KR102441349B1 - 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법 - Google Patents

360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102441349B1
KR102441349B1 KR1020200095860A KR20200095860A KR102441349B1 KR 102441349 B1 KR102441349 B1 KR 102441349B1 KR 1020200095860 A KR1020200095860 A KR 1020200095860A KR 20200095860 A KR20200095860 A KR 20200095860A KR 102441349 B1 KR102441349 B1 KR 102441349B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
viewing angle
area
cameras
monitor
basic
Prior art date
Application number
KR1020200095860A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220015625A (ko
Inventor
박장한
김재관
김준원
곽재섭
Original Assignee
한화시스템 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화시스템 주식회사 filed Critical 한화시스템 주식회사
Priority to KR1020200095860A priority Critical patent/KR102441349B1/ko
Publication of KR20220015625A publication Critical patent/KR20220015625A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102441349B1 publication Critical patent/KR102441349B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • H04N5/23238—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/282—Image signal generators for generating image signals corresponding to three or more geometrical viewpoints, e.g. multi-view systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H04N5/23212—
    • H04N5/247—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법은 감시지역으로 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 이동시키는 감시기 이동 과정, 감시기 주위의 영상이 획득되도록, 각각이 기본 시야각으로 조정된 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 1차 영상을 획득하는 1차 촬영 과정, 1차 촬영 과정에서 획득된 상기 복수의 1차 영상을 이용하여, 상기 감시지역에서 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정 및 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 조정 과정, 시야각 조정 과정 이후, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 2차 영상을 획득하는 2차 촬영 과정 및 복수의 2차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정을 포함한다.
따라서, 본 발명의 실시예에 의하면, 감시지역에 대한 상황 인지 능력 및 이동체의 식별 능력을 향상시킬 수 있다. 즉, 감시지역의 상황을 보다 정확하게 인지할 수 있다. 또한, 탐지된 이동체가 표적인지 여부와, 표적의 종류를 보다 정밀하고 정확하게 식별할 수 있다.

Description

360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법{Situation monitoring apparatus and situation monitoring method for acquiring 360-degree short and medium distance panoramic images}
본 발명은 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 관한 것으로, 감시지역에 대한 상황 인지 능력을 향상시킬 수 있는 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 관한 것이다.
지상의 감시지역을 감시하기 위한 수단인 감시기는 전차, 장갑차, 자주포 등과 같이 이동 가능한 차량 및 차량에 설치된 복수의 카메라를 포함한다.
복수의 카메라는 그 형태가 원형이 되도록 나열되며, 각각에서 그 전방영역의 영상을 촬영한다. 이렇게 원형으로 배치된 복수의 카메라로부터 영상을 촬영함에 따라, 차량 주변에 대한 또는 차량을 중심으로 360도에 대한 영상이 획득된다. 그리고, 감시기는 복수의 영상을 합성시켜 합성영상을 생성하며, 이에 감시기 주변에 대한 합성영상을 얻을 수 있다. 이후, 합성영상을 확인하여 감시지역 내 이동체를 정밀하게 식별 또는 분석한다.
한편, 복수의 카메라 각각으로 영상을 촬영하는데 있어서, 감시지역 내 이동체의 존재 여부, 탐지된 이동체의 개수, 감시기의 현 위치에 상관없이 복수의 카메라 각각을 고정된 시야각으로 촬영한다. 즉, 감시기가 현재 위치하고 있는 지역의 위험도, 탐지된 이동체가 표적일 가능성과 상관없이, 카메라를 고정된 시야각에서 촬영한다. 그런데 이렇게, 복수의 카메라를 통해 고정된 시야각으로 촬영된 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 경우, 합성영상을 통해 이동체를 정확하게 식별 또는 분석할 수 없는 문제가 있다.
한국등록특허 KR1572896
본 발명은 감시지역에 대한 상황 인지 능력 및 이동체의 식별 능력을 향상시킬 수 있는 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법은 감시지역으로 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 이동시키는 감시기 이동 과정; 상기 감시기 주위의 영상이 획득되도록, 각각이 기본 시야각으로 조정된 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 1차 영상을 획득하는 1차 촬영 과정; 상기 1차 촬영 과정에서 획득된 상기 복수의 1차 영상을 이용하여, 상기 감시지역에서 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정; 및 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 조정 과정; 상기 시야각 조정 과정 이후, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 2차 영상을 획득하는 2차 촬영 과정; 및 상기 복수의 2차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정;을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법은 일 축이 중심이 되도록 나열 배치된 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 감시지역으로 이동시키는 과정; 각각이 기본 시야각으로 조정된 상기 복수의 카메라를 동작시켜, 서로 다른 위치를 촬영한 복수의 1차 영상을 획득하는 1차 촬영 과정; 상기 1차 촬영 과정에서 획득된 상기 복수의 1차 영상을 이용하여, 상기 감시지역에서 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정; 및 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 조정 과정; 상기 시야각 조정 과정 이후, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 2차 영상을 획득하는 2차 촬영 과정; 및 상기 복수의 2차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정;을 포함한다.
상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 시야각 조정 과정은, 상기 복수의 카메라 중, 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 작은 제1시야각으로 조정하는 과정; 상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각으로 조정되지 않은 다른 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 큰 제2시야각으로 조정하는 과정;을 포함한다.
상기 복수의 카메라 중, 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 작은 제1시야각으로 조정하는 과정은, 상기 복수의 카메라 중, 이동체가 탐지된 1차 영상을 획득한 카메라의 시야각을 상기 제1시야각으로 조정한다.
상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 시야각 조정 과정은, 상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각 및 제2시야각으로 조정되지 않은 다른 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시키는 과정을 포함한다.
상기 제1시야각으로 조정하는 과정은, 상기 카메라의 초점거리를 기본 시야각일 때의 초점거리에 비해 증가시키는 과정을 포함한다.
상기 제2시야각으로 조정하는 과정은, 상기 카메라의 초점거리를 기본 시야각일 때의 초점거리에 비해 감소시키는 과정을 포함한다.
상기 감시기의 현 위치를 추적하는 위치 추적 과정을 포함하고, 상기 시야각 조정 과정은, 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 과정을 포함한다.
상기 감시기의 이동 과정 전에 실시되며, 종심지역을 이용하여 감시지역을 설정하는 과정; 상기 감시지역을 원거리 지역 및 중심지역으로 분할하는 과정;을 포함하고, 상기 종심지역은 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역이며, 상기 원거리 지역은 상기 종심지역으로부터, 상기 합성과정에서 생성된 합성영상을 수신하는 통제기쪽으로 제1거리만큼 떨어진 지역이고, 상기 중심지역은 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 종심지역으로부터 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역이고, 상기 위치 추적 과정은, 현 시점에 상기 감시기가 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 지역에 위치하고 있는지 추적하는 과정을 포함하며, 상기 시야각 조정 과정은, 추적된 상기 감시기의 현 위치가 상기 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라, 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 과정을 포함하고, 상기 합성과정은, 상기 복수의 2차 영상들을 이용하여, 상기 원거리 지역, 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하는 과정을 포함한다.
상기 원거리 지역 및 중심지역 각각에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상인 경우, 상기 시야각 조정 과정은, 상기 중심지역에서 상기 2차 촬영을 위해 상기 제1시야각으로 조정하는 카메라의 개수가, 상기 원거리 지역에서 상기 2차 촬영을 위해 상기 제1시야각으로 조정하는 카메라의 개수에 비해 많도록 한다.
상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 시야각 조정 과정은, 상기 복수의 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시키는 과정을 포함하고, 상기 합성과정은, 상기 복수의 1차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성한다.
본 발명의 실시예에 따른 상황 감시장치는 복수의 카메라 및 상기 복수의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 합성하여 합성영상을 생성하는 합성부를 구비하며, 이동 가능한 감시기를 포함하고, 상기 감시기는, 감시지역에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 기본 시야각으로 설정되어 있는 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를, 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 제어 처리부;를 포함한다.
상기 시야각 제어 처리부는, 상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 카메라 중, 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 작은 제1시야각으로 조정하고, 상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시킨다.
상기 시야각 제어 처리부는, 상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각으로 조정되지 않은 다른 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 큰 제2시야각으로 조정한다.
상기 시야각 제어 처리부는, 상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각 및 제2시야각으로 조정되지 않은 다른 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시킨다.
상기 시야각 제어 처리부는 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정한다.
상기 감시기로부터 송신되는 상기 합성영상을 수신하는 통제기를 포함하고, 상기 통제기는 상기 감시기를 이용하여 감시할 감시지역을, 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역인 종심지역으로부터 상기 통제기쪽으로 제1거리만큼 이격된 지역인 원거리 지역, 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역인 중심지역으로 분할하고, 상기 시야각 제어 처리부는, 상기 이동체가 탐지된 상기 감시기의 현 위치가 상기 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정한다.
상기 합성부는 상기 원거리 지역 및 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하고, 상기 원거리 지역 및 중심지역 각각에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상인 경우, 상기 시야각 제어 처리부는, 상기 감시기가 중심지역에 있을 때 상기 제1시야각으로 조정되는 카메라의 개수가, 상기 감시기가 원거리 지역에 있을 때 상기 제1시야각으로 조정되는 카메라의 개수에 비해 많도록 한다.
본 발명의 실시예에 따른 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 의하면, 감지지역 내에서 이동체의 탐지 여부, 감시기의 현 위치에서의 탐지개수에 따라, 복수의 카메라 중 적어도 카메라의 시야각을 조정하고, 조정된 시야각으로 영상을 촬영하여 합성영상을 생성한다. 또한, 상대적으로 위험하거나, 표적이 있을 가능성이 큰 지역에서 이동체가 기준개수 이상으로 탐지된 경우, 시야각을 감소시킬 카메라의 수를 상대적으로 많게 한다.
이에, 생성된 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지 또는 파악하는데 있어서, 감시지역에 대한 상황 인지 능력 및 이동체의 식별 능력을 향상시킬 수 있다. 즉, 감시지역의 상황을 보다 정확하게 인지할 수 있다. 또한, 탐지된 이동체가 표적인지 여부와, 표적의 종류를 보다 정밀하고 정확하게 식별할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시장치의 감시기와 통제기를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탐지기의 차량에 설치된 복수의 카메라의 배치 상태를 설명하기 위해, 차량의 상측에서 바라본 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 감시기와 통제기를 도시한 블록도이다.
도 4는 복수의 카메라 각각의 시야 및 360도로 영상이 촬영되는 것을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라에 있어서, 초점거리 조정에 따른 시야각의 변화를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라에 있어서, 초점거리 조정에 따른 시야각 변화에 의해, 카메라에 의해 보여지는 또는 획득되는 영상을 개념적으로 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 방법으로 감시지역을 설정하고, 종심지역을 이용하여 감시지역을 중심지역 및 원거리 지역으로 분할하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 감시기에서 합성영상을 생성하는 과정을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 9의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 제1 내지 제6카메라 각각의 시야각이 기본 시야각일 때, 제1 내지 제6카메라 각각의 제1 내지 제6시야를 360°로 나열하여 개념적으로 나타낸 것이다.
