KR102093665B1 - 관로 방역로봇 - Google Patents

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KR102093665B1
KR102093665B1 KR1020190113896A KR20190113896A KR102093665B1 KR 102093665 B1 KR102093665 B1 KR 102093665B1 KR 1020190113896 A KR1020190113896 A KR 1020190113896A KR 20190113896 A KR20190113896 A KR 20190113896A KR 102093665 B1 KR102093665 B1 KR 102093665B1
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conduit
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KR1020190113896A
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송헌영
김광선
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웅진고분자 주식회사
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Abstract

본 발명은 관로 방역로봇에 관련되며, 이는 관로 검사용 주행체에 방재모듈이 탈착식으로 적용되어 관로 내부 검사 및 방역기능이 복합적으로 수행됨과 더불어 이동식 방역구조로 인해 약재 절감효과와 더불어 관로 깊이에 영향을 받지 않고 지정된 영역에 안정적으로 약재를 분사하여 방역효율 향상 및 약재 과다 사용으로 인한 2차 피해를 예방하기 위해 주행체(10), 카메라 모듈(20), 엘이디 모듈(30), 방재모듈(40)을 포함하여 주요구성으로 이루어진다.

Description

관로 방역로봇 {Pipe line anti-robot}
본 발명은 관로 방역로봇에 관련되며, 보다 상세하게는 관로 검사용 주행체에 방재모듈이 탈착식으로 적용되어 관로 내부 검사 및 방역기능이 복합적으로 수행됨과 더불어 이동식 방역구조로 인해 약재 절감효과와 더불어 관로 깊이에 영향을 받지 않고 지정된 영역에 안정적으로 약재를 분사하여 방역효율 향상 및 약재 과다 사용으로 인한 2차 피해를 방지할 수 있는 관로 방역로봇에 관한 것이다.
통상 상하수도관, 가스관 등의 관로는 금속 또는 합성수지 재질로 이루어져 있기 때문에 시간이 지나면서 노후화되어 부식, 균열 등이 발생하고, 이에 따라 관로는 그 내부의 상태를 주기적으로 검사하여 이상이 있는 경우, 유지 보수를 수행하게 된다.
일예로서, 상, 하수관 등과 같은 경우에는 내부에 녹이 있는 경우, 예를 들면 샌딩 공법을 이용하여 관로의 내부에 있는 녹을 제거하게 되며, 샌딩 작업 후 관로의 내부에 보호물질을 코팅하는바, 이러하는 보수작업은 반드시 검사로봇에 의해 관로 내부 균열을 검사하는 검사작업이 선행되어야 하지만, 관로 내부에 해충이 서식하는 경우 카메라를 통한 시야가 축소되고, 이로 인해 검사 신뢰도가 크게 떨어지는 실정이다.
이에 종래에 개시된 특허등록 10-1974131호에서, 수용성 방역제를 수용하는 방역탱크와, 공기를 이동시키는 동력을 제공하는 공기이동부와, 상기 방역탱크에 연결되어 상기 방역제를 연무로 분무시키는 분무부와, 상기 연무를 하수관로 내부로 안내하는 안내부를 포함하고, 상기 하수관로 내부에 설치되는 방역장치를 이용하는 하수관로 방역방법에 있어서, 상기 방역탱크와 상기 공기이동부, 상기 안내부 중 하나 이상을 상기 하수관로 내부에 설치하는 단계와, 수용성 방역제를 연무로 분무하는 분무단계와, 상기 연무를 상기 하수관로로 주입시켜 상기 하수관로를 방역하는 방역단계를 포함하고, 상기 방역단계는 상기 연무가 상기 하수관로의 입구에서 상기 하수관로의 길이방향과 나란하게 이동할 수 있도록 안내하는 안내단계를 포함하는 기술이 선 등록된 바 있다.
