KR102314634B1 - 슬라브 자동 회전 장치 및 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 슬라브 자동 회전 장치 및 방법에 관한 것으로서, 슬라브를 이송 및 회전시킬 수 있도록 상기 슬라브의 하부에서 회전되는 이송롤이 복수개 형성되는 이송 테이블; 상기 이송 테이블 상방에서 상기 슬라브의 모서리부를 감지하고, 모서리부 좌표를 측정하는 측정부; 및 상기 모서리부 좌표를 통하여 산출된 값과 미리 입력된 축값을 비교하여 상기 슬라브가 회전되도록 상기 이송롤을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

슬라브 자동 회전 장치 및 제어 방법{Apparatus for turning of slab and control method therefor}

본 발명은 슬라브 자동 회전 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 열간 후 판재 생산시에 가열로에서 추출된 슬라브의 폭내기 압연을 위하여 슬라브를 회전하기 위한 슬라브 자동 회전 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 후판 압연에는 폭 사이즈를 지시 사이즈와 맞추기 위한 폭내기 압연 과정이 있다.

폭내기 압연을 진행하기 위해서는 기존 길이 방향으로 놓여있는 슬라브를 폭방향으로 회전시켜 압연을 진행하며, 슬라브를 폭 방향으로 회전시키기 위하여 슬라브를 회전시키는 회전롤로 형성되는 회전 테이블을 형성하여 회전시킬 수 있다.

터닝 테이블에 형성되는 회전롤은 서로 반대 방향으로 회전하는 다수개의 회전롤이 교차되도록 설치되어 상부에 안착되어 있는 회전시킬 수 있다.

이때, 슬라브가 회전 지점에 위치되면 작업자가 육안으로 슬라브를 보면서 수동으로 롤을 회전시켜 슬라브를 회전시키게 되는데, 롤과 슬라브와의 미끄러짐 및 강종간의 마찰력 차이로 롤 회전량을 예측해 슬라브 회전량을 제어하기는 매우 어렵다.

종래 기술은 슬라브를 회전하기 위하여, 작업자가 슬라브 하부의 롤을 수동으로 회전하였다. 수동으로 회전을 진행할 시 수동의 특성상 일률적인 작업이 이뤄지기 힘들며 작업자의 숙련도 차이로 작업자 간의 편차가 발생하며, 주변 설비와 충돌이 발생할 수 있다.

