KR102312933B1 - 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 감시방법은 감시지역으로 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 이동시키는 감시기 이동 과정, 감시기의 위치를 추적하는 위치 추적 과정, 감시기 주위의 영상이 획득되도록, 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 영상을 획득하는 영상 획득 과정, 감시기의 현 위치에 따라 영상 획득 과정에서 획득된 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 해상도 조정 과정 및 복수의 영상 각각의 해상도를 조정한 조정영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정을 포함한다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 감지장치에 의하면, 감시기의 현 위치 및 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 선택적으로 합성영상의 해상도를 조정한다. 이에, 무선 통신량이 제한된 환경에서 감시기에서 생성된 합성영상을 통제기에서 수신하는데 있어서, 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않는 등의 문제를 방지 또는 최소화할 수 있다. 특히, 이동체에 대한 보다 정확한 식별이 필요한 종심지역에 대한 합성영상을 상대적으로 높은 해상도로 생성하더라도, 이를 통제기에서 원활히 수신할 수 있다. 따라서, 통제기에서 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지하는데 있어서, 그 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있다.

Description

360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법{Situation monitoring apparatus for 360 degree panoramic image acquisition and situation monitoring method}

본 발명은 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 관한 것으로, 감시지역에 대한 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있는 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 관한 것이다.

지상의 감시지역을 감시하기 위한 위한 감시기는 전차, 장갑차, 자주포 등과 같이 이동 가능한 차량 및 차량에 설치된 복수의 카메라를 포함한다. 여기서, 감시기는 무선통신을 통해 통제기에 의해 그 동작이 제어된다.

복수의 카메라는 그 형태가 원형이 되도록 나열되며, 각각에서 그 전방영역의 영상을 촬영한다. 이렇게 원형으로 배치된 복수의 카메라로부터 영상을 촬영함에 따라, 차량 주변에 대한 또는 차량을 중심으로 360°에 대한 영상이 획득된다.그리고, 감시기는 복수의 영상을 합성시켜 합성영상을 생성하며, 이에, 감시기 주변에 대한 영상을 얻을 수 있다. 감시기에서 합성영상이 생성되면 이를 무선통신을 통해 통제기로 송신한다.

한편, 카메라에서 획득된 영상의 해상도가 높을수록 감시지역을 정확하고, 정밀하게 식별할 수 있다. 그리고, 합성영상의 해상도가 높을수록 그 영상에 대한 데이터량이 많다. 그런데, 통제기와 감시기 간의 데이터 또는 신호를 주고받는 통신 데이터량은 무한할 수 없고, 한정적이다. 이에, 고해상도의 합성영상을 생성하는 경우, 이 합성영상을 통제기에서 수신하는데 있어서, 그 수신이 불량한 문제가 발생될 수 있다. 즉, 통제기에서 합성영상의 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않거나, 수신된 합성영상에 불량이 발생되는 등의 문제가 발생될 수 있다. 이에, 통제기에서 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지하는데 있어서, 그 상황 인지 능력이 떨어지거나, 지연되는 문제가 발생될 수 있다.

한국등록특허 KR1572896

본 발명은 감시지역에 대한 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있고, 이동체의 식별을 용이하게 할 수 있는 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.

본 발명은 무선 통신량이 제한된 환경에서 감시기에서 생성된 합성영상을 통제기에서 수신하는데 있어서, 합성영상의 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않는 등의 문제를 방지 또는 최소화할 수 있는 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.

본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법은 감시지역으로 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 이동시키는 감시기 이동 과정; 상기 감시기의 위치를 추적하는 위치 추적 과정; 상기 감시기 주위의 영상이 획득되도록, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 영상을 획득하는 영상 획득 과정; 상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 영상 획득 과정에서 획득된 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 해상도 조정 과정; 및 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정한 조정영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정;을 포함한다.

본 발명의 실시예에 다른 상황 감시방법은 일 축이 중심이 되도록 나열 배치된 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 감시지역으로 이동시키는 과정; 상기 감시기의 위치를 추적하는 위치 추적 과정; 상기 복수의 카메라를 동작시켜, 서로 다른 위치를 촬영한 복수의 영상을 획득하는 영상 획득 과정; 상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 영상 획득 과정에서 획득된 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 해상도 조정 과정; 및 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정한 조정영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정;을 포함한다.

상기 합성영상을 통제기로 송신하는 송신과정을 포함한다.

상기 감시기의 이동 과정 전에 실시되며, 상기 감시지역을 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역으로 분할하는 과정을 포함하고, 상기 종심지역은 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역이며, 상기 원거리 지역은 상기 종심지역으로부터 상기 통제기쪽으로 제1거리만큼 떨어진 지역이고, 상기 중심지역은 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 종심지역으로부터 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역이고, 상기 위치 추적 과정은, 현 시점에 상기 감시기가 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 지역에 위치하고 있는지 추적하는 과정을 포함하며, 상기 해상도 조정 과정은, 추적된 상기 감시기의 위치가 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하고, 상기 합성과정은 상기 감시기의 현 위치에 따라 해상도가 조정된 조정영상들을 이용하여, 상기 종심지역, 원거리 지역, 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하는 과정을 포함한다.

추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역 또는 중심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 복수의 영상을 분석하여 상기 종심지역 또는 중심지역에서 이동하는 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정; 및 탐지된 이동체의 탐지개수가 기준개수 이상인지 여부에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정;을 포함한다.

추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 종심지역에서 기준개수 이상으로 이동체가 탐지된 경우의 합성영상의 해상도가 기준개수 미만으로 이동체가 탐지된 경우에 비해 높도록 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하고, 추적된 상기 감시기의 위치가 상기 중심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 중심지역에서 기준개수 이상으로 이동체가 탐지된 경우의 합성영상의 해상도가 기준개수 미만으로 이동체가 탐지된 경우에 비해 높도록 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함한다.

상기 종심지역 또는 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 종심지역에 대한 합성영상 또는 상기 중심지역에 대한 합성영상의 해상도가 상기 원거리 지역에 대한 합성영상의 비해 높도록, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함한다.

상기 종심지역 및 중심지역 각각에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 중심지역에 대한 합성영상의 해상도가 상기 종심지역에 대한 합성영상의 해상도에 비해 낮도록, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하다.

상기 해상도 조정 과정에서 복수의 영상 각각을 조정하는 해상도는 제1해상도, 제1해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제2해상도, 제2해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제3해상도를 포함하고, 상기 감시기의 위치 및 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 각각으로부터 획득된 복수의 영상 중, 상기 제1해상도로 조정하는 영상의 개수, 상기 제2해상도로 조정하는 영상의 개수, 상기 제3해상도로 조정하는 영상의 개수를 조절한다.

추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 영상 중, 일부를 상기 제1해상도로 조정하고, 나머지를 상기 제3해상도로 조정하는 과정; 및 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 영상 각각을 상기 제2해상도로 조정하는 과정;을 포함하고, 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 상기 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 한다.

추적된 상기 감시기의 위치가 중심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은, 상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 영상 중, 일부를 상기 제1해상도로 조정하고, 다른 일부를 상기 제2해상도로 조정하며, 나머지를 상기 제3해상도로 조정하는 과정; 및 상기 중심지역에 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 영상 각각을 상기 제2해상도로 조정하는 과정;을 포함하고, 상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 상기 제2해상도로 조정되는 영상의 개수에 비해 적고, 상기 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 상기 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 한다.

추적된 상기 감시기의 위치가 상기 원거리 지역인 경우, 상기 복수의 영상 각각을 상기 제2해상도로 조정하는 과정을 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 상황 감시장치는 복수의 카메라 및 상기 복수의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 합성하여 합성영상을 생성하는 합성부를 구비하며, 이동 가능한 감시기; 및 상기 감시기의 동작을 통제하고, 상기 감시기로부터 송신되는 상기 합성영상을 수신하는 통제기;를 포함하고, 상기 통제기는 상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정시키기 위한 복수의 조정 명령을 생성하고, 생성된 상기 복수의 조정 명령을 감시기로 입력하는 통제 제어 처리부를 포함한다.

상기 통제 제어 처리부는 상기 감시기를 이용하여 감시할 감시지역을 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역인 종심지역, 상기 종심지역으로부터 통제기쪽으로 제1거리만큼 이격된 지역인 원거리 지역, 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역인 중심지역으로 분할하고, 상기 통제 제어 처리부에서 생성되는 조정 명령은, 제1해상도, 제1해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제2해상도, 제2해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제3해상도를 포함하며, 상기 감시기는 상기 통제 제어 처리부로부터 입력된 조정 명령에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하여 복수의 조정영상을 생성하고, 복수의 조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성하며, 상기 합성영상은 상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 종심지역, 중심지역 및 원거리 지역 각각에 대해 생성한다.

상기 감시기는 상기 복수의 영상을 이용하여 상기 감시지역 내에서 이동하는 이동체의 존재여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지부를 포함하고, 상기 통제 제어 처리부는 상기 감시기의 현 위치가 종심지역 또는 중심지역인 경우, 상기 탐지부에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정시킬 조정 명령을 생성한다.