그러나 상기 종래기술은 수용성 방역제를 연무방식으로 하수관로의 공기층을 따라 분사하여 하수관로의 살균 및 살충하는 것이나, 방역제가 안내부를 통하여 하수관로 외부에서 내측방향으로 유입되는 구조적 특성상 하수관로 특정 구역에 대해 국부적인 방역이 불가능하고, 이로 인해 관로 전체 영역을 방역해야 하므로 약재 소모량이 증가됨과 더불어 약재 과다 사용으로 수질오염을 포함하는 2차 피해가 발생되는 폐단이 따랐다.
이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안 된 것으로서, 관로 검사용 주행체에 방재모듈이 탈착식으로 적용되어 관로 내부 검사 및 방역기능이 복합적으로 수행됨과 더불어 이동식 방역구조로 인해 약재 절감효과와 더불어 관로 깊이에 영향을 받지 않고 지정된 영역에 안정적으로 약재를 분사하여 방역효율 향상 및 약재 과다 사용으로 인한 2차 피해를 예방할 수 있는 관로 방역로봇을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징은, 차륜(12)이 구비되어 관로(1)의 내부를 주행하도록 구비되는 주행체(10); 상기 주행체(10)에 탑재되는 제 1각도조절암(14)에 탈착 가능하게 설치되어, 관로(1) 내부를 촬영하도록 구비되는 카메라 모듈(20); 상기 주행체(10), 제 1각도조절암(14) 중 적어도 1개소 이상에 구비되는 엘이디 모듈(30); 및 상기 주행체(10)에 탑재되는 제 2각도조절암(16)에 탈착 가능하게 설치되고, 관로(1) 외부에서 지주차(2)로 부터 공급되는 약재를 관로(1) 내부로 분사하도록 구비되는 방재모듈(40);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 방재모듈(40)은, 제 2각도조절암(16)에 탈착되는 체결부(42)와, 체결부(42)에서 연장되어 약재를 분사하는 노즐부(44)로 이루어지고, 상기 노즐부(44)는, 복수의 분사공이 형성되는 타공판형 노즐(44a) 타입 또는 단일의 분사공이 형성되는 모노 노즐(44b) 타입 또는 복수의 모노 노즐이 아치형 지지암에 아치형으로 배치되는 멀티노즐(44c) 타입 또는 약재를 열원으로 가열하여 기화 분무되는 기화식 노즐(44d) 타입으로 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행체(10)에 설치되어, 압축공기에 의해 팽창되는 부양튜브(50)가 구비되고, 상기 부양튜브(50)는 상기 카메라 모듈(20) 또는 센서에 의해 관로(1) 내부 수위가 설정 높이 이상으로 검출되면 제어부에 의해 압축공기를 주입하여 팽창되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행체(10)와 방재모듈(40) 사이에 설치되어, 압축공기에 의해 관로 내부를 폐쇄하는 임시격벽수단(60)이 구비되고, 상기 임시격벽수단(60)은, 제 2각도조절암(16)에 설치되어 내부에 약재 이송유로(61)가 형성되는 축봉(62)과, 축봉(62) 단부에 설치되어 이송유로(61)를 통하여 공급되는 약재를 분사하는 방재모듈(40)과, 축봉(62) 외주면에 설치되어 구동부(63)에 의해 회전되도록 구비되는 스크루봉(64)과, 스크루봉(64)에 나사 결합하여 축봉(62) 길이방향으로 피치 이송되는 이송블록(65)과, 방재모듈(40)이 설치되는 축봉(62) 단부에 방사형으로 배치되어 힌지(66a)를 축으로 접철 가능하게 구비되는 복수의 외부살대(66)와, 외부살대(66)에 일단이 연결되고, 다른 일단은 이송블록(65)에 연결되는 내부살대(67)와, 외부살대(67)에 피복되는 차단막(68)으로 이루어지고, 상기 스크루봉(64) 회전운동에 의해 이송블록(65)이 피치 이송되면 내부살대(67)에 의해 외부살대(66)가 힌지(66a)를 축으로 확장 선회되어 차단막(68)이 펼쳐지면서 방재모듈(40) 후방에 대응하는 관로(1) 내부가 폐쇄되고, 상기 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 차단막(68)에 의해 후방향 이동이 차단되면서 관로(1)를 타고 전방향으로 확산 