KR102311977B1 - 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치 - Google Patents

부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치 Download PDF

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Abstract

부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치가 제공된다. 상기 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치는, 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 바디; 상기 내시경 바디의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라; 상기 내시경 바디의 길이 방향 후단에 연결되며, 상기 내시경 바디를 통하여 상기 카메라와 전기적으로 연결되어, 상기 카메라를 작동시키는 컨트롤러; 상기 내시경 바디의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련되며, 상기 내시경 바디에 장력을 부여하는 에어가 내부에 충진되는 에어 라인; 및 상기 에어 라인과 연결되며, 상기 카메라의 둘레를 감싸는 형태로 마련되는 에어 튜브;를 포함하되, 상기 에어 튜브는 상기 카메라를 중심으로 원주 방향으로 복수 개의 에어 포켓으로 분할되며, 상기 컨트롤러는 상기 복수 개의 에어 포켓에 의하여 상기 카메라에 가해지는 부력 방향이 가변되도록, 상기 복수 개의 에어 포켓에 대한 에어 주입 및 에어 배출을 선택적으로 제어할 수 있다.

Description

부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치{Endoscope Device for Conduit with Adjustable Buoyancy}
본 발명은 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치에 관련된 것으로, 보다 구체적으로는, 관로 검사를 위해 물이 흐르는 관로 내부에서 유영 동작하는 선단 장착 카메라가 관로 내벽에 충돌하는 경우, 선단 장착 카메라에 가해지는 충격을 최소화할 수 있는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치에 관련된 것이다.
일반적으로, 상수도는 취수장 및 정수장에서 처리된 상수를 대직경의 상수도 관로를 통하여 지역별로 공급하는 급수 설비이다. 이와 같은 상수도를 통하여 지역별로 공급된 상수는 해당 지역별로 분지된 중직경 또는 소직경의 상수도 관로를 통하여 소비자에게 공급된다.
이와 같이, 상수의 공급 경로를 제공하는 상수도 관로에는 장기간 사용으로 인하여 슬러지나 스케일 등이 내벽에 침착될 수 있다.
또한, 상수도 관로가 노후화되면, 균열로 인하여 누수가 발생되어 상수의 공급이 원활하게 이루어지지 않는 경우가 많이 발생된다.
종래에는 이러한 상수도 관로의 이상 유무를 확인하기 위해, 작업자가 들어갈 수 있는 큰 직경의 관로인 경우에는 작업자에 의해 직접 확인이 가능하였지만, 작업자가 들어갈 수 없을 정도로 작은 직경으로 이루어진 상수도 관로의 경우에는 내시경을 이용하여 상수도 관로의 이상 유무를 검사하였다.
여기서, 상수도 관로의 경우, 항상 물이 흐르는 환경이 조성될 수 있다. 이러한 상수도 관로에 내시경을 삽입하여 상수도 관로의 내부를 검사하는 경우, 삽입된 내시경이 물살에 의해 상수도 관로의 내벽에 계속적으로 부딪히게 되며, 이로 인해, 내시경의 선단에 장착되어 있는 카메라와 같은 촬영 장치가 손상되거나 파손되는 문제가 있었다.
특히, 노후 관로의 경우, 슬러지나 스케일 등이 침착되어 관로 내경이 좁아질 뿐만 아니라 일정하지도 않게 변형될 수 있다.
이와 같이, 물이 흐르고 내경이 일정치 않게 변형된 노후 관로의 내부를 내시경으로 검사하게 되면, 내시경은 더 쉽게 혹은 더 빈번하게 노후 관로의 내벽에 충돌될 수 있으며, 이로 인하여, 관로 검사에 이용되는 내시경의 수명은 단축될 수 밖에 없다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는, 관로 검사를 위해 물이 흐르는 관로 내부에서 유영 동작하는 선단 장착 카메라가 관로 내벽에 충돌하는 경우, 선단 장착 카메라에 가해지는 충격을 최소화할 수 있는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 상수도를 단수하지 않고도 상수도 관로를 검사할 수 있는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치를 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.
