KR102303541B1 - 관절 보조 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 관절 지지 장치를 포함하는 관절 보조 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 관절 지지 장치는 경성 재질로 이루어진 코어부와 코어부를 감싸는 연성 재질로 이루어진 쿠션 부재를 포함하고, 수평 방향으로 배치되는 복수의 지지 부재, 복수의 지지 부재의 일단을 미리 정해진 간격으로 연결하는 제1 와이어, 복수의 지지 부재의 타단을 미리 정해진 간격으로 연결하는 제2 와이어, 제1 와이어의 일단에 연결되어 제1 와이어를 감거나 푸는 제1 로터, 제1 와이어의 타단에 연결되어 제1 와이어를 감거나 푸는 제2 로터, 제2 와이어의 일단에 연결되어 제2 와이어를 감거나 푸는 제3 로터, 제2 와이어의 타단에 연결되어 제2 와이어를 감거나 푸는 제4 로터를 포함한다. 본 발명에 의하면 관절 움직임에 따라 관절을 지지하면서도 필요 시 자유로운 관절 움직임을 허용할 수 있는 관절 보조 장치를 제공할 수 있다.

Description

관절 보조 장치{Joint Assisting Apparatus}
본 발명은 관절 보조 장치에 관한 것이다.
발목관절 주위의 근육운동이 정상적으로 이루어지지 않는 환자에 대해서, 보행 시 발목 관절을 지지하는 발목 관절 보조기(Ankle Foot Orthosis)(AFO)가 이용되고 있다.
보행주기 동안 발목은 저측굴곡(plantar flexion)과 배측굴곡(dorsiflexion)을 교대로 하게 된다. 그리고 저측굴곡 시 약간의 내반(inversion)이 일어나고, 배측굴곡 시 약간의 외반(eversion)이 발생한다. 또한 수평면(horizontal plane) 상에서 발목이 좌, 우로도 편위(deviation)가 발생하는 토이인(toe-in), 토이아웃(toe-out)이 발생한다.
그런데 종래의 발목 관절 보조기는 발목을 거의 90°에 굽힌 상태에 고정하는 타입의 플라스틱 재질로 개발되어 왔기 때문에 주로 발목관절의 저굴(발부리가 처질 방향으로 굽히는 동작), 내반(inversion), 외반(eversion), 토이인(toe-in), 토이아웃(toe-out) 등 운동을 오히려 방해함으로써 보행훈련시 보조기를 탈착하는 경우가 생긴다. 이로 인해 보조기 없이 보행훈련으로 인해 보행 안정도를 위협하는 문제점이 있었다.
한국등록특허 제1,531,203호(등록공고일: 2015.06.24)
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 관절 움직임에 따라 관절을 지지하면서도 필요 시 자유로운 관절 움직임을 허용할 수 있는 관절 보조 장치를 제공하는 것이다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 관절 지지 장치는 경성 재질로 이루어진 코어부와 상기 코어부를 감싸는 연성 재질로 이루어진 쿠션 부재를 포함하고, 수평 방향으로 배치되는 복수의 지지 부재, 상기 복수의 지지 부재의 일단을 미리 정해진 간격으로 연결하는 제1 와이어, 상기 복수의 지지 부재의 타단을 미리 정해진 간격으로 연결하는 제2 와이어, 상기 제1 와이어의 일단에 연결되어 상기 제1 와이어를 감거나 푸는 제1 로터, 상기 제1 와이어의 타단에 연결되어 상기 제1 와이어를 감거나 푸는 제2 로터, 상기 제2 와이어의 일단에 연결되어 상기 제2 와이어를 감거나 푸는 제3 로터, 그리고 상기 제2 와이어의 타단에 연결되어 상기 제2 와이어를 감거나 푸는 제4 로터를 포함한다.
상기 관절 지지 장치는, 상기 복수의 지지 부재를 감싸는 외피를 더 포함할 수 있다.
상기 외피는 탄성을 가지는 폴리프로필렌(polypropylene)으로 형성될 수 있다.