상기 통제 제어 처리부는, 추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역 또는 중심지역이고, 상기 종심지역 또는 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때의 합성영상의 해상도가, 기준개수 미만으로 이동체가 탐지된 경우의 합성영상의 해상도에 비해 높도록, 상기 복수의 조정 명령을 생성하고, 상기 통제 제어 처리부는, 상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때의 상기 중심지역에 대한 합성영상의 해상도가, 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때의 상기 종심지역에 대한 합성영상의 해상도에 비해 낮도록, 상기 복수의 조정 명령을 생성한다.

상기 통제 제어 처리부는, 현 시점에 상기 감시기가 종심지역에 위치되고, 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 복수의 조정 명령 중, 일부를 상기 제1해상도로 생성하고, 나머지를 상기 제3해상도로 생성하며, 상기 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 상기 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 한다.

상기 통제 제어 처리부는, 현 시점에 상기 감시기가 중심지역에 위치되고, 상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 복수의 조정 명령 중, 일부를 제1해상도로 생성하고, 다른 일부를 제2해상도로 생성하며, 나머지를 제3해상도로 생성하고, 상기 제2해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 상기 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 하고, 상기 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 상기 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 한다.

상기 통제 제어 처리부는, 현 시점에 상기 감시기가 상기 원거리 지역에 위치하고 있거나, 현 시점에 상기 감시기가 종심지역 또는 중심지역에 위치되고, 상기 종심지역 또는 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 복수의 조정 명령을 제2해상도로 생성한다.

상기 통제 제어 처리부는 생성된 조정 명령을 상기 복수의 카메라 각각으로 입력하고, 상기 복수의 카메라는 각각에서 획득된 영상을 상기 통제 제어 처리부로부터 입력된 복수의 조정 명령에 따라 조정하여 해상도가 조정된 복수의 조정영상을 생성하고, 상기 합성부는 상기 복수의 카메라 각각으로부터 전달된 복수의 조정영상을 이용하여 합성영상을 생성한다.

상기 통제 제어 처리부는 생성된 조정 명령을 상기 합성부로 입력하고, 상기 합성부는 복수의 카메라로부터 전달된 복수의 영상 각각을 상기 통제 제어 처리부로부터 입력된 복수의 조정 명령에 따라 조정하여 해상도가 조정된 복수의 조정영상을 생성하며, 생성된 복수의 조정영상을 이용하여 합성영상을 생성한다.

실시예에 따른 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 의하면, 감시기의 현 위치 및 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 선택적으로 합성영상의 해상도를 조정한다. 이에, 무선 통신량이 제한된 환경에서 감시기에서 생성된 합성영상을 통제기에서 수신하는데 있어서, 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않는 등의 문제를 방지 또는 최소화할 수 있다. 특히, 이동체에 대한 보다 정확한 식별이 필요한 종심지역에 대한 합성영상을 상대적으로 높은 해상도로 생성하더라도, 이를 통제기에서 원활히 수신할 수 있다. 따라서, 통제기에서 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지하는데 있어서, 그 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 감시장치의 감시기와 통제기를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탐지기의 차량에 설치된 복수의 카메라의 배치 상태를 설명하기 위해, 차량의 상측에서 바라본 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 감시기와 통제기를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 통제기로부터 입력된 조정 명령에 의해 감시기에서 합성영상을 생성하는 과정을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 방법으로 감시지역을 설정하고, 감시지역을 종심지역, 중심지역, 원거리 지역으로 분할하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 감시방법을 나타낸 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 구성요소를 지칭한다.

본 발명은 감시기에서 생성된 합성영상을 통제기에서 수신하고, 수신된 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지 또는 파악하는데 있어서, 감시지역에 대한 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있고, 이동체의 식별을 용이하게 할 수 있는 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 관한 것이다.

보다 상세하게는, 무선 통신량이 제한된 환경에서 감시기에서 생성된 합성영상을 통제기로 송신하고, 이를 상기 통제기에서 수신하는데 있어서, 통제기로의 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않는 등의 문제를 방지 또는 최소화할 수 있는 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.

또한, 본 발명은 감시지역 중, 종심(縱深)지역에 대한 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있고, 이동체의 식별이 용이하게 할 수 있는 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 대해 설명한다. 이때, 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치를 '상황 감시장치'로 명명한다. 또한, 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시방법을 '상황 감시방법'으로 명명한다.

실시예에 따른 감시장치가 감시하거나, 상황을 인지 또는 파악하고자 하는 감시지역 또는 감시영역은 지상일 수 있다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 감시장치가 동작 또는 감시방법이 적용되는 상황은 우리의 영토(領土)로 적(敵), 적(敵)의 장갑차, 전술차 등의 전차가 침입한 상황이거나, 전쟁이 발발한 상황일 수 있다. 이러한 상황은 사전에 위성 또는 항공기를 통해 파악되어 인지된 상태이거나, 다른 정보들을 통해 인지된 상태일 수 있다.

이에, 감시지역은 적(敵) 또는 적(敵)의 전차가 있거나, 적(敵)이 작전을 수행하고 있는 작전지역인 적의 종심(縱深)지역을 포함하는 지역일 수 있다. 다른 말로 설명하면, 감시지역은 종심(縱深)지역을 기준으로 설정될 수 있는데, 감시지역 내에 종심지역이 포함되도록 상기 종심지역보다 넓은 면적을 가지도록 감시지역을 설정한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 감시장치의 감시기와 통제기를 개념적으로 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탐지기의 차량에 설치된 복수의 카메라의 배치 상태를 설명하기 위해, 차량의 상측에서 바라본 평면도이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 감시기와 통제기를 도시한 블록도이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 통제기로부터 입력된 조정 명령에 의해 감시기에서 합성영상을 생성하는 과정을 개념적으로 도시한 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 감시장치(1000)는 이동이 가능하며, 영상의 촬영이 가능한 감시기(1100) 및 감시기(1100)의 동작을 원격 또는 무선통신을 통해 통제하는 통제기(1200)를 포함한다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 감시기(1100)는 이동 가능한 차량(1110), 차량(1110)에 설치된 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126), 복수의 카메라(1120) 각각으로부터 촬영된 영상 또는 영상 데이터를 분석하여 이동하고 있는 물체(이하, 이동체)의 존재 여부를 감시하고, 이동체의 개수를 파악하는 탐지부(1130), 복수의 카메라(1120) 각각으로부터 촬영된 영상을 합성하는 합성부(1140)를 포함한다.

또한, 감시기(1100)는 통제기(1200)와 송수신하기 위한 수단인 통신부(1160), 통제기(1200)로부터 전달된 명령, 설정값, 데이터 등을 포함하는 신호를 수신하고, 이를 복수의 카메라(1120) 및 합성부(1140) 중 적어도 어느 하나로 송신하는 제어 처리부(이하, 합성 제어 처리부(1150)), 합성부(1140)에서 합성된 영상을 화면에 전시(display)하는 전시부(1170)를 포함한다.

차량(1110)은 감시지역을 향해 이동하거나, 감시지역 내에서 이동하거나, 감시지역 밖으로 이동할 수 있도록 이동 가능하며, 통제기(1200)에 의해 원격으로 이동될 수 있는 차량일 수 있다. 즉, 차량(1110)은 통제기(1200)로부터 전달된 신호에 의해 무인으로 주행이 가능하도록, 자율주행 처리부를 구비하는 수단일 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 차량은 통제기(1200)로부터 사전에 입력된 주행경로에 의해 자율주행이 가능한 수단일 수 있다. 즉, 통제기(1200)에 감시기(1100) 즉, 차량(1110)을 이동시킬 주행경로를 만들어 입력하고, 이를 차량(1110)으로 전달하면, 차량(1110)은 입력된 주행경로를 따라 이동가능하도록 마련될 수단일 수 있다. 물론, 이에 한정되지 않고, 통제기(1200)의 운용자가 실시간으로 차량의 이동을 조정할 수도 있다. 또한, 운용자가 차량(1110)에 탑승하여 차량(1110)의 주행을 직접 조정할 수도 있다.

이러한 차량(1110)은 포, 기관총 등이 무장된 차량일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 차량(1110)은 장갑차, 전술차와 같은 전차일 수 있다.

카메라는(1120) 차량(1110)에 설치되어, 영상을 획득하는 촬영수단이다. 이러한 카메라(1120)는 예컨대 적외선 영상 센서 및 가시광 영상 센서를 구비하는 카메라일 수 있다. 다른 말로 설명하면, 카메라는 동일한 지역에 대해 적외선 영상 센서를 이용하여 적외선 영상을 센싱 또는 획득하고, 가시광 영상 센서를 이용하여 가시광선 영상을 센싱 또는 획득하는 수단일 수 있다.

카메라(1120)는 복수개로 마련되며, 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)는 차량(1110) 주변의 전체 상황을 인지 또는 파악할 수 있는 영상이 획득되도록, 차량(1110)을 중심으로 나열 배치된다. 이때, 카메라(1120)는 6 개 이상으로 마련되는 것이 바람직하며, 복수의 카메라(1120)는 차량 주변지역에 대한 영상을 획득할 수 있도록 나열 배치된다. 예컨대, 복수의 카메라(1120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1110) 상에서 그 나열된 형태가 원형이 되도록 배치될 수 있다. 다른 말로 설명하면, 차량(1110)의 일 위치를 중심으로, 복수의 카메라(1120)가 방사형으로 배치되며, 각 카메라(1120)와 상기 일 위치간의 이격거리가 동일하도록 배치될 수 있다. 또한, 복수의 카메라(1120) 간의 이격거리가 동일하도록 즉, 등간격으로 배치되는 것이 바람직하다.