상기 일 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치를 제공한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치는, 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 바디; 상기 내시경 바디의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라; 상기 내시경 바디의 길이 방향 후단에 연결되며, 상기 내시경 바디를 통하여 상기 카메라와 전기적으로 연결되어, 상기 카메라를 작동시키는 컨트롤러; 상기 내시경 바디의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련되며, 상기 내시경 바디에 장력을 부여하는 에어가 내부에 충진되는 에어 라인; 및 상기 에어 라인과 연결되며, 상기 카메라의 둘레를 감싸는 형태로 마련되는 에어 튜브;를 포함하되, 상기 에어 튜브는 상기 카메라를 중심으로 원주 방향으로 복수 개의 에어 포켓으로 분할되며, 상기 컨트롤러는 상기 복수 개의 에어 포켓에 의하여 상기 카메라에 가해지는 부력 방향이 가변되도록, 상기 복수 개의 에어 포켓에 대한 에어 주입 및 에어 배출을 선택적으로 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 물이 흐르는 상기 관로 내부에서 상기 에어 튜브의 일측에 충격이 가해진 경우, 충격이 가해진 상기 에어 튜브의 일측에 위치하는 적어도 하나의 상기 에어 포켓은 상기 컨트롤러에 의하여 에어가 충진된 상태로 전환되고, 상기 에어 튜브의 타측에 위치하는 나머지 에어 포켓은 상기 컨트롤러에 의하여 에어가 제거된 상태로 전환되어, 상기 카메라는 상기 에어 튜브의 타측 방향으로 이동될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 에어 펌프를 더 포함하되, 상기 에어 펌프는 상기 에어 라인을 통하여 상기 에어 튜브와 연결되어, 상기 에어 튜브에 에어를 공급하거나 상기 에어 튜브로부터 에어를 제거할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 에어 라인은 상기 복수 개의 에어 포켓 각각과 연결되도록, 상기 복수 개의 에어 포켓과 대응되는 개수로 선단에서 분기되는 분기 라인을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 에어 라인은 상기 분기 라인 각각에 설치되는 에어 밸브를 더 포함하며, 상기 에어 밸브는 상기 컨트롤러에 의해 작동되어 상기 분기 라인을 개폐시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 충격 감지부를 더 포함하되, 상기 충격 감지부는 상기 에어 튜브의 둘레를 감싸는 형태로 마련되며, 상기 관로의 내벽과 충돌 시 발생되는 충격을 감지하여 상기 컨트롤러가 인식 가능한 충격 감지 신호를 발생시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 충격 감지부는 원주 방향으로 분할되되, 상기 복수 개의 에어 포켓과 일대일 대응되는 복수 개의 충격 감지 패드를 포함하며, 상기 충격 감지 패드는 기 설정된 기준 값 이상의 충격을 감지한 경우 상기 충격 감지 신호를 발생시키되, 상기 복수 개의 충격 감지 패드는 상기 기준 값 이상의 충격 감지 여부에 따라 상기 충격 감지 신호를 개별 발생시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 바디; 상기 내시경 바디의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라; 상기 내시경 바디의 길이 방향 후단에 연결되며, 상기 내시경 바디를 통하여 상기 카메라와 전기적으로 연결되어, 상기 카메라를 작동시키는 컨트롤러; 상기 내시경 바디의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련되며, 상기 내시경 바디에 장력을 부여하는 에어가 내부에 충진되는 에어 라인; 및 상기 에어 라인과 연결되며, 상기 카메라의 둘레를 감싸는 형태로 마련되는 에어 튜브;를 포함하되, 상기 에어 튜브는 상기 카메라를 중심으로 원주 방향으로 복수 개의 에어 포켓으로 분할되며, 상기 컨트롤러는 상기 복수 개의 에어 포켓에 의하여 상기 카메라에 가해지는 부력 방향이 가변되도록, 상기 복수 개의 에어 포켓에 대한 에어 주입 및 에어 배출을 선택적으로 제어할 수 있다.
이에 따라, 물이 흐르는 관로 검사를 위해 관로 내부에서 유영 동작하는 선단 장착 카메라가 관로 내벽에 충돌하는 경우, 선단 장착 카메라에 가해지는 충격을 최소화할 수 있는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치가 제공될 수 있으며, 이를 통해, 선단 장착 카메라의 손상을 최소화 또는 방지할 수 있으며, 그 결과, 관로 검사용 내시경 장치의 수명이 연장될 수 있다.
즉, 본 발명의 실시 예에 따르면, 하수도 관로 검사에 사용 가능할 뿐만 아니라 항상 물이 흐르는 상수도 관로 검사에도 사용 가능한, 다시 말해, 상수도를 단수하지 않고서도 관로 검사를 할 수 있는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 물이 흐르는 환경뿐만 아니라 부식 및 스케일 침착 등으로 인해 내경이 좁아지고 일정하지 않은 노후화된 상, 하수도 관로 검사에 사용 가능한, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 관로 내부에 삽입된 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치를 개략적으로 나타낸 단면 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치를 개략적으로 나타낸 정면 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치에서 에어의 흐름을 설명하기 위한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 관로의 상측 내벽에 충돌된 상황에 대한 예시도이다.
도 6은 도 5의 충돌 상황에 따라 복수 개의 에어 포켓에 선택적으로 에어를 충진시키는 컨트롤러의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 5의 충돌 상황에 따라 상측에 위치하는 에어 포켓들에 선택적으로 에어가 충진되어 아래쪽 방향으로 부력이 작용하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은 도 5의 충돌 상황에서 아래쪽 방향으로 부력이 작용하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 아래쪽으로 이동하면서 충돌 지점을 벗어나는 모습을 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 관로의 하측 내벽에 충돌된 상황에 대한 예시도이다.
도 10은 도 9의 충돌 상황에 따라 복수 개의 에어 포켓에 선택적으로 에어를 충진시키는 컨트롤러의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 도 9의 충돌 상황에 따라 하측에 위치하는 에어 포켓들에 선택적으로 에어가 충진되어 위쪽 방향으로 부력이 작용하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 12는 도 9의 충돌 상황에서 위쪽 방향으로 부력이 작용하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 위쪽으로 이동하면서 충돌 지점을 벗어나는 모습을 나타낸 예시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 형상 및 크기는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 관로 내부에 삽입된 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치를 설명하기 위한 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치를 개략적으로 나타낸 단면 모식도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치를 개략적으로 나타낸 정면 모식도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치에서 에어의 흐름을 설명하기 위한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 예컨대, 작업자가 직접 들어가 육안으로 관찰할 수 없는 크기의 관로(D) 내부에 삽입되어 관로(D)의 이상 유무를 검사하는 장치이다.
