KR102297974B1 - 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가이드부가 레일부를 따라 증기발생기의 내부로 인입된 상태에서 틸팅부에 의해 내시경 공급부가 회전되고, 이 상태에서 내시경이 전열관의 사이로 인입되면서 자동으로 검사가 이루어지도록 구성됨에 따라 관판상부에 적층된 슬러지 및 이물질을 안정적으로 검사할 수 있는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇에 관한 것이다.

Description

증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇{No-tube lane automatic inspection robot for steam generator}

본 발명은 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가이드부가 레일부를 따라 증기발생기의 내부로 인입된 상태에서 틸팅부에 의해 내시경 공급부가 회전되고, 이 상태에서 내시경이 전열관의 사이로 인입되면서 자동으로 검사가 이루어지도록 구성됨에 따라 관판상부에 적층된 슬러지 및 이물질을 안정적으로 검사할 수 있는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 원자력발전소에서의 증기발생기는 증기터빈과 발생기로부터 전력을 생산하는 데 필요한 증기를 발생시키는 가장 중요한 핵심기기 중의 하나이다.

구체적으로, 상기 증기발생기 내부에는 다발로 이루어진 다수의 전열관이 마련되어 있으며, 이 전열관은 방사능을 포함하는 1차 계통수와 터빈을 돌리는 2차 계통수 사이에 열 교환 기능을 제공하며, 1차 계통수와 2차 계통수를 분리시켜 주는 역할을 하고 있다.

증기의 발생과정을 살펴보면, 원자로를 통과하면서 가열된 1차 계통수가 관로를 따라 증기발생기 전열관 내부를 흐르고 이 전열관 외부로 공급되는 2차 계통수가 전열관의 외부로 교차하면서 전열관의 관벽을 사이에 두고 1차 계통수와 2차 계통수가 열교환을 통해 1차 계통수는 폐회로의 관로를 따라 다시 원자로로 순환되고 2차 계통수는 증기로 변환된다.

즉, 전열관을 사이로 전열관 내부에는 고온 고압의 방사성 물(1차 계통수)이 흐르고, 외부로는 비방사성 물(2차 계통수)이 흐르기 때문에 전열관 손상이 있을 경우 전열과 내부를 관통하는 방사성 물(1차 계통수)이 외부로 누설되면서 비방사성 물(2차 계통수)과 혼합되면서 오염이 되고, 이로 인해 비방사성 물(2차 계통수)이 증기로 변환되어 공급되는 영역 전체가 방사능 오염이 될 수 있기 때문에 전열관의 건전성을 확보하는 것은 원자력 발전소에 있어 최우선적으로 중요한 과제이다.

도 1은 증기발생기를 나타낸 단면 사시도이고, 이를 참조하여 설명하면, 증기발생기(10)는 1차 계통의 원자로냉각로가 들어오는 입구노즐(1)과, 열교환이 이루어지도록 하는 전열관(2)과, 상기 입구노즐(1)을 통해 들어오는 원자로냉각재를 바깥쪽에 있는 2차 계통 냉각수에 열을 전달하는 출구노즐(3) 등으로 구성된다.

상기 전열관(2)은 관판(16)의 상부에 안치되고, 안치된 상기 전연관(2)은 일정 수직 높이 간격마다 관지지판(4)으로 지지되록 하며, 하단의 관지지판(4)과 관판(16) 사이에는 도너츠판상의 유량분패판을 안치시켜 상기 전열관(2)을 지지하도록 하는 한편, 다수의 일정 수직 간격의 관지지판(4) 및 전열관(2)은 하부가 개방되고 상단에 증기배출구를 가지는 래퍼를 결합하고, 상기 래퍼는 물을 외부하우징(5) 내벽을 따라 아래로 공급받으며, 공급받은 물은 전열관(2)에 의하여 증기가 발생되어 상부로 배출하는 기능을 한다.

상기와 같이 구성된 증기발생기(10)는 1차 계통의 원자로냉각재가 입구노즐(1)로 들어와서 다수의 전열관(2) 안쪽으로 흐르면서 출구노즐(3)을 통과하여 바깥쪽에 있는 2차 계통 냉각수에 열을 전달하고 이때 증기가 생성되게 한다.

이때, 증기발생기(10)에서 원자로냉각재가 흐르는 부분을 1차측, 급수 및 증기가 흐르는 부분을 2차측 이라하고, 2차 계통은 주증기계통, 터빈계통, 복수 및 급수계통 등으로 구성되며, 증기발생기(10) 2차측에서 생성된 수증기는 주증기관을 따라 이동하여 터빈을 회전시키게 된다.

그러나 종래의 증기발생기(10)는 증기를 만들기 위해 2차 측에 공급되는 2차수가 여과와 화학처리를 통해 공급되지만 관로 내부를 순환하면서 여러 가지 경로를 통해 발생한 이물질과 슬러지를 동반하여 증기발생기 내부로 유입되어, 관판(tube sheet)(16)과 관지지판(tube support plate)(4) 및 유량분배판(Flow Distribution Baffle) 등에 침전되거나 전열관(2) 외벽에 들러붙게 되어 전열효과를 저하시키거나 손상을 초래한다.

즉, 상기 증기발생기(10)는 수천 개의 U자형 전열관(2)이 다발형태를 이루면서 전열관 다발 최하부의 관판(Tube Sheet)(16)에 전열관(2) 양단이 고정되고 약 1m 간격으로 전열관 상부까지 다단으로 구성된 관지지판(Tube Support Plate)(4)에 의해 지지되는 구조로 이루어지며, 운전 연수가 지나면서 다양한 경로를 통해 유입 또는 생성되는 불순물이 전열관(2) 외부표면에 스케일이 되어 열교환력을 저하시키고 전열관(2)과 관지지판(4) 사이에서 슬러지로 침적되어 점차 고형화되면 관지지판(4)과 전열관(2) 사이에 덴팅을 유발하여 전열관(2) 손상을 야기할 수 있다.

이러한 이유로 전열관(2) 표면의 스케일 제거와 관지지판(4)의 슬러지 제거는 증기발생기(10) 효율과 전열관(2) 건전성 확보를 위한 필수적인 수단이 되고 있다.

이를 위하여 유량분배판과 전열관(2) 및 관판(16)의 상태를 확인하기 위하여 소형 내시경 카메라를 이용하여 확인하는 실정이다. 그러나 소형 내시경 카메라와 같은 장비는 작업자가 수작업으로 가이드 관을 통해 내시경카메라를 약 2.9㎜의 전열관(2) 틈새로 밀어 넣는 방식으로 사용되고 있으며, 자체적으로 지지하는 수단이 없어 원하는 위치를 찾아 확인할 수 없는 문제점이 있으며, 증기발생기(10) 주변은 고방사선 구역으로서 작업자가 방사선 쪼임에 노출되어 효율적인 육안검사 또는 이물질 제거작업을 수행하기 곤란한 문제점이 있었다.

등록특허공보 제10-1501843호 2015.03.05.

본 발명은 상기 종래 기술이 갖는 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 가이드부가 레일부를 따라 증기발생기의 내부로 인입된 상태에서 틸팅부에 의해 내시경 공급부가 회전되고, 이 상태에서 내시경이 전열관의 사이로 인입되면서 자동으로 검사가 이루어지도록 구성됨에 따라 관판상부에 적층된 슬러지 및 이물질을 안정적으로 검사할 수 있는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇을 제공하는 것이다.

본 발명은 증기발생기의 핸드홀에 형성된 플랜지(14)에 설치되어 증기발생기의 내부를 검사하기 위한 자동검사로봇에 있어서, 상기 플랜지(14)의 외측에 고정 설치되는 베이스부(100); 전후방향으로 연장 형성되어 상기 핸드홀을 관통하여 증기 발생기의 내부로 인입 설치된 상태로 상기 베이스부(100)에 의해 고정되는 레일부(200); 가이드부(400)를 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 이동시키도록 구성되어 상기 레일부(200)의 후방에 구비되는 메인 구동부(300); 상기 메인 구동부(300)에 의해 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 이동 가능하게 구성되는 가이드부(400); 및 좌우방향으로 회동 가능하게 상기 가이드부(400)에 체결되어, 특정 각도로 회전된 상태에서 전후방향으로 인접하게 배치된 한 쌍의 전열관의 사이로 내시경부(600)를 인출입하도록 구성되는 내시경 공급부(500);를 포함하도록 한다.

이때, 상기 레일부(200)는, 상기 베이스 몸체(120)의 일측에 고정 설치되도록 이루어지되, 하부면에 안내레일(220)이 슬라이딩 체결되는 레일홈(211)이 형성된 상태로 전후방향으로 연장 형성되는 레일 안내부(210); 및 전후방향으로 연장된 프레임으로 이루어져, 상기 레일홈(211)에 슬라이딩 체결되는 안내레일(220);을 포함하도록 한다.

또한, 상기 레일홈(211)에는, 내측 상부면에서 상방으로 패인 홈으로 이루어져 전후방향으로 연장 형성되는 구동홈(213)이 구비되도록 한다.

한편, 상기 메인 구동부(300)는, 전후 및 상부면 일측이 개방된 함체의 형태로 이루어져 전단측이 상기 레일부(200)의 안내레일(220)과 체결되는 구동몸체(310); 전후방향으로 연장되는 띠 형태로 이루어지되, 면상에 복수 개의 체인홈이 등간격으로 이격 배치되도록 형성되어, 상기 구동몸체(310) 및 구동홈(213)을 관통하여 상기 레일부(200)의 상부에 안착된 상태로 전단이 상기 가이드부(400)와 체결되는 구동체인(320); 및 상기 구동체인(320)이 전후방향으로 이동되도록 하는 구동모터부(330);을 포함하도록 한다.

한편, 상기 가이드부(400)는, 상기 구동체인(320)의 전단과 체결되되, 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동이 가능하게 구성되어 상기 구동체인(320)의 이동에 의해 전후진이 가능하게 하는 가이드 몸체(410); 및 상부면에 지지홈이 형성된 상태로 전후방향으로 연장 형성되되, 상기 지지홈의 마주보는 내측면에 보조롤러가 구비되어 상기 가이드 몸체(410)의 후방측에서 상기 안내레일을 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동되도록 구비되는 지지몸체(420);을 포함하도록 한다.

한편, 상기 내시경 공급부(500)는, 내부가 빈 형태로 이루어지되, 마주보는 양측면 및 후방이 개방된 형태로 이루어져, 후단측이 상기 가이드부(400)의 지지홈(421)에 축회전 가능한 상태로 체결되는 공급몸체(510); 상기 가이드부(400)의 후방측에 구비되어 상기 공급몸체(510)가 좌우방향으로 회동 가능하게 하는 틸팅부(520); 및 상기 공급몸체(510)의 전방측에 구비되어 상기 내시경부(600)가 상기 공급몸체(510)의 공급구(514)로 인출입되게 하는 공급 구동부(530);을 포함하도록 한다.

이때, 상기 공급몸체(510)는, 한 쌍이 일방향으로 이격 배치되는 상태로 구비되는 공급플레이트(511); 및 상기 내시경부(600)가 인출입되는 공급홈(512a)이 전후방향으로 관통 형성된 원통형으로 이루어져, 한 쌍의 공급플레이트(511)의 후방측에 체결된 상태로 후단측이 상기 지지홈(421)을 관통하여 외측으로 노출된 상태로 힌지 체결되는 틸팅몸체(512);를 포함하도록 한다.

또한, 한 쌍의 공급플레이트(511)의 사이에는, 2개 이상의 공급 베어링(513)이 일정한 공급경로를 형성하도록 구비되도록 하며, 상기 공급 베어링(513)은, 공급경로가 상기 틸팅몸체(512)의 전방에서 상기 공급몸체(510)의 개방된 일측면을 향하는 상태가 되도록 한다.

한편, 상기 내시경부(600)는, 유연한 소재로 이루어져, 전후방향으로 연장되는 띠 형태로 형성되며, 복수 개의 체인홈이 면상에 등간격으로 이격 배치되면서 관통 형성되어 상기 공급 구동부(530)의 동작에 따라 상기 공급몸체(510)를 관통하여 이동되는 공급체인(610); 유연한 소재로 이루어져 전후방향으로 연장되되 최전방에 카메라가 구비되어 전방의 이미지를 촬영하도록 구성되어 상기 공급체인(610)의 폭방향 일측에 체결되는 내시경 카메라부(620); 및 유연한 소재로 이루어져 전후방향으로 연장되되 최전방에 램프가 구비되어, 전방으로 빛을 조사하도록 구성되어 상기 공급체인(610)의 폭방향 타측에 체결되는 내시경 램프부(630);를 포함하도록 한다.

이때, 상기 공급체인(610)을 기준으로 2개 이상의 공급 베어링(513) 중 하나 이상의 공급 베어링(513)은, 상기 공급체인(610)의 일면측과 접촉된 상태가 되도록 하고, 나머지 베어링 중 하나 이상의 공급 베어링(513)은 상기 공급체인(610)의 타면측과 접촉된 상태가 되도록 한다.

본 발명에 따르면, 내시경 공급부의 전진 및 회전이 자동으로 이루어질 수 있어 관리자가 더욱 쉽게 증기발생기의 내부 상태를 점검 및 확인할 수 있게 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 내시경 공급부의 작동 상태를 화면표시장치를 통해 관리자가 바로 인지할 수 있으며, 이를 이용하여 내시경 공급부의 동작을 조작할 수 있도록 구성되어 문제가 발생되는 경우 관리자가 바로 수습을 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 증기발생기를 나타낸 사시 단면도.
도 2는 본 발명에 따른 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇의 설치 예를 나타내는 사시도.
도 3a 및 3b는 본 발명에 따른 자동검사로봇의 실시 예의 사시도.
도 4는 도 3a의 A구역 확대도로서, 본 발명에 적용되는 베이스부의 사시도.
도 5a는 도 3a의 B구역 확대도로서, 본 발명에 적용되는 수평유지부의 사시도.
도 5b는 본 발명에 적용되는 수평유지부의 동작 상태를 나타내는 도면.
도 6은 도 3b의 C구역 확대도로서, 본 발명에 적용되는 메인 구동부의 사시도.
도 7a는 도 3b의 D구역 확대도로서, 본 발명에 적용되는 내시경 공급부의 일측 사시도.
도 7b는 도 3a의 E구역 확대도로서, 본 발명에 적용되는 내시경 공급부의 타측 사시도.
도 8a는 본 발명에 적용되는 공급몸체의 사시도.
도 8b는 본 발명에 적용되는 공급몸체의 부분 파단 도면.
도 9는 본 발명에 적용되는 내시경부의 사시도.
도 10은 본 발명에 따른 자동검사로봇의 사용 실시예를 나타내는 도면.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 더욱 상세하게 설명한다.

본 발명은 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가이드부가 레일부를 따라 증기발생기의 내부로 인입된 상태에서 틸팅부에 의해 내시경 공급부가 회전되고, 이 상태에서 내시경이 전열관의 사이로 인입되면서 자동으로 검사가 이루어지도록 구성됨에 따라 관판상부에 적층된 슬러지 및 이물질을 안정적으로 검사할 수 있는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇에 관한 것이다.

본 발명은 증기발생기의 핸드홀에 형성된 플랜지(14)에 설치되어 증기발생기의 내부에 설치된 다수 개의 전열관을 검사하기 위한 자동검사로봇에 있어서, 도 2 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 베이스부(100), 레일부(200), 메인 구동부(300), 가이드부(400) 및 내시경 공급부(500)를 포함하여 구성된다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 베이스부(100)는 레일부(200)의 설치를 보조하고, 설치된 레일부(200)가 일정한 위치에 고정되도록 하기 위한 것으로서, 상기 플랜지의 외측에 고정 설치되도록 하는데, 이를 위해 베이스 플레이트(110), 베이스 몸체(120) 및 레일 설치고정부(130)를 포함한다.

상기 베이스 플레이트(110)는 하부에 상기 핸드홀과 대응되는 홈이 형성되는 플레이트로 이루어져 상기 플랜지의 외측면에 부착 구비되도록 한다.

상기 베이스 몸체(120)은 전단이 상기 베이스 플레이트(110)의 후면과 체결되고, 후단이 외측으로 돌출된 상태로 구비된다.

상기 레일 설치고정부(130)은 상기 레일부(200)가 체결 가능하게 구성되어, 상기 베이스 몸체(120)의 좌우방향에 각각 구비되도록 한다.

예를 들면, 상기 레일 설치고정부(130)은 상기 베이스 몸체(120)의 측면에서 외측 방향으로 돌출되되, 상기 베이스 몸체(120)의 전후방향으로 2개 이상이 소정 거리 이격 배치되는 고정봉(131) 및 복수 개의 고정봉(131)을 돌출된 끝단과 체결되도록 이루어지는 고정판(132)를 포함하여 구성된다.

즉, 상기 베이스 몸체(120)의 측면과 상기 고정판(132)의 사이에는 소정의 설치공간(133)이 형성되며, 상기 설치공간(133)에 상기 레일부(200)가 상기 고정봉(131)에 의해 걸림 결합된 상태에서 볼트 등의 별도의 고정부재에 의해 상기 레일부(200)가 고정되도록 함에 따라 상기 레일부(200)가 고정된 상태를 유지할 수 있게 한다.

이때, 상기 설치공간(133)의 좌우폭은 상기 레일부(200)의 폭보다 상대적으로 크게 형성되도록 하여 상기 레일부(200)의 설치 위치를 조정할 수 있도록 한다.

한편, 상기 레일부(200)는 내시경을 증기발생기의 내부로 안내하기 위한 것으로서, 전후방향으로 연장 형성되어 상기 핸드홀을 관통하여 증기 발생기의 내부로 인입 설치된 상태로 상기 베이스부(100)에 의해 고정되도록 한다.

이를 위해 상기 레일부(200)는 레일 안내부(210) 및 안내레일(220)을 포함한다.

상기 레일 안내부(210)는 상기 베이스 몸체(120)의 일측에 고정 설치되도록 이루어지되, 하부면에 안내레일(220)이 슬라이딩 체결되는 레일홈(211)이 형성된 상태로 전후방향으로 연장 형성되도록 한다.

상술하면, 상기 레일 안내부(210)는 측면에 상기 고정봉(131)이 삽입되는 복수 개의 고정홈이 형성되어 상기 설치공간(133)에서 상기 고정봉(131)에 의해 전후이동이 고정된 상태로 구비되며, 상기 레일 안내부(210)가 일정한 수평 위치에 배치되면, 상기 고정홈의 상부면에 형성된 볼트홀을 통해 볼트를 체결함으로써, 상기 레일 안내부(210)가 해당 위치에 완전히 고정된 상태가 되도록 한다.

한편, 상기 레일홈(211)은 개방된 하부 끝단에서 폭방향 내측으로 돌출되되, 상기 레일홈(211)을 따라 전후방향으로 연장되는 걸림돌기(212) 및 상기 레일홈(211)의 상부면에서 상방으로 패인 홈으로 이루어져 전후방향으로 연장 형성되는 구동홈(213)을 포함하여 구성된다.

한편, 상기 안내레일(220)은 전후방향으로 연장된 프레임으로 이루어져, 상기 레일홈(211)에 슬라이딩 체결되도록 한다.

상술하면, 상기 안내레일(220)의 양측면에는 내측으로 패인 홈으로 이루어지되, 전후방향으로 연장되는 걸림홈(221)이 형성되어 상기 레일홈(211)의 걸림돌기(212)가 상기 걸림홈(221)의 상부 단턱에 걸림되도록 함에 따라 상기 레일홈(211)에 안내레일(220)이 슬라이딩 체결될 수 있게 한다.

이때, 상기 안내레일(220)은 하나의 프레임이 연장된 형태로 이루어지거나, 복수 개의 프레임이 연결된 형태로 이루어질 수 있는데, 설치 및 운반의 편의성을 위해 복수 개의 안내레일(220)이 현장에서 설치 체결되면서 연장된 형태가 되도록 하는 것이 바람직하다.

한편, 상기 안내레일(220)은 핸드홀을 통과하여 증기발생기의 내부로 진입하게 되는데, 이때, 상기 안내레일(220)이 진입하는 상기 증기발생기의 통로의 폭은 약 30mm로 이루어지는 바, 상기 안내레일(220)이 상기 통로로 안정적으로 진입할 수 있도록 하기 위해 상기 안내레일(220)의 폭은 28mm 이하로 이루어지며, 상기 안내레일(220)에 구비되어 증기발생기의 통로로 진입하는 다른 구성들 또한 폭이 28mm이하로 이루어지게 한다.

한편, 상기 안내레일(220)은 상기 레일 안내부(210)의 후단측에서 레일홈(211)에 슬라이딩되면서 상기 증기 발생기의 내부로 인입되도록 하며, 상기 안내레일(220)이 완전히 최전방으로 이동하게 되면, 상기 레일 안내부(210)의 측면에 형성된 볼팅홈에 볼트를 체결함으로써 상기 안내레일(220)이 고정 설치된 상태가 되도록 한다.

한편, 상기 레일홈(211)에 상기 안내레일(220)이 체결된 상태일 때, 상기 안내레일(220)의 상부면은 상기 레일홈(211)의 내측면과는 밀착된 상태가 되고, 상기 고동홈(213)과의 사이에는 소정의 공간이 형성된 상태가 되도록 한다.

또한, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 안내레일(220)의 전방에는 상이 안내레일(220)이 상기 증기발생기의 내부로 인입된 이후, 상기 안내레일(220)이 수평한 상태를 유지할 수 있게 하기 위한 수평유지부(230)가 더 구비되도록 한다.

상술하면, 상기 수평유지부(230)는 일단이 상하방향으로 접이가 가능하게 상기 안내레일(220)의 전단과 체결되고, 타단에 바퀴(캐스터)가 형성되도록 하며, 상기 안내레일(220)의 전방에서 수직상방을 기준 0도인 상태라 하고, 반시계방향을 +방향이라 할 때, 90 ~ 180도인 상태로 회동 가능하게 구비되도록 한다.

예를 들면, 상기 수평유지부(230)는 일단이 상기 안내레일(220)의 전단에서 수직하방으로 연장 형성되는 수평몸체(231), 일단이 상기 수평몸체(231)의 하단과 상하방향으로 회동 가능하게 체결되고 타단에 바퀴가 구비되는 회동몸체(232)를 포함하여 구성된다.

이때, 상기 수평유지부(230)는 접힌 상태에서 수직높이가 상기 핸드홀의 직경인 200mm보다 작게 형성되도록 하며, 상기 수평유지부(230)가 펼쳐진 상태가 되면, 상기 안내레일(220)이 증기발생기의 내부 바닥면과 수평한 상태를 유지할 수 있게 한다.

상기한 구성에 따라 상기 레일부(200)는 상기 증기발생기로 진입하게 되면, 상기 수평유지부(230)에 의해 전단이 지지된 상태로 내부로 점차 인입하게 되고, 이후 설치가 완전히 이루어진 뒤, 상기 레일부(200)는 상기 수평유지부(230)와 레일 안내부(210)에 의해 수평이 유지된 상태가 되도록 한다.

한편, 도 6을 참조하여 설명하면, 상기 메인 구동부(300)는 가이드부(400)를 운반하기 위한 것으로서, 가이드부(400)를 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 이동시키도록 구성되어 상기 레일부(200)의 후방에 구비되는데, 이를 위해 상기 메인 구동부(300)는 구동몸체(310), 구동체인(320) 및 구동모터부(330)를 포함한다.

상기 구동몸체(310)는 전후 및 상부면 일측이 개방된 함체의 형태로 이루어져 전단측이 상기 레일부(200)의 안내레일(220)과 체결되도록 한다.

이때, 상기 구동몸체(310)의 내부에는 복수 개의 구동 베어링부(311)가 전후방향으로 이격 배치되도록 한다.

상술하면, 상기 구동 베어링부(311)는 좌우방향으로 연장되어 양단이 상기 구동몸체(310)의 폭방향 내부면에 각각 체결되는 베어링 고정부(311a) 및 일면에 플랜지가 구성되어, 플랜지가 상기 베어링의 폭방향 내부면을 향하는 상태로 한 쌍이 상기 베어링 고정부(311a)에 회전 가능하게 체결되는 플랜지 베어링(311b)을 포함하여 구성된다.

이때, 한 쌍의 플랜지 베어링(311b)은 상호 구성 간의 사이에 소정의 거리가 유지되는 상태로 구비되도록 한다.

한편, 상기 구동체인(320)은 전후방향으로 연장되는 띠 형태로 이루어지되, 면상에 복수 개의 체인홈이 등간격으로 이격 배치되도록 형성되어, 상기 구동몸체(310) 및 구동홈(213)을 관통하여 상기 레일부(200)의 상부에 안착된 상태로 전단이 상기 가이드부(400)와 체결되도록 한다.

상술하면, 상기 구동체인(320)은 상기 플랜지 베어링(311b)의 사이에 배치되어 상기 플랜지 베어링(311b)의 플랜지에 의해 좌우이동이 제한된 상태로 상기 구동몸체(310)의 내부에 전후방향으로 이동 가능하게 구비되며, 상기 구동체인(320)의 전단은 상기 구동홈(213)을 관통하여 가이드부(400)와 체결된 상태로 상기 안내레일(220)의 상부면에 안착되어 전후 이동이 이루어지게 한다.

한편, 상기 구동모터부(330)는 상기 구동체인(320)이 전후방향으로 이동되도록 하기 위한 것으로서, 상술하면, 상기 구동체인(320)의 체인홈과 맞물리도록 이루어져, 상기 구동몸체(310)의 개방된 상부면에 구비되는 구동 스프라켓(331) 및 상기 구동 스프라켓(331)이 정방향 및 역방향으로 회전하도록 구동력을 전달하는 구동모터(332)를 포함하여 구성된다.

상기한 구성에 따라 상기 구동모터부(330)가 정방향으로 회전하게 되면, 상기 구동체인(320)이 전진하게 되고, 역방향으로 회전하게 되면, 상기 구동체인(320)이 후진하도록 이루어진다.

한편, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 상기 가이드부(400)는 내시경의 전후진을 안내하기 위한 것으로서, 상기 메인 구동부(300)에 의해 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 이동 가능하게 구성되는데, 상술하면, 상기 가이드부(400)는 가이드 몸체(410) 및 지지몸체(420)를 포함하여 구성된다.

상기 가이드 몸체(410)는 상기 구동체인(320)의 전단과 체결되되, 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동이 가능하게 구성되어 상기 구동체인(320)의 이동에 의해 전후진이 가능하게 한다.

상술하면, 상기 가이드 몸체(410)는 일측에 상기 안내레일이 관통되어 슬라이딩 이동이 가능하게 체결되는 슬라이딩홈(412)이 형성되고, 상기 구동체인(320)의 단부가 상부 일측에 체결되도록 한다.

한편, 상기 가이드 몸체(410)의 전방에는 상기 안내레일의 폭보다 작은 폭을 갖도록 이루어져 전후방향으로 연장된는 가이드 플레이트(411)가 더 구비되도록 한다.

상기 가이드 플레이트(411)에는 상기 가이드부(400)의 회동에 필요한 다양한 전선 및 이후 후술할 내시경의 동작에 필요한 전선 및 장비가 구비될 수 있도록 한다.

한편, 상기 지지몸체(420)는 상기 가이드 몸체(410)의 전후 이동을 보조하기 위한 것으로서, 상부면에 지지홈이 형성된 상태로 전후방향으로 연장 형성되되, 상기 지지홈의 마주보는 내측면에 보조롤러가 구비되어 상기 가이드 몸체의 후방측에서 상기 안내레일을 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동되도록 구비된다.

이때, 상기 보조롤러가 상기 걸림홈(221)의 하측 단차에 걸린 상태가 됨에 따라 상기 지지몸체(420)가 안내레일(220)을 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동 가능하게 한다.

한편, 상기 내시경 공급부(500)는 좌우방향으로 회동 가능하게 상기 가이드부(400)에 체결되어, 특정 각도로 회전된 상태에서 전후방향으로 인접하게 배치된 한 쌍의 전열관의 사이로 내시경부(600)를 인출입하도록 이루어진다.

상술하면, 상기 내시경 공급부(500)는 공급몸체(510), 틸팅부(520), 공급체인(610) 및 공급 구동부(530)을 포함하여 구성된다.

도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이, 상기 공급몸체(510)는 내부가 빈 형태로 이루어지되, 마주보는 양측면 및 후방이 개방된 형태로 이루어져, 후단측이 상기 지지몸체(420)의 지지홈(421)에 축회전 가능한 상태로 체결되도록 한다.

상술하면, 상기 공급몸체(510)는 한 쌍이 일방향으로 이격 배치되는 상태로 구비되는 공급플레이트(511) 및 상기 내시경부(600)가 인출입되는 공급홈(512a)이 전후방향으로 관통 형성된 원통형으로 이루어져, 한 쌍의 공급플레이트(511)의 후방측에 체결된 상태로 후단측이 상기 지지홈(421)을 관통하여 외측으로 노출된 상태로 힌지 체결되는 틸팅몸체(512)를 포함하여 구성된다.

아울러, 한 쌍의 공급플레이트(511)의 사이에는 2개 이상의 공급 베어링(513)이 일정한 공급경로를 형성하도록 구비되도록 하는데, 상기 공급 베어링(513)은 공급경로가 상기 틸팅몸체(512)의 전방에서 상기 공급몸체(510)의 개방된 일측면을 향하는 상태가 되도록 구비된다.

이때, 상기 공급몸체(510)의 개방된 일측면을 공급구(514)라 지칭하기로 한다.

한편, 상기 공급몸체(510)는 증기발생기의 내부로 인입된 상태에서 좌우방향으로 회전이 이루어져야 하는 바, 한 쌍의 공급 플레이트(511)의 높이 및 상기 공급 플레이트(511)의 외측면간의 사이 거리가 28mm이하로 이루어지도록 한다.

한편, 상기 틸팅부(520)는 상기 지지몸체(420)의 후방측에 구비되어 상기 공급몸체(510)가 좌우방향으로 회동 가능하게 하기 위한 것으로서, 이는 틸팅모터(523), 제 1틸팅기어(521) 및 제 2틸팅기어(522)를 포함하여 구성된다.

상기 틸팅모터(523)는 구동축의 돌출된 끝단이 전방으로 향하는 상태로 상기 가이드 몸체(410)의 후방측에 구비된다.

상기 제 1틸팅기어(521)는 상기 틸팅모터(523)의 구동축의 끝단에 구비되도록 한다.

상기 제 2틸팅기어(522)는 중심부에 관통된 홈이 형성되어 외주면에 톱니기어가 형성되며, 상기 틸팅몸체(512)의 후단에 끼움 체결되며, 상기 제 1틸팅기어(521)와 맞물린 상태로 구비되도록 한다.

이에 따라 상기 틸팅모터(523)가 정방향 또는 역방향으로 회전하게 되면, 상기 틸팅몸체(512)가 일방향 또는 역방향으로 회전되면서 상기 공급몸체(510)가 이에 연동되어 회전되도록 한다.

한편, 상기 공급 구동부(530)은 상기 공급몸체(510)의 전방측에 구비되어 상기 공급체인(610)이 상기 공급몸체(510)의 공급구(514)로 인출입되게 한다.

상술하면, 상기 공급 구동부(530)은 공급모터(532) 및 상기 공급모터(532)로부터 구동력을 전달받아 상기 공급체인(610)로 전달하는 공급기어부(531)을 포함하며, 상기 공급기어부(531)을 구성하는 복수 개의 기어는 사용자가 원하는 공급체인(610)의 공급속도에 따라 적절하게 설계하여 구성할 수 있게 한다.

상기한 구성에 따라 상기 내시경 공급부(500)는 상기 공급몸체(510)의 공급구(514)가 검사를 실시하고자 하는 방향으로 회전한 상태에서 상기 공급체인(610)이 인입 또는 인출될 수 있게 한다.

한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 내시경부(600)는 최전방에 내시경 카메라부(620)가 구비된 상태로 전후방향으로 연장되며, 상기 공급 구동부(530)의 동작에 따라 상기 공급경로를 따라 한 쌍의 전열관의 사이로 공급되도록 한다.

이를 위해 상기 내시경부(600)는 공급체인(610), 내시경 카메라부(620) 및 내시경 램프부(630)를 포함하여 구성된다.

상술하면, 상기 공급체인(610)은 유연한 소재로 이루어져, 전후방향으로 연장되는 띠 형태로 형성되며, 복수 개의 체인홈이 면상에 등간격으로 이격 배치되면서 관통 형성되어 상기 공급경로를 따라 이동되도록 배치된다.

상술하면, 상기 공급체인(610)은 일정한 텐션을 갖는 상태로 공급되도록 하기 위해, 상기 공급체인(610)을 기준으로 2개 이상의 공급 베어링(513) 중 하나 이상의 공급 베어링(513)은 상기 공급체인(610)의 일면측과 접촉된 상태가 되도록 하고, 나머지 베어링 중 하나 이상의 공급 베어링(513)은 상기 공급체인(610)의 타면측과 접촉된 상태가 되도록 함으로써, 상기 공급체인(610)이 일정한 텐션을 갖는 상태로 공급될 수 있게 한다.

이때, 상기 공급 베어링(513) 중 상기 공급체인(610)의 배출구와 가장 인접하게 배치된 공급 베어링(513)은 상기 공급체인(610)보다 후방측에 위치된 상태에서 상기 공급체인(610)의 공급을 안내함에 따라 상기 공급체인(610)이 상기 공급몸체(510)에 의해 보호되는 상태로 공급되게 하되, 정확한 위치로 공급이 이루어지게 한다.

한편, 상기 공급체인(610)은 증기 발생기의 내부 직경에 대응하여 충분한 길이를 갖도록 이루어진다.

한편, 상기 내시경 카메라부(620)는 유연한 소재로 이루어져 전후방향으로 연장되되 최전방에 카메라가 구비되어 전방의 이미지를 촬영하도록 구성되어 상기 공급체인(610)의 폭방향 일측에 체결되도록 한다.

한편, 상기 내시경 램프부(630)는 유연한 소재로 이루어져 전후방향으로 연장되되 최전방에 램프가 구비되어, 전방으로 빛을 조사하도록 구성되어 상기 공급체인(610)의 폭방향 타측에 체결되도록 한다.

한편, 본 발명에서 각 모터들은 유선 또는 무선으로 연결된 제어부에 의해 이루어지는데, 상기 제어부는 화면표시장치와 연결되고, 상기 화면표시장치에는 각 모터를 조작할 수 있는 각종 버튼 등이 출력되도록 하여 관리자가 이를 쉽게 조작할 수 있게 한다.

이때, 본원발명에서는 관리자가 장치의 동작상태를 쉽게 인지하여 제어할 수 있도록 하기 위해 전후진 확인부(700) 및 내시경 공급 확인부(800)를 포함하여 구성된다.

상기 전후진 확인부(700)는 상기 가이드부(400)의 전후진을 확인하기 위한 것으로서, 상기 가이드부(400)의 하부에 구비되어 경사진 전방을 촬영하도록 이루어지는 전후진 확인용 카메라 및 상기 전후진 확인용 카메라의 일측에 구비되어 경사진 전방으로 빛을 조사하는 전후진 확인용 램프를 포함한다.
즉, 상기 전후진 확인부(700)는 상기 가이드부(300)의 하부에 구비되어 경사진 전방으로 빛을 조사하면서 촬영하도록 이루어진다.

한편, 상기 내시경 공급 확인부(800)는 상기 내시경부(600)의 공급을 확인하기 위한 것으로서, 상기 가이드 플레이트(411)에서 하부방향을 촬영하도록 구비되는 공급 확인용 카메라 및 상기 공급 확인용 카메라의 일측에 구비되어 상기 가이드 플레이트(411)의 하부방향으로 빛을 조사하는 공급 확인용 램프를 포함하여 구성된다.
즉, 상기 내시경 공급 확인부(800)는 상기 내시경 공급부(500) 중 내시경부(600)가 공급되는 부분의 상방에 위치한 상태로 하부 방향으로 빛을 조사하면서 촬영하도록 이루어진다.

이때, 상기 전후진 확인용 카메라와 공급 확인용 카메라는 상기 제어부와 유선 또는 무선으로 연결되도록 하고, 이에 의해 촬영되는 영상은 상기 화면표시장치로 송출되어 관리자가 이를 확인하면서 자동검사로봇의 동작을 제어할 수 있게 한다.

한편, 본 발명은 한 쌍의 전열관 사이로 진입되어 검사가 이루어지는 것인 바, 각 구성의 좌우폭은 28mm이하가 되도록 구성되며,

상기한 구성에 따라 본원발명에서는 가이드부(300)의 전후진 상황을 확인하면서 상기 메인 구동부(300)의 동작을 제어할 수 있으며, 상기 가이드부(300)가 일정한 위치에 정지한 상태에서 상기 공급몸체(510)의 회전상태를 확인하여 원하는 각도로 회전한 것이 화면상에서 확인되면, 상기 공급 구동부(530)을 동작하여 공급체인(530)이 인입 또는 인출되도록 할 수 있다.

이때, 상기 공급 확인용 카메라는 상기 공급체몸체(510)의 구동구측을 촬영하게 되는바, 상기 공급체인(530)의 인출 및 인입 상황을 실시간으로 확인하면서 제어할 수 있게 한다.

상기한 구성에 따라 본 발명에서는 자동으로 내시경부(600)를 조작하여 증기발생기의 내부 상황을 검사할 수 있게 한다.

상술하면, 상기 베이스부(100)를 핸드홀의 플랜지에 설치하고, 이에 상기 가이드부(400)가 최후방에 배치된 상태가 되도록 레일부(200)를 설치한 뒤, 상기 메일 구동부가 정방향으로 회전하도록 동작하게 되면, 상기 구동체인(320)이 구동 스프라켓(331)에 의해 전진하게 되고, 이에 따라 상기 가이드부(400)가 전하면서 증기 발생기의 내측으로 인입하게 된다.

이후, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 가이드부(400)가 검사가 필요한 적절한 위치에 도달하게 되면, 상기 메인 구동부(300)가 정지하게 되고, 이후, 상기 틸팅모터(523)가 정방향으로 회전하도록 동작하고, 이로 인해 상기 공급몸체(510)가 정방향으로 회동하면서 공급몸체(510)의 개방된 일측면이 전열관을 향하는 상태로 회전하게 된다.

이 상태에서 상기 공급모터(532)가 정방향으로 회전하게 되면, 상기 공급체인(610)이 점차 전진하게 되고, 내시경부(600)가 이에 연동되어 전진하게 되면서 점검이 이루어지며, 상기 공급체인(610)의 완전히 인입된 후에는 상기 공급모터(532)가 역방향으로 회전하면서 상기 공급체인(610)이 다시 인출되면서 내시경부(600) 또한 인출되게 한다.

이후, 상기 내시경부(600)가 완전히 인출된 뒤, 상기 틸팅모터(523)는 역방향으로 회전하여 상기 내시경부(600)가 수직하방을 향하는 상태로 원위치되며, 이 상태에서 상기 메인 구동부(300)가 정방향 또는 역방향으로 회전하면서 상기 가이드부(400)가 전진 또는 후진하여 다른 인접한 전열관의 사이 공간에 대응되는 위치로 이동하게 하며, 이후, 다시 공급몸체(510)를 회전하고 내시경부(600)를 인입 및 인출하는 과정이 반복적으로 이루어지면서 검사가 완료될 수 있게 한다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능하다.

100 : 베이스부 110 : 베이스 플레이트
120 : 베이스 몸체
130 : 레일 설치고정부 131 : 고정봉
132 : 고정판 133 : 설치공간
200 : 레일부 210 : 레일 안내부
211 : 레일홈 212 : 걸림돌기
213 : 구동홈
220 : 안내레일 221 : 걸림홈
230 : 수평유지부 231 : 수평몸체
232 : 회동몸체
300 : 메인 구동부 310 : 구동몸체
311 : 구동 베어링부 311a : 베어링 고정부
311b : 플랜지 베어링
320 : 구동체인 330 : 구동모터부
331 : 구동 스프라켓 332 : 구동모터
400 : 가이드부 410 : 가이드 몸체
411 : 가이드 플레이트 412 : 슬라이딩홈
420 : 지지몸체 421 : 지지홈
500 : 내시경 공급부 510 : 공급몸체
511 : 공급플레이트 512 : 틸팅몸체
513 : 공급 베어링 514 : 공급구
520 : 틸팅부 521 : 제 1틸팅기어
522 : 제 2틸팅기어 523 : 틸팅모터
530 : 공급 구동부
531 : 공급기어부 532 : 공급모터
600 : 내시경부 610 : 공급체인
620 : 내시경 카메라부 630 : 내시경 램프부
700 : 전후진 확인부 800 : 내시경 공급 확인부

Claims (10)

1. 증기발생기의 핸드홀에 형성된 플랜지(14)에 설치되어 증기발생기의 내부를 검사하기 위한 자동검사로봇에 있어서,
   상기 플랜지(14)의 외측에 고정 설치되는 베이스부(100);
   전후방향으로 연장 형성되어 상기 핸드홀을 관통하여 증기 발생기의 내부로 인입 설치된 상태로 상기 베이스부(100)에 의해 고정되는 레일부(200);
   가이드부(400)를 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 이동시키도록 구성되어 상기 레일부(200)의 후방에 구비되는 메인 구동부(300);
   상기 메인 구동부(300)에 의해 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 이동 가능하게 구성되는 가이드부(400); 및
   좌우방향으로 회동 가능하게 상기 가이드부(400)에 체결되어, 특정 각도로 회전된 상태에서 전후방향으로 인접하게 배치된 한 쌍의 전열관의 사이로 내시경부(600)를 인출입하도록 구성되는 내시경 공급부(500);
   를 포함하며,
   상기 레일부(200)는,
   베이스부(100)의 베이스 몸체(120)의 일측에 고정 설치되도록 이루어지되, 하부면에 안내레일(220)이 슬라이딩 체결되는 레일홈(211)이 형성된 상태로 전후방향으로 연장 형성되는 레일 안내부(210); 및
   전후방향으로 연장된 프레임으로 이루어져, 상기 레일홈(211)에 슬라이딩 체결되는 안내레일(220);
   을 포함하며,
   상기 레일홈(211)에는,
   내측 상부면에서 상방으로 패인 홈으로 이루어져 전후방향으로 연장 형성되는 구동홈(213)이 구비되며,
   상기 메인 구동부(300)는,
   전후 및 상부면 일측이 개방된 함체의 형태로 이루어져 전단측이 상기 레일부(200)의 안내레일(220)과 체결되는 구동몸체(310);
   전후방향으로 연장되는 띠 형태로 이루어지되, 면상에 복수 개의 체인홈이 등간격으로 이격 배치되도록 형성되어, 상기 구동몸체(310) 및 구동홈(213)을 관통하여 상기 레일부(200)의 상부에 안착된 상태로 전단이 상기 가이드부(400)와 체결되는 구동체인(320); 및
   상기 구동체인(320)이 전후방향으로 이동되도록 하는 구동모터부(330);
   을 포함하며,
   상기 구동몸체(310)의 내부에는,
   복수 개의 구동 베어링부(311)가 전후방향으로 이격 배치되고,
   좌우방향으로 연장되어 양단이 상기 구동몸체(310)의 폭방향 내부면에 각각 체결되는 베어링 고정부(311a) 및 일면에 플랜지가 구성되어, 플랜지가 상기 베어링의 폭방향 내부면을 향하는 상태로 한 쌍이 상기 베어링 고정부(311a)에 회전 가능하게 체결되는 플랜지 베어링(311b);
   을 포함하며,
   상기 구동체인(320)은,
   상기 플랜지 베어링(311b)의 사이에 배치되어 상기 플랜지 베어링(311b)의 플랜지에 의해 좌우이동이 제한된 상태로 상기 구동몸체(310)의 내부에 전후방향으로 이동 가능하게 구비되며,
   상기 가이드부(400)는,
   상기 구동체인(320)의 전단과 체결되되, 상기 레일부(200)를 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동이 가능하게 구성되어 상기 구동체인(320)의 이동에 의해 전후진이 가능하게 하는 가이드 몸체(410); 및
   상부면에 지지홈이 형성된 상태로 전후방향으로 연장 형성되되, 상기 지지홈의 마주보는 내측면에 보조롤러가 구비되어 상기 가이드 몸체(410)의 후방측에서 상기 레일부(200)을 따라 전후방향으로 슬라이딩 이동되도록 구비되는 지지몸체(420);
   을 포함하며,
   상기 가이드부(400)의 하부에 구비되어 경사진 전방으로 빛을 조사하면서 촬영하도록 이루어진 전후진 확인부(700)를 더 포함하며,
   상기 내시경 공급부(500) 중 내시경부(600)가 공급되는 부분의 상방에 위치한 상태로 하부 방향으로 빛을 조사하면서 촬영하도록 이루어진 내시경 공급 확인부(800)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 내시경 공급부(500)는,
   내부가 빈 형태로 이루어지되, 마주보는 양측면 및 후방이 개방된 형태로 이루어져, 후단측이 상기 가이드부(400)에 축회전 가능한 상태로 체결되는 공급몸체(510);
   상기 가이드부(400)의 후방측에 구비되어 상기 공급몸체(510)가 좌우방향으로 회동 가능하게 하는 틸팅부(520); 및
   상기 공급몸체(510)의 전방측에 구비되어 상기 내시경부(600)가 상기 공급몸체(510)의 공급구(514)로 인출입되게 하는 공급 구동부(530);
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇.
   
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 공급몸체(510)는,
   한 쌍이 일방향으로 이격 배치되는 상태로 구비되는 공급플레이트(511); 및
   상기 내시경부(600)가 인출입되는 공급홈(512a)이 전후방향으로 관통 형성된 원통형으로 이루어져, 한 쌍의 공급플레이트(511)의 후방측에 체결된 상태로 후단측이 상기 지지홈(421)을 관통하여 외측으로 노출된 상태로 힌지 체결되는 틸팅몸체(512);
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇.
   
8. 청구항 7에 있어서,
   한 쌍의 공급플레이트(511)의 사이에는,
   2개 이상의 공급 베어링(513)이 일정한 공급경로를 형성하도록 구비되도록 하며,
   상기 공급 베어링(513)은,
   공급경로가 상기 틸팅몸체(512)의 전방에서 상기 공급몸체(510)의 개방된 일측면을 향하는 상태가 되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇.
   
9. 청구항 7에 있어서,
   상기 내시경부(600)는,
   유연한 소재로 이루어져, 전후방향으로 연장되는 띠 형태로 형성되며, 복수 개의 체인홈이 면상에 등간격으로 이격 배치되면서 관통 형성되어 상기 공급 구동부(530)의 동작에 따라 상기 공급몸체(510)를 관통하여 이동되는 공급체인(610);
   유연한 소재로 이루어져 전후방향으로 연장되되 최전방에 카메라가 구비되어 전방의 이미지를 촬영하도록 구성되어 상기 공급체인(610)의 폭방향 일측에 체결되는 내시경 카메라부(620); 및
   유연한 소재로 이루어져 전후방향으로 연장되되 최전방에 램프가 구비되어, 전방으로 빛을 조사하도록 구성되어 상기 공급체인(610)의 폭방향 타측에 체결되는 내시경 램프부(630);
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇.
   
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 공급체인(610)을 기준으로 2개 이상의 공급 베어링(513) 중 하나 이상의 공급 베어링(513)은,
    상기 공급체인(610)의 일면측과 접촉된 상태가 되도록 하고, 나머지 베어링 중 하나 이상의 공급 베어링(513)은 상기 공급체인(610)의 타면측과 접촉된 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 증기발생기용 노튜브레인 자동검사로봇.

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