복수의 카메라(1120)는 각각이 마주보는 또는 전방영역을 촬영하며, 각각에서 영상이 획득된다. 이때, 복수의 카메라(1120)는 그 설치 위치가 모두 다르므로, 촬영된 위치가 모두 다를 수 있다. 이에, 카메라(1120)가 나열된 방향으로의 영상을 얻을 수 있는데, 복수의 카메라(1120)가 차량(1110)을 중심으로하여 원형으로 배치되므로, 차량(1110) 주변의 영상을 얻을 수 있다. 즉, 차량(1110)을 중심으로 360°방향으로의 영상을 얻을 수 있다.

탐지부(1130)는 카메라(1120)로부터 획득된 복수의 영상을 이용하여 이동체의 존재여부 및 이동체의 개수를 탐지한다. 예컨대, 탐지부(1130)는 이전 시점에 촬영된 복수의 영상과 현 시점에 촬영된 복수의 영상을 비교하여 이동체를 감지 또는 탐지하고, 그 개수를 탐지할 수 있다. 물론, 탐지부(1130)에서 복수의 카메라(1121 내지 1126) 각각으로부터 촬영된 영상을 이용하여 이동체의 존재 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 방법은 상술한 예에 한정되지 않고, 다양한 방법의 적용이 가능하다.

합성부(1140)는 복수의 영상을 합성시켜 하나의 영상(이하, 합성영상)을 생성한다. 복수의 영상을 합성시키는데 있어서, 실시예에서는 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)로부터 촬영 또는 획득된 각 영상의 해상도를 조정하고, 해상도가 조정된 영상(이하, 조정영상)들을 합성한다. 즉, 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)로부터 촬영 또는 획득된 각 영상에 대해 해상도를 조정하여 합성시키는데, 감시기(1100)의 현 위치, 감시기(1100)에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 상기 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)로부터 획득된 각 영상의 해상도를 조정한 후에 합성을 실시한다.

감시기(1100)의 현 위치 및 감시기(1100)에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)로부터 획득된 각 영상의 해상도를 조정하는 것은, 통제기(1200)로부터 입력되는 명령에 의해 조정되는데, 이에 대한 설명은 이하에서 다시 설명한다.

해상도를 조정한다는 것은, 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 압축시키는데 있어서, 그 압축률을 조정한다는 의미일 수 있다. 즉, 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 공지되어 있는 영상 압축기법 예컨대 H.265, H.264 등과 같은 방법으로 압축시켜, 영상의 해상도 또는 화질을 조정한다. 이때, 압축률에 따라 해상도가 달라지는데, 압축률이 증가할수록 해상도는 감소된다.

실시예에서는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 30% 이하(0% 초과)의 압축률로 압축시켰을 때의 해상도를 제1해상도, 30% 초과, 70% 이하의 압축률로 압축시켰을 때의 해상도를 제2해상도, 70% 초과(100% 미만)의 압축률로 압축시켰을 때의 해상도를 제3해상도로 명명한다.

더 구체적으로, 제1해상도는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 5% 이상, 30% 이하의 압축율로 압축한 해상도, 제2해상도는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 40% 이상, 60% 이하의 압축율로 압축한 해상도, 제3해상도는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 75% 이상, 95% 이하의 압축율로 압축한 해상도일 수 있다.

보다 더 구체적으로는, 제1해상도는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 10% 이상, 20% 이하의 압축율로 압축한 해상도, 제2해상도는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 45% 이상, 55% 이하의 압축율로 압축한 해상도, 제3해상도는 카메라(1120)에서 촬영된 영상을 80% 이상, 85% 이하 압축율로 압축한 해상도일 수 있다.

이때, 상술한 바와 같이, 압축률이 증가할수록 해상도는 감소되므로, 제1해상도는 제2해상도에 비해 그 해상도가 높고, 제2해상도는 제3해상도에 비해 그 해상도가 높다. 그리고, 제2해상도는 제1해상도와 제3해상도의 중간에 해당하는 해상도이다. 이에, 제1해상도는 고 해상도, 제2해상도는 중간 해상도, 제3해상도는 저 해상도로 명명될 수 있다.

복수의 카메라(1120) 각각으로부터 획득된 영상의 해상도를 조정한 조정영상에 있어서, 그 해상도가 높을수록 데이터량이 많고, 해상도가 낮을수록 데이터량이 적다. 그리고, 합성영상의 해상도는 합성에 참여한 조정영상의 해상도에 따라 달라진다. 즉, 복수의 조정영상 중 상대적으로 높은 해상도를 가지는 조정영상이 많을수록, 생성된 합성영상에 대한 데이터량이 많고, 합성영상의 해상도가 높다. 반대로, 복수의 조정영상 중 상대적으로 낮은 해상도를 가지는 조정영상이 많을수록, 생성된 합성영상에 대한 데이터량이 적고, 합성영상의 해상도가 낮다.

통신부(1160)는 통제기(1200)로부터 송신된 신호를 수신하고, 통제기(1200)로 신호를 송신하는 수단이다. 여기서, 송수신되는 신호는 데이터, 명령, 설정값, 정보 등을 포함하는 것일 수 있다. 이하에서는, 이후에 설명되는 통제기(1200)의 통신부(1230)를 구분하기 위하여, 감시기(1100)의 통신부(1160)를 '감시 통신부(1160)'로 명명한다.

도 3을 참조하면, 통제기(1200)는 차량(1110)의 이동을 제어하는 조종부(1210), 차량(1110)의 현 위치 및 현 위치에서 탐지부(1130)로부터 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 복수의 영상 각각을 조정시킬 해상도 즉, 조정 명령을 생성하는 제어 처리부(이하, 통제 제어 처리부(1220))를 포함한다.

또한, 통제기(1200)는 감시기(1100)와 송수신하기 위한 수단인 통신부(이하, 통제 통신부(1230)), 통제 통신부(1230)로 전달된 합성영상을 화면에 전시(display)하는 전시부(1240)를 포함한다. 이와 같은 통제기(1200)는 이동 가능한 차량에 탑재되도록 설치될 수 있다.

조종부(1210)는 차량(1110)이 감시지역으로 이동하거나, 감시지역 내에서 이동하거나, 감시지역 밖으로 이동할 수 있도록 상기 차량(1110)의 이동을 제어한다. 이를 위해, 조종부(1210)에는 사전에 만들어진 주행경로가 입력 또는 저장되고, 이는 통제 통신부(1230)를 통해 감시 통신부(1160)로 전달될 수 있다. 이에, 감시 통신부(1160)로부터 차량으로 주행경로가 입력되고, 차량(1110)은 입력된 주행경로에 의해 이동한다. 물론, 이에 한정되지 않고, 운용자가 조종부(1210)에 실시간으로 주행경로를 바꿔 입력할 수 있고, 이에 운용자가 조종부(1210)를 통해 차량(1110)의 이동을 실시간으로 조종할 수도 있다.

그리고, 조종부(1210)를 통해 차량(1110)의 이동을 제어하기 때문에, 조종부(1210)로부터 차량의 현 위치를 알 수 있다. 물론 이에 한정되지 않고, GPS와 같은 위치센서를 이용하여 차량(1110)이 현재 위치를 파악할 수도 있다. 그리고, 차량(1110)의 현 위치는 통제 제어 처리부(1220)로 실시간으로 전달될 수 있다.

한편, 감시기(1100)의 합성부(1140)에서 합성영상이 생성되면, 이는 감시 통신부(1160)를 통해 통제 통신부(1230)로 전달된다. 이때, 상술한 바와 같이 합성영상을 생성하는데 사용된 복수의 조정영상 중, 해상도가 높은 영상이 많을수록, 생성된 합성영상에 대한 데이터량이 많고, 합성영상의 해상도가 높다. 또한, 합성부(1140)에서 생성된 합성영상의 해상도가 높을수록 합성영상에 대한 데이터량이 많아, 합성영상을 통제기(1200)로 송수신할 때 통신부(1160, 1230) 간에 사용되는 통신 데이터량이 증가한다.

그런데, 감시기(1100)와 통제기(1200) 간의 신호 또는 데이터를 주고받는 통신 데이터량은 무한할 수 없고, 한정적이다. 그리고, 통신 데이터량이 부족한 상태에서 감시기(1100)로부터 고 해상도 또는 데이터량이 많은 합성영상을 통제기(1200)로 송신하는 경우, 통제기(1200)에서 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않는 등의 문제가 발생될 수 있다.

이러한 경우, 통제기(1200)에서 감시지역에 대한 상황을 인지하는데 많은 시간이 필요하거나, 인지할 수 없게 되는 문제가 있다. 특히, 적의 종심지역에 대해서는 신속하고 정밀하게 감시할 필요가 있는데, 종심지역에 대한 합성영상 수신이 지연되거나, 수신이 원활이 되지 않는 경우, 큰 위험을 초래할 수 있다.