도 9의 (b)는 도 9의 (a)의 제1내지 제6시야를 펼쳐서 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 제1 내지 제6카메라 각각에 대한 제1 내지 제6시야를 도 9에서 설명한 바와 같이 나열하여 개념적으로 도시한 것이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 구성요소를 지칭한다.
본 발명은 복수의 카메라로부터 촬영된 영상들을 합성하여 합성영상을 생성하고, 생성된 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지 또는 파악하는데 있어서, 감시지역에 대한 상황 인지 능력 및 이동체의 식별 능력을 향상시킬 수 있는 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.
보다 상세하게는, 감시기에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 복수의 카메라의 시야각(Field of view)을 조정하는 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.
또한, 감시기의 현 위치에 따라 복수의 카메라의 시야각(Field of view)을 조정하는 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법을 제공한다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법에 대해 설명한다. 이때, 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치를 '상황 감시장치'로 명명한다.
실시예에 따른 상황 감시장치가 감시하거나, 상황을 인지 또는 파악하고자 하는 감시지역 또는 감시영역은 지상일 수 있다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시장치가 동작 또는 상황 감시방법이 적용되는 상황은 우리의 영토(領土)로 적(敵), 적(敵)의 장갑차, 전술차 등의 전차가 침입한 상황이거나, 전쟁이 발발한 상황일 수 있다. 이러한 상황은 사전에 위성 또는 항공기를 통해 파악되어 인지된 상태이거나, 다른 정보들을 통해 인지된 상태일 수 있다.
이에, 감시지역은 적(敵) 또는 적(敵)의 전차가 있거나, 적(敵)이 작전을 수행하고 있는 작전지역인 적의 종심(縱深)지역에 따라 설정되는 지역일 수 있다. 다른 말로 설명하면, 감시지역은 종심(縱深)지역 밖으로 설정될 수 있는데, 상기 종심지역을 기준으로 설정될 수 있다. 그리고, 감시지역은 종심지역보다 넓은 면적을 가지도록 설정될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시장치의 감시기와 통제기를 개념적으로 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탐지기의 차량에 설치된 복수의 카메라의 배치 상태를 설명하기 위해, 차량의 상측에서 바라본 평면도이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 감시기와 통제기를 도시한 블록도이다. 도 4는 복수의 카메라 각각의 시야 및 360도로 영상이 촬영되는 것을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시장치(1000)는 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)를 구비하고, 합성영상의 생성이 가능하며, 이동이 가능한 감시기(1100), 감시기(1100)에서 생성된 합성영상을 수신하고, 감시기(1100)의 동작을 원격 또는 무선통신을 통해 통제하는 통제기(1200)를 포함한다.
먼저, 통제기(1200)에 대해 설명한다.
도 3을 참조하면, 통제기(1200)는 감시기(1100)의 이동을 제어하는 조종부(1210), 감시기(1100)와 송수신하기 위한 수단인 통신부(이하, 통제 통신부(1230)), 감시기(1100)로부터 통제 통신부(1230)로 전달된 합성영상을 화면에 전시(display)하는 전시부(1240), 조종부(1210), 통제 통신부(1230) 및 전시부(1240)의 동작을 제어하는 제어 처리부(이하, 통제 제어 처리부(1220))를 포함한다. 이와 같은 통제기(1200)는 이동 가능한 차량에 탑재되도록 설치될 수 있다.
조종부(1210)는 감시기(1100)가 감시지역으로 이동하거나, 감시지역 내에서 이동하거나, 감시지역 밖으로 이동할 수 있도록 상기 감시기(1100)의 이동을 제어한다. 이를 위해, 조종부(1210)에는 사전에 만들어진 주행경로가 입력 또는 저장되고, 이는 통제 통제 통신부(1230)를 통해 감시기(1100)로 전달될 수 있다. 이에, 감시기(1100)는 입력된 주행경로에 의해 이동할 수 있다. 물론, 이에 한정되지 않고, 운용자가 조종부(1210)에 실시간으로 주행경로를 바꿔 입력할 수 있고, 이에 운용자가 조종부(1210)를 통해 감시기(1100)의 이동을 실시간으로 조종할 수도 있다.
그리고, 조종부(1210)를 통해 감시기(1100)의 이동을 제어하기 때문에, 조종부(1210)로부터 감시기(1100)의 현 위치를 추적 또는 파악할 수 있다. 물론 이에 한정되지 않고, GPS와 같은 위치센서를 이용하여 감시기(1100)의 현재 위치를 추적할 수도 있다. 그리고, 추적된 감시기(1100)의 현 위치는 통제 제어 처리부(1220)로 실시간으로 전달되고, 이는 감시기(1100)로 전달될 수 있다. 또한, 감시기(1100)의 현 위치는 통제기(1200) 또는 통제 제어 처리부(1220)를 거치지 않고, 감시기(1100) 자체에서 추적될 수도 있다.
감시기(1100)의 위치를 추적하는 방법은 상술한 예들에 한정되지 않고, 상기 감시기(1100)의 위치를 추적할 수 있다면 어떠한 방법 및 수단이 사용되어도 무방하다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 감시기(1100)는 이동 가능한 차량(1110), 차량(1110)에 설치된 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126), 복수의 카메라(1120) 각각으로부터 촬영된 영상 또는 영상 데이터를 분석하여 이동하고 있는 물체(이하, 이동체)의 존재 여부 및 이동체의 개수(탐지개수)를 파악하는 탐지부(1130), 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수 및 감시기(1100)의 현 위치에 따라, 시야각이 조정되도록 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126) 각각을 제어 또는 명령을 생성하는 시야각 제어 처리부(1150), 복수의 카메라(1120) 각각으로부터 촬영된 영상을 합성하여 합성영상을 생성하는 합성부(1140)를 포함한다.
또한, 감시기(1100)는 통제기(1200)와 송수신하기 위한 수단인 통신부(이하, 감시 통신부(1160)) 및 합성부(1140)에서 합성된 영상을 화면에 전시(display)하는 전시부(1170)를 포함한다.
차량(1110)은 감시지역을 향해 이동하거나, 감시지역 내에서 이동하거나, 감시지역 밖으로 이동할 수 있도록 이동 가능하며, 통제기(1200)에 의해 원격으로 이동될 수 있는 차량일 수 있다. 즉, 차량(1110)은 통제기(1200) 또는 조종부(1210)로부터 전달된 신호에 의해 무인으로 주행이 가능하도록, 자율주행 처리부를 구비하는 수단일 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 차량(1110)은 통제기(1200)로부터 사전에 입력된 주행경로에 의해 자율주행이 가능한 수단일 수 있다. 즉, 통제기(1200)에 차량(1110)을 이동시킬 주행경로를 만들어 입력하고, 이를 차량(1110)으로 전달하면, 차량(1110)은 입력된 주행경로를 따라 이동가능하도록 마련될 수단일 수 있다. 물론, 이에 한정되지 않고, 통제기(1200)의 운용자가 실시간으로 차량(1110)의 이동을 조정할 수도 있다. 또한, 운용자가 차량(1110)에 탑승하여 차량(1110)의 주행을 직접 조정할 수도 있다.
이러한 차량(1110)은 포, 기관총 등이 무장된 차량일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 차량(1110)은 장갑차, 전술차와 같은 전차일 수 있다.
카메라는(1120) 차량(1110)에 설치되어, 영상을 획득하는 촬영수단이다. 이러한 카메라(1120)는 예컨대 적외선 영상 센서 및 가시광 영상 센서를 구비하는 카메라일 수 있다. 다른 말로 설명하면, 카메라는 동일한 지역에 대해 적외선 영상 센서를 이용하여 적외선 영상을 센싱 또는 획득하고, 가시광 영상 센서를 이용하여 가시광선 영상을 센싱 또는 획득하는 수단일 수 있다.
카메라(1120)는 복수개로 마련되며, 복수의 카메라(1120: 1121 내지 1126)는 차량(1110) 주변의 전체 상황을 인지 또는 파악할 수 있는 영상이 획득되도록, 차량(1110)을 중심으로 나열 배치된다. 다른 말로 설명하면, 카메라(1120)는 차량(1110)을 중심으로 360도(360°)에 대한 영상의 획득이 가능하도록 차량(1110)을 중심으로 나열 배치된다. 이때, 카메라(1120)는 6 개 이상으로 마련되는 것이 바람직하며, 복수의 카메라(1120)는 차량 주변지역에 대한 영상을 획득할 수 있도록 나열 배치된다. 예컨대, 복수의 카메라(1120)는 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(1110) 상에서 그 나열된 형태가 원형이 되도록 배치될 수 있다. 다른 말로 설명하면, 차량(1110)의 일 위치를 중심으로, 복수의 카메라(1120)가 방사형으로 배치되며, 각 카메라(1120)와 상기 일 위치간의 이격거리가 동일하도록 배치될 수 있다. 또한, 복수의 카메라(1120) 간의 이격거리가 동일하도록 즉, 등간격으로 배치되는 것이 바람직하다.
복수의 카메라(1120)는 도 4와 같이 각각이 마주보는 또는 전방영역을 촬영하며, 각각에서 영상이 획득된다. 즉, 복수의 카메라(1120)는 그 각각의 시야가 다르고, 각각에서 영상이 획득된다. 이때, 복수의 카메라(1120)는 그 설치 위치 또는 시야가 모두 다르므로, 촬영된 위치가 모두 다를 수 있다. 이에, 카메라(1120)가 나열된 방향으로의 영상을 얻을 수 있는데, 복수의 카메라(1120)가 감시기(1100) 또는 차량(1110)을 중심으로하여 원형으로 배치되므로, 도 4와 같이 차량(1110) 주변의 영상을 얻을 수 있다. 즉, 차량(1110)을 중심으로 360도(360°) 방향으로의 영상을 얻을 수 있고, 이들 영상을 합성하면 360도(360°) 파노라마 또는 파노라믹 영상을 생성할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라에 있어서, 초점거리 조정에 따른 시야각의 변화를 개념적으로 도시한 도면이다. 여기서, 도 5의 (a)는 기본 초점거리(fs) 및 기본 시야각(θs), 도 5의 (b)는 제1초점거리(f1) 및 제1조정 시야각(θ1), 도 5의 (c)는 제2초점거리(f2) 및 제2조정 시야각(θ2)의 상태를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라에 있어서, 초점거리 조정에 따른 시야각 변화에 의해, 카메라에 의해 보여지는 또는 획득되는 영상을 개념적으로 도시한 것이다. 여기서, 도 6의 (a)는 도 5의 (a)와 같이 기본 초점거리(fs) 및 기본 시야각(θs) 상태의 카메라에서 촬영된 영상의 모습이고, 도 6의 (b)는 도 5의 (b)와 같이 제1초점거리(f1) 및 제1조정 시야각(θ1) 상태의 카메라에서 촬영된 영상의 모습이며, 도 6의 (c)는 도 5의 (c)와 같이 제2초점거리(f2) 및 제2조정 시야각(θ2) 상태의 카메라에서 촬영된 영상의 모습이다.