상기 제1 로터 및 상기 제3 로터는 상기 외피의 일단에 부착되는 제1 케이스내에 고정 부착되고, 상기 제2 로터 및 상기 제4 로터는 상기 외피의 타단에 부착되는 제2 케이스 내에 고정 부착될 수 있다.
상기 코어부는 바 형상을 가질 수 있다.
상기 코어부는 일단의 폭이 타단의 폭보다 넓을 수 있다.
상기 복수의 지지 부재는 이웃한 지지 부재와 복수의 탄성 부재로 연결될 수 있다.
상기 복수의 탄성 부재는 상기 환자 관절 부위에 가까운 측에 위치한 탄성 부재의 길이가 다른 탄성 부재의 길이보다 짧을 수 있다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 관절 보조 장치는 상기한 관절 지지 장치, 상기 관절 지지 장치가 부착되고, 상기 관절 지지 장치를 환자 관절 부위에 위치시키는 착용부, 상기 환자 관절 부위의 움직임을 감지하는 센서부, 그리고 상기 환자 관절 부위의 움직임에 따라 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터를 제어하여 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어가 감기는 방향과 감기는 양을 조정하는 제어부를 포함한다.
상기 관절 지지 장치는 상기 제1 내지 제4 로터, 상기 복수의 지지 부재, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어로 이루어진 복수 개의 레이어가 수직 방향으로 배치될 수 있다.
상기 관절 지지 장치가 환자 발목 뒷부분에 착용된 상태에서, 환자 발목 부위에 외반(eversion) 또는 토이아웃(toe-out) 발생 시, 환자 발목 뒷부분에 가까운 상기 제1 와이어는 환자 발목 회전 방향으로 당겨지고, 상기 제2 와이어는 환자 발목 회전 반대 방향으로 당겨질 수 있다.
환자 발목 부위에 내반(inversion) 또는 토이인(toe-in) 발생 시, 상기 제1 와이어는 환자 발목 회전 반대 방향으로 당겨지고, 상기 제2 와이어는 환자 발목 회전 방향으로 당겨질 수 있다.
외반 각도, 내반 각도, 토이인 각도, 토이아웃 각도 및 발목 부착 위치에 기초하여 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 감기는 양을 상기 복수 개의 레이어별로 다르게 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면 관절 움직임에 따라 관절을 지지하면서도 필요 시 자유로운 관절 움직임을 허용할 수 있는 관절 보조 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 보조 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 지지 부재의 구성을 예시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 보조 장치가 발목 뒷부분에 착용된 것을 나타낸 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치가 발목 부위에 착용된 제1 상태를 위에서 바라본 횡단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치가 발목 부위에 착용된 제2 상태를 위에서 바라본 횡단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치가 발목 부위에 착용된 제3 상태를 위에서 바라본 횡단면도이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 보조 장치의 구성도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 보조 장치는 센서부(100), 제어부(200) 및 관절 지지 장치(300)를 포함할 수 있다.
센서부(100)는 관절 보조 장치가 착용된 환자 관절 부위의 움직임을 감지하기 위한 것으로, 하나 이상의 근전도 센서(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 물론 근전도 센서 외에 다른 방식의 센서를 이용하는 것도 가능하다.
제어부(200)는 관절 보조 장치의 전체적인 동작을 제어하며, 환자 관절 부위의 움직임에 따라 관절 지지 장치(300)에 포함되는 복수의 지지 부재(도시하지 않음)를 움직여서 관절을 지지하면서도 필요 시 자유로운 관절 움직임을 허용할 수 있는 상태가 되게 한다. 이에 대해서는 아래에서 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다수의 관절 지지 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 지지 부재의 구성을 예시한 것이다.
도 2를 참고하면, 관절 지지 장치(300)는 제1 로터(310a), 제2 로터(310b), 제3 로터(310c), 제4 로터(310d), 복수의 지지 부재(320), 외피(330), 제1 와이어(340a), 제2 와이어(340b), 제1 케이스(350a) 및 제2 케이스(350b)를 포함할 수 있다.
복수의 지지 부재(320)는 경성 재질로 이루어진 코어부(321)와 코어부(321)를 감싸는 탄성을 가지는 연성 재질로 이루어진 쿠션 부재(322)를 포함할 수 있다. 그리고 복수의 지지 부재(320)는 수평 방향으로 나란하게 배치될 수 있다.