따라서, 실시예에 따른 감시기(1100)에서는, 감시기(1100) 또는 차량(1110) 의 현 위치 및 현 위치에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 합성영상의 해상도를 조정하여 생성하고, 생성된 합성영상을 통제기(1200)로 송신한다. 즉, 통제 제어 처리부(1220)는 감시기(1100)의 현 위치 및 현 위치에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 복수의 카메라(1120)로부터 촬영된 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하기 위한 명령인 복수의 조정 명령을 생성한다. 그리고, 통제 제어 처리부(1220)에서 생성된 복수의 조정 명령은 통제 통신부(1230) 및 감시 통신부(1160)를 통해 합성 제어 처리부(1150)로 송신 또는 전달된다. 합성 제어 처리부(1150)는 전달된 복수의 조정 명령을 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)로 전달 또는 입력한다. 그러면, 복수의 카메라(1120)는 그 각각에서 촬영된 영상을 합성부(1140)로 출력 또는 전달하는데 있어서, 입력된 조정 명령이 되도록 해상도를 조정 한 후에 합성부(1140)로 전달한다.

상기에서는 통제 제어 처리부(1220)로부터 합성 제어 처리부(1150)로 전달된 복수의 조정 명령을 복수의 카메라(1120)로 입력하는 것을 설명하였다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 합성 제어 처리부(1150)는 입력된 복수의 조정 명령 각각을 합성부(1140)로 전달할 수도 있다. 이러한 경우, 복수의 카메라(1120) 각각으로부터 합성부(1140)로 출력 또는 전달된 복수의 영상 각각은 합성부(1140)에서 조정 명령으로 조정되며, 이후 합성된다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 방법으로 감시지역을 설정하고, 감시지역을 종심지역, 중심지역, 원거리 지역으로 분할하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.

실시예에서는 상술한 바와 같이 감시기(1100)의 현 위치에 따라 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 조정 명령을 생성한다. 여기서, 현 위치는 감시지역 내에서의 위치이며, 감시지역은 복수의 지역으로 분할 또는 구분된다. 이에, 감시기(1100)의 현 위치는 분할된 복수의 지역 중 어느 하나의 지역을 의미할 수 있다.

이하, 도 5를 참조하여, 먼저 감시지역(MA) 및 감시지역(MA)을 복수의 지역으로 분할하는 방법에 대해 설명한다.

먼저, 적의 종심(縱深)지역을 파악한다. 이때, 위성 또는 항공기를 통해 적의 종심지역을 파악할 수 있다. 파악된 적의 종심지역은 통제기(1200)의 통제 제어 처리부(1220)로 전달된다.

운용자 또는 통제 제어 처리부(1220)는 전달된 종심지역(DA)을 이용하여 현 상황을 인지 또는 파악하기 위한 감시지역(MA)을 설정한다. 감시지역(MA)은 도 5에 도시된 바와 같이 종심지역(DA), 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할된다. 다른 말로 설명하면, 감시지역(MA)은 종심지역(DA), 중심지역(CA), 원거리 지역(LA)을 포함한다. 이때, 중심지역(CA)은 종심지역(DA)과 원거리 지역(LA) 사이에 있는 지역으로 설명될 수 있다.

이하에서는 감시지역(MA)을 설정하고, 감시지역(MA)을 종심지역(DA), 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할하는 방법에 대해 보다 구체적으로 설명한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 설정된 종심지역(DA) 중 통제기(1200)와 가장 멀리 떨어진 지점을 제1지점(P1), 제1지점(P1)으로부터 통제기(1200)쪽으로 제1거리(L1) 만큼 떨어진 지점을 제2지점(P2)라고 할 때, 제1지점(P1)과 제2지점(P2) 사이의 지역을 감시지역(MA)으로 설정한다. 이때, 제1거리(L1)는 운용자가 제1지점(P1)의 위치, 종심지역(DA)의 면적 등에 따라 조절하여 설정할 수 있다.

그리고, 설정된 종심지역(DA) 중 통제기(1200)와 가장 인접한 지점을 제3지점(P3), 제3지점(P3)으로부터 상기 통제기(1200)쪽으로 제2거리(L2)만큼 떨어진 지점을 제4지점(P4)이라고 할 때, 제3지점(P3)과 제4지점(P4) 사이 지역을 중심지역(CA), 제4지점(P2)과 제2지점(P2) 사이 지역을 원거리 지역(LA)으로 설정한다. 여기서, 제4지점(P4)과 제2지점(P2) 사이는 제3거리(L3)만큼 이격된 것으로 설명될 수 있다. 그리고, 제2거리(L2)는 제1지점(L1) 및 제3지점(L3)의 위치, 종심지역(DA)의 면적 등에 따라 조절하여 설정할 수 있다.

이와 같은 방법으로 도 5에 도시된 바와 같이 감시지역(MA)이 설정되고, 감시지역(MA)이 종심지역(DA), 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할 또는 구분된다.

원거리 지역(LA)은 적의 작전지역으로 파악된 종심지역(DA)과 멀리 떨어진 지역을 의미하는 것으로서, 적의 작전수행이 이루어지지 않거나, 이루어질 가능성이 낮은 지역일 수 있다. 다른 말로 설명하면, 원거리 지역(LA)은 중심지역(CA) 및 종심지역(DA)에 비해 위험도가 상대적으로 낮은 지역일 수 있다. 그리고, 종심지역(DA)과 원거리 지역(LA) 사이에 위치된 중심지역(CA)은, 원거리 지역(LA)에 비해 종심지역(DA)과 상대적으로 인접한 지역으로서, 원거리 지역(LA)에 비해서는 상대적으로 위험도가 높고, 종심지역(DA)에 비해서는 상대적으로 위험도가 낮은 지역일 수 있다.

통제 제어 처리부(1220)는 상술한 바와 같이 감시기(1100) 또는 차량(1110)의 현 위치 및 현 위치에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 복수의 영상 각각을 조정할 조정 명령을 생성한다. 이때, 통제 제어 처리부(1220)는 차량 즉, 감시기(1100)가 감시지역(MA) 중, 종심지역(DA), 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA) 중 어느 지역에 위치하고 있느냐에 따라서 조정 명령을 생성한다.

통제 제어 처리부(1220)에서 생성되는 조정 명령은 상술한 바와 같이, 복수의 카메라(120)로부터 촬영된 영상의 해상도를 조정하기 위해 생성되는 명령값이다. 그리고, 실시예에서는 복수의 카메라(120)로부터 촬영된 복수의 영상의 해상도를 조정하는데 있어서, 상술한 바와 같은 제1 내지 제3해상도 중 적어도 하나의 해상도로 조정한다. 이에, 통제 제어 처리부(1220)에서 생성되는 복수의 조정 명령 각각은 제1해상도, 제2해상도, 제3해상도 중 어느 하나를 포함하는 것일 수 있다. 그리고, 복수의 조정 명령 각각은 감시기(1100)의 현 위치 및 현 위치에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 달라진다.

그리고, 이하에서 예컨대 '조정 명령이 제1해상도로 생성'된다 라는 설명은, 통제 제어 처리부에서 '제1해상도로 조정하라'라는 명령이 생성된다는 의미일 수 있다. 그리고, 제2해상도, 제3해상도의 경우도 마찬가지이다.

이하, 통제 제어 처리부(1220)에서 감시기가 감시지역(MA) 중 어느 지역에 있느냐에 따라 조정 명령을 생성하는 방법에 대해 설명한다. 이때, 감시기(1100)는 6 개의 카메라를 포함하는 것을 예를들어 설명한다. 또한, 6 개의 카메라에 대해 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 명명한다.

그리고, 도 4와 같이 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에서 영상이 획득되는데, 각각에서 획득되는 영상을 제1 내지 제6영상이라 명명한다. 또한, 제1 내지 제6영상 각각의 해상도를 조정하기 위해 생성되는 명령을 제1 내지 제6조정 명령으로 명명한다.

그리고, 이하에서 예컨대 '제1조정 명령이 제1해상도로 생성된다' 라는 기재는, 제1영상의 해상도 조정을 명령하는 제1조정명령이 '제1해상도'가 된다는 의미이다. 다른 말로 설명하면, 제1조정명령이 제1해상도로 결정된다는 의미일 수 있다. 그리고 이러한 제1조정명령은 즉, '제1영상을 제1해상도로 조정하라' 라는 명령이다. 또한, 구체적인 예를 들지 않았지만, 제2내지 제6조정명령, 제2 및 제3해상도에 대해서도 마찬가지이다.