실시예에 따른 복수의 카메라(1120) 각각은 시야각의 변경 또는 조정이 가능하도록, 초점거리의 조정이 가능한 카메라일 수 있다. 즉, 복수의 카메라(1120) 각각은 초점거리 조정이 가능하도록 가변 초점 거리형 렌즈(varifocal lense)를 구비하는 카메라일 수 있다. 보다, 구체적으로 복수의 카메라(1120) 각각은 도 5에 도시된 바와 같이 렌즈를 구비하는 광학계(21) 및 광학계(21)의 후방에 위치된 센서(22)를 포함한다. 여기서 센서(22)는 가시광 센서 및 적외선 센서를 포함할 수 있다. 광학계(21)는 복수의 렌즈를 구비할 수 있고, 카메라(1120)는 광학계(21)와 센서(22) 사이의 거리 즉, 초점거리의 조정이 가능한 수단일 수 있다.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여, 초점거리 및 시야각 조정에 대해 설명한다. 이때, 도 5의 (a)에서 센서(22)와 광학계(21) 사이의 거리를 기본 초점거리(fs)로 명명하고, 이때의 시야각을 기본 시야각(θs)이라 명명하고, 시야폭을 기본 시야폭(Ws)이라고 명명한다.
그리고, 카메라(1120)의 시야각을 조정하는데 있어서, 실시예에서는 기본 시야각(θs)에 비해 작게 조정하거나, 상기 기본 시야각(θs)에 비해 크게 조정한다. 이하에서는 기본 시야각(θs)과 다르게 조정하는 시야각을 '조정 시야각'이라 명명한다. 또한, 기본 시야각(θs)에 비해 작게 조정하는 시야각을 제1조정 시야각(θ1), 기본 시야각(θs)에 비해 크게 조정되는 시야각을 제2조정 시야각(θ2)이라 명명한다.
도 5의 (b)는 도 5의 (a)에 비해 그 초점거리를 증가시킨 것으로, 도 5의 (b)를 참조하면, 센서(22)와 광학계(21) 사이의 초점거리(이하, 제1초점거리(f1))는 기본 초점거리(fs)에 비해 크다. 또한, 도 5의 (c)는 도 5의 (a)에 비해 그 초점거리를 감소시킨 것으로, 도 5의 (c)를 참조하면, 센서(22)와 광학계(21) 사이의 초점거리(이하, 제2초점거리(f2))는 기본 초점거리(fs)에 비해 작다.
한편, 초점거리가 증가할 수록 시야각은 감소하고, 반대로 초점거리가 증가할 수록 시야각이 감소한다. 즉, 도 5의 (b)를 보면, 제1초점거리(f1)일 때의 시야각(이하, 제1조정 시야각(θ1))이 기본 시야각(θs)에 비해 작다. 다른 예로, 도 5의 (c)를 보면, 제2초점거리(f2)일 때의 시야각(이하, 제2조정 시야각(θ2))이 기본 시야각(θs)에 비해 크다.
그리고, 시야각에 따라 시야의 폭(이하, 시야폭(W))이 달라진다. 즉, 초점거리가 증가하여 시야각이 감소할 수록 시야폭이 감소하고, 초점거리가 감소하여 시야각이 증가할 수록 시야폭이 증가한다. 여기서, 시야폭(W)이란 카메라(1120)에 의해 볼 수 있는 시야에 있어서 일 방향으로의 길이를 의미할 수 있다(도 4 참조).
도 5의 (b)를 보면, 제1초점거리(f1) 및 제1조정 시야각(θ1)일 때의 시야폭(이하, 제1시야폭(W1))이 기본 초점거리(fs) 및 기본 시야각(θs) 일 때의 시야폭(이하, 기본 시야폭(Ws))에 비해 작다. 다른 예로, 도 5의 (c)를 보면, 제2초점거리(f2) 및 제2조정 시야각(θ2)일 때의 시야폭(이하, 제2시야폭(W2))이 기본 초점거리(fs) 및 기본 시야각(θs) 일 때의 시야폭(이하, 기본 시야폭(Ws))에 비해 크다.
그리고, 도 6의 (a) 내지 (c)를 보면, 카메라의 초점거리 및 시야각에 따라, 카메라에서 보여지는 또는 획득되는 영상이 모습이 다르다. 즉, 도 6의 (a)와 (b)를 비교하면, 도 6의 (a)에 비해 도 6의 (b)가 화면상에서 사물 예컨대 전차(O)가 차지하는 면적이 크고, 전차(O)를 제외한 배경이 차지하는 면적이 작다. 반대로 설명하면, 도 6의 (b)에 비해 도 6의 (a)가 화면상에서 전차(O)가 자치하는 면적이 작고, 전차(O)를 제외한 배경이 차지하는 면적이 크다. 이는, 도 6의 (a)에 비해 도 6의 (b)가 초점거리가 길어, 시야각 및 시야폭이 작기 때문이다.
카메라로부터 획득된 영상은 감시기(1100) 또는 통제기(1200)의 전시부(1170, 1240)에 디스플레이 되며, 전시부(1170, 1240)에 디스플레이 된 영상 속의 사물 예컨대 전차를 확인 또는 식별한다. 이때, 도 6의 (b)와 같은 경우 도 6의 (a)에 비해, 전시부(1170, 1240)의 화면상에 전차(O)의 일부 영역이 크게 보이게 된다. 즉, 확대되어 보이게 된다. 따라서, 도 6의 (b)는 도 6의 (a)에 비해 전차를 보다 정밀하게 또는 구체적으로 확인하거나, 식별하는데 유리할 수 있다. 다른 말로 설명하면, 이동체가 탐지되었을 때, 상기 이동체가 표적인지 여부와 표적의 종류를 식별하는데 유리할 수 있다.
그리고, 도 6의 (a)와 (c)를 비교하면, 도 6의 (a)에 비해 도 6의 (c)가 화면상에서 사물 예컨대 전차가 차지하는 면적이 작고, 전차 밖의 배경이 차지하는 면적이 크다. 반대로 설명하면, 도 6의 (c)에 비해 도 6의 (a)가 화면상에서 전차가 자치하는 면적이 크고, 전차 밖의 배경이 차지하는 면적이 작다. 이는 도 6의 (a)에 비해 도 6의 (c)가 초점거리가 짧아, 시야각 및 시야폭이 크기 때문이다.
카메라로부터 획득된 영상은 감시기(1100) 또는 통제기(1200)의 전시부(1170, 1240)에 디스플레이 되며, 전시부(1170, 1240)에 디스플레이 된 영상 속의 사물 예컨대 전차를 확인 또는 식별한다. 이때, 도 6의 (c)와 같은 경우 도 6의 (a)에 비해, 전차 주변의 모습이 넓게 보이고, 사물은 상대적으로 축소되어 보이게 된다. 따라서, 도 6의 (c)는 도 6의 (a)에 비해 영상 내 전차 주변 상황을 감시 또는 인지하는데 유리할 수 있다.
탐지부(1130)는 감시기가 감시지역 내에 위치하는 신호가 입력되면, 복수의 카메라를 동작시키는 수단일 수 있다. 또한, 탐지부(1130)는 카메라(1120)로부터 획득된 복수의 영상을 이용하여 이동체의 존재여부 및 이동체의 개수를 탐지한다. 예컨대, 탐지부(1130)는 이전 시점에 촬영된 복수의 영상과 현 시점에 촬영된 복수의 영상을 비교하여 이동체의 존재여부를 감지 또는 탐지하고, 그 개수를 탐지할 수 있다.
탐지부(1130)에서 복수의 카메라(1121 내지 1126) 각각으로부터 촬영된 영상을 이용하여 이동체의 존재 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 방법은 상술한 예에 한정되지 않고, 다양한 방법의 적용이 가능하다.
또한, 탐지부(1130)는 복수의 영상을 이용하여 탐지된 이동체가 표적인지 여부와 표적의 종류를 식별할 수도 있다. 즉, 탐지부(1130)는 탐지된 장갑차, 자주포, 전술차 등의 전차와 같은 이동체가 적(敵)의 것(즉, 표적)인지, 아군(我軍)의 것인지를 식별할 수 있다. 그리고, 탐지부(1130)는 탐지된 이동체가 어떤 종류인지, 예컨대 장갑차, 자주포, 전술차 등 중 어느 것인지 식별 또는 분류할 수 있다.
이는 탐지부(1130)에 미리 저장되어 있는 표적에 대한 데이터와, 탐지된 이동체에 대한 데이터 간을 비교하는 방법으로, 탐지된 이동체가 표적인지 여부를 판단할 수 있고, 표적의 종류를 식별 또는 분류할 수 있다. 탐지부(1130)에 저장되는 표적에 대한 데이터란, 예컨대, 적(敵)의 장갑차, 자주포, 전술차 등의 형상, 크기 등과 같은 정보일 수 있다.
감시 통신부(1160)는 통제기(1200)로부터 송신된 신호를 수신하고, 통제기(1200)로 신호를 송신하는 수단이다.
시야각 제어 처리부(1150)는 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 개수 및 상기 감시기(1100)의 현 위치에 따라 복수의 카메라(1120) 중 적어도 하나의 카메라의 시야각을 조정한다. 다른 말로 설명하면, 시야각 제어 처리부(1150)는 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 개수 및 상기 감시기(1100)의 현 위치에 따라 복수의 카메라(1120) 중 적어도 하나의 카메라에 시야각을 조정하라는 명령(이하, 조정 명령)을 생성하고, 이를 카메라(1120)로 송신 또는 전달한다. 이에, 조정 명령이 입력된 카메라는, 입력된 조정 명령에 따라 그 시야각을 조정한다.
탐지된 이동체의 개수 및 감시기(1100)의 현 위치에 따라 복수의 카메라(1120) 중 적어도 하나의 카메라의 시야각을 조정하는 방법에 대한 설명에 앞서, 먼저 감시지역에 대해 설명한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 방법으로 감시지역을 설정하고, 종심지역을 이용하여 감시지역을 중심지역 및 원거리 지역으로 분할하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
실시예에 따른 시야각 제어 처리부(1150)는 감시기(1100)의 현 위치에 따라 복수의 카메라(1120) 각각의 시야각을 조정을 위한 조정 명령을 생성한다. 여기서, 현 위치는 감시지역(MA) 내에서의 위치이며, 감시지역(MA)은 복수의 지역으로 분할 또는 구분된다. 이에, 감시기(1100)의 현 위치는 분할된 복수의 지역 중 어느 하나의 지역을 의미할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여, 먼저 감시지역(MA) 및 감시지역(MA)을 복수의 지역으로 분할하는 방법에 대해 설명한다.