특히, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 예를 들어, 항상 물이 흐르는 환경이 조성되는 상수도 관로의 내부에 삽입되어 이상 유무를 검사하는 장치이다.
이때, 시간이 경과됨에 따라, 관로(D)의 내벽에는 슬러지나 스케일(S) 등이 침착되어 관로(D)의 내경이 좁아지게 되며, 침착된 형상 또한 관로(D)의 내측으로 불 균일하게 돌출될 수 있다.
이 경우, 관로(D)의 내부에 삽입되어 물살을 따라 유영 동작하면서 관로(D)의 이상 유무를 검사하는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 계속적으로 관로(D)의 내벽에 충돌될 수 밖에 없다.
이에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 관로(D)의 내벽에 충돌 시 충격을 최소화할 수 있음은 물론, 부력 조절을 통하여 충돌 지점으로부터 빠르게 벗어나 설정된 경로를 따라 다시 정상 이동될 수 있는데, 이에 대해서는 하기에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 내시경 바디(110), 카메라(120), 컨트롤러(130), 에어 라인(140) 및 에어 튜브(150)를 포함하여 형성될 수 있다.
내시경 바디(110)는 관로(D) 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장될 수 있다. 이때, 내시경 바디(110)는 유연성을 가질 수 있다. 이에 따라, 내시경 바디(110)는 굴곡진 관로(D)의 내부에도 원활하게 삽입될 수 있다.
이러한 내시경 바디(110)는 길이 방향 선단에 장착되는 카메라(120)를 지지하는 역할을 한다. 또한, 내시경 바디(110)는 길이 방향 선단에 장착되는 상기 카메라(120)와 길이 방향 후단에 연결되는 컨트롤러(130)를 전기적으로 연결하는 역할을 한다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 바디(110)는 예를 들어 전기 케이블 형태로 구비될 수 있으며, 이를 통하여, 카메라(120)를 원하는 혹은 조작 방향으로 이동시킬 수 있고, 카메라(120)와 컨트롤러(130)를 전기적으로 중계할 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 바디(110)의 둘레에는 길이 방향으로 에어 라인(140)이 구비될 수 있다. 예를 들어, 내시경 바디(110)는 에어 라인(140)에 의해 피복될 수 있다.
이에 따라, 에어 라인(140)에 에어가 충진되는 경우, 내시경 바디(110)는 그 길이 방향으로 장력이 유지될 수 있다. 이를 통해, 내시경 바디(110)를 관로(D)의 내부에 삽입하는 경우, 내시경 바디(110)가 에어 라인(140)에 의해 일직선으로 지지될 수 있으며, 그 결과, 내시경 바디(110)를 보다 쉽고 빠르게 관로(D) 내부의 원하는 위치까지, 설정된 혹은 원하는 경로를 따라 삽입할 수 있다.
카메라(120)는 관로(D) 내부를 촬영하는 장치이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 이러한 카메라(120)를 통하여, 관로(D)의 내부 영상을 획득하여, 관로(D)의 이상 유무를 확인할 수 있다.
이를 위해, 카메라(120)는 내시경 바디(110)의 길이 방향 선단에 전방 촬영이 가능하게 장착될 수 있다. 이에 따라, 카메라(120)는 내시경 바디(110)에 의하여 관로(D)의 내부로 삽입될 수 있다.
카메라(120)는 내시경 바디(110)를 통하여 작업자 혹은 오퍼레이터로부터 입력되는 조작력을 전달 받을 수 있으며, 이를 통해, 후진, 방향 전환 등과 같은 동작을 하게 된다.
이러한 카메라(120)는 내시경 바디(110)를 통하여 전기적으로 연결되는 컨트롤러(130)에 의해 작동될 수 있다. 이와 같이, 컨트롤러(130)에 의해 작동되는 카메라(120)는 관로(D) 내부를 촬영한 영상을 실시간으로 컨트롤러(130)에 전송할 수 있다.
이에 따라, 작업자 또는 오퍼레이터는 컨트롤러(130) 측에 구비되는 영상 재생 장치(미도시)를 통하여, 관로(D) 내부를 촬영한 영상을 실시간으로 확인하면서, 관로(D)의 이상 유무를 검사할 수 있다.
여기서, 카메라(120)는 내시경 바디(110)의 길이 방향 선단에 장착된다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)에서, 관로(D) 내벽과의 충돌은 카메라(120)가 장착된 내시경 바디(110)의 길이 방향 선단에서 가장 빈번하게 발생될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 카메라(120)는 이의 둘레를 감싸는 형태로 구비되는 에어 튜브(150)에 의해, 관로(D)의 내벽에 충돌 시 보호될 수 있다.
또한, 카메라(120)는 에어 튜브(150)로부터 발생되는 부력에 의해, 충돌 지점과 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다. 즉, 카메라(120)는 에어 튜브(150)로부터 발생되는 부력에 의해, 충돌 지점으로부터 빠르게 벗어날 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)가 관로(D)에 삽입된 상태에서, 카메라(120)가 장착된 내시경 바디(110)의 길이 방향 선단 부분과 관로(D)의 내벽 간에 충돌이 발생되더라도 카메라(120)에 가해지는 충격은 최소화될 수 있으며, 이를 통해, 카메라(120)의 손상 혹은 파손이 방지될 수 있다. 그 결과, 카메라(120)의 수명은 연장될 수 있다.
컨트롤러(130)는 내시경 바디(110)의 길이 방향 후단에 연결될 수 있다. 컨트롤러(130)는 내시경 바디(110)를 통하여 카메라(120)와 전기적으로 연결될 수 있다.