이동되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행체(10)와 방재모듈(40) 사이에 설치되어, 압축공기에 의해 관로 내부를 폐쇄하는 임시격벽수단(70)이 구비되고, 상기 임시격벽수단(70)은 주행체(10) 선단부에 설치되어 압축공기를 공급하는 횡축(72)과, 횡축(72)상에 설치되어, 압축공기에 의해 횡축(72)을 중심에서 원주방향으로 팽창되어 관로(1) 내부를 폐쇄하는 차단막튜브(74)로 이루어지고, 상기 차단막튜브(74)에 의해 방재모듈(40) 후방에 대응하는 관로(1) 내부가 폐쇄된 상태로 방재모듈(40)을 통하여 약재가 분사되고, 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 차단막튜브(74)에 의해 후방향 이동이 차단되면서 관로(1)를 타고 전방향으로 확산 이동되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행체(10)에 탈착 가능하게 설치되고, 에어호스(82)를 통하여 주행체(10)와 이격된 멀티위치에서 팽창되어 관로(1) 내부를 폐쇄하는 멀티튜브(80)가 구비되고, 상기 주행체(10)가 관로 입구 측에 위치되면, 멀티튜브(80)가 주행체(10) 상에서 분리되어 관로(1) 입구측 내부에 위치되고, 에어호스(82)를 통하여 압축공기가 투입되면 관로(1) 입구측 내부가 폐쇄되며, 상기 멀티튜브(80)가 팽창된 후에 주행체(10)가 관로(1) 출구 측으로 이동한 후 임시격벽수단(60)(70)에 의해 관로(1) 출구 측 내부가 폐쇄되면, 방재모듈(40)을 통하여 약재가 분사되며, 상기 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 멀티튜브(80)와 임시격벽수단(60)(70) 사이에 격리된 상태로 관로(1) 내부를 방역하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
이상의 구성 및 작용에 의하면, 본 발명은 관로 검사용 주행체에 방재모듈이 탈착식으로 적용되어 관로 내부 검사 및 방역기능이 복합적으로 수행됨과 더불어 이동식 방역구조로 인해 약재 절감효과와 더불어 관로 깊이에 영향을 받지 않고 지정된 영역에 안정적으로 약재를 분사하여 방역효율 향상 및 약재 과다 사용으로 인한 2차 피해를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 방역로봇을 전체적으로 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 관로 방역로봇의 방재모듈을 나타내는 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 방역로봇의 부양튜브를 나타내는 구성도.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 관로 방역로봇의 임시격벽수단을 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 관로 방역로봇의 멀티튜브를 나타내는 구성도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명은 관로 방역로봇에 관련되며, 이는 관로 검사용 주행체에 방재모듈이 탈착식으로 적용되어 관로 내부 검사 및 방역기능이 복합적으로 수행됨과 더불어 이동식 방역구조로 인해 약재 절감효과와 더불어 관로 깊이에 영향을 받지 않고 지정된 영역에 안정적으로 약재를 분사하여 방역효율 향상 및 약재 과다 사용으로 인한 2차 피해를 예방하기 위해 주행체(10), 카메라 모듈(20), 엘이디 모듈(30), 방재모듈(40)을 포함하여 주요구성으로 이루어진다.
본 발명에 따른 주행체(10)는 차륜(12)이 구비되어 관로(1)의 내부를 주행하도록 구비된다. 차륜(12)은 바퀴 또는 궤도로 적용되어, 주행체(10) 내부에 설치되는 모터를 포함하는 구동부에 의해 작동이 제어된다. 그리고 상기 주행체(10)는 유, 무선 통신에 의해 관로(1) 외부의 컨트롤러와 연결되어, 주행 방향 및 후술하는 카메라 모듈(20)을 통한 관로 내부 균열부를 검사하도록 구비된다.
