KR19990083658A - 하수관로용 절단 및 천공장치 - Google Patents

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Abstract

1.청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
원격조종이 가능한 하수관로용 절단 및 천공장치
2.발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은 본체내에서 카메라와 커터가 각각 별도로 동작할 수 있도록 하여 관로 내부의 상황조사와 돌출물 절단작업을 병행하여 수행하므로써 작업시간을 대폭 단축할 수 있는 하수관로용 절단 및 천공장치을 제공함에 그 목적이 있다.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은 양측부에 다수의 바퀴가 구비된 본체; 상기 본체의 전측면에 장착되며, 전방으로 360°회전하는 절삭부헤드; 상기 본체내에 장착되어 상기 절삭부헤드에 회전력을 제공하는 절삭부헤드 회전수단; 상기 절삭부헤드의 전방 상측면에 장착되어 상하이동하며, 그 내부에 관로내부를 조사하는 카메라와 조명이 구비된 카메라헤드; 및 상기 절삭부헤드의 전방 하측면에 장착되며, 일측단에 커터를 구비하여 상하 소정각도만큼 회동하면서 관로내에 돌출된 돌출물을 절단하는 절단수단을 포함하는 원격조종에 의한 하수관로용 절단 및 천공장치를 제공한다.
4.발명의 중요한 용도
관로내의 돌출물을 절단하고, 관 내부면의 보수후 막힌 연결관을 천공하는 것임.

Description

하수관로용 절단 및 천공장치
본 발명은 상·하수관로를 비굴착으로 보수하는 장치에 있어서, 관로내의 돌출물을 절단하고 또 보수후 막힌 지관을 천공하는 하수관로용 절단 및 천공장치에 관한 것으로, 특히 원격조종에 의하여 자체적으로 전후진 하면서 하수도의 하수흐름에 저해요인으로 작용하는 돌출물을 간단하고 신속하게 제거할 수 있고, 또 관로보수후 막혀진 분기관 구멍을 쉽게 천공할 수 있는 하수관로용 절단 및 천공장치에 관한 것이다.
일반적으로, 국내 상·하수도 관로 개·보수공사에 있어 지면을 굴착하고 난 후 신관으로 교체하거나 보수하는 방식을 사용하여 왔다. 그러나, 이러한 지면굴착에 의한 관로개보수공법은 종합적인 하수관로가 시급한 상황에서 적절하지 못하다. 즉, 상기 공법은 주변환경을 손상하고, 또 공사후 토양의 침식으로 인한 지면의 침하등이 발생할 뿐만 아니라, 폐기물의 처리의 곤란성, 혼잡지역의 경우 교통체증을 유발하고, 시민에게 불편을 주는등 여러가지 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해소하고자 최근들어, 도로를 해체하지 않고도 하수관로의 보수를 수행하는 비굴착 공법이 국내 현실에 맞게 다수 개발되어 있다.
이러한 비굴착 공법은 관로의 준설 및 세정, CCTV 탐사, 관로내의 돌출물 커팅, 반전삽입, 온수열경화 및 연결관 천공작업을 거치는 일련의 과정으로 이루어져 있다.
상기 비굴착공법에서 사용되고 있는 장비로서 본관내부로 돌출된 분기관등의 돌출물을 제거하기 위해 사용되고 있는 종래의 절단로봇은 도1에 도시된 바와 같이 본체(101)의 상부 일측에 커터(102)가 설치되며, 상기 본체(101)의 전방에는 상기 커터(102)의 동작상태를 탐사하기 위한 C.C. 카메라(103)가 설치되는 구조로 되어 있다.