이를 통해, 컨트롤러(130)는 카메라(120)를 작동시켜 관로(D) 내부에 대한 촬영이 이루어지게 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 컨트롤러(130)는 에어 튜브(150)에 주입되거나 에어 튜브(150)로부터 배출되는 에어의 흐름을 제어하여 카메라(120)에 가해지는 부력을 조절할 수 있는데, 이에 대해서는 하기에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
에어 라인(140)은 내시경 바디(110)의 외측에 마련될 수 있다. 예를 들어, 에어 라인(140)은 내시경 바디(110)의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 이를 위해, 에어 라인(140)은 길이 방향으로 내시경 바디(110)의 삽입이 가능하도록 중공이 형성될 수 있다.
또한, 에어 라인(140)의 내부에는 에어가 충진될 수 있다. 이와 같이, 유연성을 가지는 내시경 바디(110)의 둘레에 길이 방향으로 구비되는 에어 라인(140)에 에어가 충진되면, 내시경 바디(110)에 길이 방향으로 장력을 부여할 수 있다.
이에 따라, 에어 라인(140)에 의해 장력이 부여되는 내시경 바디(110)를 물살이 형성되는 관로(D) 내부로 삽입하는 경우, 물살에 의한 영향이 최소화될 수 있다.
이를 통해, 내시경 바디(110)를 관로(D) 내부로 삽입하는 과정이 원활하게 이루어질 수 있으며, 그 결과, 내시경 바디(110)를 원하는 경로를 통하여 원하는 위치까지 삽입할 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 에어 펌프(160)를 더 포함할 수 있다. 에어 펌프(160)는 컨트롤러(130)에 의해 진공 펌프 또는 압축 펌프로 전환될 수 있다.
에어 라인(140)의 길이 방향 후단은 이러한 에어 펌프(160)와 연결되어, 에어 펌프(160)로부터 에어를 제공 받을 수 있다.
또한, 에어 라인(140)의 길이 방향 선단은 에어 튜브(150)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 에어 펌프(160)와 에어 튜브(150)는 에어 라인(140)을 통하여 연결될 수 있다. 즉, 에어 라인(140)은 에어 펌프(160)로부터 에어 튜브(150)로 공급되는 에어의 이동 경로를 제공할 수 있다. 또한, 에어 라인(140)은 에어 튜브(150)로부터 배출되는 에어의 이동 경로를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 에어 라인(140)은 분기 라인(141)을 포함할 수 있다. 분기 라인(141)은 에어 라인(140)의 길이 방향 선단으로부터 다수 개로 분기되어 구비될 수 있다.
이러한 다수 개의 라인(141)은 후술되는 에어 튜브(150)의 에어 포켓(151a 내지 151h)과 대응되는 개수로 구비되어, 이들과 개별 연결될 수 있다.
이에 따라, 에어 펌프(160)가 컨트롤러(130)에 의해 압축 펌프로 작동 시 에어 펌프(160)로부터 발생되는 에어는 에어 라인(140) 및 각 분기 라인(141)를 차례로 통과하여 각각의 에어 포켓(151a 내지 151h)으로 공급될 수 있다.
또한, 에어 펌프(160)가 컨트롤러(130)에 의해 진공 펌프로 작동 시 각각의 에어 포켓(151a 내지 151h)으로부터 배출되는 에어는 각 분기 라인(141) 및 에어 라인(140)을 경유하여 에어 펌프(160)로 유입될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 에어 라인(140)은 에어 밸브(142)를 더 포함할 수 있다. 에어 밸브(142)는 다수 개의 분기 라인(141) 각각에 설치될 수 있다.
이러한 에어 밸브(142)는 컨트롤러(130)에 의해 작동되어 분기 라인(141)을 개폐시킬 수 있다.
이에 따라, 컨트롤러(130)는 각각의 에어 밸브(142)를 개별 작동시킴으로써, 각각의 에어 포켓(151a 내지 151h)에 선택적으로 에어를 주입하거나 제거할 수 있다.
에어 튜브(150)는 내시경 바디(110)의 길이 방향 선단에 장착되는 카메라(120)를 외부 환경, 즉, 관로(D) 내벽과의 충돌로부터 보호하는 역할을 한다. 이를 위해, 에어 튜브(150)는 카메라(120)의 둘레를 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 여기서, 카메라(120)의 둘레는 카메라 렌즈를 지지하는 카메라 프레임의 외측 둘레일 수 있다.
이러한 에어 튜브(150)는 에어 라인(140)과 연결될 수 있다. 이에 따라, 에어 튜브(150)는 에어 라인(140)을 통하여 에어 펌프(160)로부터 에어를 공급 받을 수 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 에어 튜브(150)는 복수 개의 에어 포켓으로 분할될 수 있다.
예를 들어, 에어 튜브(150)는 카메라(120)를 중심으로 원주 방향으로 분할되는 제1 에어 포켓(151a), 제2 에어 포켓(151b), 제3 에어 포켓(151c), 제4 에어 포켓(151d), 제5 에어 포켓(151e), 제6 에어 포켓(151f), 제7 에어 포켓(151g) 및 제8 에어 포켓(151h)을 포함할 수 있다.
하지만, 이는 일례일 뿐, 에어 튜브(150)가 필요에 따라 다양한 개수의 에어 포켓으로 분할될 수 있음은 물론이다.