이때, 상기 주행체(10)는 전원 및 신호 케이블 및 후술하는 방재모듈(40) 측으로 약재를 공급하는 약재이송 호스가 연결된 상태로 이동되고, 상기 케이블 및 호스는 관로(1) 외부 지주차(2)에 권취 상태로 준비되고, 주행체(10) 이동에 연동되어 자동 피딩되도록 구비된다.
또한, 본 발명에 따른 카메라 모듈(20)은 상기 주행체(10)에 탑재되는 제 1각도조절암(14)에 탈착 가능하게 설치되어, 관로(1) 내부를 촬영하도록 구비된다. 제 1각도조절암(14)은 일단에 카메라 모듈(20)이 탈착 가능하게 탑재되도록 장착부가 구비되고, 다른 일단은 주행체(10)에 연결되어 선회 작동 가능하게 구비된다.
여기서, 상기 제 1각도조절암(14)은 도 1과 같이 2개의 링크바에 의해 카메라 모듈(20)이 높낮이 조절되면서 관절부에 의해 카메라 모듈(20)이 선회운동 가능하게 구비된 상태를 도시하고 있지만, 이에 국한되지 않고 제 1각도조절암(14)을 다관절 로봇팔로 형성하는 구성도 가능하다.
또한, 본 발명에 따른 엘이디 모듈(30)은 상기 주행체(10), 제 1각도조절암(14) 중 적어도 1개소 이상에 구비된다. 엘이디 모듈(30)은 주행체(10) 선단부에 설치되어 관로 전방향으로 광원이 출력되거나, 제 1각도조절암(14)에 설치되어 카메라 모듈(20)이 향하는 방향으로 광원을 출력하게 된다.
또한, 본 발명에 따른 방재모듈(40)은 상기 주행체(10)에 탑재되는 제 2각도조절암(16)에 탈착 가능하게 설치되고, 관로(1) 외부에서 지주차(2)로 부터 공급되는 약재를 관로(1) 내부로 분사하도록 구비된다. 제 2각도조절암(16)은 방재모듈(40)이 탈착 가능하게 설치되도록 장착부가 구비되고, 장착부는 도 1과 같이 2개의 링크바에 의해 높낮이 조절되며, 상기 장착부는 관절부에 의해 선회운동 가능하게 구비된다. 한편, 상기 제 2각도조절암(16)은 다관절 로봇팔로 형성하는 구성도 가능하다.
이때, 상기 방재모듈(40)은, 제 2각도조절암(16)에 탈착되는 체결부(42)와, 체결부(42)에서 연장되어 약재를 분사하는 노즐부(44)로 이루어진다. 그리고 노즐부(44)는, 도 2 (a)처럼 복수의 분사공이 형성되는 타공판형 노즐(44a) 또는, 도 2 (b)와 같이 단일의 분사공이 형성되는 모노 노즐(44b) 타입 또는, 도 2 (c)와 같이 복수의 모노 노즐이 아치형 지지암에 아치형으로 이격 배치되는 멀티노즐(44c) 타입 또는, 도 2 (d)처럼 약재를 열원으로 가열하여 기화 분무되는 기화식 노즐(44d) 타입으로 형성된다.
그리고, 상기 노즐부(44)는 관로 직경, 길이, 약재 종류, 분사 방식을 포함하는 사용환경에 따라 선택적으로 교체적용된다.
도 3에서, 상기 주행체(10)에 설치되어, 압축공기에 의해 팽창되는 부양튜브(50)가 구비된다. 여기서 부양튜브(50)는 상기 카메라 모듈(20) 또는 센서에 의해 관로(1) 내부 수위가 설정 높이 이상으로 검출되면 제어부에 의해 압축공기를 주입하여 팽창되도록 구비된다.
즉, 상기 카메라 모듈(20) 또는 센서에 의해 관로(1) 내부에 물이 감지되고, 물 수위가 주행체(10) 높이 이상으로 존재하는 경우, 제어부에서 부양튜브(50) 내부로 압축공기를 주입하여 부력체를 형성하고, 이때 부양튜브(50)는 주행체(10) 무게 중심을 고려하여 전, 후방향으로 적어도 2개소에 이격 배치된다.