이러한 구조를 가지는 종래의 절단로봇은, 하수본관을 주행하는 과정에서, 지관(104)이 하수본관의 내부 깊숙히 들어와 있는 경우에는 전방에 설치된 C.C. 카메라(103)가 돌출된 지관(104)에 충돌하기 때문에 진입할 수 없으므로 작업이 불가능하다. 따라서, 상기 종래의 절단로봇은 단지 상기 C.C카메라(103)가 통과할 수 있는 공간내에서 본관(105)에 돌출된 돌출물만을 절단할 수 있기 때문에, 하수관로가 양호하고 유량이 적은 관로에 적합하며, 관로이음부의 단차, 철근 이나 지관의 노출 및 부식이 심한 국내의 열악한 하수관거에 적용하기에는 부적합한 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 극복하고자, 종래에는 국내 현실에 맞는 절단로봇이 제안되어 있으며, 이를 도2 및 도3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도면에 도시된 바와 같이, 본체(201)와, 상기 본체(201)의 중앙부 상면에 커팅시 진동을 방지해주도록 구비된 잭(202)과, 상기 본체(201)의 일측부에 구비되어 360°회전 및 신장 수축이 가능하며, 그 상부 축에 커터(203)가 구비된 절삭부 헤드(204)로 구성된다.
상기의 구성을 가지는 종래의 절단로봇은 도3에 도시된 바와 같이, 유압식 및 스키드(skid) 타입으로 이송되며, 절삭부 헤드(204)가 수직 및 360°회전하면서 커터날(203)로 관의 함몰부나 돌출된 분기관을 절삭한다. 이때 반대측의 관로내부에 C.C카메라(205)를 위치시켜 절단작업을 수행하는 커터의 작업상태를 모니터링할 수 있도록 하고 있다.
그러나, 상기와 같은 구조의 종래의 절단로봇은 보수시공에 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 끝마무리가 미흡하고, 또 시공부위의 정확도가 떨어지는등 여러가지 문제점을 안고 있었다. 특히, 상기 본체내에 가지관이 2개 이상 돌출되어 있는 경우에는 상기 C.C카메라가 진입할 수 없어 상기 커터의 절단상태를 촬영할 수가 없기 때문에 절단작업이 불가능하다.
또한, 절단기의 경우에는 C.C. TV와는 별도로 제조되어 있어 절단상태를 정확히 모니터링할 수 없기 때문에, 본관내부로 돌출된 지관을 매끈하게 다듬는 작업을 수행할 수 없을 뿐만 아니라, 반전후 막힌 분기관의 위치를 조사하는 작업에 어려움을 겪고 있는 등의 문제점이 있다.
또한, 상기 절단로봇에는 위치확인 기능이 없기 때문에 C.C카메라에 의한 사전 조사에서 기록된 위치정보에 의존하여 하며, 절단로봇 자체적으로는 돌출물의 위치로 이동할 수 없으며, 상기 절단로봇의 주행 반대방향에 항상 C.C. 카메라를 위치시켜 작업상황을 관찰하고 또 절단기의 위치를 조정해야 하는 문제점이 있다. 또한, 상기 커터날이 상부에 직립되게 장착되어 있고, 주행방향으로는 커터날이 상하회동할 수 없는 구조로 되어 있어 비스듬히 돌출된 분기관이나, 관로내의 철근등을 절단하는 작업이 매우 어렵다. 또한, 절삭수공급장치가 구비되어 있지 않아 커터날에 무리가 따르며, 또 미세한 마무리공정을 수행할 수 없는 문제점이 있다.
한편, 도4에 도시된 바와 같이 본체의 전방에 커터기가 설치된 구조의 절단장치도 제안되어 있으나, 이는 본관내부의 가지관을 정밀하게 절단할 수 없어 반전튜브를 설치할 수가 없으며, 이 또한 제2예시도에서 밝힌 바와 같이 상기 본체내에 가지관이 2개 이상 돌출되어 있는 경우에는 상기 C.C카메라가 진입할 수 없어 상기 커터의 절단상태를 촬영할 수가 없기 때문에 절단작업이 불가능한 문제점을 내포하고 있다.
따라서, 본 발명은 상기 제반 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본체내에서 카메라와 커터기가 원격조종에 의해 각각 별도로 동작할 수 있도록 하여 관로 내부의 상황조사와 돌출물 절단작업을 병행하여 수행하므로써 작업시간을 대폭 단축할 수 있는 하수관로용 절단 및 천공장치을 제공함에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 원격조종에 의하여 커터기의 상하좌우 회전을 자유롭게 이동시키고, 커팅상태를 탐사할 수 있도록 하여 절단부위의 마무리 공정을 완벽하게 수행할 수 있으며, 신속하게 절단작업을 수행할 수 있는 하수관로용 절단 및 천공장치를 제공함에 다른 목적이 있다.