먼저, 적의 종심(縱深)지역(DA)을 파악한다. 이때, 위성 또는 항공기를 통해 적의 종심지역(DA)을 파악할 수 있다. 파악된 적의 종심지역(DA)은 통제기(1200)의 통제 제어 처리부(1220)로 전달된다.
운용자 또는 통제 제어 처리부(1220)는 전달된 종심지역(DA)을 이용하여 현 상황을 인지 또는 파악하기 위한 감시지역(MA)을 설정한다. 감시지역(MA)은 도 7에 도시된 바와 같이 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할된다. 다른 말로 설명하면, 감시지역(MA)은 중심지역(CA), 원거리 지역(LA)을 포함한다. 이때, 중심지역(CA)은 종심지역(DA)과 원거리 지역(LA) 사이에 있는 지역으로 설명될 수 있다.
이하에서는 감시지역(MA)을 설정하고, 감시지역(MA)을 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할하는 방법에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 설정된 종심지역(DA) 중 통제기(1200)와 가장 멀리 떨어진 지점을 제1지점(P1), 설정된 종심지역(DA) 중 통제기(1200)와 가장 인접한 지점을 제2지점(P2)이라고 하고, 제2지점(P1)으로부터 통제기(1200)쪽으로 제1거리(L1) 만큼 떨어진 지점을 제3지점(P3)라고 할 때, 제2지점(P2)과 제3지점(P3) 사이의 지역을 감시지역(MA)으로 설정한다. 이때, 제1거리(L1)는 운용자가 제2지점(P1)의 위치, 종심지역(DA)의 면적 등에 따라 조절하여 설정할 수 있다.
그리고, 제2지점(P2)으로부터 통제기(1200)쪽으로 제2거리(L2)만큼 떨어진 지점을 제4지점(P4)이라고 할 때, 제2지점(P2)과 제4지점(P4) 사이 지역을 중심지역(CA), 제4지점(P4)과 제3지점(P3) 사이 지역을 원거리 지역(LA)으로 설정한다. 이때, 제4지점(P4)과 제3지점(P3)은 제3거리(L3) 만큼 이격된 것으로 설명될 수 있다. 그리고, 제2거리(L2)는 제1지점(L1) 및 제2지점(L2)의 위치, 종심지역(DA)의 면적 등에 따라 조절하여 설정할 수 있다.
이와 같은 방법으로 도 7에 도시된 바와 같이 감시지역(MA)이 설정되고, 감시지역(MA)이 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할 또는 구분된다.
원거리 지역(LA)은 적의 작전지역으로 파악된 종심지역(DA)과 멀리 떨어진 지역을 의미하는 것으로서, 현재까지 적의 작전수행이 이루어지지 않은 것으로 파악되거나, 이루어질 가능성이 낮은 지역일 수 있다. 다른 말로 설명하면, 원거리 지역(LA)은 중심지역(CA) 및 종심지역(DA)에 비해 위험도가 상대적으로 낮은 지역일 수 있다. 그리고, 종심지역(DA)과 원거리 지역(LA) 사이에 위치된 중심지역(CA)은, 원거리 지역(LA)에 비해 종심지역(DA)과 상대적으로 인접한 지역으로서, 원거리 지역(LA)에 비해서는 상대적으로 위험도가 높고, 종심지역(DA)에 비해서는 상대적으로 위험도가 낮은 지역일 수 있다.
또한, 중심지역(CA)은 종심지역(DA)으로부터의 거리에 따라 중거리 지역과 근거리 지역으로 나눠질 수 있다. 예컨대, 중심지역(CA)은 제2지점(P2)으로부터 100m 이내 지역은 근거리 지역, 제2지점(P2)으로부터 100m 초과, 300m 이내 지역은 중거리 지역으로 정의될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 감시기에서 합성영상을 생성하는 과정을 개념적으로 도시한 도면이다.
실시예에 따른 시야각 제어 처리부(1150)는 감시기(1100)의 현 위치에 따라 복수의 카메라(1120) 각각의 시야각을 조정을 위한 조정 명령을 생성한다. 이때, 현 위치에서 이동체의 존재 여부, 이동체의 탐지개수 등을 탐지하는 것은, 시야각 조정 명령 생성 전에 복수의 카메라(1120)로부터 촬영(1차 촬영)된 1차 영상을 이용하여 실시될 수 있다. 즉, 복수의 카메라(1120) 각각을 통해 영상을 촬영(1차 촬영)하고, 탐지부(1130)는 1차 촬영에 의해 획득된 복수의 1차 영상으로부터 이동체의 존재 여부 및 이동체의 개수를 탐지한다.
이후, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 기준개수 이상인 경우, 시야각 제어 처리부(1150)는 도 8과 같이 적어도 하나의 카메라의 시야각을 조정하라는 조정 명령을 생성한다. 그리고, 시야각 제어 처리부(1150)는 생성된 조정 명령을 복수의 카메라(1121 내지 1126)로 송신 또는 전달한다. 그러면, 복수의 카메라(1121 내지 1126) 각각은 입력된 조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하거나, 기본 시야각을 유지한다. 다음으로, 복수의 카메라(1121 내지 1126)는 다시 촬영(2차 촬영)을 실시하여 2차 영상(이하, 조정 영상)을 획득한다(도 8 참조). 그리고, 복수의 카메라(1121 내지 1126) 각각으로부터 획득된 조정 영상은 합성부(1140)로 전달되고, 합성부(1140)는 복수의 조정 영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다(도 8 참조).
그런데, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 기준개수 미만인 경우, 시야각 제어 처리부(1150)는 복수의 카메라(1121 내지 1126)에 기본 시야각을 유지하라는 조정 명령을 생성한다. 그리고, 시야각 제어 처리부(1150)는 생성된 조정 명령을 복수의 카메라(1121 내지 1126)로 송신 또는 전달한다. 그러면, 복수의 카메라(1121 내지 1126) 각각은 입력된 조정 명령에 따라 그 시야각을 조정 또는 변경하지 않고, 기본 시야각을 유지시킨다.
이러한 경우, 복수의 카메라(1121 내지 1126) 각각에서 1차 촬영시에 촬영된 복수의 1차 영상을 합성부(1140)로 전달하고, 합성부(1140)는 복수의 1차 영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다.
카메라(1120)의 시야각을 조정한다는 것은, 1차 촬영시의 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 것을 의미한다. 설명의 편의를 위하여, 1차 촬영시의 카메라(1120)의 시야각을 기본 시야각(θs)으로 명명하면, 카메라의 시야각을 조정한다는 것은, 카메라의 시야각을 기본 시야각(θs)에 비해 작은 시야각(즉, 제1조정 시야각(θ1))으로 조정하거나, 기본 시야각(θs)에 비해 큰 시야각(즉, 제2조정 시야각 제2조정 시야각(θ2))으로 조정하는 것을 의미한다(도 5 참조).
기본 시야각(θs)은 카메라(1120)의 개수에 따라 결정될 수 있다. 이는 복수의 카메라(1120) 각각으로부터 촬영된 영상을 합성시켰을 때, 감시기(1100)를 중심으로 360도(360°) 각도의 영상이 확보되어야 하고, 이를 위해서는, 복수의 카메라(1120) 각각의 시야각을 합한 전체 시야각이 360도(360°)가 되도록 하는 것이 바람직하기 때문이다.
예를 들어 6 개의 카메라(1120)가 있을 경우, 각 카메라(1120)의 기본 시야각은 60°일 수 있다. 그리고, 기본 시야각(θs)에 비해 작은 제1조정 시야각(θ1)은 60°미만의 시야각, 기본 시야각(θs)에 비해 큰 제2조정 시야각(θ2)은 60°를 초과하는 시야각이다. 보다 더 구체적인 예로, 기본 시야각(θs)이 60°일 때, 제 1 시야각(θ1)은 50°일 수 있고, 제 2 시야각(θ2)은 65°일 수 있다.
기본 시야각(θs)은 카메라(1120)의 개수에 따라 다양하게 변경될 수 있고, 제1 및 제2조정 시야각(θ1 ,θ2)은 기본 시야각(θs)에 따라 다양하게 변경될 수 있다. 즉, 제1조정 시야각(θ1)은 50°에 한정되지 않고, 50°를 초과(60°미만)하거나, 50° 미만일 수 있다. 또한, 제2조정 시야각(θ2)은 제1조정 시야각(θ1)에 따라 달라지는데, 65°미만이거나(60°초과), 65°를 초과할 수 있다.
시야각 제어 처리부(1150)는 상술한 바와 같이 감시기(1100) 또는 차량(1110)의 현 위치 및 현 위치에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 복수의 카메라(1120) 각각의 시야각을 조정하기 위한 조정 명령을 생성한다. 이때, 시야각 제어 처리부(1150)는 감시기(1100)가 감시지역(MA) 중, 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA) 중 어느 지역에 위치하고 있느냐에 따라서 조정 명령을 생성한다. 또한, 시야각 제어 처리부(1150)는 감시기(1100)가 중심지역(CA) 또는 원거리 지역(LA)에 있을 경우, 중심지역(CA) 또는 원거리 지역(LA)에서의 이동체의 탐지 여부, 이동체의 탐지개수에 따라 복수의 카메라(1120) 각각의 시야각을 조정하기 위한 조정 명령을 생성한다.
시야각 제어 처리부(1150)에서 생성되는 조정 명령은 상술한 바와 같이, 복수의 카메라(1120)의 시야각을 조정하기 위해 생성되는 명령값이다. 그리고, 실시예에서는 복수의 카메라(120)의 시야각을 조정하는데 있어서, 상술한 바와 같은 제1조정 시야각(θ1) 및 제2조정 시야각(θ2)으로 조정한다. 즉, 카메라(1120)의 시야각을 조정하는데 있어서, 일부는 기본 시야각(θs)에 비해 작은 시야각인 제1조정 시야각(θ1)으로 조정하고, 다른 일부는 기본 시야각(θs)에 비해 큰 시야각인 제2조정 시야각(θ2)으로 조정한다. 그리고, 시야각을 조정 또는 변경하지 않고, 기본 시야각(θs)을 그대로 유지시킬 수도 있다. 이에, 시야각 제어 처리부(1150)에서 생성될 수 있는 조정 명령 각각은 기본 시야각(θs), 제1조정 시야각(θ1), 제2시야각(θ2)을 포함하는 것으로 설명될 수 있다. 그리고, 조정 명령 각각은 감시기(1100)의 현 위치 및 현 위치에서 탐지된 이동체의 탐지개수에 따라 달라진다.