그리고, 상기 부양튜브(50)는 주행체(10)에서 돌출되는 횡형 지지판 하부에 설치되고, 압축공기가 주입시 부양튜브(50)가 하방향으로 팽창된 상태로 부력체를 구성하여 관로(1) 내부에 물이 존재하더라도 부양된 상태로 주행하게 된다.
이처럼, 상기 카메라 모듈(20)이 탑재되어 관로 내부를 검사하는 주행체(10)에 방재모듈(40)이 탈착식으로 적용되어 관로(1) 내부 검사 및 방역기능을 복합적으로 수행하게 된다.
또한, 상기 주행체(10)와 방재모듈(40) 사이에 설치되어, 압축공기에 의해 관로 내부를 폐쇄하는 임시격벽수단(60)(70)이 구비되는바, 이에 따른 임시격벽수단(60)(70)의 상세한 설명은 후술하는 도 4 내지 도 5의 설명을 참조한다.
도 4에서, 상기 임시격벽수단(60)은, 제 2각도조절암(16)에 설치되어 내부에 약재 이송유로(61)가 형성되는 축봉(62)과, 축봉(62) 단부에 설치되어 이송유로(61)를 통하여 공급되는 약재를 분사하는 방재모듈(40)과, 축봉(62) 외주면에 설치되어 구동부(63)에 의해 회전되도록 구비되는 스크루봉(64)과, 스크루봉(64)에 나사 결합하여 축봉(62) 길이방향으로 피치 이송되는 이송블록(65)과, 방재모듈(40)이 설치되는 축봉(62) 단부에 방사형으로 배치되어 힌지(66a)를 축으로 접철 가능하게 구비되는 복수의 외부살대(66)와, 외부살대(66)에 일단이 연결되고, 다른 일단은 이송블록(65)에 연결되는 내부살대(67)와, 외부살대(67)에 피복되는 차단막(68)으로 이루어진다.
이에 상기 스크루봉(64) 회전운동에 의해 이송블록(65)이 피치 이송되면 내부살대(67)에 의해 외부살대(66)가 힌지(66a)를 축으로 확장 선회되어 차단막(68)이 우산형태로 펼쳐지면서 방재모듈(40) 후방에 대응하는 관로(1) 내부가 폐쇄되고, 상기 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 차단막(68)에 의해 후방향 이동이 차단되면서 관로(1)를 타고 전방향으로 확산 이동되도록 구비된다.
한편, 상기 외부살대(66) 탄성살대로 형성되어 관로(1) 내부 형상이 불균일하거나, 임시격벽수단(60) 중심이 관로(1) 중심과 불일치하더라도 관로(1) 내주면 형상을 따라 유연하게 휘어지면서 긴밀하게 밀착된다.
도 5에서, 상기 임시격벽수단(70)은 주행체(10) 선단부에 설치되어 압축공기를 공급하는 횡축(72)과, 횡축(72)상에 설치되어, 압축공기에 의해 횡축(72)을 중심에서 원주방향으로 팽창되어 관로(1) 내부를 폐쇄하는 차단막튜브(74)로 이루어진다. 이때 차단막튜브(74)는 신축성이 우수한 고무튜브로 형성되어, 미사용시 수축상태로 횡축(72)외주면에 형성되는 보관실에 수용된다.
이에 상기 차단막튜브(74)에 의해 방재모듈(40) 후방에 대응하는 관로(1) 내부가 폐쇄된 상태로 방재모듈(40)을 통하여 약재가 분사되고, 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 차단막튜브(74)에 의해 후방향 이동이 차단되면서 관로(1)를 타고 전방향으로 확산 이동되도록 구비된다.
이처럼 상기 방재모듈(40)이 주행체(10)와 함께 관로 내부로 이동되는 이동식 방역시스템으로 인해 약재 절감효과와 더불어 관로(1) 깊이에 영향을 받지 않고 지정된 영역에 안정적으로 약재를 집중 분사하여 방역효율 향상 및 약재 과다 사용으로 인한 2차 피해가 방지되고, 특히 상기 도 4 내지 도 5와 같이 약재를 분사시, 임시격벽수단(60)(70)에 의해 약재 역류현상이 방지되어 약재가 손실 없이 원거리까지 신속하게 방역처리된다.
도 6에서, 상기 주행체(10)에 탈착 가능하게 설치되고, 에어호스(82)를 통하여 주행체(10)와 이격된 멀티위치에서 팽창되어 관로(1) 내부를 폐쇄하는 멀티튜브(80)가 구비된다.
이때, 상기 주행체(10)가 관로 입구 측에 위치되면, 멀티튜브(80)가 주행체(10) 상에서 분리되어 관로(1) 입구측 내부에 위치되고, 에어호스(82)를 통하여 압축공기가 투입되면 팽창력에 의해 관로(1) 입구 측 내부가 폐쇄되도록 구비된다. 한편, 상기 멀티튜브(80)는 주행체(10) 상에 구비되는 클램프에 클램핑된 상태로 준비되고, 원하는 위치에 도달시 클램프의 언클램핑 작동에 의해 멀티튜브(80)가 주행체(10) 상에서 분리된다.
그리고, 상기 멀티튜브(80)가 팽창된 후에 주행체(10)가 관로(1) 출구 측으로 이동한 후 임시격벽수단(60)(70)에 의해 관로(1) 출구 측 내부가 폐쇄된다.
이어서 방재모듈(40)을 통하여 약재가 분사되고, 상기 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 멀티튜브(80)와 임시격벽수단(60)(70) 사이에 격리된 상태로 관로(1) 내부를 방역하도록 구비된다.
이처럼 상기 멀티튜브(80)와 임시격벽수단(60)(70)에 의해 관로(1) 양단이 폐쇄되고, 격리된 내부 공간으로 약재를 미립자로 분무하므로, 관로(1) 내부 공간이 약재에 의해 장시간 노출되어 방역효율이 향상됨과 더불어 약재 손실이 방지되어 적은 양으로 넓은 영역이 방역처리되도록 구비된다. 이에 관로(1) 길이가 짧으면서 직경이 대구경인 경우에도 약재의 외부 손실 없이 방역효율이 극대화되는 이점이 있다.
10: 주행체 20: 카메라 모듈
30: 엘이디 모듈 40: 방재모듈
50: 부양튜브 60, 70: 임시격벽수단
80: 멀티튜브

Claims (6)

  1. 차륜(12)이 구비되어 관로(1)의 내부를 주행하도록 구비되는 주행체(10);
    상기 주행체(10)에 탑재되는 제 1각도조절암(14)에 탈착 가능하게 설치되어, 관로(1) 내부를 촬영하도록 구비되는 카메라 모듈(20);
    상기 주행체(10), 제 1각도조절암(14) 중 적어도 1개소 이상에 구비되는 엘이디 모듈(30); 및
    상기 주행체(10)에 탑재되는 제 2각도조절암(16)에 탈착 가능하게 설치되고, 관로(1) 외부에서 지주차(2)로 부터 공급되는 약재를 관로(1) 내부로 분사하도록 구비되는 방재모듈(40);을 포함하여 이루어지고,
    상기 주행체(10)에 설치되어, 압축공기에 의해 팽창되는 부양튜브(50)가 구비되고, 상기 부양튜브(50)는 상기 카메라 모듈(20) 또는 센서에 의해 관로(1) 내부 수위가 설정 높이 이상으로 검출되면 제어부에 의해 압축공기를 주입하여 팽창되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로 방역로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 방재모듈(40)은, 제 2각도조절암(16)에 탈착되는 체결부(42)와, 체결부(42)에서 연장되어 약재를 분사하는 노즐부(44)로 이루어지고, 상기 노즐부(44)는, 복수의 분사공이 형성되는 타공판형 노즐(44a) 타입 또는 단일의 분사공이 형성되는 모노 노즐(44b) 타입 또는 복수의 모노 노즐이 아치형 지지암에 아치형으로 배치되는 멀티노즐(44c) 타입 또는 약재를 열원으로 가열하여 기화 분무되는 기화식 노즐(44d) 타입으로 형성되는 것을 특징으로 하는 관로 방역로봇.