또한, 장시간 반복적 수행함에 따라 작업자에게 피로감을 주고 작업효율 또한 일정하지 않으며, 작업자 간의 편자 및 실수는 생산성 및 품질 불량까지 이어질 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 슬라브 자동 회전 장치 및 제어 방법으로 슬라브의 모서리부를 직접 측정하여 중심부를 확인하고, 회전되는 각도를 지속적으로 판단하여 슬라브를 회전시켜, 측면 가이드바와 부딪히는 충격으로 인한 품질 저하를 방지할 수 있고, 작업자가 수동으로 제어하여 발생되는 편차를 감소시킬 수 있으며, 이에 따라 생산성과 수율을 향상시킬 수 있는 슬라브 자동 회전 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 슬라브 자동 회전 장치가 제공된다. 본 발명의 슬라브 자동 회전 장치는, 슬라브를 이송 및 회전시킬 수 있도록 상기 슬라브의 하부에서 회전되는 이송롤이 복수개 형성되는 이송 테이블; 상기 이송 테이블 상방에서 상기 슬라브의 모서리부를 감지하고 모서리부 좌표를 측정하는 측정부; 및 상기 모서리부 좌표를 통하여 산출된 값과 미리 입력된 축값을 비교하여 상기 슬라브가 회전되도록 상기 이송롤을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 제어부는, 상기 슬라브가 회전할 수 있도록 상기 이송롤을 제어하는 회전 명령부; 상기 측정부에서 측정된 상기 모서리부 좌표를 저장하는 저장부; 상기 모서리부 좌표를 통하여 상기 중심부 좌표를 산출하는 산출부; 상기 산출부에서 산출된 슬라브의 축값과 미리 입력된 축값을 비교하는 비교부;를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 이송롤은, 일측은 제 1 외경을 가지고 타측은 제 1 외경보다 작은 제 2 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 1 회전롤; 및 일측은 제 2 외경을 가지고 타측은 제 1 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 2 회전롤;을 포함하고, 상기 이송 테이블은, 상기 제 1 회전롤과 상기 제 2 회전롤이 소정의 간격을 가지고 반복되어 정렬될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 이송롤을 통하여 회전된 상기 슬라브를 미세조정 할 수 있도록 상기 슬라브의 양측면에 형성되어 상기 슬라브를 정렬하는 가이드부;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 측정부는, 음파를 이용한 초음파 센서, 적외선을 이용한 적외선 센서, 레이저를 이용한 라이다 센서, 전파를 이용한 레이더 센서, 가시광선을 이용한 비전 센서 및 이들의 조합 중 어느 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 슬라브 자동 회전 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법은, 슬라브가 회전될 수 있도록 상기 슬라브의 하부에서 회전되는 이송롤을 제어하는 회전 단계; 상기 슬라브의 상방에 형성된 측정부에서 상기 슬라브의 모서리부를 감지하고 모서리부 좌표를 측정하는 측정 단계; 상기 측정 단계에서 측정된 상기 모서리부 좌표를 저장하는 저장 단계; 상기 모서리부 좌표를 통하여 상기 중심부 좌표를 산출하는 산출 단계; 상기 산출 단계에서 산출된 상기 슬라브의 축값과 미리 입력된 축값을 비교하는 비교 단계;를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 비교 단계에서 비교된 축값의 차이가 미리 입력된 소정 범위에 들어오지 않을 경우 상기 회전 단계부터 반복될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 회전된 상기 슬라브를 상기 슬라브의 양측면에 형성된 가이드부로 미세조정 하는 가이드부 조절 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 회전 단계는, 일측은 제 1 외경을 가지고 타측은 제 1 외경보다 작은 제 2 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 1 회전롤의 회전 속도 및 시간을 제어하는 제 1 회전롤 제어 단계; 및 일측은 제 2 외경을 가지고 타측은 제 1 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되고, 상기 제 1 회전롤과 소정의 간격을 가지고 정렬되는 제 2 회전롤의 회전 속도 및 시간을 제어하는 제 2 회전롤 제어 단계;를 포함할 수 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 슬라브의 모서리부를 직접 측정하여 중심부를 확인하고, 회전되는 각도를 지속적으로 판단하여 슬라브를 회전시켜, 측면 가이드바와 부딪히는 충격으로 인한 품질 저하를 방지할 수 있고, 작업자가 수동으로 제어하여 발생되는 편차를 감소시킬 수 있으며, 이에 따라 생산성과 수율을 향상시키는 효과를 가지는 슬라브 자동 회전 장치 및 방법을 구현할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 장치의 이송롤을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 방법의 회전 단계를 구체적으로 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법의 측정 단계를 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법에서 산출 단계의 중심부를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법에서 슬라브가 회전하여 중심부가 변화되는 것을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법에서 비교 단계를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법에서 슬라브가 회전된 것을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 슬라브 자동 회전 제어 방법에서 가이드부 조절 단계를 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 여러 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려 이들 실시예들은 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다. 또한, 도면에서 각 층의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이다.

이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차(tolerance)에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명 사상의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 장치를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 장치의 이송롤을 나타내는 사시도이다.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 장치는, 이송 테이블(10), 측정부(20), 제어부(30) 및 가이드부(40)를 포함할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 이송 테이블(10)은 슬라브(S)를 이송 및 회전시킬 수 있도록 슬라브(S)의 하부에서 회전되는 이송롤이 복수개 형성될 수 있으며, 이송 테이블(10)은 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)이 소정의 간격을 가지고 반복되어 정렬될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 이송롤은 일측은 제 1 외경(D1)을 가지고 타측은 제 1 외경(D1)보다 작은 제 2 외경(D2)을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 1 회전롤(11) 및 일측은 제 2 외경(D2)을 가지고 타측은 제 1 외경(D1)을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 2 회전롤(12)을 포함할 수 있다.