제1 에어 포켓(151a), 제2 에어 포켓(151b), 제3 에어 포켓(151c), 제4 에어 포켓(151d), 제5 에어 포켓(151e), 제6 에어 포켓(151f), 제7 에어 포켓(151g) 및 제8 에어 포켓(151h)은 각각, 연결되는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)의 개폐에 따라 에어가 충진되어 있는 상태로 유지되거나 에어가 제거된 예컨대, 진공 상태로 유지될 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 에어 포켓(151a), 제2 에어 포켓(151b), 제3 에어 포켓(151c), 제4 에어 포켓(151d), 제5 에어 포켓(151e), 제6 에어 포켓(151f), 제7 에어 포켓(151g) 및 제8 에어 포켓(151h)의 에어 충진 상태는 개별 제어될 수 있다.
이와 같이, 제1 에어 포켓(151a), 제2 에어 포켓(151b), 제3 에어 포켓(151c), 제4 에어 포켓(151d), 제5 에어 포켓(151e), 제6 에어 포켓(151f), 제7 에어 포켓(151g) 및 제8 에어 포켓(151h)의 충진 상태가 컨트롤러(130)에 의해 선택적으로 개별 제어됨에 따라, 카메라(120)에 가해지는 부력 방향은 가변될 수 있다.
이에 따라, 카메라(120)는 제1 에어 포켓(151a), 제2 에어 포켓(151b), 제3 에어 포켓(151c), 제4 에어 포켓(151d), 제5 에어 포켓(151e), 제6 에어 포켓(151f), 제7 에어 포켓(151g) 및 제8 에어 포켓(151h)의 선택적인 에어 충진 상태에 의하여 가변되는 부력 방향에 따라 관로(D)의 내부에서 상, 하, 좌, 우(도면 기준)로 이동될 수 있다.
예를 들어, 물이 흐르는 관로(D) 내부에서 에어 튜브(150)의 상측(도면 기준)에 충격이 가해진 경우, 컨트롤러(130)는 에어 펌프(160)를 압축 펌프로 전환시키고, 충격이 가해진 에어 튜브(150)의 상측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151a 내지 151d) 각각과 연결되는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)를 개방시켜, 에어 튜브(150)의 상측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151a 내지 151d)에 에어를 주입시킬 수 있다.
즉, 에어 튜브(150)의 상측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151a 내지 151d)은 컨트롤러(130)에 의한 각각의 에어 밸브(142) 제어에 따라, 에어가 충진된 상태로 전환될 수 있다.
이때, 컨트롤러(130)는 에어 튜브(150)의 상측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151a 내지 151d)에 에어가 기 충진되어 있는 경우, 해당 에어 밸브(142)를 잠금으로써, 이들 에어 포켓(151a 내지 151d)에 에어가 충진된 상태로 유지되도록 할 수 있다.
물이 흐르는 관로(D) 내부에서 에어 튜브(150)의 상측(도면 기준)에 충격이 가해질 때, 에어 튜브(150)의 하측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151a 내지 151h)에 에어가 충진되어 있지 않은 경우, 컨트롤러(130)는 에어 튜브(150)의 상측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151a 내지 151d)에 에어를 주입시킬 때, 에어 튜브(150)의 하측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151e 내지 151h)에는 에어가 주입되지 않도록, 해당 에어 밸브(142)들은 잠글 수 있다.
이때, 컨트롤러(130)는 에어 튜브(150)의 하측에 위치하는 적어도 하나의 에어 포켓(151e 내지 151h)에 에어가 기 충진되어 있는 경우, 에어 펌프(160)를 진공 펌프로 전환시키고 해당 에어 밸브(142)를 개방시켜, 이들 에어 포켓(151e 내지 151h)으로부터 에어를 배출시킬 수 있다.
이에 따라, 에어 튜브(150)의 하측에 위치하는 나머지 에어 포켓(151e 내지 151h)은 컨트롤러(130)에 의해 에어가 제거된 상태로 전환될 수 있다.
그 결과, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)가 관로(D)의 상측 내벽에 충돌된 경우, 카메라(120)는 하측 방향으로 발생되는 부력을 받을 수 있으며, 이를 통해, 카메라(120)는 하측 방향으로 이동되면서, 충격이 발생된 관로(D)의 상측 내벽으로부터 벗어날 수 있게 된다.
다시, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)는 충격 감지부(170)를 더 포함할 수 있다.
충격 감지부(170)는 에어 튜브(150)의 둘레를 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 이에 따라, 에어 튜브(150)는 충격 감지부(170)에 의해 외부로 노출되지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 관로(D)의 내부를 촬영하는 카메라(120)는 에어 튜브(150)와 충격 감지부(170)에 의해 이중으로 케이싱되어 이들로부터 보호될 수 있다.
이러한 충격 감지부(170)는 관로(D)의 내벽과 충돌 시 발생되는 충격을 감지할 수 있다. 충격 감지부(170)는 충격 감지 시, 컨트롤러(130)가 인식 가능한 충격 감지 신호를 발생시킬 수 있다.
이에 따라, 컨트롤러(130)는 충격 감지부(170)로부터 전송되는 충격 감지 신호에 따라, 에어 튜브(150)에 에어를 주입하거나, 에어 튜브(150)로부터 에어를 제거하여, 카메라(120)에 가해지는 부력 방향을 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 충격 감지부(170)는 에어 튜브(150)와 마찬가지로, 원주 방향으로 분할될 수 있다.