도 9의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 제1 내지 제6카메라 각각의 시야각이 기본 시야각일 때, 제1 내지 제6카메라 각각의 제1 내지 제6시야를 360°로 나열하여 개념적으로 나타낸 것이다.
이때, 제1카메라의 제1시야(F1)에 있어서 폭 방향 중심(즉, 시야폭 중심)을 0°, 상기 제1카메라와 마주보는 제4카메라의 제4시야(F4)에 있어서 폭 방향 중심(즉, 시야폭 중심)을 0°로 하였다. 또한, 시계방향을 기준으로 제1시야(F1)의 시야폭 중심 0°에서 제4시야(F1)의 시야폭 중심 0°사이의 90°의 위치를 +90°로 나타내었다. 이에, 시계방향을 기준으로 제1시야(F1)의 0°위치로부터 제4시야(F4)의 0°위치까지, +30°, +60°, +90°, +60°, +30°로 나타내었다. 그리고, 반 시계방향을 기준으로 제1시야(F1)의 시야폭 중심 0°에서 제4시야(F4)의 시야폭 중심 0°사이의 90°의 위치를 90°로 나타내었다. 이에, 반 시계방향을 기준으로 제4시야(F4)의 0°위치로부터 제1시야의 0°위치까지, -30°, -60°, -90°, -60°, -30°로 나타내었다.
도 9의 (b)는 도 9의 (a)의 제1내지 제6시야(F1 내지 F6)를 펼쳐서 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 제1 내지 제6카메라 각각에 대한 제1 내지 제6시야를 도 9에서 설명한 바와 같이 나열하여 개념적으로 도시한 것이다.
여기서 도 10의 (a)는 제1 내지 제6카메라의 시야각이 기본 시야각인 상태, 도 10의 (b)는 제1카메라의 시야각이 제1시야각, 제2 및 제6카메라의 시야각이 제2시야각으로 조정된 상태, 도 10의 (c)는 제1 및 제4카메라의 시야각이 제1시야각, 제2, 제3, 제5, 제6카메라의 시야각이 제2시야각으로 조정된 상태이다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 시야각 제어 처리부에서 조정 명령을 생성하는 과정에 대해 설명한다.
이때, 감시기(1100)는 6 개의 카메라를 포함하는 것을 예를 들어 설명한다. 또한, 6 개의 카메라에 대해 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 명명한다. 이때, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에서의 시야를 제1 내지 제6시야(F1 내지 F6)이라 명명한다.
그리고, 도 8과 같이 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각의 1차 촬영에 의해 생성되는 영상을 제1 내지 제6영상이라 명명한다. 또한, 카메라로 조정 명령이 입력되어, 시야각을 조정한 후에 2차 촬영에 의해 생성되는 영상을 제1 내지 제6조정영상이라 명명한다.
이하에서 예컨대 '제1조정 명령이 제1조정 시야각으로 생성된다' 라는 기재는, 제1카메라의 시야각 조정을 명령하는 제1조정 명령이 '제1조정 시야각'이 된다는 의미이다. 다른 말로 설명하면, 제1조정 명령이 제1조정 시야각으로 결정된다는 의미일 수 있다. 그리고 이러한 제1조정 명령은 즉, '제1카메라를 제1조정 시야각으로 조정하라' 라는 명령이다. 또한, 구체적인 예를 들지 않았지만, 제2 내지 제6조정 명령, 제2 시야각에 대해서도 마찬가지이다.
또한, 이하에서 예컨대 '제4조정 명령이 기본 시야각으로 생성된다' 라는 설명 또는 기재는 제4카메라의 시야각 조정을 명령하는 제4조정 명령이 '기본 시야각'이 된다는 의미이다. 다른 말로 설명하면, 제4조정 명령이 기본 시야각으로 결정된다는 의미일 수 있다. 그리고 이러한 제4조정 명령은 즉, '제4카메라를 기본 시야각으로 유지하라' 라는 명령이다.
예를 들어, 시야각 제어 처리부(1150)로 감시기(1100)가 현재 원거리 지역(LA)에 있다는 신호가 입력되면, 시야각 제어 처리부(1150)는 탐지부(1130)로부터 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라 조정 명령을 생성한다. 즉, 원거리 지역(LA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 원거리 지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라, 조정 명령을 생성한다. 이때, 원거리 지역 용 기준개수는 운용자에 의해 미리 시야각 제어 처리부(1150)에 입력될 수 있다. 그리고, 원거리 지역 용 기준개수는 카메라(1120)의 개수, 감시기(1100)의 탐지능력, 주변 상황등에 따라 다양하게 변경될 수 있는데, 상술한 바와 같이 카메라가 6 개 인 경우, 원거리 지역 용 기준개수는 예컨대 5 개 일 수 있다.
예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 원거리 지역 용 기준개수 이상인 경우, 복수의 조정 명령 중, 하나의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1), 나머지 중, 적어도 하나를 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다. 이때, 이동체가 탐지 또는 감지된 영상을 획득한 복수의 카메라(1120) 중 하나의 카메라의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다.
원거리 지역(탐지개수 ≥기준개수)
1차 촬영 시야각
(기본 시야각)		 조정 명령 2차 촬영 시야각
제1카메라 60° 제1조정 명령 제1조정 시야
각(θ1)		 50°
제2카메라 60° 제2조정 명령 제2조정 시야각
(θ2)		 65°
제3카메라 60° 제3조정 명령 기본 시야각
(θs)		 60°
제4카메라 60° 제4조정 명령 기본 시야각
(θs)		 60°
제5카메라 60° 제5조정 명령 기본 시야각
(θs)		 60°
제6카메라 60° 제6조정 명령 제2조정 시야각
(θ2)		 65°
보다 구체적인 예를 들어 설명하면, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 대한 6 개의 조정 명령(제1 내지 제6 조정 명령) 중, 1 개의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1), 2 개의 조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다. 그리고 나머지 3 개의 조정 명령을 기본 시야각(θs)으로 생성한다.
예컨대, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 중, 제1 내지 제5카메라(1121 내지 1125)에서 촬영된 제1 내지 제5영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 제1 내지 제5카메라(1121 내지 1125)에 대한 명령인 제1 내지 제5조정 명령 중 어느 하나의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다.
예를 들어 표 1과 같이 제1카메라(1121)에 대한 제1조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다. 그리고, 제1조정 시야각(θ1) 조정 명령이 생성된 카메라의 바로 옆 또는 연속 배치된 카메라에 대한 조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성하는 것이 바람직하다. 또한, 제1조정 시야각(θ1) 조정 명령이 생성된 카메라를 기준으로 양쪽 바로 옆 또는 일측 및 타측으로 연속 배치된 카메라에 대한 조정 명령을 제2조정 시야각(θ1)으로 생성하는 것이 더욱 바람직하다.
이에, 상술한 바와 같이 제1조정 명령이 제1조정 시야각(θ1)으로 생성되면, 표 1 과 같이 제1카메라(1121)의 양 쪽 각각에 연속 배치되어 있는 제2카메라(1122) 및 제6카메라(1126)에 대한 조정 명령인 제2 및 제6 조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다. 이에, 나머지의 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125)에 대한 조정 명령인 제3 내지 제5조정 명령을 기본 시야각(θs)으로 생성한다.
이때, 기본 시야각(θs)이 60°이고, 제1조정 명령인 제1조정 시야각(θ1)이 50°이며, 제3 내지 제5조정 명령을 기본 시야각(θs)으로 할 경우, 제2 및 제6조정 명령인 제2조정 시야각(θ2)은 65°일 수 있다(표 1 참조).
제1 내지 제6 조정 명령이 생성되면, 이를 감시기(1100)의 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력한다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 입력된 제1 내지 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 조정한다. 즉, 제1카메라(1121)는 제1조정 명령에 따라 그 시야각을 제1조정 시야각(θ1)으로 조정하고, 제2카메라(1122)는 제2조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)으로 조정하며, 제3카메라(1123)는 제3조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각(θs)으로 유지하고, 제4카메라(1124)는 제4조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각(θs)으로 유지하며, 제5카메라(1125)는 제5조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각(θs)으로 유지하고, 제6카메라(1126)는 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)으로 조정한다.
이에, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1카메라(1121)의 제1시야(F1)에 대한 시야각이 기본 시야각(θs)인 60°에서(도 10의 (a)), 제1조정 시야각(θ1)인 50°로 감소된다(도 10의 (b)). 그리고, 제2 및 제6카메라(1122, 1126)의 제2 및 제6시야(F2, F6)에 대한 시야각은 기본 시야각(θs)인 60°에서(도 10의 (a)), 제2조정 시야각(θ2)인 65°로 증가된다(도 10의 (b)). 또한, 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125)의 제3 내지 제5시야(F3, F4, F5)에 대한 시야각은 기본 시야각(θs)인 60°에서(도 10의 (a)), 기본 시야각(θs)인 60°로 유지(도 10의 (b))된다(도 10의 (b)).
이에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1카메라(1121)의 제1시야(F1)의 시야폭은 기본 시야폭(Ws)에서(도 10의 (a)), 제1조정 시야각(θ1)에 따른 제1시야폭(W1)으로 감소된다(도 10의 (b)). 그리고, 제2 및 제6카메라(1122, 1126)의 제2 및 제6시야(F2, F6)의 시야폭은 기본 시야폭(Ws)에서(도 10의 (a)), 제2조정 시야각(θ2)에 따른 제2시야폭(W2)으로 증가된다(도 10의 (b)). 또한, 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125)의 제3 내지 제5시야(F3 내지 F5)의 시야폭은 기본 시야폭(Ws)에서(도 10의 (a)), 기본 시야각(θs)에 따른 기본 시야폭(Ws)으로 유지된다(도 10의 (b)).
다음으로, 복수의 카메라(1120)를 동작시켜 2차 촬영을 실시하면, 2차 영상 즉, 조정영상이 생성된다. 복수의 카메라(1120)에서 2차 촬영에 의해 획득된 제1 내지 제6조정영상은 합성부(1140)로 송신 또는 전달된다. 이후, 합성부(1140)는 제1 내지 제6조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다.
원거리 지역(탐지개수 < 기준개수)
1차 촬영 시야각
(기본 시야각)		 조정 명령
제1카메라 60° 제1조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제2카메라 60° 제2조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제3카메라 60° 제3조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제4카메라 60° 제4조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제5카메라 60° 제5조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제6카메라 60° 제6조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
반대로, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 원거리 지역 용 기준개수 미만인 경우, 복수의 카메라(1120)에 대한 조정 명령을 모두 기본 시야각으로 생성한다. 즉, 표 2와 같이 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각의 시야각에 대한 조정 명령인 제1 내지 제6조정 명령을 모두 기본 시야각 생성한다. 그리고, 시야각 제어 처리부(1150)에서 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 제 1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력된다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각은 제1 내지 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각으로 유지한다. 즉, 현 상태의 시야각에서 조정 또는 변경하지 않고 유지시킨다.