더욱 구체적으로, 이송 테이블(10)은, 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)이 서로 교차되어 형성되고, 서로 반대 방향으로 회전될 수 있다. 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)은 슬라브(S)의 하면의 다른 부분에 접하여 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)이 반대 방향으로 회전함에 따라 슬라브(S)가 회전 될 수 있다.

또한, 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)의 회전 방향을 정방향에서 역방향으로 제어하여 슬라브(S)가 반대 방향으로 회전되도록 제어할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 측정부(20)는 상기 이송 테이블(10) 상방에서 슬라브(S)의 모서리부(A)를 감지하고 모서리부 좌표를 측정하는 장치이다.

슬라브(S)가 이송 테이블(10) 상으로 이동하여 위치하게 되면 상기 이송롤의 회전이나 슬라브(S)의 밀림으로 인하여 항상 일정한 지점에 정위치 되지 않을 수 있다.

측정부(20)에서는 이러한 슬라브(S)의 위치를 정확하게 측정하기 위하여 슬라브(S)의 모서리부를 감지하여, 이를 모서리부(A)로 인식할 수 있도록 데이터화 하여 저장할 수 있다. 일예로, 모서리부라고 감지된 위치를 특정 값으로 좌표화하여 모서리부 좌표로 저장할 수 있다.

측정부(20)에서는 슬라브(S)의 모서리부(A)를 감지하여 슬라브(S)의 위치를 정확하게 파악하고, 슬라브(S)가 회전할 경우에도 지속적으로 상기 모서리부를 측정하여 변화되는 모서리부(A)를 감지할 수 있다.

이때, 측정부(20)는 음파를 이용한 초음파 센서, 적외선을 이용한 적외선 센서, 레이저를 이용한 라이다 센서, 전파를 이용한 레이더 센서, 가시광선을 이용한 비전 센서 및 이들의 조합 중 어느 하나를 포함하여 형성될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 제어부(30)는 회전 명령부(31), 저장부(32), 산출부(33) 및 비교부(34)를 포함할 수 있다.

회전 명령부(31)는 슬라브(S)가 회전할 수 있도록 상기 이송롤을 제어할 수 있다.

예컨대, 회전 명령부(31)는 슬라브(S)의 하부에 서로 교차되어 형성된 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)을 회전하도록 제어할 수 있다. 이때, 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)은 서로 다른 방향으로 회전 하도록 회전 속도 및 회전 시간을 제어할 수 있다.

저장부(32)는 측정부(20)에서 측정된 상기 모서리부 좌표를 저장할 수 있다.

즉, 후술될 도 6에 도시된 바와 같이, 4개의 모서리부(Aa, Ab, Ac, Ad)를 감지하여, 이를 모서리부 좌표 Aa(xa, ya), Ab(xb, yb), Ac(xc, yc), Ad(xd, yd)으로 저장될 수 있다.

산출부(33)는 모서리부 좌표를 통하여 중심부 좌표를 산출할 수 있다. 즉, 산출부(33)는 저장부(32)에 저장된 상기 모서리부 좌표를 기반으로 수학적 연산을 통해 중심부 좌표를 산출하여 이를 중심부(B)로 산출할 수 있다.

또한, 산출부(33)에서는 모서리부(A)의 상기 모서리부 좌표 중 적어도 두 개 이상의 좌표로 슬라브(S)의 축값을 산출할 수 있으며, 모서리부(A)의 상기 모서리부 좌표 및 중심부(B)의 상기 중심부 좌표로 슬라브(S)의 축값을 산출할 수 있다.