즉, 충격 감지부(170)는 복수 개의 에어 포켓(151a 내지 151h)과 일대일 대응되는 복수 개의 충격 감지 패드(171)를 포함할 수 있다.
충격 감지 패드(171)는 기 설정된 기준 값 이상의 충격을 감지한 경우 충격 감지 신호를 발생시킬 수 있다.
이때, 복수 개의 충격 감지 패드(171)는 기준 값 이상의 충격 감지 여부에 따라 충격 감지 신호를 개별 발생시킬 수 있다.
예를 들어, 제2 에어 포켓(151b) 및 제3 에어 포켓(151c) 각각과 세트를 이루는 2 개의 충격 감지 패드(171)가 기준 값 이상의 충격을 감지하여 충격 감지 신호를 발생시킨 경우, 컨트롤러(130)는 제2 에어 포켓(151b) 및 제3 에어 포켓(151c)에는 에어가 충진되도록 제어하고, 나머지 에어 포켓(151a, 151d 내지 151h)에는 에어가 제거되도록 제어할 수 있다.
이에 따라, 카메라(120)에는 제6 에어 포켓(151f) 및 제7 에어 포켓(151g) 방향으로 부력이 가해지고, 이에 따라, 카메라(120)는 제6 에어 포켓(151f) 및 제7 에어 포켓(151g)의 전방 방향으로 이동하게 된다.
이하, 도 5 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치의 작용에 대하여 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 관로의 상측 내벽에 충돌된 상황에 대한 예시도이고, 도 6은 도 5의 충돌 상황에 따라 복수 개의 에어 포켓에 선택적으로 에어를 충진시키는 컨트롤러의 작용을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 도 5의 충돌 상황에 따라 상측에 위치하는 에어 포켓들에 선택적으로 에어가 충진되어 아래쪽 방향으로 부력이 작용하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 8은 도 5의 충돌 상황에서 아래쪽 방향으로 부력이 작용하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 아래쪽으로 이동하면서 충돌 지점을 벗어나는 모습을 나타낸 예시도이다.
먼저, 도 5를 참조하면, 관로(D)의 내부를 검사하기 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)가 관로(D)의 내부에 삽입될 수 있다.
이때, 관로(D)의 내부에는 물이 흐르고 있으며, 내벽에는 스케일(S) 등이 참착되어, 불규칙한 형태로 돌출되어 있을 수 있다.
이에 따라, 관로(D)의 내부에 삽입된, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)의 선단은 관로(D)의 상측 내벽에 예기치 않게 충돌될 수 있다.
예를 들어, 제2 에어 포켓(151b) 및 제3 에어 포켓(151c) 각각과 대응되는 혹은 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)가 관로(D)의 상측 내벽에 직접 충돌되는 경우, 제2 에어 포켓(151b) 및 제3 에어 포켓(151c) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들은 물론, 제1 에어 포켓(151a)과 제4 에어 포켓(151d) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들 또한 설정된 기준 값 이상의 충격을 감지할 수 있다.
이에 따라, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들은 충격 감지 신호를 발생시키게 된다.
도 6을 참조하면, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제8 에어 포켓(151h)에 에어가 기 충진되어 있는 상태인 경우, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들로부터 충격 감지 신호를 수신한 컨트롤러(130)는 에어 펌프(160)를 진공 펌프로 전환시킬 수 있다. 그리고 컨트롤러(130)는 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)는 잠그고, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)는 개방시킬 수 있다.
이때, 컨트롤러(130)는 제1 에어 포켓(151a)과 제4 에어 포켓(151d)에 기 충진되어 있는 에어의 일부가 배출되도록 해당 에어 밸브(142)를 제어하여, 제1 에어 포켓(151a)과 제4 에어 포켓(151d)이, 관로(D)의 내벽과 직접 충돌이 발생된 충격 감지 패드(171)들과 세트를 이루는 제2 에어 포켓(151b) 및 제3 에어 포켓(151c) 보다 상대적으로 낮은 에어 밀도를 가지게 할 수 있다.
하지만, 이는 일례일 뿐, 컨트롤러(130)는, 충격 감지 신호를 발생시킨 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d)이 동일한 에어 밀도를 가지도록, 각각의 에어 밸브(142)를 제어할 수 있음은 물론이다.
도 7을 참조하면, 이에 따라, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d)은 내부에 에어가 충진된 상태로 유지되고, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h)은 내부에 충진되어 있는 에어가 제거될 수 있다.
그 결과, 카메라(120)에는 하측 방향으로 부력이 가해질 수 있다.
한편, 다시 도 6을 참조하면, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제8 에어 포켓(151h)에 에어가 충진되어 있지 않은 경우, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들로부터 충격 감지 신호를 수신한 컨트롤러(130)는 에어 펌프(160)를 압축 펌프로 전환시킬 수 있다.
그리고 컨트롤러(130)는 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)를 개방시켜, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d)에 에어를 주입할 수 있다.
이때, 컨트롤러(130)는 관로(D)의 내벽과 직접 충돌이 발생된 충격 감지 패드(171)들과 세트를 이루는 제2 에어 포켓(151b) 및 제3 에어 포켓(151c)이 제1 에어 포켓(151a)과 제4 에어 포켓(151d) 보다 상대적으로 높은 에어 밀도를 가지도록, 각각의 에어 밸브(142)를 제어할 수 있다.