통제 제어 처리부(1220)로 감시기(1100)가 현재 원거리 지역(LA)에 있다는 신호가 입력된 경우, 통제 제어 처리부(1220)는 복수의 영상 각각에 대한 조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다. 즉, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)에서 촬영된 제1 내지 제6영상 각각의 해상도를 조정시키기 위한 명령 즉, 제1 내지 제6조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다. 보다 구체적으로 설명하면, 제1영상의 해상도를 조정시킬 제1조정 명령, 제2영상의 해상도를 조정시킬 제2조정 명령, 제3영상의 해상도를 조정시킬 제3조정 명령, 제4영상의 해상도를 조정시킬 제4조정 명령, 제5영상의 해상도를 조정시킬 제5조정 명령, 제6영상의 해상도를 조정시킬 제6조정 명령 각각을 모두 제2해상도로 생성한다. 다른 말로 설명하면, 제1카메라(1121)로 입력할 제1조정 명령, 제2카메라(1122)로 입력할 제2조정 명령, 제3카메라(1123)로 입력할 제3조정 명령, 제4카메라(1124)로 입력할 제4조정 명령, 제5카메라(1125)로 입력할 제5조정 명령, 제6카메라(1126)로 입력할 제6조정 명령 각각을 제2해상도로 생성한다.

제1 내지 제6조정 명령이 생성되면, 이를 감시기(1100)의 합성 제어 처리부(1150)로 송신한다. 그리고 합성 제어 처리부(1150)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 해당하는 조정 명령을 입력한다. 즉, 제1카메라(1121)로 제1조정 명령, 제2카메라(1122)로 제2조정 명령, 제3카메라(1123)로 제3조정 명령, 제4카메라(1124)로 제4조정 명령, 제5카메라(1125)로 제5조정 명령, 제6카메라(1126)로 제6조정 명령을 입력한다.

이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 제1 내지 제6조정 명령에 따라 조정하고, 해상도가 조정된 영상 즉, 제1 내지 제6조정영상을 합성부(1140)로 출력한다. 즉, 제1영상은 입력된 제1조정 명령에 의해 제2해상도로 조정되고, 제2영상은 입력된 제2조정 명령에 의해 제2해상도로 조정되며, 제3영상은 입력된 제3조정 명령에 의해 제2해상도로 조정되고, 제4영상은 입력된 제4조정 명령에 의해 제2해상도로 조정되며, 제5영상은 입력된 제5조정 명령에 의해 제2해상도로 조정되고, 제6영상은 입력된 제6조정 명령에 의해 제2해상도로 조정된 후 합성부로 출력된다. 간략히 설명하면, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 입력된 제1 내지 제6조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하고, 제2해상도로 조정된 제1 내지 제6 조정영상을 합성부(1140)로 출력 또는 보낸다.

이와 같이, 감시기(1100)가 원거리 지역(LA)에 있는 경우 복수의 영상 모두에 대해 제2해상도로 조정하여 합성한다. 즉, 복수의 영상 중 제1해상도로 조정되는 영상이 없도록 한다. 이는, 원거리 지역(LA)은 적의 주 작전지역이 아니고, 중심지역(CA)에 비해서도 종심지역(DA)과 멀리 떨어져 있는 지역이기 때문에, 중심지역(CA) 및 종심지역에 비해 적(敵), 적(敵)의 장갑차, 자주포, 전술차 등의 전차와 같은 표적이 있을 가능성이 상대적으로 낮다. 이에, 중심지역(CA)에서 탐지된 이동체는 표적이 아닐 가능성이 크다.

이에, 원거리 지역(LA)에 대한 합성영상을 생성하는데 있어서, 합성영상을 높은 해상도로 생성하지 않아도 된다. 그리고, 원거리 지역(LA)에 대한 합성영상이더라도, 통제기(1200) 또는 감시기(1100)에 있는 운용자가 육안으로 확인 가능하도록 생성되는 것이 바람직하다. 이에, 감시기(1100)가 원거리 지역(LA)에 있는 경우 복수의 영상 모두에 대해 제2해상도로 조정하여 합성하고, 제3해상도 조정하지 않는 것이 바람직하다.

다른 예로, 통제 제어 처리부(1220)로 감시기(1100)가 현재 종심지역(DA)에 있다는 신호가 입력되면, 통제 제어 처리부(1220)는 감시기(1100)의 탐지부(1130)로부터 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라 조정 명령을 생성한다. 즉, 종심지역(DA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 개수(이하, 탐지개수)가 종심지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라, 조정 명령을 생성한다. 이때, 종심지역 용 기준개수는 운용자에 의해 미리 결정되어 통제 제어 처리부(1220)에 입력될 수 있다. 그리고, 종심지역 용 기준개수는 카메라(1120)의 개수, 감시기(1100)의 탐지능력, 주변 상황등에 따라 다양하게 변경될 수 있는데, 상술한 바와 같이 카메라(1120)가 6 개 인 경우, 종심지역 용 기준개수는 예컨대 2 개 일 수 있다.

예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 종심지역 용 기준개수 이상인 경우, 복수의 조정 명령 중 일부를 제1해상도, 나머지를 제3해상도로 생성한다. 이때, 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 한다. 그리고, 이동체가 탐지된 영상을 조정할 조정 명령을 제1해상도로 생성하는 것이 바람직하다.

보다 구체적인 예를들어 설명하면, 제1 내지 제6영상 각각의 해상도를 조정할 6 개의 조정 명령(제1 내지 제6 조정 명령) 중, 4 개의 조정 명령을 제1해상도로 생성하고, 나머지 2 개의 조정 명령을 제3해상도로 생성한다. 그리고, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 중, 예컨대 제1 및 제2카메라에서 촬영된 제1 및 제2영상 각각에서 하나의 이동체가 탐지된 경우, 제1 및 제2영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제1 및 제2조정 명령을 제1해상도로 생성한다. 그리고, 나머지 제3 내지 제6영상의 해상도를 조정시키기 위한 제3 내지 제6조정 명령 중, 2 개 예를 들어 제3 및 제4조정 명령을 제1해상도로 생성하고, 제5 및 제6조정 명령을 제3해상도로 생성한다.

제1 내지 제6 조정 명령이 생성되면, 이를 감시기(1100)의 합성 제어 처리부(1150)로 송신한다. 그리고 합성 제어 처리부(1150)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 해당하는 조정 명령을 입력한다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 입력된 제1 내지 제6조정 명령에 따라 조정하고, 해상도가 조정된 영상 즉, 제1 내지 제6조정영상을 합성부로 출력한다. 즉, 제1카메라(1121)는 제1영상을 입력된 제1조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하고, 제2카메라(1122)는 제2영상을 입력된 제2조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하며, 제3카메라(1123)는 제3영상을 입력된 제3조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하고, 제4카메라(1124)는 제4영상을 입력된 제4조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하며, 제5카메라(1125)는 제5영상을 입력된 제5조정 명령에 따라 제3해상도로 조정하고, 제6카메라(1126)는 제6영상을 입력된 제6조정 명령에 따라 제3해상도로 조정한 후 합성부(1140)로 출력한다. 간략히 설명하면, 제1 내지 제4카메라(1121 내지 1124) 각각은 제1 내지 제4영상을 제1 내지 제4조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하고, 제5 및 제6카메라(1125, 1126) 각각은 제5 및 제6영상을 제5 및 제6조정 명령에 따라 제3해상도로 조정한 후, 합성부(1140)로 출력한다.

반대로, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 종심지역 용 기준개수 미만인 경우, 복수의 영상 각각에 대한 조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다. 즉, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)에서 촬영된 제1 내지 제6영상 각각의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제1 내지 제6조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다. 그리고, 통제 제어 처리부(1220)에서 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 합성 제어 처리부(1150)를 통해 제 1 내지 제6카메라(1126)로 입력된다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 제1 내지 제6조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하고, 제2해상도로 조정된 제1 내지 제6 조정영상을 합성부(1140)로 출력한다.

이와 같이, 감시기(1100)가 종심지역(DA)에 있고, 현 시점에 종심지역(DA)에서 탐지된 이동체의 개수가 종심지역 용 기준개수 이상으로 탐지되었을때, 복수의 영상 중 제1해상도로 조정되는 개수를 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 하여 합성한다. 또한, 적어도 이동체가 탐지된 영상에 대해 제1해상도로 조정하여 합성한다.

이는, 종심지역(DA)에 경우 적의 주 작전지역이기 때문에 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체가 적(敵) 또는 적(敵)의 장갑차, 전술차와 같은 전차일 가능성이 크기 때문이다. 그리고, 이렇게 종심지역(DA)에서 이동체가 탐지된 경우, 상기 이동체는 표적일 가능성이 아주 크다. 이에, 종심지역(DA)에서 탐지된 이동체 또는 표적에 대해서는 정밀하게 식별할 필요가 있고, 이를 위해서는 상대적으로 높은 해상도의 합성영상이 필요하다. 따라서, 종심지역(DA)에서 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 중심지역 및 원거리 지역에 비해 많도록 한다.

또 다른 예로, 통제 제어 처리부(1120)로 감시기(1100)가 현재 중심지역(CA)에 있다는 신호가 입력되면, 통제 제어 처리부(1220)는 탐지부(1130)로부터 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라 조정 명령을 생성한다. 즉, 중심지역 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라, 조정 명령을 생성한다. 이때, 중심지역 용 기준개수는 운용자에 의해 미리 통제 제어 처리부(1220)에 입력될 수 있다. 그리고, 중심지역 용 기준개수는 카메라(1120)의 개수, 감시기(1100)의 탐지능력, 주변 상황등에 따라 다양하게 변경될 수 있는데, 상술한 바와 같이 카메라가 6 개 인 경우, 중심지역 용 기준개수는 예컨대 5 개 일 수 있다.