비교부(34)는 상기 산출부(33)에서 산출된 슬라브(S)의 축값과 미리 입력된 축값을 비교할 수 있다.

비교부(34)는 모서리부(A)의 상기 모서리부 좌표 중 적어도 두 개 이상의 좌표로 산출된 슬라브(S)의 축값과 입력부(36)에 미리 입력된 축값을 비교하여 슬라브(S)의 회전 각도를 비교할 수 있다.

또한, 모서리부(A)의 상기 모서리부 좌표 및 상기 중심부 좌표로 산출된 슬라브(S)의 축값과 입력부(36)에 미리 입력된 축값을 비교하여 슬라브(S)의 회전 각도를 비교할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 가이드부(40)는 상기 이송롤을 통하여 회전된 슬라브(S)를 미세조정 할 수 있도록 슬라브(S)의 양측면에 형성되어 슬라브(S)를 정렬할 수 있다.

가이드부(40)는 슬라브(S)의 양측면에 슬라브(S)가 이동하는 방향의 수직 방향으로 길게 형성되고, 슬라브(S)와 접하는 면은 편평하여 양측에서 슬라브(S)를 밀어, 회전을 정렬하거나 위치를 정렬할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 5는 측정 단계를 나타내는 사시도이고, 도 6은 산출 단계의 중심부를 나타내는 도면이고, 도 7은 슬라브(S)가 회전하여 중심부(B)가 변화되는 것을 나타내는 도면이고, 도 8은 비교 단계를 나타내는 도면이고, 도 9는 슬라브(S)가 회전된 것을 나타내는 도면이고, 도 10은 가이드부 조절 단계를 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라브 자동 회전 제어 방법은, 회전 단계(S10), 측정 단계(S20), 저장 단계(S30), 산출 단계(S40), 비교 단계(S50) 및 가이드부 조절 단계(S60)를 포함할 수 있다.

회전 단계(S10)는 슬라브(S)의 하부에서 회전되는 복수개의 이송롤을 회전시켜 슬라브(S)가 이송 및 회전되는 단계이다. 이때, 상기 이송롤은 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)이 소정의 간격을 가지고 교차되어 정렬되어, 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)의 회전을 제어함으로써 슬라브(S)의 회전을 제어할 수 있다.

더욱 구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이, 회전 단계(S10)는 제 1 회전롤 제어 단계(S11) 및 제 2 회전롤 제어 단계(S12)를 포함할 수 있다.

도 1, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제 1 회전롤 제어 단계(S11)는 일측은 제 1 외경(D1)을 가지고 타측은 제 1 외경(D1)보다 작은 제 2 외경(D2)을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 1 회전롤(11)의 회전 속도 및 시간을 제어하는 단계이고, 제 2 회전롤 제어 단계(S12)는 일측은 제 2 외경(D2)을 가지고 타측은 제 1 외경(D1)을 가지는 원기둥 형상으로 형성되고 제 1 회전롤(11)과 소정의 간격을 가지고 정렬되는 제 2 회전롤(12)의 회전 속도 및 시간을 제어하는 단계이다.

예컨대, 슬라브(S)를 회전하기 위하여 서로 엇갈려 형성된 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)을 서로 반대 방향으로 회전될 수 있다. 이때, 제 1 회전롤(11)은 상부에 안착된 슬라브(S)의 일부분에만 접하게 되고, 제 2 회전롤(12)은 상부에 안착된 슬라브(S)의 타부분에만 접하게 되고, 서로 반대 방향으로 회전되는 제 1 회전롤(11)과 제 2 회전롤(12)을 통하여 슬라브(S)가 회전하게 되다.

이때, 제 1 회전롤(11) 및 제 1 회전롤(12)의 회전 속도 및 회전 시간을 제어하여 슬라브(S)의 회전 방향이나 회전각도를 제어할 수 있다.