코어부(321)는 폴리카보네이트(polycarbonate), 금속, 강성을 보강한 폴리프로필렌(polypropylene), 멜라민(melamine) 수지 등과 같은 강성 재질을 가진 소재로 코어부(321)를 구현할 수 있으며, 환자의 관절 움직임에 따라 형상이 변형되지 않고 관절 부위에 지지력을 제공할 수 있으면, 그 외 다른 소재로 구현하는 것도 가능하다.
코어부(321)는 도 3(a)에 예시한 것과 같이 바(bar) 형상을 가질 수 있으며, 도 3(b)에 예시한 것과 같이 일단의 폭이 타단의 폭보다 넓은 형상을 가질 수도 있다. 물론 그 외 다른 형상으로 구현하는 것도 가능하다.
쿠션 부재(322)는 스펀지 등과 같은 소재로 구현할 수 있다.
제1 로터(310a), 제2 로터(310b), 제3 로터(310c) 및 제4 로터(310d)는 와이어(340a, 340b)가 감길 수 있는 스풀(spool)(도시하지 않음)과 스풀을 정방향 또는 역방향으로 회전시킬 수 있는 모터(도시하지 않음)을 각각 포함할 수 있다. 제1 로터(310a), 제2 로터(310b), 제3 로터(310c) 및 제4 로터(310d)는 스풀을 회전시켜서 스풀에 감겨있는 와이어(340a, 340b)를 감거나 풀 수 있다.
제1 와이어(340a)는 복수의 지지 부재(320)의 일단을 미리 정해진 간격으로 연결할 수 있다.
제2 와이어(340b)는 복수의 지지 부재(320)의 타단을 미리 정해진 간격으로 연결할 수 있다.
제1 와이어(340a)에서 지지 부재(320)의 연결 간격은 제2 와이어(340b)에서 연결 간격보다 짧게 설정된다.
제1 와이어(340a) 및 제2 와이어(340b)도 길이 방향으로 일정 정도의 탄성을 가지는 소재로 구현하는 것도 가능하다. 물론 로터(310a, 310b, 310c, 310d)에 의해 와이어(340a,340b)가 감겨질 때, 와이어(340a,340b)에 연결된 지지 부재(320)를 와이어(340a,340b)가 감겨지는 방향으로 이동시킬 수 있어야 하므로, 탄성이 일정 기준 이하여야 한다.
복수의 지지 부재(320)는 이웃한 지지 부재와 복수의 탄성 부재(360a, 360b)로 연결될 수 있다. 관절 지지 장치(300)가 환자 관절 부위에 착용될 경우 환자 관절 부위에 가까운 측의 둘레가 짧으므로, 탄성 부재(360a, 360b)는 환자 관절 부위에 가까운 측에 위치한 탄성 부재(360a)의 길이가 다른 탄성 부재(360b)의 길이보다 짧을 수 있다.
탄성 부재(360a, 360b)는 스프링 등으로 구현할 수 있다.
지지 부재(320)는 제1 와이어(340a)와 제2 와이어(340b)에 접촉된 부분이 제1 와이어(340a)와 제2 와이어(340b)에 고정되어, 제1 와이어(340a)와 제2 와이어(340b)의 움직임에 따라 일체로 움직이게 연결될 수 있다. 가령 제1 와이어(340a)와 제2 와이어(340b)가 지지 부재(320)의 둘레를 한번 이상 감은 상태로 연결시킬 수 있다. 이 경우 제1 와이어(340a)와 제2 와이어(340b)가 감기는 지지 부재(320)에 둘레 방향으로 홈이 형성되게 할 수도 있다. 한편 제1 와이어(340a)와 제2 와이어(340b)가 지지 부재(320)의 양단에 형성된 홀(도시하지 않음)을 빡빡하게 관통하게 할 수도 있다.
제1 와이어(340a)는 일단이 제1 로터(310a)의 스풀에 감겨있고, 타단은 제3 로터(310c)의 스풀에 감겨있을 수 있다.