이러한 경우, 복수의 카메라(1120)는 기본 시야각으로 1차 촬영된 복수의 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 송신 또는 전달된다. 이후, 합성부(1140)는 제1 내지 제6영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다.
다른 예로, 시야각 제어 처리부(1150)로 감시기(1100)가 현재 중심지역(CA)에 있다는 신호가 입력되면, 시야각 제어 처리부(1150)는 탐지부(1130)로부터 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라 조정 명령을 생성한다. 즉, 중심지역(CA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라, 조정 명령을 생성한다. 이때, 중심지역 용 기준개수는 운용자에 의해 미리 시야각 제어 처리부(1150)에 입력될 수 있다. 그리고, 중심지역 용 기준개수는 카메라(1120)의 개수, 감시기(1100)의 탐지능력, 주변 상황등에 따라 다양하게 변경될 수 있는데, 상술한 바와 같이 카메라가 6 개 인 경우, 중심지역 용 기준개수는 예컨대 2 개 일 수 있다.
예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 이상인 경우, 복수의 조정 명령 중, 일부 복수개의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1), 나머지 중, 적어도 하나를 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다. 이때, 이동체가 탐지 또는 감지된 영상을 획득한 카메라의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다.
중심지역(탐지개수 ≥기준개수)
1차 촬영 시야각
(기본 시야각)		 조정 명령 2차 촬영 시야각
제1카메라 60° 제1조정 명령 제1조정 시야각
(θ1)		 50°
제2카메라 60° 제2조정 명령 제2조정 시야각
(θ2)		 65°
제3카메라 60° 제3조정 명령 제2조정 시야각
(θ2)		 65°
제4카메라 60° 제4조정 명령 제1조정 시야각
(θ2)		 50°
제5카메라 60° 제5조정 명령 제2조정 시야각
(θ1)		 65°
제6카메라 60° 제6조정 명령 제2조정 시야각
(θ2)		 65°
보다 구체적인 예를 들어 설명하면, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 대한 6 개의 조정 명령(제1 내지 제6 조정 명령) 중, 2 개의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1), 4 개의 조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다. 그리고, 예를 들어 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 중, 제1 및 제4카메라(1121, 1124)에서 촬영된 제1 및 제4영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 표 3과 같이 제1 및 제4카메라(1121, 1124)에 대한 명령인 제1 및 제4조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다.
이때, 제1조정 시야각 조정 명령이 생성된 카메라의 바로 옆 또는 연속 배치된 카메라에 대한 조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성하는 것이 바람직하다. 또한, 제1조정 시야각(θ1) 조정 명령이 생성된 카메라를 기준으로 양쪽 바로 옆 또는 일측 및 타측에 연속 배치된 연속 배치된 카메라에 대한 조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성하는 것이 더욱 바람직하다. 이에, 상술한 바와 같이 제1 및 제4조정 명령이 제1조정 시야각(θ1)으로 생성되면, 표 3과 같이 제1카메라(1121)의 양 쪽 각각에 연속 배치되어 있는 제2카메라(1122) 및 제6카메라(1126)에 대한 조정 명령인 제2 및 제6 조정 명령, 제4카메라(1124)의 양 쪽 각각에 연속 배치되어 있는 제3카메라(1123) 및 제5카메라(1125)에 대한 조정 명령인 제3 및 제5조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다.
이때, 복수의 조정 명령에 의한 시야각이 합이 360도(360°)가 되어야 하므로, 기본 시야각(θS)이 60°이고, 제1 및 제4조정 명령인 제1조정 시야각(θ1)이 50°인 경우, 제2 및 제3, 제5 및 제6조정 명령인 제2조정 시야각(θ2)은 65°일 수 있다(표 3 참조).
제1 내지 제6 조정 명령이 생성되면, 이를 감시기(1100)의 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력한다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 입력된 제1 내지 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 조정한다. 즉, 제1카메라(1121)는 제1조정 명령에 따라 그 시야각을 제1조정 시야각(θ1)으로 조정하고, 제2카메라(1122)는 제2조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)으로 조정하며, 제3카메라(1123)는 제3조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)으로 조정하고, 제4카메라(1124)는 제4조정 명령에 따라 그 시야각을 제1조정 시야각(θ1)으로 조정하고, 제5카메라(1123)는 제5조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)으로 조정하고, 제6카메라(1126)는 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)으로 조정한다.
이에, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 및 제4카메라(1121, 1124)의 제1 및 제4시야(F1, F4)에 대한 시야각이 기본 시야각(θs)인 60°에서(도 10의 (a)), 제1조정 시야각(θ1)인 50°로 감소된다(도 10의 (b)). 그리고, 제2, 제3, 제5 및 제6카메라(1122, 1123, 1125, 1126)의 제2, 제3, 제5 및 제6시야(F2, F3, F5, F6)에 대한 시야각은 기본 시야각(θs)인 60°에서(도 10의 (a)), 제2조정 시야각(θ2)인 65°로 증가된다(도 10의 (c)).
이에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 및 제4카메라(1121, 1124)의 제1 및 제4시야(F1, F4)의 시야폭은 기본 시야폭(Ws)에서(도 10의 (a)), 제1조정 시야각(θ1)에 따른 제1시야폭(W1)으로 감소된다(도 10의 (c)). 그리고, 제2, 제3, 제5 및 제6카메라(1122, 1123, 1125, 1126)의 제2, 제3, 제5 및 제6시야(F2, F3, F5, F6)의 시야폭은 기본 시야폭(Ws)에서(도 10의 (a)), 제2조정 시야각(θ2)에 따른 제2시야폭(W2)으로 증가된다(도 10의 (c)).
다음으로, 복수의 카메라(1120)를 동작시켜 2차 촬영을 실시하면, 2차 영상 즉, 조정영상이 생성된다. 복수의 카메라(1121 내지 1126)에서 2차 촬영에 의해 획득된 제1 내지 제6조정영상은 합성부(1140)로 송신 또는 전달된다. 이후, 합성부(1140)는 제1 내지 제6조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다.
중심지역(탐지개수 < 기준개수)
1차 촬영 시야각
(기본 시야각)		 조정 명령
제1카메라 60° 제1조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제2카메라 60° 제2조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제3카메라 60° 제3조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제4카메라 60° 제4조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제5카메라 60° 제5조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
제6카메라 60° 제6조정 명령 기본 시야각(θs)
60°
반대로, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 미만인 경우, 복수의 카메라(1120)에 대한 조정 명령을 모두 기본 시야각(θs)으로 생성한다. 즉, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각의 시야각에 대한 조정 명령인 제1 내지 제6조정 명령을 모두 기본 시야각(θs)으로 생성한다. 그리고, 시야각 제어 처리부(1150)에서 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 제 1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력된다. 이에, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 각각은 제1 내지 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각(θs)을 유지한다. 즉, 현 상태의 시야각에서 조정 또는 변경하지 않고 유지시킨다.
이러한 경우, 복수의 카메라(1120)는 기본 시야각(θs)으로 1차 촬영된 복수의 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 송신 또는 전달된다. 이후, 합성부(1140)는 제1 내지 제6영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다.
이와 같이, 중심지역(CA)에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상으로 탐지되었을 때, 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라의 개수가 원거리 지역(LA)에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상으로 탐지되었을 때, 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라의 개수에 비해 많도록 한다.
이는, 중심지역(CA)에 경우, 원거리 지역(LA)에 비해 상대적으로 종심지역(DA)과 가까운 지역으로서, 원거리 지역(LA)에 비해 상대적으로 위험도가 높기 때문이다. 즉, 중심지역(CA)에서 탐지된 이동체가 원거리 지역(LA)에서 탐지된 이동체에 비해, 표적일 가능성이 높기 때문이다. 이에, 중심지역(CA)의 경우 원거리 지역(LA)에 비해 이동체를 보다 면밀하고, 정확하게 식별 또는 분석할 필요가 있어, 감시기(1100)가 중심지역(CA)에 있을 때 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라(1120)의 개수가 감시기(1100)가 원거리 지역(LA)에 있을 때 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라(1120)의 개수에 비해 많도록 한다.
반대로, 원거리 지역(LA)에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상으로 탐지되었을 때 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라(1120)의 개수가, 중심지역(CA)에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상으로 탐지되었을 때, 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라(1120)의 개수에 비해 적도록 한다.
이는, 원거리 지역(LA)에 경우, 중심지역(CA)에 비해 종심지역(DA)과 멀리 떨어진 지역으로서, 중심지역(CA)에 비해 적(敵), 적(敵)의 장갑차, 자주포, 전술차 등의 전차가 있을 가능성이 상대적으로 낮기 때문에, 원거리 지역(LA)에서 탐지된 이동체는 표적이 아닐 가능성이 중심지역(CA)에 비해 크기 때문이다.
이에, 원거리 지역(LA)의 경우 중심지역(CA)에 비해 덜 면밀하게 식별 또는 분석하여도 된다. 따라서, 원거리 지역(LA)에서 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 카메라(1120)의 개수가 원거리 지역에서 제1조정 시야각(θ1)으로 조정되는 개수에 비해 적도록 한다.
합성부(1140)는 복수의 카메라(1120)로부터 전달된 복수의 영상을 이용하여 합성영상을 생성한다. 이때, 상술한 예시와 같이, 시야각을 조정한 후, 2차 촬영에 의해 획득된 제1 내지 제6조정영상을 이용하여 합성영상을 생성하거나, 시야각 조정 없이, 1차 촬영에 의해 획득된 제1 내지 제6영상을 이용하여 합성영상을 생성할 수 있다. 이에, 제1 내지 제6조정영상 또는 제1 내지 제6영상이 합성된 합성영상 즉, 파노라마의 영상(Panoramic image, Panoramic vision)이 생성된다. 즉, 감시기(1100)를 중심으로 한 360도(360°) 파노라마 영상이 생성된다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 도 1 내지 도 5, 도 7, 도 8, 도 11을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 상황 감시방법에 대해 설명한다. 이때, 앞에서 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략하거나 간략히 설명한다.
이때, 감시기(1100)가 6 개의 카메라를 포함하고, 기본 시야각이 60°인 경우를 예를 들어 설명한다. 또한, 중심지역 용 기준개수는 2 개, 원거리 지역 용 기준개수는 5 개인 경우를 예를 들어 설명한다.
종심지역(DA)이 결정 또는 설정되면, 통제기(1200)는 상기 종심지역(DA)을 이용하여 감시지역(MA)을 설정한다(S110). 그리고, 감시지역(MA)을 중심지역(CA) 및 원거리 지역(LA)으로 분할한다(S120). 다음으로, 감시기(1100)를 이동시킨다(S130). 감시기(1100)는 통제기(1200)의 조종부(1210)로부터 전달된 주행경로에 따라 자율주행될 수 있다. 물론, 감시기(1100)의 차량에 운용자가 직접 탑승하고, 운용자가 직접 차량을 직접 주행시킬 수도 있다.