도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 측정 단계(S20)는 슬라브(S)의 상방에 형성된 측정부(20)에서 슬라브(S)의 모서리부(A)를 감지하고 모서리부 좌표를 측정하는 단계로서, 측정부(20)에서 슬라브(S)의 모서리부(A)를 감지하여 슬라브(S)의 위치를 정확하게 파악하고, 슬라브(S)가 회전할 경우에도 지속적으로 상기 모서리부를 측정하여 변화되는 모서리부(A)를 감지하는 단계이다.

도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 저장 단계(S30)는 측정 단계(S20)에서 측정된 상기 모서리부 좌표를 저장하는 단계로서, 슬라브(S)의 4개의 모서리부(Aa, Ab, Ac, Ad)를 감지하여, 이를 모서리부 좌표 Aa(xa, ya), Ab(xb, yb), Ac(xc, yc), Ad(xd, yd)로 데이터화 하고, 저장부(32)에 저장하는 단계이다.

도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 산출 단계(S40)는 모서리부 좌표를 통하여 중심부 좌표를 산출하는 단계로서, 저장 단계(S30)에서 저장된 모서리부 좌표 Aa(xa, ya), Ab(xb, yb), Ac(xc, yc), Ad(xd, yd)를 산출부(33)에서 중심부 좌표 B(x, y)로 산출하여 이를 중심부(B)로 산출하는 단계이다.

또한, 산출 단계(S40)에서는 모서리부 좌표 Aa(xa, ya), Ab(xb, yb), Ac(xc, yc) 및 Ad(xd, yd) 중 적어도 두 개 이상의 좌표로 슬라브(S)의 축값을 산출할 수 있으며, 모서리부 좌표 및 중심부 좌표로 슬라브(S)의 축값을 산출할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 슬라브(S)의 모서리부(A) 및 중심부(B)는 슬라브(S)가 회전에 따라 변화될 수 있다. 즉, 슬라브(S)의 상기 모서리부가 이동함에 따라 슬라브의 중심부(B)는 새로운 중심부(B1)로 변화되어 슬라브(S)의 중심부 좌표 B(x, y)도 새로 중심부 좌표 B1(x1, y1)으로 변화된다.

즉, 측정부(20)에서는 슬라브(S)가 회전하는 동안 슬라브(S)의 모서리부(A)를 지속적으로 측정하여 슬라브(S)의 모서리부(A)와 중심부(B)를 지속적으로 모니터링 할 수 있다.

도 3 및 도 8에 도시된 바와 같이, 비교 단계(S50)는 산출 단계(S40)에서 산출된 슬라브(S)의 축값과 미리 입력된 축값을 비교하는 단계이다.

비교 단계(S50)는 모서리부(A)의 모서리부 좌표 Aa(xa, ya), Ab(xb, yb), Ac(xc, yc) 및 Ad(xd, yd) 중 적어도 두 개 이상의 좌표로 산출된 슬라브(S)의 축값과 입력부(36)에 미리 입력된 축값을 비교하는 단계이다.

또한, 비교 단계(S50)는 모서리부(A) 및 중심부(B)로 산출된 슬라브(S)의 축값과 입력부(36)에 미리 입력된 축값을 비교하여 슬라브(S)의 회전 각도를 비교할 수 있다.

이때, 슬라브(S)가 회전하여 검출된 슬라브(S)의 축값과 입력부(36)에 입력된 축값의 차이가 입력부(36)에 미리 입력된 소정 범위 내에 들어오지 않을 경우, 슬라브(S)를 지속적으로 회전하는 회전 단계(S10)부터 반복적으로 수행하여 상기 소정 범위 내에 들어올 때까지 반복할 수 있다.

예컨대, 도 5 및 도 6과 같이 측정 단계(S20) 및 저장 단계(S20)는 측정부(20)에서 슬라브(S)의 모서리부를 감지하고, 모서리부의 위치를 나타내는 모서리부 좌표 Aa(10, 30), Ab(30, 30), Ac(10, 10), Ad(30, 10)를 저장부에 저장하고, 산출 단계(S40)에서 산출부를 통하여 중심부(B)의 중심부 좌표 B(20, 20)를 산출할 수 있다.