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 주행체(10)와 방재모듈(40) 사이에 설치되어, 압축공기에 의해 관로 내부를 폐쇄하는 임시격벽수단(60)이 구비되고, 상기 임시격벽수단(60)은, 제 2각도조절암(16)에 설치되어 내부에 약재 이송유로(61)가 형성되는 축봉(62)과, 축봉(62) 단부에 설치되어 이송유로(61)를 통하여 공급되는 약재를 분사하는 방재모듈(40)과, 축봉(62) 외주면에 설치되어 구동부(63)에 의해 회전되도록 구비되는 스크루봉(64)과, 스크루봉(64)에 나사 결합하여 축봉(62) 길이방향으로 피치 이송되는 이송블록(65)과, 방재모듈(40)이 설치되는 축봉(62) 단부에 방사형으로 배치되어 힌지(66a)를 축으로 접철 가능하게 구비되는 복수의 외부살대(66)와, 외부살대(66)에 일단이 연결되고, 다른 일단은 이송블록(65)에 연결되는 내부살대(67)와, 외부살대(67)에 피복되는 차단막(68)으로 이루어지고, 상기 스크루봉(64) 회전운동에 의해 이송블록(65)이 피치 이송되면 내부살대(67)에 의해 외부살대(66)가 힌지(66a)를 축으로 확장 선회되어 차단막(68)이 펼쳐지면서 방재모듈(40) 후방에 대응하는 관로(1) 내부가 폐쇄되고, 상기 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 차단막(68)에 의해 후방향 이동이 차단되면서 관로(1)를 타고 전방향으로 확산 이동되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로 방역로봇.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 주행체(10)와 방재모듈(40) 사이에 설치되어, 압축공기에 의해 관로 내부를 폐쇄하는 임시격벽수단(70)이 구비되고, 상기 임시격벽수단(70)은 주행체(10) 선단부에 설치되어 압축공기를 공급하는 횡축(72)과, 횡축(72)상에 설치되어, 압축공기에 의해 횡축(72)을 중심에서 원주방향으로 팽창되어 관로(1) 내부를 폐쇄하는 차단막튜브(74)로 이루어지고, 상기 차단막튜브(74)에 의해 방재모듈(40) 후방에 대응하는 관로(1) 내부가 폐쇄된 상태로 방재모듈(40)을 통하여 약재가 분사되고, 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 차단막튜브(74)에 의해 후방향 이동이 차단되면서 관로(1)를 타고 전방향으로 확산 이동되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로 방역로봇.
  6. 제 4항 또는 제 5항에 있어서,
    상기 주행체(10)에 탈착 가능하게 설치되고, 에어호스(82)를 통하여 주행체(10)와 이격된 멀티위치에서 팽창되어 관로(1) 내부를 폐쇄하는 멀티튜브(80)가 구비되고, 상기 주행체(10)가 관로 입구 측에 위치되면, 멀티튜브(80)가 주행체(10) 상에서 분리되어 관로(1) 입구측 내부에 위치되고, 에어호스(82)를 통하여 압축공기가 투입되면 관로(1) 입구측 내부가 폐쇄되며, 상기 멀티튜브(80)가 팽창된 후에 주행체(10)가 관로(1) 출구 측으로 이동한 후 임시격벽수단(60)(70)에 의해 관로(1) 출구 측 내부가 폐쇄되면, 방재모듈(40)을 통하여 약재가 분사되며, 상기 방재모듈(40)을 통하여 분사된 약재는 멀티튜브(80)와 임시격벽수단(60)(70) 사이에 격리된 상태로 관로(1) 내부를 방역하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 관로 방역로봇.

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