하지만, 이는 일례일 뿐, 컨트롤러(130)는, 충격 감지 신호를 발생시킨 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d)이 동일한 에어 밀도를 가지도록, 각각의 에어 밸브(142)를 제어할 수 있음은 물론이다.
또한, 컨트롤러(130)는 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)는 잠금으로써, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h)을 에어가 제거된 상태로 유지시킬 수 있다.
그 결과, 카메라(120)에는 하측 방향으로 부력이 가해질 수 있다.
도 8을 참조하면, 이와 같이, 카메라(120)가 하측 방향으로 부력을 받음에 따라, 관로 검사용 내시경 장치(100)의 선단은 하측 방향으로 이동되어, 충돌 지점인 관로(D)의 상측 내벽으로부터 벗어나게 된다.
또한, 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 관로의 하측 내벽에 충돌된 상황에 대한 예시도이고, 도 10은 도 9의 충돌 상황에 따라 복수 개의 에어 포켓에 선택적으로 에어를 충진시키는 컨트롤러의 작용을 설명하기 위한 도면이며, 도 11 도 9의 충돌 상황에 따라 하측에 위치하는 에어 포켓들에 선택적으로 에어가 충진되어 위쪽 방향으로 부력이 작용하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 12는 도 9의 충돌 상황에서 위쪽 방향으로 부력이 작용하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치가 위쪽으로 이동하면서 충돌 지점을 벗어나는 모습을 나타낸 예시도이다.
먼저, 도 9를 참조하면, 관로(D)의 내부를 검사하기 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)가 관로(D)의 내부에 삽입될 수 있다.
이때, 관로(D)의 내부에는 물이 흐르고 있으며, 내벽에는 스케일(S) 등이 참착되어, 불규칙한 형태로 돌출되어 있을 수 있다.
이에 따라, 관로(D)의 내부에 삽입된, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)의 선단은 관로(D)의 하측 내벽에 예기치 않게 충돌될 수 있다.
예를 들어, 제6 에어 포켓(151f) 및 제7 에어 포켓(151g) 각각과 대응되는 혹은 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)가 관로(D)의 상측 내벽에 직접 충돌되는 경우, 제6 에어 포켓(151f) 및 제7 에어 포켓(151g) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들은 물론, 제5 에어 포켓(151e)과 제8 에어 포켓(151h) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들 또한 설정된 기준 값 이상의 충격을 감지할 수 있다.
이에 따라, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들은 충격 감지 신호를 발생시키게 된다.
도 10을 참조하면, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제8 에어 포켓(151h)에 에어가 기 충진되어 있는 상태인 경우, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들로부터 충격 감지 신호를 수신한 컨트롤러(130)는 에어 펌프(160)를 진공 펌프로 전환시킬 수 있다.
그리고 컨트롤러(130)는 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)는 잠그고, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)는 개방시킬 수 있다.
이때, 컨트롤러(130)는 제5 에어 포켓(151e)과 제8 에어 포켓(151h)에 기 충진되어 있는 에어의 일부가 배출되도록 해당 에어 밸브(142)를 제어하여, 제5 에어 포켓(151e)과 제8 에어 포켓(151h)이, 관로(D)의 내벽과 직접 충돌이 발생된 충격 감지 패드(171)들과 세트를 이루는 제6 에어 포켓(151f) 및 제7 에어 포켓(151g) 보다 상대적으로 낮은 에어 밀도를 가지게 할 수 있다.
하지만, 이는 일례일 뿐, 컨트롤러(130)는, 충격 감지 신호를 발생시킨 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h)이 동일한 에어 밀도를 가지도록, 각각의 에어 밸브(142)를 제어할 수 있음은 물론이다.
도 11을 참조하면, 이에 따라, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h)은 내부에 에어가 충진된 상태로 유지되고, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d)은 내부에 충진되어 있는 에어가 제거될 수 있다.
그 결과, 카메라(120)에는 상측 방향으로 부력이 가해질 수 있다.
한편, 다시 도 10을 참조하면, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제8 에어 포켓(151h)에 에어가 충진되어 있지 않은 경우, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각과 세트를 이루는 충격 감지 패드(171)들로부터 충격 감지 신호를 수신한 컨트롤러(130)는 에어 펌프(160)를 압축 펌프로 전환시킬 수 있다.
그리고 컨트롤러(130)는 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)를 개방시켜, 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h)에 에어를 주입할 수 있다.
이때, 컨트롤러(130)는 관로(D)의 내벽과 직접 충돌이 발생된 충격 감지 패드(171)들과 세트를 이루는 제6 에어 포켓(151f) 및 제7 에어 포켓(151g)이 제5 에어 포켓(151e)과 제8 에어 포켓(151h) 보다 상대적으로 높은 에어 밀도를 가지도록, 각각의 에어 밸브(142)를 제어할 수 있다.
하지만, 이는 일례일 뿐, 컨트롤러(130)는, 충격 감지 신호를 발생시킨 제5 에어 포켓(151e) 내지 제8 에어 포켓(151h)이 동일한 에어 밀도를 가지도록, 각각의 에어 밸브(142)를 제어할 수 있음은 물론이다.
또한, 컨트롤러(130)는 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d) 각각에 연결되어 있는 분기 라인(141)에 설치되어 있는 에어 밸브(142)는 잠금으로써, 제1 에어 포켓(151a) 내지 제4 에어 포켓(151d)을 에어가 제거된 상태로 유지시킬 수 있다.