슬라브(S)가 지속적으로 회전되는 동안, 도 7과 같이 슬라브(S)의 모서리부가 변화하고, 중심부 좌표 B(20, 20)는 중심부 좌표 B1(25, 27)로 변하게 된다. 이때, 산출 단계(S40)에서는 변화된 모서리부 좌표 또는 중심부 좌표 B1(25, 27)를 통하여 슬라브(S)의 축값이 18도 인 것으로 산출될 수 있다.

이때, 도 8과 같이, 비교 단계(S50)에서는 산출 단계(S40)에서 산출된 축값인 18도와 미리 입력된 축값으로 X축값인 0도의 차이가 18로서, 미리 입력된 소정 범위인 87 내지 93 내에 들어오지 않아, 슬라브(S)를 지속적으로 회전하는 회전 단계(S10)부터 반복적으로 수행한다.

반면에, 도 9와 같이, 슬라브(S)가 회전되어, 산출 단계(S40)에서는 변화된 모서리부 좌표 또는 중심부 좌표 C(xc, yc)를 통하여 산출된 슬라브(S)의 축값이 90도 인 것으로 산출될 경우에는, 슬라브(S)의 회전을 더 이상 수행하지 않을 수 있다.

또한, 슬라브(S)의 밀림이나 상기 이송롤의 회전 속도 등의 문제로 인하여 슬라브(S)의 축값이 미리 입력된 상기 소정 범위 이상으로 회전될 경우, 회전 단계(S10)에서 이송롤을 제어하여 슬라브(S)가 반대 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.

도 3 및 도 10에 도시된 바와 같이, 가이드부 조절 단계(S60)는 회전된 슬라브(S)를 슬라브(S)의 양측면에 형성된 가이드부(40)로 미세조정 하는 단계이다.

더욱 구체적으로, 비교 단계(S50)에서 비교된 상기 회전 각도가 미리 입력된 상기 소정 범위에 들어올 경우 상기 이송롤을 사용한 슬라브(S)의 회전은 더 이상 수행하지 않고, 가이드부 조절 단계(S60)에서 가이드부(40)를 슬라브(S)의 양측에서 밀어주어 슬라브(S)가 완전히 회전되지 않을 경우, 정확하게 90도 방향으로 맞춰줄 수 있다.

또한, 슬라브(S)가 회전됨에 따라 중심부 좌표 B(x, y)가 이동되어 중심부 좌표 C(xc, yc)로 변경될 수 있다. 이때, 슬라브(S)의 이송을 위하여 슬라브(S)는 이송 테이블(10)의 길이 방향의 중심에 위치해야 하는데, 가이드부 조절 단계(S60)에서 가이드부(40)를 사용하여 이송 테이블(10)의 중심라인과 일치하는 중심부 좌표 D(xd, yd)로 슬라브(S)를 이동시킬 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 다양한 실시예의 슬라브 자동 회전 장치 및 제어 방법으로 슬라브의 모서리부를 직접 측정하여 중심부를 확인하고, 회전되는 각도를 지속적으로 판단하여 슬라브를 회전시켜, 측면 가이드바와 부딪히는 충격으로 인한 품질 저하를 방지할 수 있고, 작업자가 수동으로 제어하여 발생되는 편차를 감소시킬 수 있으며, 이에 따라 생산성과 수율을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

A : 모서리부
B : 중심부
S : 슬라브
10 : 이송 테이블
11 : 제 1 회전롤
12 : 제 2 회전롤
20: 측정부
30: 제어부
31 : 회전 명령 부
32 : 저장부
33 : 산출부
34 : 비교부
36 : 입력부
40 : 가이드부

Claims (9)