제2 와이어(340b)는 일단이 제2 로터(310b)의 스풀에 감겨있고, 타단은 제4 로터(310d)의 스풀에 감겨있을 수 있다.
외피(330)는 복수의 지지 부재(320)를 감싸서 내부에 수용할 수 있다. 외피(330)는 그 전면과 후면에 지지 부재(320)의 양단이 항상 접촉될 수 있을 정도의 탄성을 가지는 폴리프로필렌 등과 같은 소재로 형성될 수 있다.
한편 관절 지지 장치(300)는 도 2에서 제1 로터(310a), 제2 로터(310b), 제3 로터(310c), 제4 로터(310d), 복수의 지지 부재(320), 제1 와이어(340a) 및 제2 와이어(340b)로 이루어진 2개의 레이어가 상하로 배치된 것으로 예시하였으나, 레이어 수는 그보다 많을 수도 있다. 물론 지지 부재(320)가 바 형상이 아닌 플레이트 형상일 경우 1개의 레이어만 포함하는 것도 가능하다.
제1 로터(310a) 및 제3 로터(310c)는 제1 케이스(350a)의 내부에 부착된 상태로 수용될 수 있다. 제2 로터(310b) 및 제4 로터(310d)는 제2 케이스(350b)의 내부에 부착된 수용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 보조 장치가 발목 뒷부분에 착용된 것을 나타낸 모식도이다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 보조 장치는 관절 지지 장치(300)가 부착되고, 관절 지지 장치(300)를 환자 관절 부위에 위치시키는 착용부(1, 2)를 더 포함할 수 있다.
도 4에서는 관절 지지 장치(300)를 환자 발목 뒷부분을 감싸도록 위치시킬 수 있는 착용부(1, 2)를 예시한 것이다.
착용부(1, 2)는 몸체(1)와 고정수단(2)으로 이루어질 수 있다. 몸체(1)는 발목 전방을 덮도록 마련된 발목 덮개부(10)와, 발가락과 발뒤꿈치 사이의 발을 감싸도록 발목 덮개부(10) 하부에 마련되어 발이 후방 쪽에서 내부로 삽입될 수 있게 마련된 발 고정부(20)와, 발목 덮개부(10)의 상부 양측으로 각각 연장되어 발목 상부 쪽 다리의 내측면과 외측면을 덮도록 마련된 한 쌍의 다리 덮개부(30)을 포함할 수 있다. 발 고정부(20)의 저부 후방에는 발바닥을 지지하도록 연장된 연장부(21)가 형성될 수 있다. 고정수단(2)은 다리 덮개부(30)의 후방에 고정된 고정 고리(40)와, 상호 체결되도록 마련된 체결부(51, 52)가 양단에 구비되어 양 고정 고리(40)에 끼워지도록 마련된 고정 밴드(50)를 포함할 수 있다.
관절 지지 장치(300)는 고정 밴드(50)에 부착되어 환자 발목 뒷부분과 옆부분에 위치하도록 착용될 수 있다. 발꿈치를 감싸는 높이에 위치할 수도 있다.
도 4에서는 착용부(1, 2)의 일 예를 나타낸 것으로 그 외 다양한 형태를 가질 수 있으며, 관절 지지 장치(300)를 발목 뒷부분에 위치한 상태로 착용되게 할 수 있으면 된다.
한편 관절 지지 장치(300)를 발목 뒷부분이 아닌 환자의 다른 관절 부위에 적용할 경우는 그에 맞는 착용부의 형태나 구성을 다르게 구현할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치가 발목 부위에 착용된 제1 상태를 위에서 바라본 횡단면도이다.
도 5를 참고하면, 환자 발목 부위(A)를 따라 관절 지지 장치(300)가 착용된 상태에서 발목에 지지가 필요할 경우, 제1 와이어(340a)를 감는 방향으로 제1 로터(310a)와 제3 로터(310c)를 회전시킬 수 있다. 그리고 제2 와이어(340b)를 감는 방향으로 제2 로터(310b)와 제4 로터(310d)를 회전시킬 수 있다. 이에 의해 지지 부재(320)는 환자 발목 부위(A)에 거의 법선 방향으로 배치되면서 전체적으로 환자 발목 부위(A)에 지지력을 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치가 발목 부위에 착용된 제2 상태를 위에서 바라본 횡단면도이다.