예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 이상인 경우, 복수의 조정 명령 중 일부를 제1해상도, 다른 일부를 제2해상도, 나머지를 제1해상도로 생성한다. 즉, 복수의 조정 명령 중, 적어도 하나씩이 제1해상도, 제2해상도, 제3해상도가 되도록 한다. 이때, 제2해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 제1 및 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 한다. 또한, 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 적도록 하는 것이 바람직하다. 그리고, 이동체가 탐지 또는 감지된 영상들 중 적어도 하나를 조정할 조정 명령을 제1해상도로 생성한다.

보다 구체적인 예를들어 설명하면, 제1 내지 제6영상 각각을 조정할 6 개의 조정 명령(제1 내지 제6 조정 명령) 중, 3 개의 조정 명령을 제2해상도, 2 개의 조정 명령을 제1해상도, 1 개의 조정 명령을 제3해상도로 생성한다. 그리고, 예를 들어 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 중, 제1 내지 제5카메라(1121 내지 1125)에서 촬영된 제1 내지 제5영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 제1 내지 제5영상 중 일부 예컨대 제1 및 제2영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제1 및 제2조정 명령을 제1해상도로 생성한다. 그리고, 제3 내지 제6영상 중 3 개 영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 조정 명령을 제2해상도, 나머지 1 개의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 조정 명령을 제3해상도로 생성한다. 이때 예를 들어 제3 내지 제6영상 중, 제3 내지 제5영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제3 내지 제5조정 명령을 제2해상도로 생성하고, 제6영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제6조정 명령을 제3해상도로 생성한다.

제1 내지 제6 조정 명령이 생성되면, 이를 감시기(1100)의 합성 제어 처리부(1150)를 통해 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력한다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 입력된 제1 내지 제6조정 명령에 따라 조정하고, 해상도가 조정된 영상 즉, 제1 내지 제6조정영상을 합성부(1140)로 출력한다. 즉,제1카메라(1121)는 제1영상을 입력된 제1조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하고, 제2카메라(1122)는 제2영상을 입력된 제2조정 명령에 따라 제1해상도로 조정하며, 제3카메라(1123)는 제3영상을 입력된 제3조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하고, 제4카메라(1124)는 제4영상을 입력된 제4조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하며, 제5카메라(1125)는 제5영상을 입력된 제5조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하고, 제6카메라(1126)는 제6영상을 입력된 제6조정 명령에 따라 제3해상도로 조정한 후 합성부(1140)로 출력한다. 보다 간략히 설명하면, 제1 및 제2카메라(1121, 1122) 각각은 제1 및 제2조정 명령에 따라 제1 및 제2영상을 제1해상도로 조정하고, 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125) 각각은 제3 내지 제5조정 명령에 따라 제3 내지 제5영상을 제2해상도로 조정하며, 제6카메라(1126)는 제6조정 명령에 따라 제6영상을 제3해상도로 조정하여 합성부(1140)로 출력한다.

반대로, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 미만인 경우, 복수의 영상 각각에 대한 조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다. 즉, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)에서 촬영된 제1 내지 제6영상 각각의 해상도를 조정시키기 위한 조정 명령인 제1 내지 제6조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다. 그리고, 통제 제어 처리부(1220)에서 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 합성 제어 처리부(1150)를 통해 제 1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력된다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을제1 내지 제6조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하고, 제2해상도로 조정된 제1 내지 제6 조정영상을 합성부(1140)로 출력한다.

이와 같이, 감시기(1100)가 중심지역(CA)에 있고, 현 시점에 중심지역(CA)에서 탐지된 이동체의 개수가 중심지역 용 기준개수 이상으로 탐지되었을때, 복수의 영상 중 제2해상도로 조정되는 개수를 제1 및 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 한다. 그리고, 이동체가 탐지된 영상들 각각을 조정할 조정 영상들 중, 일부를 제1해상도로 조정하는데, 상술한 바와 같이 제1해상도로 조정되는 개수가 제2해상도로 조정되는 개수에 비해 적도록 한다. 즉, 앞에서 설명한 종심지역(DA)에서는 제1해상도로 조정되는 개수가 상기 제1해상도보다 저 해상도인 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 하는데, 중심지역(CA)에서는 제1해상도로 조정되는 개수가 상기 제1해상도보다 저해상도인 제2해상도로 조정되는 개수에 비해 적도록 한다.

이는, 중심지역(CA)에 경우 적의 주 작전지역이 아니고, 종심지역(DA)에 비해 적(敵), 적(敵)의 장갑차, 자주포, 전술차 등의 전차가 있을 가능성이 상대적으로 낮기 때문에, 중심지역(CA)에서 탐지된 이동체는 표적이 아닐 가능성이 종심지역에 비해 크기 때문이다.

이에, 중심지역(CA)에 대한 합성영상은 종심지역(DA)과 같이 높은 해상도로 생성되지 않아도 된다. 즉, 중심지역(CA)에 대한 합성영상의 해상도는 종심지역(DA)에 대한 합성영상에 비해 낮아도 된다. 이에, 중심지역(CA)에서 제1해상도로 생성되는 개수가 종심지역에 비해 적도록 한다.

또한, 중심지역(CA)은 원거리 지역(LA)에 비해 상대적으로 종심지역과 가까운 지역으로서, 원거리 지역(LA)에 비해서는 상대적으로 위험도가 높다. 이에, 원거리 지역(LA)에서는 모든 영상에 대해 제2해상도로 조정하지만, 중심지역(CA)의 경우 이동체가 기준개수 이상으로 탐지되면 일부를 제1해상도로 조정한다.

합성부(1140)는 상술한 예시와 같이 조정된 제1 내지 제6조정영상을 이용하여 합성영상을 생성한다. 이때, 합성부(1140)는 예컨대 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6조정영상 순으로 나열하도록 합성시킬 수 있다. 이에 제1 내지 제6조정영상이 합성된 합성영상 즉, 파노라마의 영상(Panoramic image, Panoramic vision)이 생성된다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 감시방법을 나타낸 순서도이다.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 감시방법에 대해 설명한다. 이때, 앞에서 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략하거나 간략히 설명한다.

이때, 감시기(1100)가 6 개의 카메라를 포함하고, 종심지역 용 기준개수는 2 개, 중심지역 용 기준개수는 5 개인 경우를 예를들어 설명한다.

종심지역(DA)이 결정 또는 설정되면, 통제 제어 처리부(1220)는 상기 종심지역(DA)을 이용하여 감시지역(MA)을 설정한다(S110). 그리고, 통제 제어 처리부(1220)는 감시지역(MA)을 종심지역(DA), 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할한다(S120). 다음으로, 감시기(1100)를 이동시킨다(S130). 감시기(1100)는 통제기(1200)의 조종부(1210)로부터 전달된 주행경로에 따라 자율주행될 수 있다. 물론, 감시기(1100)의 차량에 운용자가 직접 탑승하고, 운용자가 직접 차량을 직접 주행시킬 수도 있다.

감시기(1100)의 이동이 시작되면, 감시기(1100)의 위치를 추적하여 상기 감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있는지를 판단한다(S140). 즉, 감시기(1100)의 이동이 시작된 후부터, 통제 제어 처리부(1220)는 감시기(1100)가 현재 감시지역(MA) 내에 있는지 여부를 실시간으로 파악한다.

이때, 감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있지 않은 것으로 감지 또는 판단되면(아니오), 통제 제어 처리부(1220)는 합성 제어 처리부(1150)로 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 대한 동작 신호를 송신하지 않는다. 그리고 감시기(1100)는 계속 이동한다(S130).

그러나, 감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있는 것으로 감지 또는 판단되면(예), 통제 제어 처리부(1120)는 합성 제어 처리부(1150)로 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 대한 동작 신호를 송신한다. 이에 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각이 동작되어, 각 카메라(1121 내지 1126)라로부터 영상이 촬영된다(S200). 그리고 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각으로부터 촬영된 영상은 탐지부(1130)로 전달되며, 탐지부(1130)는 전달된 영상을 이용 또는 분석하여 이동체를 탐지한다(S200).

감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있는 것으로 판단되면, 통제 제어 처리부(1220)는 감시기(1100)의 현 위치를 추적 또는 어디인지를 파악하고(S300), 감시기(1100)의 현 위치기가 어디 인지에 따라 조정 명령을 생성한다.

예컨대, 감시기(1100)가 현재 원거리 지역(LA)에 있는 것으로 감지 또는 판단된 경우(S400), 통제 제어 처리부(1220)는 복수의 조정 명령 즉, 제1 내지 제6조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다(S420).

이렇게 제1 내지 제6 조정 명령이 생성되면, 이를 감시기(1100)의 합성 제어 처리부(1150)로 송신한다. 그리고 합성 제어 처리부(1150)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 해당하는 조정 명령을 입력한다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 제1 내지 제6조정 명령에 따라 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 제2해상도로 조정하고(S800), 제2해상도로 조정된 제1 내지 제6 조정영상을 합성부(1140)로 출력한다

다른 예로, 감시기(1100)가 현재 종심지역(DA)에 있는 것으로 감지 또는 판단된 경우(S500), 통제 제어 처리부(1220)는 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라(S510) 조정 명령을 생성한다. 즉, 종심지역(DA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 종심지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라(S510), 조정 명령을 생성한다.