1. 슬라브를 이송 및 회전시킬 수 있도록 상기 슬라브의 하부에서 회전되는 이송롤이 복수개 형성되는 이송 테이블;
   상기 이송 테이블 상방에서 상기 슬라브의 모서리부를 감지하고 모서리부 좌표를 측정하는 측정부; 및
   상기 모서리부 좌표를 통하여 산출된 값과 미리 입력된 축값을 비교하여 상기 슬라브가 회전되도록 상기 이송롤을 제어하는 제어부;
   를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 슬라브가 회전할 수 있도록 상기 이송롤을 제어하는 회전 명령부;
   상기 측정부에서 측정된 상기 모서리부 좌표를 저장하는 저장부;
   상기 모서리부 좌표를 통하여 중심부 좌표를 산출하고, 상기 중심부 좌표를 통하여 슬라브 축값을 산출하는 산출부;
   상기 산출부에서 산출된 상기 슬라브 축값과 미리 입력된 축값을 비교하고, 상기 슬라브의 회전에 따라 변화되는 회전 각도를 비교하는 비교부;
   를 포함하고, 슬라브 자동 회전 장치.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 이송롤은,
   일측은 제 1 외경을 가지고 타측은 제 1 외경보다 작은 제 2 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 1 회전롤; 및
   일측은 제 2 외경을 가지고 타측은 제 1 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 2 회전롤;
   을 포함하고,
   상기 이송 테이블은,
   상기 제 1 회전롤과 상기 제 2 회전롤이 소정의 간격을 가지고 반복되어 정렬되는, 슬라브 자동 회전 장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 이송롤을 통하여 회전된 상기 슬라브를 조정 할 수 있도록 상기 슬라브의 양측면에 형성되어 상기 슬라브를 정렬하는 가이드부;
   를 더 포함하는, 슬라브 자동 회전 장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 측정부는,
   음파를 이용한 초음파 센서, 적외선을 이용한 적외선 센서, 레이저를 이용한 라이다 센서, 전파를 이용한 레이더 센서, 가시광선을 이용한 비전 센서 및 이들의 조합 중 어느 하나를 포함하는, 슬라브 자동 회전 장치.
6. 슬라브가 회전될 수 있도록 상기 슬라브의 하부에서 회전되는 이송롤을 제어하는 회전 단계;
   상기 슬라브의 상방에 형성된 측정부에서 상기 슬라브의 모서리부를 감지하고 모서리부 좌표를 측정하는 측정 단계;
   상기 측정 단계에서 측정된 상기 모서리부 좌표를 저장하는 저장 단계;
   상기 모서리부 좌표를 통하여 중심부 좌표를 산출하고, 상기 중심부 좌표를 통하여 슬라브 축값을 산출하는 산출 단계;
   상기 산출 단계에서 산출된 상기 슬라브 축값과 미리 입력된 축값을 비교하고, 상기 슬라브의 회전에 따라 변화되는 회전 각도를 비교하는 비교 단계;
   를 포함하는, 슬라브 자동 회전 제어 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 비교 단계에서 비교된 축값의 차이가 미리 입력된 소정 범위에 들어오지 않을 경우 상기 회전 단계부터 반복되는, 슬라브 자동 회전 제어 방법.
8. 제 6 항에 있어서,
   회전된 상기 슬라브를 상기 슬라브의 양측면에 형성된 가이드부로 조정 하는 가이드부 조절 단계;
   를 더 포함하는, 슬라브 자동 회전 제어 방법.
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 회전 단계는,
   일측은 제 1 외경을 가지고 타측은 제 1 외경보다 작은 제 2 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되는 제 1 회전롤의 회전 속도 및 시간을 제어하는 제 1 회전롤 제어 단계; 및
   일측은 제 2 외경을 가지고 타측은 제 1 외경을 가지는 원기둥 형상으로 형성되고, 상기 제 1 회전롤과 소정의 간격을 가지고 정렬되는 제 2 회전롤의 회전 속도 및 시간을 제어하는 제 2 회전롤 제어 단계;
   를 포함하는, 슬라브 자동 회전 제어 방법.
   

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