도 6을 참고하면, 보행 주기에서 배측굴곡(dorsiflexion)이 있을 때 발목에 약간의 외반(eversion)이 발생하면, 환자 발목 뒷부분에 가까운 제1 와이어(340a)는 환자 발목 내측 방향으로 당겨지고, 제2 와이어(340b)는 환자 발목 외측 방향으로 당겨지게 할 수 있다. 이를 위해 제1 로터(310a)는 제1 와이어(340a)를 감는 방향으로 회전하고, 제3 로터(310c)는 제1 와이어(340a)를 푸는 방향으로 회전할 수 있다. 제2 로터(310b)는 제2 와이어(340b)를 푸는 방향으로 회전하고 제4 로터(310d)는 제2 와이어(340b)를 감는 방향으로 회전할 수 있다.
그러면 도 5에 예시된 것과 같이 지지 부재(320)가 일단은 좌측으로 타단은 우측으로 이동하면서 발목 내측으로는 코어부(321)와 맞닿는 부분이 많아지고 상대적으로 발목 외측으로는 쿠션 부재(322)와 맞닿는 부분이 많아진다. 따라서 발목의 외반으로의 움직임(D1 방향으로 회전)은 자유로우면서 내반으로의 움직임은 저지하게 된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 지지 장치가 발목 부위에 착용된 제3 상태를 위에서 바라본 횡단면도이다.
도 7을 참고하면, 보행 주기에서 (plantar flexion)이 있을 때 발목에 약간의 내반(inversion)이 발생하면, 환자 발목 뒷부분에 가까운 제1 와이어(340a)는 환자 발목 외측 방향으로 당겨지고, 제2 와이어(340b)는 환자 발목 내측 방향으로 당겨지게 할 수 있다. 이를 위해 제1 로터(310a)는 제1 와이어(340a)를 푸는 방향으로 회전하고, 제3 로터(310c)는 제1 와이어(340a)를 감는 방향으로 회전할 수 있다. 제2 로터(310b)는 제2 와이어(340b)를 감는 방향으로 회전하고 제4 로터(310d)는 제2 와이어(340b)를 푸는 방향으로 회전할 수 있다.
그러면 도 6에 예시된 것과 같이 지지 부재(320)가 일단은 우측으로 타단은 좌측으로 이동하면서 발목 내측으로는 쿠션 부재(322)와 맞닿는 부분이 많아지고 상대적으로 발목 외측으로는 코어부(321)와 맞닿는 부분이 많아진다. 따라서 발목의 내반으로의 움직임(D2 방향으로 회전)은 자유로우면서 외반으로의 움직임은 저지하게 된다.
다시 도 1을 참고하면, 제어부(200)는 지지 부재(320)가 환자 관절 부위를 지지하면서, 환자의 의도에 맞는 방향으로의 움직임은 자유롭게 하면서 반대 방향으로 움직임은 저지할 수 있도록, 센서부(100)에서 감지된 환자의 움직임에 따라 로터(310a, 310b, 310c, 310d)를 제어하여 와이어(340a, 340b)가 감기는 방향과 감기는 양을 조정할 수 있다.
그리고 제어부(200)는 환자의 신체 조건이나 신체 기능 상태에 따라 와이어(340a, 340b)가 감기는 방향과 감기는 양 등을 미리 설정하여, 설정된 범위 내에서 맞춤형으로 동작하게 할 수 있다. 가령 외반 각도, 내반 각도, 토이인 각도, 토이아웃 각도 및 발목 부착 위치를 고려하여 와이어(340a, 340b)의 감기는 양을 복수 개의 레이어별로 다르게 제어 할 수 있다.