감시기(1100)의 이동이 시작되면, 감시기(1100)의 위치를 추적하여 상기 감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있는지를 판단한다(S140). 즉, 감시기(1100)의 이동이 시작된 후부터, 감시기(1100)가 현재 감시지역(MA) 내에 있는지 여부를 실시간으로 파악한다. 이때, 감시기(1100)의 위치는 통제기(1200)의 조종부(1210)를 통해 추적하거나, 감시기(1100) 자체에서 추적될 수 있다.
이때, 감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있지 않은 것으로 감지 또는 판단되면(아니오), 탐지부(1130)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 동작 신호를 보내지 않을 수 있다. 그리고 감시기(1100)는 계속 이동한다(S130).
그러나, 감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있는 것으로 감지 또는 판단되면(예), 탐지부(1130)는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각으로 동작 신호를 송신한다. 이에 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각이 동작되어, 각 카메라(1121 내지 1126)로부터 영상이 촬영된다(S200)(1차 촬영). 이때, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각은 기본 시야각(θs=60°)으로 1차 촬영한다.
그리고 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각으로부터 촬영된 1차 영상인 제1 내지 제6영상은 탐지부(1130)로 전달되며, 탐지부(1130)는 전달된 영상을 이용 또는 분석하여 이동체를 탐지한다(S200).
감시기(1100)가 감시지역(MA) 내에 있는 것으로 판단되면, 시야각 제어 처리부는 감시기(1100)의 현 위치를 추적 또는 어디인지를 파악하고(S400), 감시기(1100)의 현 위치기가 어디 인지에 따라 조정 명령을 생성한다.
예컨대, 감시기(1100)가 현재 원거리 지역(DA)에 있는 것으로 감지 또는 판단된 경우(S500), 시야각 제어 처리부(1150)는 탐지부(1130)에서 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라(S510) 조정 명령을 생성한다. 즉, 원거리 지역(DA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 원거리 지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라(S510), 조정 명령을 생성한다.
예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 원거리 지역 용 기준개수인 5 개 이상인 경우(예), 제1 내지 제6조정 명령 중 하나를 제1조정 시야각(θ1), 나머지 중, 적어도 하나를 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다(S520). 이때, 이동체가 탐지된 복수의 카메라(1120) 중 하나의 카메라를 조정할 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다.
예컨대, 제1 내지 제5카메라(1121 내지 1125)에서 촬영된 제1 내지 제5영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 제1 내지 제5카메라(1121 내지 1125)에 대한 명령인 제1 내지 제5조정 명령 중 하나, 예를 들어 제1조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다. 이때, 제1카메라(1121)의 양 쪽에 있는 제2 및 제6카메라(1122, 1126)에 대한 제2 및 제6조정 명령 각각을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다. 그리고, 나머지 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125)에 대한 제3 내지 제5정 명령을 기본 시야각(θs)으로 생성한다.
이때, 제1조정 시야각(θ1)이 50°인 경우, 제2조정 시야각(θ2)은 예컨대 65°일 수 있다. 이에, 제1조정 명령은 50°, 제2 및 제6조정 명령은 65°, 제3 내지 제5조정 명령은 60°일 수 있다.
시야각 제어 처리부(1150)에서 생성된 제1 내지 제6 조정 명령은 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 전달되어 입력된다. 이에, 제1카메라(1121)는 제1조정 명령에 따라 그 시야각을 제1조정 시야각(θ1)인 50°로 조정하고, 제2 및 제6카메라(1122, 1126) 각각은 제2 및 제6조정 명령에 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)인 65°로 조정한다. 또한, 나머지 제3 내지 제5카메라(1123 내지 1125) 각각은 제3 내지 제5조정 명령에 따라 그 시야각을 기본 시야각(θs)인 60°로 유지시킨다.
이후, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)를 다시 동작시켜 2차 촬영을 실시한다(S700). 이에 2차 영상 즉 제1 내지 제6조정영상이 획득된다. 2차 촬영에 의해 획득된 제1 내지 제6조정영상은 합성부(1140)로 전달된다. 그러면, 합성부(1140)는 제1 내지 제6조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다(S800).
한편, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 원거리 지역 용 기준개수인 5 개 미만인 경우(아니오), 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 대한 제1 내지 제6조정 명령을 모두 기본 시야각(θs)으로 생성한다. 그리고, 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 제 1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력된다. 이때 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 기본 시야각(θs)인 상태이므로, 상기 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 입력된 제1 내지 제6 조정 명령에 따라 그 시야각을 조정 또는 변경하지 않고, 기본 시야각(θs)인 60°를 유지한다.
이러한 경우, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 1차 촬영시에 촬영된 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 전달한다. 그러면, 합성부(1140)는 제1 내지 제6영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다(S800).
상기에서는 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)가 1차 촬영시에 촬영된 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 전달하는 것을 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)가 기본 시야각(θs)을 유지한 상태에서 다시 한번 촬영을 실시할 수 있다. 그리고, 이렇게 기본 시야각(θs)으로 다시 촬영된 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 전달하고, 합성부(1140)는 제1 내지 제6영상을 합성시켜 합성영상을 생성할 수도 있다.
다른 예로, 감시기(1100)가 현재 중심지역(DA)에 있는 것으로 감지 또는 판단된 경우(S600), 시야각 제어 처리부(1150)는 탐지부(1130)에서 몇 개의 이동체가 탐지되었는지에 따라(S610) 조정 명령을 생성한다. 즉, 중심지역(DA) 중, 현 시점에 감시기(1100)가 위치된 지점에서, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수 이상인지 여부에 따라(S610), 조정 명령을 생성한다.
예를 들어, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수인 2 개 이상인 경우(예), 제1 내지 제6조정 명령 중 일부 복수개의 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1), 나머지 중, 적어도 하나를 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다(S620). 이때, 이동체가 탐지된 카메라를 조정할 조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다.
예컨대, 제1 및 제4카메라(1121, 1124)에서 촬영된 제1 및 제4영상 각각으로부터 이동체가 탐지된 경우, 제1 및 제4카메라(1121, 1124)에 대한 명령인 제1 및 제4조정 명령을 제1조정 시야각(θ1)으로 생성한다. 이때, 제1카메라(1121)의 양 쪽에 있는 제2 및 제6카메라(1122, 1126)에 대한 제2 및 제6조정 명령과, 제4카메라(1124)의 양 쪽에 있는 제3 및 제5카메라(1123, 1125)에 대한 제3 및 제5조정 명령을 제2조정 시야각(θ2)으로 생성한다.
이때, 제1조정 시야각(θ1)이 50°인 경우, 제2조정 시야각(θ2)은 예컨대 65°일 수 있다. 이에, 제1 및 제4조정 명령은 50°, 제2, 제3, 제5, 제6조정 명령은 65°일 수 있다.
시야각 제어 처리부(1150)에서 생성된 제1 내지 제6 조정 명령은 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 전달되어 입력된다. 이에, 제1 및 제4카메라(1121, 1124)는 제1 및 제4조정 명령에 따라 그 시야각을 제1조정 시야각(θ1)인 50°로 조정하고, 제2, 제3, 제5, 제6카메라(1122, 1123, 1125, 1126)는 제2, 제3, 제5, 제6조정 명령 따라 그 시야각을 제2조정 시야각(θ2)인 65°로 조정한다.
이후, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)를 다시 동작시켜 2차 촬영을 실시한다(S700). 이에, 2차 영상 즉 제1 내지 제6조정영상이 획득된다. 2차 촬영에 의해 획득된 제1 내지 제6조정영상은 합성부(1140)로 전달된다. 그러면, 합성부(1140)는 제1 내지 제6조정영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다(S800).
한편, 탐지부(1130)에서 탐지된 이동체의 탐지개수가 중심지역 용 기준개수인 2 개 미만인 경우, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126) 각각에 대한 제1 내지 제6조정 명령을 모두 기본 시야각(θs)으로 생성한다. 그리고, 생성된 제1 내지 제6조정 명령은 제 1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)로 입력된다. 이때 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 기본 시야각(θs)인 상태이므로, 상기 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 입력된 제1 내지 제6 조정 명령에 따라 그 시야각을 조정 또는 변경하지 않고, 기본 시야각(θs)인 60°를 유지시킨다.
이러한 경우, 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)는 1차 촬영시에 촬영된 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 전달한다. 그러면, 합성부(1140)는 제1 내지 제6영상을 합성시켜 합성영상을 생성한다(S800).
물론, 이에 한정되지 않고 제1 내지 제6카메라(1121 내지 1126)가 기본 시야각(θs)을 유지한 상태에서 다시 한번 촬영을 실시할 수 있다. 그리고, 이렇게 기본 시야각(θs)으로 다시 촬영된 제1 내지 제6영상을 합성부(1140)로 전달하고, 합성부(1140)는 제1 내지 제6영상을 합성시켜 합성영상을 생성할 수도 있다.
이와 같이, 실시예에 따른 감시기(1100)는, 감시지역(MA) 내에서 이동체의 탐지 여부, 감시기(1100)의 현 위치에서의 탐지개수에 따라, 복수의 카메라(1120) 중 적어도 카메라의 시야각을 조정하고, 조정된 시야각으로 영상을 촬영하여 합성영상을 생성한다. 즉, 감시지역(MA) 내에서 이동체가 탐지되고, 이동체가 기준개수 이상인 경우, 이동체에 대한 정밀한 분석 및 식별이 가능하도록, 복수의 카메라(1120) 중 일부의 시야각을 감소시켜 영상을 촬영한 후 합성시킨다. 다른 말로 설명하면, 이동체가 기준개수 이상으로 탐지되어 표적이 있을 가능성이 상대적으로 큰 상황인 경우, 정밀한 분석 및 식별이 가능하도록 시야각이 좁게 조절하여 영상을 촬영한 후 합성시킨다.
또한, 이동체가 기준개수 이상일 때, 상기 이동체를 탐지된 지역이 어디냐에 따라 시야각을 감소시킬 카메라의 수를 조정한다. 즉, 상대적으로 위험하거나, 표적이 있을 가능성이 큰 지역에서 기준개수 이상의 이동체가 탐지된 경우, 시야각을 감소시킬 카메라의 수를 상대적으로 많게 한다.
이에, 생성된 합성영상을 확인 또는 분석하여 감시지역의 상황을 인지 또는 파악하는데 있어서, 감시지역에 대한 상황 인지 능력 및 이동체의 식별 능력을 향상시킬 수 있다. 즉, 감시지역의 상황을 보다 정확하게 인지할 수 있다. 또한, 탐지된 이동체가 표적인지 여부와, 표적의 종류를 보다 정밀하고 정확하게 식별할 수 있다. 특히, 중심지역(CA) 중, 근거리 지역과 중거리 지역의 상황을 파악하는데 유리할 수 있다.
