 전달드론 코어들 중 현재 동작 중인 제1 전달드론 코어의 동작은 중단되고, 제2 전달드론 코어에 의해 상기 최단거리 전달드론이 동작하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 전달드론 코어에 전력을 제공하는 제1 전달드론 배터리는 상기 제2 전달드론 코어에 전력을 제공하는 제2 전달드론 배터리와 분리되고,
    상기 제1 전달드론 코어가 제어하는 제1 전달드론 서보모터들 및 제1 전달드론 프로펠러들은 제2 전달드론 코어가 제어하는 제2 전달드론 서보모터들 및 제2 전달드론 프로펠러들과 분리배치되는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 가공데이터의 값이 미리 정해진 기준값 이상인 경우,
    상기 최단거리 전달드론은,
    상기 복수의 전달드론들에게 상기 가공데이터를 제공하고, 상기 복수의 전달드론들의 각각은 상기 전달드론들의 각각에 포함되는 제2 전달드론 코어에 의해 미리 정해진 동작에 따라 상기 전달드론들의 각각이 착지할 수 있는 착지 스테이션 또는 안전한 임의의 장소로 복귀하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  13. 삭제
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