또한 실시예에 따라서 훈련 모드를 제공하여, 미리 정해진 순서에 따라 지지 부재(320)가 움직여서 환자의 훈련을 보조하도록 동작시킬 수도 있다. 이 경우 환자 움직임을 감지하기 위한 센서부(100)를 구비하지 않을 수도 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (13)

  1. 경성 재질로 이루어진 코어부(321)와 상기 코어부를 감싸는 탄성을 가지는 연성 재질로 이루어진 쿠션 부재(322)를 포함하고, 수평 방향으로 배치되는 복수의 지지 부재(320),
    상기 복수의 지지 부재의 일단을 미리 정해진 간격으로 연결하는 제1 와이어(340a),
    상기 복수의 지지 부재의 타단을 미리 정해진 간격으로 연결하는 제2 와이어(340b),
    상기 제1 와이어의 일단에 연결되어 상기 제1 와이어를 감거나 푸는 제1 로터(310a),
    상기 제1 와이어의 타단에 연결되어 상기 제1 와이어를 감거나 푸는 제2 로터(310b),
    상기 제2 와이어의 일단에 연결되어 상기 제2 와이어를 감거나 푸는 제3 로터(310c), 그리고
    상기 제2 와이어의 타단에 연결되어 상기 제2 와이어를 감거나 푸는 제4 로터(310d)
    를 포함하는 관절 지지 장치.
  2. 제 1 항에서,
    상기 복수의 지지 부재(320)를 감싸는 외피(330)
    를 더 포함하는 관절 지지 장치.
  3. 제 2 항에서,
    상기 외피(330)는 탄성을 가지는 폴리프로필렌(polypropylene)으로 형성되는 관절 지지 장치.
  4. 제 3 항에서,
    상기 제1 로터 및 상기 제3 로터는 상기 외피의 일단에 부착되는 제1 케이스내에 고정 부착되고,
    상기 제2 로터 및 상기 제4 로터는 상기 외피의 타단에 부착되는 제2 케이스 내에 고정 부착되는 관절 지지 장치.
  5. 제 1 항에서,
    상기 코어부는 바 형상을 가지는 관절 지지 장치.
  6. 제 5 항에서,
    상기 코어부는 일단의 폭이 타단의 폭보다 넓은 관절 지지 장치.
  7. 제 1 항에서,
    상기 복수의 지지 부재는 이웃한 지지 부재와 복수의 탄성 부재로 연결되는 관절 지지 장치.
  8. 제 7 항에서,
    상기 복수의 탄성 부재는 환자 관절 부위에 가까운 측에 위치한 탄성 부재의 길이가 다른 탄성 부재의 길이보다 짧은 관절 지지 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 기재된 관절 지지 장치(300),
    상기 관절 지지 장치가 부착되고, 상기 관절 지지 장치를 환자 관절 부위에 위치시키는 착용부(1, 2),
    상기 환자 관절 부위의 움직임을 감지하는 센서부(100), 그리고
    상기 환자 관절 부위의 움직임에 따라 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터를 제어하여 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어가 감기는 방향과 감기는 양을 조정하는 제어부(200)
    를 포함하는 관절 보조 장치.
  10. 제 9 항에서
    상기 관절 지지 장치가 환자 발목 뒷부분에 착용된 상태에서, 환자 발목 부위에 외반(eversion) 또는 토이아웃(toe-out) 발생 시, 환자 발목 뒷부분에 가까운 상기 제1 와이어는 환자 발목 회전 방향으로 당겨지고, 상기 제2 와이어는 환자 발목 회전 반대 방향으로 당겨지는 관절 보조 장치.
  11. 제 10 항에서,
    환자 발목 부위에 내반(inversion) 또는 토이인(toe-in) 발생 시, 상기 제1 와이어는 환자 발목 회전 반대 방향으로 당겨지고, 상기 제2 와이어는 환자 발목 회전 방향으로 당겨지는 관절 보조 장치.
  12. 제 11 항에서,
    상기 관절 지지 장치는 상기 제1 내지 제4 로터, 상기 복수의 지지 부재, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어로 이루어진 복수 개의 레이어가 수직 방향으로 배치되는 관절 보조 장치.
  13. 제 12 항에서,
    외반 각도, 내반 각도, 토이인 각도, 토이아웃 각도 및 발목 부착 위치에 기초하여 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 감기는 양을 상기 복수 개의 레이어별로 다르게 제어하는 관절 보조 장치.
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