그 결과, 카메라(120)에는 상측 방향으로 부력이 가해질 수 있다.
도 12를 참조하면, 이와 같이, 카메라(120)가 상측 방향으로 부력을 받음에 따라, 관로 검사용 내시경 장치(100)의 선단은 상측 방향으로 이동되어, 충돌 지점인 관로(D)의 하측 내벽으로부터 벗어나게 된다.
이를 통해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 내시경 장치(100)를 사용하여 물이 흐르는 관로(D) 내부를 검사하는 과정에서, 그 길이 방향 선단이 관로(D)의 내벽에 충돌되더라도 그 길이 방향 선단에 장착되어 있는 카메라(120)의 손상을 최소화 또는 방지할 수 있으며, 그 결과, 관로 검사용 내시경 장치(100)의 수명을 연장시킬 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
100; 관로 검사용 내시경 장치
110; 내시경 바디
120; 카메라
130; 컨트롤러
140; 에어 라인
141; 분기 라인
142; 에어 밸브
150; 에어 튜브
151; 에어 포켓
160; 에어 펌프
170; 충격 감지부
171; 충격 감지 패드
D; 관로

Claims (7)

  1. 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 바디;
    상기 내시경 바디의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라;
    상기 내시경 바디의 길이 방향 후단에 연결되며, 상기 내시경 바디를 통하여 상기 카메라와 전기적으로 연결되어, 상기 카메라를 작동시키는 컨트롤러;
    상기 내시경 바디의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련되며, 상기 내시경 바디에 장력을 부여하는 에어가 내부에 충진되는 에어 라인; 및
    상기 에어 라인과 연결되며, 상기 카메라의 둘레를 감싸는 형태로 마련되는 에어 튜브;를 포함하되,
    상기 에어 튜브는 상기 카메라를 중심으로 원주 방향으로 복수 개의 에어 포켓으로 분할되며,
    상기 컨트롤러는 상기 복수 개의 에어 포켓에 의하여 상기 카메라에 가해지는 부력 방향이 가변되도록, 상기 복수 개의 에어 포켓에 대한 에어 주입 및 에어 배출을 선택적으로 제어하되,
    물이 흐르는 상기 관로 내부에서 상기 에어 튜브의 일측에 충격이 가해진 경우,
    충격이 가해진 상기 에어 튜브의 일측에 위치하는 적어도 하나의 상기 에어 포켓은 상기 컨트롤러에 의하여 에어가 충진된 상태로 전환되고,
    상기 에어 튜브의 타측에 위치하는 나머지 에어 포켓은 상기 컨트롤러에 의하여 에어가 제거된 상태로 전환되어, 상기 카메라는 상기 에어 튜브의 타측 방향으로 이동되며,
    충격 감지부를 더 포함하되,
    상기 충격 감지부는, 상기 에어 튜브가 외부로 노출되지 않도록, 상기 에어 튜브의 둘레를 감싸는 형태로 마련되어 상기 카메라를 상기 에어 튜브와 함께 이중으로 케이싱하며, 상기 관로의 내벽과 충돌 시 발생되는 충격을 감지하여 상기 컨트롤러가 인식 가능한 충격 감지 신호를 발생시키고,
    상기 충격 감지부는 원주 방향으로 분할되되, 상기 복수 개의 에어 포켓과 일대일 대응되는 복수 개의 충격 감지 패드를 포함하며,
    상기 충격 감지 패드는 기 설정된 기준 값 이상의 충격을 감지한 경우 상기 충격 감지 신호를 발생시키되,
    상기 복수 개의 충격 감지 패드는 상기 기준 값 이상의 충격 감지 여부에 따라 상기 충격 감지 신호를 개별 발생시키며,
    상기 컨트롤러는, 상기 충격 감지 신호를 발생시킨 충격 감지 패드가 둘 이상인 경우, 상기 둘 이상의 충격 감지 패드와 일대일 세트를 이루는 둘 이상의 에어 포켓의 상기 관로 내벽에 대한 직접 충돌 여부에 따라 에어 밀도를 차등 제어하되,
    상기 컨트롤러는, 상기 충격 감지 신호를 발생시킨 둘 이상의 충격 감지 패드와 일대일 세트를 이루는 둘 이상의 에어 포켓 중에서, 상기 관로의 내벽과 직접 충돌된 충격 감지 패드와 세트를 이루는 에어 포켓이, 상기 충격 감지 신호를 발생시켰지만 상기 관로의 내벽과 직접 충돌되지 않은 충격 감지 패드와 세트를 이루는 에어 포켓보다 상대적으로 높은 에어 밀도를 가지도록 제어하는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    에어 펌프를 더 포함하되,
    상기 에어 펌프는 상기 에어 라인을 통하여 상기 에어 튜브와 연결되어, 상기 에어 튜브에 에어를 공급하거나 상기 에어 튜브로부터 에어를 제거하는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 에어 라인은 상기 복수 개의 에어 포켓 각각과 연결되도록, 상기 복수 개의 에어 포켓과 대응되는 개수로 선단에서 분기되는 분기 라인을 포함하는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 에어 라인은 상기 분기 라인 각각에 설치되는 에어 밸브를 더 포함하며,
    상기 에어 밸브는 상기 컨트롤러에 의해 작동되어 상기 분기 라인을 개폐시키는, 부력 조절이 가능한 관로 검사용 내시경 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
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