도1은 종래기술에 따른 하수관로용 돌출물 절단 및 천공장치의 제1 예시도.
도2는 종래기술에 따른 하수관로용 돌출물 절단 및 천공장치의 제2 예시도.
도3은 도1의 사용예시도.
도4는 종래기술에 따른 하수관로용 돌출물 절단 및 천공장치의 제2 예시도.
도5는 본 발명에 의한 원격조종이 가능한 하수관로용 절단 및 천공장치의 전체구성을 나타낸 외관 사시도.
도6은 본 발명의 요부인 직진구동부의 구성을 나타낸 단면도.
도7은 본 발명의 요부인 잭 구동부의 구성을 나타낸 단면도.
도8은 본 발명의 요부인 절단 헤드부의 구성을 나타낸 단면도.
도9는 본 발명의 요부인 절단부의 구성을 나타낸 단면도.
도10은 본 발명의 요부인 카메라 헤드 구동부의 구성을 나타낸 단면도.
도11은 카메라 헤드를 상하 이동시키는 승강장치의 구성도.
도12는 카메라 렌즈를 닦아주기 위한 와이퍼장치의 구성도.
도13은 상기 와이퍼 장치의 상세구성도.
도14는 본 발명의 요부인 유압배선이 커터에 장착된 상태도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
1 : 본체 2 : 바퀴
3 : 절삭부 헤드 4 : 잭
5 : 카메라 헤드 6 : 커터
7 : 카메라 8 : 조명
9 : 절삭수 분사노즐 10 : 유압 배선
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 양측부에 다수의 바퀴가 구비된 본체; 상기 본체의 전측면에 장착되며, 전방으로 360°회전하는 절삭부 헤드; 상기 본체내에 장착되어 상기 절삭부 헤드에 회전력을 제공하는 절삭부헤드 회전수단; 상기 절삭부 헤드의 전방 상측면에 장착되어 상하이동하며, 그 내부에 관로내부를 조사하는 카메라와 조명이 구비된 카메라헤드; 및 상기 절삭부 헤드의 전방 하측면에 장착되며, 일측단에 커터를 구비하여 상하 소정각도만큼 회동하면서 관로내에 돌출된 돌출물을 절단하는 절단수단을 포함하는 원격조종에 의한 하수관로용 절단 및 천공장치를 제공한다.
이하, 첨부된 도5 이하의 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
본 발명에 의한 하수관로용 절단 및 천공장치는 원격조종에 의하여 관로내부의 탐사를 하면서, 진행방향에 돌출된 돌출물을 커터로 절단하되, 마무리 공정까지도 신뢰성있게 수행할 수 있도록 구현한 것으로, 본 발명에서는 도5에 도시된 바와 같이, 양측부 4곳에 바퀴(2)가 구비된 본체(1)와, 상기 본체(1)의 전측면에 장착되며 전방위 360°회전하는 절삭부 헤드(3)를 구비한다.
여기서, 상기 본체(1)에 장착되는 바퀴(2)는 관로의 직경에 따라 적절한 폭이 되도록 가감하여 조절할 수 있다. 또한, 상기 바퀴(2)는 도4에 도시된 바와 같이 본체(1)의 내부에 장착된 체인동력장치에 의해 전후 구동할 수 있는 구조로 되어 있다. 본 발명의 체인동력장치는 정역회전이 가능한 모터(11), 상기 모터(11)의 동력을 후술할 감속기(12)에 전달하는 타이밍벨트(13), 상기 모터(11)의 회전력을 소정 감속비로 감속하여 후륜에 전달하는 감속기(12), 상기 후륜과 전륜을 연결하는 체인(14)으로 구성되어 있다. 본 실시예에서의 바퀴 동력의 감속비는 180:1로 형성한다.
또한, 도6에 도시된 바와 같이, 상기 본체(1)의 중앙부 상측에는 상하측으로 승강하면서 관로의 천정벽면에 밀착되는 잭(4)이 구비된다. 상기 잭(4)은 후술할 커터(6)의 절단작업에 의해 진동이 발생하는 것을 방지하도록 본체(1)를 지지해 주는 것이다. 이때, 상기 잭(4)에 승강력을 제공하기 위한 승강력 제공장치는 정역회전이 가능한 감속모터(21)와, 잭(4)의 하부에 장착된 나사기어(22)와, 상기 감속모터(21)의 축과 나사기어(22)를 연결하는 체인(23)으로 구성된다.
이때, 상기 감속모터(21)의 감속비는 상기 잭(4)의 승강동력이 크지 않으므로, 약 60 :1로 형성한다.
상기 본체(1)의 전면부에는 후술할 카메라와 커터의 위치를 조절하기 위해 360°회전하는 절삭부 헤드(3)가 설치된다. 상기 절삭부 헤드(3)는 도7에 도시된 바와 같이 그의 일측면에 피니언(26)과 링기어(27)의 조합으로 이루어진 동력전달수단과 정역회전이 가능한 감속모터(28)로 구성되며, 또 상기 절삭부 헤드(3)의 일측면 상측에는 카메라 헤드(5)가 장착되고, 하측에는 전방을 향하여 소정 각도만큼 상하 회동하는 커터(6)가 구비된다.
상기 커터(6)는 도8에 도시된 바와 같이, 정역회전이 가능한 감속부(31)와 체인기어(32)에 의한 동력전달장치에 의해 상하 100°정도 이내에서 조정되는 구조로 되어 있다.
또한, 상기 절삭부 헤드(3)에 설치되는 커터(6)는 도14에 도시된 바와 같이 유압모터(도면에 도시하지 않음)에 연결된 배선(10)에서 인가되는 동력에 의해 동작하는 구조로 되어 있다. 따라서, 상기 커터(6)는 저속회전에서 높은 토크를 발생하므로써 본관내에 돌출된 콘크리트 지관이나, 주철관 PVC관, 주름관등을 용이하게 절단할 수 있다.
상기 카메라 헤드(5)는 내부 중앙에 관로내부 상황을 탐사하는 카메라(7)가 설치되고, 상기 카메라(7)의 양측으로 조명(8)이 구비되어 있다. 또한, 상기 커터(6)의 상하 회동에 따라 카메라(7)가 상하 이동하여 커터(6)의 작동부위를 탐사할 수 있도록 카메라 헤드(5)가 상하이동되는 구조로 되어 있다.
여기서, 상기 카메라 헤드(5)에 상하 승강력을 제공하는 승강장치의 구성을 도10 및 도11를 참조하여 설명한다.
도시된 바와 같이 본체(1)내부에 장착되며 정역회전이 가능한 감속모터(41)와, 상기 카메라 헤드(41)의 하부에 일단이 장착되고, 타측은 장공(42a)을 가지며 가로방향으로 긴 사각 플레이트(42)로 이루어진 크랭크 아암(43)과, 상기 감속모터(41)에 연결되며, 그 일면에 돌출핀(45)이 구비되되, 상기 돌출핀(45)이 사각 플레이트(42)의 장공(42a)에 삽입되는 크랭크(44)로 구성되어 있다. 따라서, 상기 감속모터(41)의 동력을 전달받은 크랭크(44)가 회전함에 따라 돌출핀(45)이 사각 플레이트(42)의 장공(42a)내에서 회전하여 상기 크랭크 아암(43)을 상하 승강시킨다. 이에따라, 상기 크랭크 아암(43)의 동작과 연동하여 카메라 헤드(5)가 상하이동하는 것이다. 여기서, 상기 커터(6)의 상하 회동과 카메라 헤드(5)의 동작은 각각 별도로 이루어지는 것이며, 작업자가 외부에서 모니터를 보면서 원격조종에 의해 커터(6)의 회동각과, 카메라 헤드(5)의 이송길이를 조절하게 되는 것이다.
상기 카메라 헤드(5)의 상측에는 절삭수 분사노즐(9)이 장착된다. 따라서, 상기 커터(6)가 회전하여 돌출물을 절단할 때, 절삭수를 분사함으로써 절삭시 발생되는 마찰열을 냉각시켜 주어 커터(6)가 절삭을 원활히 할 수 있도록 한다.
또한, 상기 카메라 헤드(5)의 내부에는 커터(6)가 돌출물을 절삭할 때 발생되는 파편이나 절삭수가 카메라 렌즈로 튀는 것을 닦아 줄수 있도록 하는 렌즈 세정장장치가 구비되어 있다.
상기 렌즈세정장치는 상기 카메라 헤드(5)의 상하 이동장치와 유사한 구조를 가지며, 이를 도12 및 도13를 참조하여 좀더 상세히 설명한다.
도면에 도시된 바와 같이, 카메라 헤드(5)내부에 장착되며 정역회전이 가능한 감속모터(51)와, 상기 카메라 헤드(5) 내부에서 지지되어 회전하는 회전바(52)와 장공(53a)이 형성된 사각 플레이트(53)로 이루어진 크랭크 아암(54)과, 상기 감속모터(51)에 연결되며 그 일면에는 상기 사각 플레이트(53)의 장공(53a)에 삽입되도록 돌출된 돌출핀(56)을 가지는 크랭크(55)와, 상기 크랭크 아암(54)의 회전바(52) 일단에 장착되어 그의 회전에 따라 카메라 렌즈를 닦는 와이퍼(57)로 구성되어 있다. 따라서, 상기 감속모터(51)의 동력을 전달받은 크랭크(55)가 회전함에 따라 돌출핀(56)이 사각 플레이트(53)의 장공(53a)내에서 회전하여 사각플레이트(53)를 회동시킨다. 이에따라, 상기 사각플레이트(53)에 연결된 회전바(52)와, 와이퍼(57)가 제자리에서 회동하여 카메라 렌즈를 닦게 되는 것이다.
미설명 부호 58은 카메라 신호 전송라인을 나타낸다. 또, 상기 바퀴(2), 잭(4), 절삭부 헤드(3), 커터(6), 카메라 헤드(5)는 외부의 작업자가 원격조종에 의해 구동될 수 있는 구조로 되어 있다. 즉, 도면에는 도시하지 않았지만, 모든 구동부가 신호전송라인을 통해 작업차량에 구비된 콘크롤 유니트에 연결되어 제어신호를 받게 되는 것이다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 작용상태를 설명하면 다음과 같다.
먼저, 하수관로의 준설 및 세정작업을 수행한 후에 본 발명의 절단로봇을 하수관에 투입하여 진행시키면, 상기 절단로봇이 관로를 주행하다가 돌출물을 만났을 때, 상기 C.C카메라(7)를 통하여 돌출물의 형태를 먼저 파악하고, 상기 돌출물을 절단하기 쉬운 위치로 절삭부헤드(3)를 이동시킬 수 있도록 원격조종에 의해 조절된다. 즉, 상기 카메라 헤드(5)에 장착된 카메라(7)를 통하여 관로내부의 균열이나, 분기관 및 철근등이 돌출되어 있는지의 여부를 탐사하게 되고, 상기 절단로봇이 직진이동하여 관로내부의 상황조사를 하면서, 진행방향의 관로에서 돌출물을 발견시에 커터(6)를 회전시켜 상기 돌출물을 제거하게 되는 것이다. 이때, 상기 돌출물을 절단할 부위가 상기 카메라(7)를 통하여 외부 작업차량에 설치된 모니터에 나타나게 되며, 작업자는 콘크롤 박스를 통하여 원격조종하므로써 커터(6)가 절단할 적절한 부위에 위치되도록 한다. 그리고, 상기 작업자는 커터(6)가 돌출물을 절단하기 적절한 위치에 놓이도록 절삭부 헤드(3)를 회전시켜 조절하고, 또 커터(6)의 각도와, 카메라 헤드(3)를 승강시켜 카메라 위치를 커터(6) 위치에 맞게 조절한다. 그리고, 상기 커터(6)가 절단작업을 수행함에 따라 절삭수 분사노즐(9)을 통하여 절삭수가 분사되어 마찰열을 냉각시켜 주며, 또 카메라(3)에 설치된 와이퍼(57)가 작동하여 절삭수나 파편이 렌즈에 튀는 것을 닦아 준다. 이때에는 상기 커터(6)가 절단작업을 계속하는 상태에서 상기 C.C카메라(7)는 이미 절삭작업이 완료된 부위를 관찰할 수 있다.
상기와 같이 절삭부 헤드(3)와, 카메라 헤드(5) 및 커터(6)의 위치를 적절하게 조절하므로써 절단작업을 완료하며, 최종 마무리도 매끈하게 처리할 수 있는 것이다. 상기 절단작업이 완료되면, 반전삽입과 온수 열경화에 의하여 관로를 보수하게 되고, 이때 보수완료후 막혀진 지관을 천공하기 위하여 상기 C.C. 카메라에 기록된 위치정보를 가지고, 지관천공부위로 절단로봇이 정확히 이동되며, 또 상기 C.C.카메라를 통하여 절단로봇이 지관의 외부를 도려내어 천공하는 상황을 작업자가 모니터링하므로서 신뢰성있게 천공작업을 수행하게 되는 것이다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 있어 명백할 것이다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 직시 및 측시 카메라기능을 겸비하면서 절삭기능까지 가지고 있을 뿐만 아니라, 원격조종에 의해 C.C.카메라와, 커터를 각각 별도로 자유롭게 구동시킬 수 있기 때문에, 관로의 내부상황 및 절삭상태를 신뢰성있게 파악할 수 있으며, 또한 절삭작업을 신속하게 처리할 수 있을 뿐만 아니라, 돌출물 절삭시 관내부를 매끈하게 다듬는 마무리 공정까지 수행할 수 있으므로 작업효율이 향상되는 효과가 있다.
또한, 상기 커터의 절단작업시 마찰열을 절삭수로 냉각시켜 주므로 커터의 수명을 연장시켜주며, 지관의 천공작업시에도 C.C.카메라의 기록위치정보를 가지고, 절단로봇을 지관천공위치로 이동시킬 수 있으며, 또 천공작업상태를 작업자에 전송하므로써 신뢰성있는 천공작업을 이룰 수 있는 효과를 가진다.

Claims (8)

  1. 양측부에 다수의 바퀴가 구비된 본체;
    상기 본체의 전측면에 장착되며, 전방위 360°회전하는 절삭부 헤드;
    상기 본체내에 장착되어 상기 절삭부 헤드에 회전력을 제공하는 절삭부 헤드회전수단;
    상기 절삭부 헤드의 전방 상측면에 장착되어 상하이동하며, 그 내부에 관로내부를 조사하는 카메라와 조명이 구비된 카메라헤드; 및
    상기 절삭부 헤드의 전방 하측면에 장착되며, 일측단에 커터를 구비하여 상하 소정각도만큼 회동하면서 관로내에 돌출된 돌출물을 절단하는 절단수단
    을 포함하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 절삭부헤드 회전수단은
    상기 본체의 내부에 장착되어 회전동력을 제공하는 감속모터;
    상기 감속모터의 축에 연결된 피니언; 및
    상기 절삭부 헤드의 일면에 걸쳐지며 상기 피니언과 치합하여 헤드를 회전시키는 링기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 본체의 상부에 장착되며, 커팅작업시의 진동을 방지하도록 본관의 상면에 지지되는 잭;
    상기 잭에 상하 승강력을 제공하는 구동수단
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 절단수단의 커터는 유압에 의해 회전되는 것을 특징으로 하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 카메라 헤드에 장착되며, 절단수단의 커터를 향하여 절삭수를 분사하는 절삭수 분사수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라 헤드의 하부에 일단이 장착되며, 내부에 장공이 형성된 회동판이 구비된 크랭크 아암;
    일면에 돌출핀을 구비하며 상기 크랭크 아암에 형성된 회동판의 장공에 상기 돌출핀이 끼워지도록 하여 크랭크 아암을 승강시키는 크랭크; 및
    상기 크랭크에 회전력을 제공하는 모터
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 카메라 헤드내에 장착되며, 일측에 장공이 형성된 회동판을 구비한 크랭크 아암;
    일면에 돌출핀을 구비하며 상기 크랭크 아암에 형성된 회동판의 장공에 상기 돌출핀이 끼워지도록 하여 크랭크 아암을 일측으로 회동시키는 크랭크;
    상기 크랭크에 회전력을 제공하는 모터; 및
    상기 크랭크 아암의 단부에 일단이 장착되어 그의 상하 회동에 따라 카메라렌즈를 닦는 와이퍼
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로용 절단 및 천공장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    절단수단은 100°내외로 상하 조정되는 것을 특징으로 하는 원격조종이 가능한 하수관로용 절단 및 천공장치.
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