예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 종심지역 용 기준개수인 2 개 이상인 경우(예), 제1 내지 제6조정 명령 중 일부를 제1해상도, 나머지를 제3해상도로 생성한다(S520). 이때, 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 한다. 그리고, 이동체가 탐지 또는 감지된 영상을 조정할 조정 명령을 제1해상도로 생성한다.

예컨대, 제1 및 제2카메라(1121, 1122)에서 촬영된 제1 및 제2영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 제1 및 제2영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제1 및 제2조정 명령을 제1해상도로 생성한다. 그리고, 나머지 제3 내지 제6카메라(1123 내지 1126)에서 촬영된 제3 내지 제6영상의 해상도를 조정시킬 명령인 제3 내지 제6조정 명령 중, 2개 예컨대 제3 및 제4 조정 명령을 제1해상도로 생성하며, 제5 및 제6조정 명령을 제3해상도로 생성한다.

생성된 제1 내지 제6 조정 명령은 감시기(1100)의 합성 제어 처리부(1150)로 송신되고, 합성 제어 처리부(1150)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 해당하는 조정 명령을 입력한다. 이에, 제1 내지 제4카메라(1121 내지 1124) 각각은 제1 내지 제4조정 명령에 따라 제1 내지 제4영상을 제1해상도로 조정하고, 제5 및 제6카메라(1125, 1126) 각각은 제5 및 제6조정 명령에 따라 제5 및 제6영상을 제3해상도로 조정한다(S800). 그리고, 이렇게 조정된 제1 내지 제6 조정영상을 합성부(1140)로 출력한다.

하지만, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 종심지역 용 기준개수인 2 개 미만인 경우, 제1 내지 제6 영상 각각에 대한 제1 내지 제6조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다(S700). 그리고, 통제 제어 처리부(1220)에서 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 합성 제어 처리부(1150)를 통해 제 1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력된다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상은 제1 내지 제6 조정 명령에 따라 제2해상도로 조정하고(S800), 제2해상도로 조정된 제1 내지 제6 조정영상은 합성부(1140)로 출력된다.

또 다른 예로, 감시기(1100)가 현재 중심지역(CA)에 있는 것으로 감지 또는 판단된 경우(S600), 통제 제어 처리부(1220)는 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라(S610) 조정 명령을 생성한다. 즉, 중심지역(CA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라(S610), 조정 명령을 생성한다(S620).

예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수인 5 개 이상인 경우(예), 제1 내지 제6조정 명령 중 일부를 제1해상도, 다른 일부를 제2해상도, 나머지를 제1해상도로 생성한다(S620). 이때, 제2해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 제1 및 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 한다. 또한, 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 적도록 하는 것이 바람직하다. 또한 이동체가 탐지 또는 감지된 영상들 중 적어도 하나가 제1해상도로 생성한다.

예컨대, 제1 내지 제5카메라(1121 내지 1125)에서 촬영된 제1 내지 제5영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 제1 내지 제5영상 중 일부 예컨대 제1 및 제2영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제1 및 제2조정 명령을 제1해상도로 생성한다. 또한, 제3 내지 제6 카메라(1123 내지 1126)에서 촬영된 제3 내지 제6영상 중 일부 예컨대 제3 내지 제5영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제3 내지 제5조정 명령을 제2해상도로 생성한다. 그리고, 나머지 제6카메라(1126)에서 촬영된 제6영상의 해상도를 조정시키기 위한 명령인 제6조정 명령을 제3해상도로 생성한다.

생성된 제1 내지 제6 조정 명령은 감시기(1100)의 합성 제어 처리부(1150)로 송신되고, 합성 제어 처리부(1150)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 해당하는 조정 명령을 입력한다. 이에, 제1 및 제2카메라(1121, 1122) 각각은 제1및 제2조정 명령에 따라 제1 및 제2영상을 제1해상도로 조정하고, 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125) 각각은 제3 내지 제5조정 명령에 따라 제3 내지 제5영상을 제2해상도로 조정하며, 제6카메라(1126)은 제6조정 명령에 따라 제6영상을 제3해상도로 조정한다(S800). 그리고, 이렇게 조정된 제1 내지 제6 조정영상을 합성부(1140)로 출력한다.

하지만, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수인 5 개 미만인 경우(아니오), 제1 내지 제6 영상 각각에 대한 제1 내지 제6조정 명령을 모두 제2해상도로 생성한다(S700). 그리고, 통제 제어 처리부(1220)에서 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 합성 제어 처리부(1150)를 통해 제 1 내지 제6카메라(1126)로 입력된다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 제1 내지 제6조정 명령에 따라 각각에서 촬영된 제1 내지 제6영상을 제2해상도로 조정하고(S800), 제2해상도로 조정된 제1 내지 제6 조정영상은 합성부(1140)로 출력된다.

다음으로, 합성부(1140)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로부터 전달된 제1 내지 제6조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다(S900). 이에 제1 내지 제6조정영상이 합성된 파노라마의 영상(Panoramic image, Panoramic vision)이 생성된다(S900).

이와 같은 방법으로 생성된 합성영상은 통제기(1200)로 송신되며, 통제기(1200)는 합성영상을 수신한다. 그리고, 통제기(1200)의 운용자가 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역(MA)의 상황을 인지 또는 파악한다.

상기에서는 복수의 카메라(1120) 각각에서 영상의 해상도를 조정한 조정영상을 생성하고, 이를 합성부(1140)로 출력하는 것으로 설명하였다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 합성부(1140)에서 영상의 해상도를 조정한 후에 합성할 수도 있다. 즉, 복수의 카메라(1120) 각각에서 합성부(1140)로 영상이 전달되면, 전달된 영상을 통제 제어 처리부(1220)에서 생성된 조정 명령에 따라 조정한다. 그리고, 조정영상을 이용하여 합성을 실시한다.

이와 같이, 실시예에 따른 감시기(1100)는 상기 감시기(1100)의 현 위치 및 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 선택적으로 합성영상의 해상도를 조정한다. 즉, 상대적으로 위험하거나, 표적이 있을 가능성이 큰 지역에 대해서는 상대적으로 해상도가 높은 합성영상을 생성한다. 또한 반대로, 상대적으로 위험도가 떨어지거나, 표적이 있을 가능성이 적은 지역에 대해서는 상대적으로 해상도가 낮은 합성영상을 생성한다.

이에, 무선 통신량이 제한된 환경에서 합성영상을 통제기(1200)로 송신하는데 있어서, 상기 통제기(1200)에서 수신이 지연되거나, 수신이 되지 않는 등의 문제를 방지 또는 최소화할 수 있다. 특히, 표적이 있을 가능성이 높고, 이동체에 대한 보다 정확한 식별이 필요한 종심지역(DA)에 대한 합성영상을 상대적으로 높은 해상도로 생성하더라도, 이를 통제기(1200)에서 원활히 수신할 수 있다. 이는, 원거리 지역이나 중심지역(CA)에서 상대적으로 낮은 해상도의 합성영상을 생성하여 통제기(1200)로 송신하기 때문에, 종심지역에 대한 높은 해상도의 합성영상을 수신할 수 있는 통신 데이터가 확보되기 때문이다.

이와 같이, 감시기(1100)에서 생성된 합성영상이 통제기(1200)에서 원활히 수신될 수 있어, 수신된 합성영상을 통해 감시지역(MA)에 대한 상황을 원활히 인지 또는 파악할 수 있다. 즉, 합성영상의 수신이 지연되거나 수신되지 않는 등의 문제를 방지할 수 있어, 무선 통신량이 제한된 환경에서도 감시지역(MA)에 대한 상황을 원활히 인지할 수 있고, 인지 속도를 향상시킬 수 있다.