1100: 감시기 1200: 통제기
1110: 차량
1121 내지 1126: 제1 내지 제6카메라

Claims (18)

  1. 감시지역으로 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 이동시키는 감시기 이동 과정;
    상기 감시기의 현 위치를 추적하는 위치 추적 과정;
    상기 감시기 주위의 영상이 획득되도록, 각각이 기본 시야각으로 조정된 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 1차 영상을 획득하는 1차 촬영 과정;
    상기 1차 촬영 과정에서 획득된 상기 복수의 1차 영상을 이용하여, 상기 감시지역에서 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정; 및
    탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 조정 과정;
    상기 시야각 조정 과정 이후, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 2차 영상을 획득하는 2차 촬영 과정; 및
    상기 복수의 2차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정;
    을 포함하고,
    상기 시야각 조정 과정은, 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 과정을 포함하며,
    상기 감시기의 이동 과정 전에 실시되며, 종심지역을 이용하여 감시지역을 설정하는 과정; 및
    상기 감시지역을 원거리 지역 및 중심지역으로 분할하는 과정;을 포함하고,
    상기 종심지역은 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역이며,
    상기 원거리 지역은 상기 종심지역으로부터, 상기 합성과정에서 생성된 합성영상을 수신하는 통제기쪽으로 제1거리만큼 떨어진 지역이고,
    상기 중심지역은 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 종심지역으로부터 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역이고,
    상기 위치 추적 과정은, 현 시점에 상기 감시기가 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 지역에 위치하고 있는지 추적하는 과정을 포함하며,
    상기 시야각 조정 과정은, 추적된 상기 감시기의 현 위치가 상기 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라, 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 과정을 포함하고,
    상기 합성과정은, 상기 복수의 2차 영상들을 이용하여, 상기 원거리 지역, 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
  2. 일 축이 중심이 되도록 나열 배치된 복수의 카메라를 구비하는 감시기를 감시지역으로 이동시키는 과정;
    상기 감시기의 현 위치를 추적하는 위치 추적 과정;
    각각이 기본 시야각으로 조정된 상기 복수의 카메라를 동작시켜, 서로 다른 위치를 촬영한 복수의 1차 영상을 획득하는 1차 촬영 과정;
    상기 1차 촬영 과정에서 획득된 상기 복수의 1차 영상을 이용하여, 상기 감시지역에서 이동체가 존재하는지 여부 및 이동체의 개수를 탐지하는 탐지과정; 및
    탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 조정 과정;
    상기 시야각 조정 과정 이후, 상기 복수의 카메라를 동작시켜 복수의 2차 영상을 획득하는 2차 촬영 과정; 및
    상기 복수의 2차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 합성과정;
    을 포함하고,
    상기 시야각 조정 과정은, 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 과정을 포함하며,
    상기 감시기의 이동 과정 전에 실시되며, 종심지역을 이용하여 감시지역을 설정하는 과정; 및
    상기 감시지역을 원거리 지역 및 중심지역으로 분할하는 과정;을 포함하고,
    상기 종심지역은 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역이며,
    상기 원거리 지역은 상기 종심지역으로부터, 상기 합성과정에서 생성된 합성영상을 수신하는 통제기쪽으로 제1거리만큼 떨어진 지역이고,
    상기 중심지역은 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 종심지역으로부터 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역이고,
    상기 위치 추적 과정은, 현 시점에 상기 감시기가 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 지역에 위치하고 있는지 추적하는 과정을 포함하며,
    상기 시야각 조정 과정은, 추적된 상기 감시기의 현 위치가 상기 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라, 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 과정을 포함하고,
    상기 합성과정은, 상기 복수의 2차 영상들을 이용하여, 상기 원거리 지역, 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 시야각 조정 과정은,
    상기 복수의 카메라 중, 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 작은 제1시야각으로 조정하는 과정;
    상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각으로 조정되지 않은 다른 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 큰 제2시야각으로 조정하는 과정;
    을 포함하는 상황 감시방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 복수의 카메라 중, 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 작은 제1시야각으로 조정하는 과정은,
    상기 복수의 카메라 중, 이동체가 탐지된 1차 영상을 획득한 카메라의 시야각을 상기 제1시야각으로 조정하는 상황 감시방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 시야각 조정 과정은,
    상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각 및 제2시야각으로 조정되지 않은 다른 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시키는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 제1시야각으로 조정하는 과정은,
    상기 카메라의 초점거리를 기본 시야각일 때의 초점거리에 비해 증가시키는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2시야각으로 조정하는 과정은,
    상기 카메라의 초점거리를 기본 시야각일 때의 초점거리에 비해 감소시키는 과정을 포함하는 상황 감시방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 청구항 3에 있어서,
    상기 원거리 지역 및 중심지역 각각에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상인 경우, 상기 시야각 조정 과정은,
    상기 중심지역에서 상기 2차 촬영을 위해 상기 제1시야각으로 조정하는 카메라의 개수가, 상기 원거리 지역에서 상기 2차 촬영을 위해 상기 제1시야각으로 조정하는 카메라의 개수에 비해 많도록 하는 상황 감시방법.
  11. 청구항 3에 있어서,
    상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 시야각 조정 과정은, 상기 복수의 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시키는 과정을 포함하고,
    상기 합성과정은, 상기 복수의 1차 영상들을 합성시켜 합성영상을 생성하는 상황 감시방법.
  12. 복수의 카메라 및 상기 복수의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 합성하여 합성영상을 생성하는 합성부를 구비하며, 이동 가능한 감시기;
    상기 감시기로부터 송신되는 상기 합성영상을 수신하는 통제기;를 포함하고,
    상기 감시기는,
    감시지역에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 기본 시야각으로 설정되어 있는 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를, 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 시야각 제어 처리부;
    를 포함하고,
    상기 통제기는 상기 감시기를 이용하여 감시할 감시지역을, 적(敵)의 작전지역으로 파악된 지역인 종심지역으로부터 상기 통제기쪽으로 제1거리만큼 이격된 지역인 원거리 지역, 상기 종심지역과 원거리 지역 사이의 지역이며, 상기 제1거리에 비해 작은 제2거리만큼 떨어진 지역인 중심지역으로 분할하고,
    상기 시야각 제어 처리부는 상기 감시기의 현 위치에서 탐지된 이동체의 개수에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하며,
    상기 시야각 제어 처리부는, 상기 이동체가 탐지된 상기 감시기의 현 위치가 상기 원거리 지역 및 중심지역 중 어느 곳이냐에 따라, 상기 복수의 카메라 중 적어도 하나를 상기 기본 시야각과 다른 시야각으로 조정하는 상황 감시장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 시야각 제어 처리부는,
    상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상일 때, 상기 복수의 카메라 중, 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 작은 제1시야각으로 조정하고,
    상기 감시지역 내에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 미만일 때, 상기 복수의 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시키는 상황 감시장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 시야각 제어 처리부는, 상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각으로 조정되지 않은 다른 적어도 일부를 상기 기본 시야각보다 큰 제2시야각으로 조정하는 상황 감시장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 시야각 제어 처리부는, 상기 복수의 카메라 중, 상기 제1시야각 및 제2시야각으로 조정되지 않은 다른 카메라를 상기 기본 시야각으로 유지시키는 상황 감시장치.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 합성부는 상기 원거리 지역 및 중심지역 각각에 대한 합성영상을 생성하고,
    상기 원거리 지역 및 중심지역 각각에서 탐지된 이동체의 개수가 기준개수 이상인 경우,
    상기 시야각 제어 처리부는, 상기 감시기가 중심지역에 있을 때 상기 제1시야각으로 조정되는 카메라의 개수가, 상기 감시기가 원거리 지역에 있을 때 상기 제1시야각으로 조정되는 카메라의 개수에 비해 많도록 하는 상황 감시장치.
KR1020200095860A 2020-07-31 2020-07-31 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법 KR102441349B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200095860A KR102441349B1 (ko) 2020-07-31 2020-07-31 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200095860A KR102441349B1 (ko) 2020-07-31 2020-07-31 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220015625A KR20220015625A (ko) 2022-02-08
KR102441349B1 true KR102441349B1 (ko) 2022-09-07

Family

ID=80251815

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200095860A KR102441349B1 (ko) 2020-07-31 2020-07-31 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102441349B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102472289B1 (ko) 2022-06-27 2022-12-01 한화시스템 주식회사 항공표적 감시 장치 및 감시 방법

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0156992B1 (ko) * 1995-04-21 1998-11-16 이헌일 다수개의 감시용 카메라를 이용한 피사체 추적방법
KR101685418B1 (ko) * 2011-04-27 2016-12-12 한화테크윈 주식회사 3차원 영상을 생성하는 감시 시스템
KR101572896B1 (ko) 2014-01-20 2015-12-11 현대로템 주식회사 전차주변 전장상황인식 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220015625A (ko) 2022-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10516489B1 (en) Underwater wireless communication apparatus and communication method thereof
US10237478B2 (en) System and method for correlating camera views
US9955074B2 (en) Target tracking method and system for intelligent tracking high speed dome camera
US7909253B2 (en) Image detection system and methods
CN106527426A (zh) 一种室内多目轨迹规划系统及其方法
EP1765014A2 (en) Surveillance camera apparatus and surveillance camera system
CN105744163A (zh) 一种基于深度信息跟踪对焦的摄像机及摄像方法
AU2013316068A1 (en) Identifying and tracking targets within captured image data
KR102177655B1 (ko) Mvs 기반의 무인항공기를 갖춘 객체 추적 시스템
KR102125299B1 (ko) 전투차량용 전장상황인식 시스템 및 방법
JP2018084802A (ja) 撮像装置、撮像システム及び距離情報取得方法
KR102136273B1 (ko) 물체 인식 장치
CN105676884A (zh) 一种红外热成像搜索跟踪瞄准的装置及方法
KR102441349B1 (ko) 360도 근중거리 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법
US20170163888A1 (en) System and method for remote monitoring at least one observation area
JPH07270518A (ja) 距離計測装置
EP3745718B1 (en) Method of controlling pan-tilt-zoom camera by using fisheye camera and monitoring system
KR20170112714A (ko) 비행 촬영 유닛을 통한 분산된 구역 자동 감시 시스템
KR100665874B1 (ko) 지능형 경계 로봇 시스템
KR102312933B1 (ko) 360도 파노라마 영상 획득용 상황 감시장치 및 상황 감시방법
CN105592294B (zh) 一种vsp激发炮群的监控系统
KR20180099098A (ko) 촬영 대상의 움직임 추적 기능을 가진 융합형 영상 감시 시스템
CN213956130U (zh) 无人车激光反狙击系统
CN113438399B (zh) 用于无人机的目标导引系统、方法、无人机和存储介质
CN112393643B (zh) 无人车激光反狙击系统及其反狙击控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant