KR102295242B1 - 관로용 방역로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 관로용 방역로봇에 관련되며, 이는 원격조정으로 관로 내부로 진입하여 방제 작업을 수행하고, 특히 버블을 이용하여 관로 내부를 구간 폐쇄하여 방제 약품 손실 방지 및 관로 내에 방제 약품의 잔류 시간을 지연시켜 짧은 시간에 방제 효율 극대화를 도모하기 위해 로봇본체(10), 카메라부(20), 컨트롤부(40)를 포함하여 주요구성으로 이루어진다.

Description

관로용 방역로봇 {Pipe line anti-robot}
본 발명은 관로용 방역로봇에 관련되며, 보다 상세하게는 원격조정으로 관로 내부로 진입하여 방제 작업을 수행하고, 특히 버블을 이용하여 관로 내부를 구간 폐쇄하여 방제 약품 손실 방지 및 관로 내에 방제 약품의 잔류 시간을 지연시켜 짧은 시간에 방제 효율 극대화를 도모할 수 있는 관로용 방역로봇에 관한 것이다.
일반적으로 관로조사용 로봇 또는 자주차는 육안으로 살펴 관찰하기 불가능한 하수관이나 오수관 등의 모든 관로를 원격조정으로 관로를 소형카메라로 탐색 촬영하여 모니터링하도록 하였다.
이러한 관로조사용 카메라는 관로의 전면을 촬영함과 동시에 모니터링하여 관로의 이상 유무를 촬영된 영상을 탐색 관찰하여 확인할 수 있도록 하였다.
그러나 이러한 관로조사용 카메라는 관로의 이상유무만을 촬영하여 육안으로 관찰하므로 오수나 폐수 등의 오염원 유입을 확인할 수 없는 문제점이 있었다.
한편, 가정이나 공장 등에서 발생되는 더욱이 오염된 오수나 폐수 또는 우수는 옥내관 등을 통하여 배수설비에 집수되어 합류식 공공하수도로 연결되고, 합류식 공공하수도에는 우수토실이 차집관 사이에 설치되어 강우 등으로 일정량 이상의 하수를 하천 등으로 방류하도록 하며, 차집관은 하수종말처리장과 연계되어 우수 토실로부터 유입된 하수를 하수종말처리장으로 보내고 하수종말처리장에서 처리된 하수는 하천 등으로 방류하였다.
근래에는 자연 상태의 쾌적한 환경에 대한 욕구가 높아지고, 특히 수자원 보호를 위해 심려 기울이고 있다.
나아가, 오염이 심한 오수나 폐수의 배출원인을 찾아 원천적으로 이를 봉쇄 하여야 함은 물론이고 비밀리 무단방류 업체를 색출하여 이를 시정하도록 하므로 수자원을 보호하여야 할 것이다.
그러나 이러한 오염된 하수의 배출지점을 정확하게 확인할 수 없어 하천으로 방류되는 하수의 오염물 성분을 분석하여 역 추적하므로 오염된 하수를 배출 체 등을 색출하는 실정이다
이러한 문제점을 해소하기 위하여 특허등록 제10-1636815호에서, 관로를 주행하는 본체와; 상기 본체의 상면에 결합하되 좌우에 램프를 부착한 지지블록과; 상기 지지블록에 이동블록을 결합하여 전후진 시키는 이송부과; 상기 이송부의 이동블록에 오염물질 흡입관과 방제용 약품을 분사하는 분사관을 결합하여 연동하도록 하되 흡입관과 분사관의 상하좌우 각도를 조절할 수 있도록 하는 작동부; 및 상기 본체, 이송부, 작동부를 컨트롤하여 관로를 방제하는 제어부로 구성되는 기술이 선 등록된 바 있다.
그러나, 상기 종래기술은 오염물질의 제거와 방제를 신속하고 효율적으로 수행하려는 것이나, 분사관을 통하여 분사된 방제 약품이 관로를 타고 양방향으로 분산 소멸되므로 방제 약품 소모량이 증가됨과 더불이 방제효율이 저하되고, 이로 인해 방제완료까지 많은 시간이 소요되는 문제점이 따랐다.
이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안 된 것으로서, 원격조정으로 관로 내부로 진입하여 방제 작업을 수행하고, 특히 버블을 이용하여 관로 내부를 구간 폐쇄하여 방제 약품 손실 방지 및 관로 내에 방제 약품의 잔류 시간을 지연시켜 짧은 시간에 방제 효율 극대화를 도모할 수 있는 관로용 방역로봇을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징은, 복수의 휠(12)이 구비되는 로봇본체(10); 상기 로봇본체(10)에 설치되고, 관절암(22) 의해 촬영 각도조절이 가능하게 구비되는 카메라부(20); 상기 로봇본체(10)에 설치되어 방제 약품을 미립자로 분사하고, 신축암(32)에 의해 로봇본체 전방으로 신축 길이가 조절 가능하게 구비되는 방제노즐(30); 및 상기 로봇본체(10)에 유, 무선으로 연결되어, 로봇본체(10), 카메라부(20), 방제노즐(30)의 작동 제어 및 카메라부(20) 촬영 영상을 수신하도록 구비되는 컨트롤부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 로봇본체(10)에 설치되고, 방제노즐(30) 후방에서 버블을 분사하는 버블노즐(50)이 구비되고, 상기 버블노즐(50)을 통하여 분사되는 버블은 관로(1) 내부에 소정의 구간을 폐쇄하는 버블 벽(W1)을 형성하도록 구비되며, 상기 버블 벽(W1)에 의해 방제노즐(30)을 통하여 분사되는 미립자의 방제 약품이 로봇본체(10) 후방으로 유동이 차단되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 로봇본체(10)에 일단이 연결되고, 다른 일단에 멀티 버블노즐(60)이 설치되는 약제 호스(62)가 구비되고, 상기 약제 호스(62)는 로봇본체(10) 내부에 권취된 상태로 저장되어 로봇본체(10) 이동 중에 인출되도록 구비되며, 상기 멀티 버블노즐(60)이 로봇본체(10)와 이격된 거리에 위치시킨 후, 버블노즐(50)과 멀티 버블노즐(60)을 통하여 버블이 분사되어 버블벽(W1)과 멀티 버블벽(W2)을 형성하고, 버블벽(W1)과 멀티 버블벽(W2) 사이에 형성되는 격리 공간(2)으로 방제노즐(30)을 통하여 방제 약품을 분사하여 관로(1) 내부를 밀폐 구조에서 방제하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 휠(12)은 팽창율이 우수한 튜브 타입의 타이어(13)가 적용되고, 상기 로봇본체(10)에 구비되는 수위 감지 센서에 의해 관로(1) 내부 수위를 감지하여, 수위가 방제노즐(30)에 근접하는 위치에서 감지시, 상기 로봇본체(10)에서 공급되는 압축공기에 의해 타이어(13)를 팽창시켜 로봇본체(10)가 부양되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
이상의 구성 및 작용에 의하면, 본 발명은 원격조정으로 관로 내부로 진입하여 방제 작업을 수행하고, 특히 버블을 이용하여 관로 내부를 구간 폐쇄하여 방제 약품 손실 방지 및 관로 내에 방제 약품의 잔류 시간을 지연시켜 짧은 시간에 방제 효율 극대화를 도모할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 관로용 방역로봇을 전체적으로 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관로용 방역로봇의 버블노즐에 의해 버블벽이 형성되는 상태를 나타내는 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관로용 방역로봇의 버블노즐과 멀티 버블노즐에 의해 버블벅과 멀티 버블벽이 형성된 상태를 나타내는 구성도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명은 관로용 방역로봇에 관련되며, 이는 원격조정으로 관로 내부로 진입하여 방제 작업을 수행하고, 특히 버블을 이용하여 관로 내부를 구간 폐쇄하여 방제 약품 손실 방지 및 관로 내에 방제 약품의 잔류 시간을 지연시켜 짧은 시간에 방제 효율 극대화를 도모하기 위해 로봇본체(10), 카메라부(20), 컨트롤부(40)를 포함하여 주요구성으로 이루어진다.
본 발명에 따른 로봇본체(10)는 복수의 휠(12)이 구비된다. 로봇본체(10)는 전륜 2개와 후륜 2개로 이루어진 휠(12)이 구비되고, 휠(12)은 팽창율이 우수한 튜브 타입의 타이어(13)가 적용된다.
그리고, 상기 휠(12)의 타이어는 로봇본체(10)에 구비되는 수위 감지 센서에 의해 관로 내부 수위를 감지하여, 수위가 후술하는 방제노즐(30)에 근접(하부 5~30mm 거리)하는 위치에서 감지시, 로봇본체(10)를 통하여 공급되는 압축공기에 의해 타이어(13)를 팽창시켜 로봇본체(10)를 부양시킴으로 방제노즐(30)이 관로(1) 내부 잔류수에 잠기는 현상이 방지된다.
또한, 본 발명에 따른 카메라부(20)는 상기 로봇본체(10)에 설치되고, 관절암(22) 의해 촬영 각도조절이 가능하게 구비된다. 카메라부(20)에는 조명 또는 적외선 카메라를 적용하여 어두운 관로 내부 촬영이 가능하도록 구비되며, 촬영된 영상은 후술하는 컨트롤부(40)로 전송되어, 외부에서 관로(1) 내부 정보를 파악하게 된다.
또한, 본 발명에 따른 방제노즐(30)은 상기 로봇본체(10)에 설치되어 방제 약품을 미립자로 분사하고, 신축암(32)에 의해 로봇본체(1) 전방으로 신축 길이가 조절 가능하게 구비된다. 신축암(32)은 로봇본체(1) 전방에 설치되고, 횡방향으로 돌출되도록 구비된다.
이에 상기 방제노즐(30)이 신축암(32)에 의해 로봇본체(1) 전방으로 이격된 위치까지 이동된 후에 약제가 분사되도록 구비됨에 따라 후술하는 버블노즐(50)에 의해 분사되는 버블에 의해 방제노즐(30)이 묻히는 현상이 방지된다.
또한, 본 발명에 따른 컨트롤부(40)는 상기 로봇본체(10)에 유, 무선으로 연결되어, 로봇본체(10), 카메라부(20), 방제노즐(30)의 작동 제어 및 카메라부(20) 촬영 영상을 수신하도록 구비된다. 컨트롤부(40)는 카메라부(20) 촬영 영상을 출력하는 화면부와, 로봇본체(10), 카메라부(20), 방제노즐(30)의 작동을 제어하는 조작버튼 및 레버가 구비된다.
도 2에서, 상기 로봇본체(10)에 설치되고, 방제노즐(30) 후방에서 버블을 분사하는 버블노즐(50)이 구비된다. 여기서 상기 버블노즐(50)은 신축암에 의해 상향 이동되어 관로(1) 상부에서 하방향으로 버블이 분사되도록 구비되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 버블노즐(50)을 통하여 분사되는 버블은 관로(1) 내부에 소정의 구간을 폐쇄하는 버블 벽(W1)을 형성하도록 구비되며, 상기 버블 벽(W1)에 의해 방제노즐(30)을 통하여 분사되는 미립자의 방제 약품이 로봇본체(10) 후방으로 유동이 차단되도록 구비된다. 그리고, 버블 벽(W1)의 특성상 별도의 제거공정을 거치지 않더라도 소정의 시간이 지나면 자동 소멸되므로 적용이 간단함과 더불어 제거를 위한 후처리공정이 생략되며, 특히 방제작업을 완료한 후에 로봇본체(10)를 즉시 위치이동 가능한 이점이 있다.
도 3에서, 상기 로봇본체(10)에 일단이 연결되고, 다른 일단에 멀티 버블노즐(60)이 설치되는 약제 호스(62)가 구비되고, 상기 약제 호스(62)는 로봇본체(10) 내부에 권취된 상태로 저장되어 로봇본체(10) 이동 중에 인출되도록 구비된다.
이때, 상기 멀티 버블노즐(60)이 로봇본체(10)와 이격된 거리에 위치시킨 후, 버블노즐(50)과 멀티 버블노즐(60)을 통하여 버블이 분사되어 버블벽(W1)과 멀티 버블벽(W2)을 형성하고, 버블벽(W1)과 멀티 버블벽(W2) 사이에 형성되는 격리 공간(2)으로 방제노즐(30)을 통하여 방제 약품을 분사하여 관로(1) 내부를 밀폐 구조에서 방제하도록 구비된다.
이처럼, 상기 버블을 이용하여 관로(1) 내부를 구간 폐쇄하여 방제 작업을 수행하므로, 방제 약품 손실이 최소화됨과 더불어 관로 내에 방제 약품의 잔류 시간을 지연시켜 짧은 시간에 방제 효율이 극대화되는 이점이 있다.
10: 로봇본체 20: 카메라부
30: 방제노즐 40: 컨트롤부
50: 버블노즐 60: 멀티 버블노즐

Claims (4)

  1. 복수의 휠(12)이 구비되는 로봇본체(10);
    상기 로봇본체(10)에 설치되고, 관절암(22) 의해 촬영 각도조절이 가능하게 구비되는 카메라부(20);
    상기 로봇본체(10)에 설치되어 방제 약품을 미립자로 분사하고, 신축암(32)에 의해 로봇본체 전방으로 신축 길이가 조절 가능하게 구비되는 방제노즐(30); 및
    상기 로봇본체(10)에 유, 무선으로 연결되어, 로봇본체(10), 카메라부(20), 방제노즐(30)의 작동 제어 및 카메라부(20) 촬영 영상을 수신하도록 구비되는 컨트롤부(40);를 포함하고,
    상기 로봇본체(10)에 설치되고, 방제노즐(30) 후방에서 버블을 분사하는 버블노즐(50)이 구비되고, 상기 버블노즐(50)을 통하여 분사되는 버블은 관로(1) 내부에 소정의 구간을 폐쇄하는 버블 벽(W1)을 형성하도록 구비되며, 상기 버블 벽(W1)에 의해 방제노즐(30)을 통하여 분사되는 미립자의 방제 약품이 로봇본체(10) 후방으로 유동이 차단되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로용 방제로봇.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 로봇본체(10)에 일단이 연결되고, 다른 일단에 멀티 버블노즐(60)이 설치되는 약제 호스(62)가 구비되고, 상기 약제 호스(62)는 로봇본체(10) 내부에 권취된 상태로 저장되어 로봇본체(10) 이동 중에 인출되도록 구비되며, 상기 멀티 버블노즐(60)이 로봇본체(10)와 이격된 거리에 위치시킨 후, 버블노즐(50)과 멀티 버블노즐(60)을 통하여 버블이 분사되어 버블벽(W1)과 멀티 버블벽(W2)을 형성하고, 버블벽(W1)과 멀티 버블벽(W2) 사이에 형성되는 격리 공간(2)으로 방제노즐(30)을 통하여 방제 약품을 분사하여 관로(1) 내부를 밀폐 구조에서 방제하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로용 방제로봇.
  4. 제 1항 또는 제 3항에 있어서,
    상기 휠(12)은 팽창율이 우수한 튜브 타입의 타이어(13)가 적용되고, 상기 로봇본체(10)에 구비되는 수위 감지 센서에 의해 관로(1) 내부 수위를 감지하여, 수위가 방제노즐(30)에 근접하는 위치에서 감지시, 상기 로봇본체(10)에서 공급되는 압축공기에 의해 타이어(13)를 팽창시켜 로봇본체(10)가 부양되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로용 방제로봇.
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