1100: 감시기 1200: 통제기
1110: 차량
1121 내지 1126: 제1 내지 제6카메라

Claims (21)

1. 감시지역으로 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 이동시키는 감시기 이동 과정;
   상기 감시기의 위치를 추적하는 위치 추적 과정;
   상기 감시기 주위의 영상이 획득되도록, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 영상을 획득하는 영상 획득 과정;
   상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 영상 획득 과정에서 획득된 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 해상도 조정 과정;
   상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정한 조정영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정; 및
   상기 합성영상을 통제기로 송신하는 송신과정;
   을 포함하고,
   상기 감시기의 이동 과정 전에 실시되며, 상기 감시지역을 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역으로 분할하는 과정을 포함하고,
   상기 종심지역은 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역이며,
   상기 원거리 지역은 상기 종심지역으로부터 상기 통제기쪽으로 제1거리만큼 떨어진 지역이고,
   상기 중심지역은 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 종심지역으로부터 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역이고,
   상기 위치 추적 과정은, 현 시점에 상기 감시기가 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 지역에 위치하고 있는지 추적하는 과정을 포함하며,
   상기 해상도 조정 과정은, 추적된 상기 감시기의 위치가 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하고,
   상기 합성과정은 상기 감시기의 현 위치에 따라 해상도가 조정된 조정영상들을 이용하여, 상기 종심지역, 원거리 지역, 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
2. 일 축이 중심이 되도록 나열 배치된 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 감시지역으로 이동시키는 과정;
   상기 감시기의 위치를 추적하는 위치 추적 과정;
   상기 복수의 카메라를 동작시켜, 서로 다른 위치를 촬영한 복수의 영상을 획득하는 영상 획득 과정;
   상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 영상 획득 과정에서 획득된 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 해상도 조정 과정;
   상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정한 조정영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정; 및
   상기 합성영상을 통제기로 송신하는 송신과정;
   을 포함하고,
   상기 감시기의 이동 과정 전에 실시되며, 상기 감시지역을 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역으로 분할하는 과정을 포함하고,
   상기 종심지역은 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역이며,
   상기 원거리 지역은 상기 종심지역으로부터 상기 통제기쪽으로 제1거리만큼 떨어진 지역이고,
   상기 중심지역은 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 종심지역으로부터 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역이고,
   상기 위치 추적 과정은, 현 시점에 상기 감시기가 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 지역에 위치하고 있는지 추적하는 과정을 포함하며,
   상기 해상도 조정 과정은, 추적된 상기 감시기의 위치가 종심지역, 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하고,
   상기 합성과정은 상기 감시기의 현 위치에 따라 해상도가 조정된 조정영상들을 이용하여, 상기 종심지역, 원거리 지역, 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
3. 삭제
4. 삭제
5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역 또는 중심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은,
   상기 복수의 영상을 분석하여 상기 종심지역 또는 중심지역에서 이동하는 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정; 및
   탐지된 이동체의 탐지개수가 기준개수 이상인지 여부에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정;
   을 포함하는 상황 감시방법.
6. 청구항 5에 있어서,
   추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은,
   상기 종심지역에서 기준개수 이상으로 이동체가 탐지된 경우의 합성영상의 해상도가 기준개수 미만으로 이동체가 탐지된 경우에 비해 높도록 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하고,
   추적된 상기 감시기의 위치가 상기 중심지역인 경우, 상기 해상도 조정 과정은,
   상기 중심지역에서 기준개수 이상으로 이동체가 탐지된 경우의 합성영상의 해상도가 기준개수 미만으로 이동체가 탐지된 경우에 비해 높도록 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 종심지역 또는 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 해상도 조정 과정은,
   상기 종심지역에 대한 합성영상 또는 상기 중심지역에 대한 합성영상의 해상도가 상기 원거리 지역에 대한 합성영상의 비해 높도록, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 종심지역 및 중심지역 각각에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 해상도 조정 과정은,
   상기 중심지역에 대한 합성영상의 해상도가 상기 종심지역에 대한 합성영상의 해상도에 비해 낮도록, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 해상도 조정 과정에서 복수의 영상 각각을 조정하는 해상도는 제1해상도, 제1해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제2해상도, 제2해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제3해상도를 포함하고,
   상기 감시기의 위치 및 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 각각으로부터 획득된 복수의 영상 중, 상기 제1해상도로 조정하는 영상의 개수, 상기 제2해상도로 조정하는 영상의 개수, 상기 제3해상도로 조정하는 영상의 개수를 조절하는 상황 감시방법.
10. 청구항 9에 있어서,
    추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역인 경우,
    상기 해상도 조정 과정은,
    상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 영상 중, 일부를 상기 제1해상도로 조정하고, 나머지를 상기 제3해상도로 조정하는 과정; 및
    상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 영상 각각을 상기 제2해상도로 조정하는 과정;
    을 포함하고,
    상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 상기 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 하는 상황 감시방법.
11. 청구항 9에 있어서,
    추적된 상기 감시기의 위치가 중심지역인 경우,
    상기 해상도 조정 과정은,
    상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 영상 중, 일부를 상기 제1해상도로 조정하고, 다른 일부를 상기 제2해상도로 조정하며, 나머지를 상기 제3해상도로 조정하는 과정; 및
    상기 중심지역에 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 영상 각각을 상기 제2해상도로 조정하는 과정;
    을 포함하고,
    상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 상기 제2해상도로 조정되는 영상의 개수에 비해 적고, 상기 제1해상도로 조정되는 영상의 개수가 상기 제3해상도로 조정되는 개수에 비해 많도록 하는 상황 감시방법.
12. 청구항 9에 있어서,
    추적된 상기 감시기의 위치가 상기 원거리 지역인 경우, 상기 복수의 영상 각각을 상기 제2해상도로 조정하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
13. 복수의 카메라 및 상기 복수의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 합성하여 합성영상을 생성하는 합성부를 구비하며, 이동 가능한 감시기; 및
    상기 감시기의 동작을 통제하고, 상기 감시기로부터 송신되는 상기 합성영상을 수신하는 통제기;
    를 포함하고,
    상기 통제기는 상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정시키기 위한 복수의 조정 명령을 생성하고, 생성된 상기 복수의 조정 명령을 감시기로 입력하는 통제 제어 처리부를 포함하고,
    상기 통제 제어 처리부는 상기 감시기를 이용하여 감시할 감시지역을 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역인 종심지역, 상기 종심지역으로부터 통제기쪽으로 제1거리만큼 이격된 지역인 원거리 지역, 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역인 중심지역으로 분할하고,
    상기 통제 제어 처리부에서 생성되는 조정 명령은, 제1해상도, 제1해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제2해상도, 제2해상도에 비해 낮은 해상도를 가지는 제3해상도를 포함하며,
    상기 감시기는 상기 통제 제어 처리부로부터 입력된 조정 명령에 따라 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정하여 복수의 조정영상을 생성하고, 복수의 조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성하며,
    상기 합성영상은 상기 감시기의 현 위치에 따라 상기 종심지역, 중심지역 및 원거리 지역 각각에 대해 생성하는 상황 감시장치.
14. 삭제
15. 청구항 13에 있어서,
    상기 감시기는 상기 복수의 영상을 이용하여 상기 감시지역 내에서 이동하는 이동체의 존재여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지부를 포함하고,
    상기 통제 제어 처리부는 상기 감시기의 현 위치가 종심지역 또는 중심지역인 경우, 상기 탐지부에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정시킬 조정 명령을 생성하는 상황 감시장치.
16. 청구항 15에 있어서,
    상기 통제 제어 처리부는,
    추적된 상기 감시기의 위치가 상기 종심지역 또는 중심지역이고, 상기 종심지역 또는 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때의 합성영상의 해상도가, 기준개수 미만으로 이동체가 탐지된 경우의 합성영상의 해상도에 비해 높도록, 상기 복수의 조정 명령을 생성하고,
    상기 통제 제어 처리부는,
    상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때의 상기 중심지역에 대한 합성영상의 해상도가, 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때의 상기 종심지역에 대한 합성영상의 해상도에 비해 낮도록, 상기 복수의 조정 명령을 생성하는 상황 감시장치.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 통제 제어 처리부는,
    현 시점에 상기 감시기가 종심지역에 위치되고, 상기 종심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때,
    상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 복수의 조정 명령 중, 일부를 상기 제1해상도로 생성하고, 나머지를 상기 제3해상도로 생성하며,
    상기 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 상기 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 하는 상황 감시장치.
18. 청구항 16에 있어서,
    상기 통제 제어 처리부는,
    현 시점에 상기 감시기가 중심지역에 위치되고, 상기 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때,
    상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 복수의 조정 명령 중, 일부를 제1해상도로 생성하고, 다른 일부를 제2해상도로 생성하며, 나머지를 제3해상도로 생성하고,
    상기 제2해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 상기 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 하고,
    상기 제1해상도로 생성되는 조정 명령의 개수가 상기 제3해상도로 생성되는 조정 명령의 개수에 비해 많도록 하는 상황 감시장치.
19. 청구항 16에 있어서,
    상기 통제 제어 처리부는,
    현 시점에 상기 감시기가 상기 원거리 지역에 위치하고 있거나, 현 시점에 상기 감시기가 종심지역 또는 중심지역에 위치되고, 상기 종심지역 또는 중심지역에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 영상 각각의 해상도를 조정할 복수의 조정 명령을 제2해상도로 생성하는 상황 감시장치.
20. 청구항 13, 청구항 15 내지 청구항 19 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 통제 제어 처리부는 생성된 조정 명령을 상기 복수의 카메라 각각으로 입력하고,
    상기 복수의 카메라는 각각에서 획득된 영상을 상기 통제 제어 처리부로부터 입력된 복수의 조정 명령에 따라 조정하여 해상도가 조정된 복수의 조정영상을 생성하고,
    상기 합성부는 상기 복수의 카메라 각각으로부터 전달된 복수의 조정영상을 이용하여 합성영상을 생성하는 상황 감시장치.
21. 청구항 13, 청구항 15 내지 청구항 19 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 통제 제어 처리부는 생성된 조정 명령을 상기 합성부로 입력하고,
    상기 합성부는 복수의 카메라로부터 전달된 복수의 영상 각각을 상기 통제 제어 처리부로부터 입력된 복수의 조정 명령에 따라 조정하여 해상도가 조정된 복수의 조정영상을 생성하며, 생성된 복수의 조정영상을 이용하여 합성영상을 생성하는 상황 감시장치.

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