KR102273103B1 - 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇에 관한 것으로서, 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼에 있어서, 물체를 파지하도록 이동 가능한 파지부; 및 상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며, 상기 파지부는 상호 가까워지거나 멀어지도록 이동하는 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체;
상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 제1관통홀을 형성하는 함입부; 및 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 상기 제1관통홀과 교차하는 제2관통홀을 형성하는 제1오목부;를 포함하는 그리퍼를 제공한다.

Description

그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇{Gripper and Cafe Robot Including the Same}

본 발명은 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 서로 다른 형상으로 형성된 포터 필터(Porter Filter) 및 커피잔(C)을 부품의 교체 없이 파지할 수 있는 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇에 관한 것이다.

커피를 즐기는 인구가 증가하면서 커피의 맛과 향에 대한 취향이 고급화되어 가고 있으며, 원두를 갈아 손수 뜨거운 물을 천천히 내리면서 향을 우려낸 드립커피에 대한 관심도 많아지고 있다.

소비자의 기호가 다양하여 커피 애호가들에 의해 커피매출의 차이가 많이 나며, 이는 커피의 맛으로 커피전문점을 찾는 애호가들이 늘고 있는 추세에 커피의 맛이 더욱 중요시 되고 있다.

한편 최근에는 커피 등 음료를 제공하는 카페에 바리스타를 대신하는 로봇 바리스타가 등장하여 손님에게 커피 등 음료를 제공하는 카페가 점차 증가하고 있다. 로봇 바리스타는 주로 로봇 팔(arm)로 구성되며, 손님이 주문하면, 커피잔을 파지한 상태에서 커피를 추출하는 커피머신으로부터 커피를 제공받아 손님에게 제공한다. 로봇 바리스타는 반복적인 바리스타 업무를 대체할 수 있다는 점에서 사용이 점차 증가하고 있다.

이러한 로봇 바리스타는 커피잔을 파지할 수 있어야 하며 나아가 포터필터(Porter Filter)까지 파지하여야 할 경우가 발생한다. 이와 관련하여 한국등록특허 제10-1978718이 공고되었다. 하지만 본 등록특허에서 개시되는 이송로봇(3)의 핑거(31)의 구조만으로는 형태가 매우 다른 커피잔과 포터필터를 부품의 교체 없이 하나의 부품만으로 파지하기 어려운 문제가 여전히 있다.

본 발명은 일 실시예를 통하여, 부품의 교체 없이 커피잔, 포터필터와 같이 다양한 물체를 파지할 수 있는 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명은 일 실시예를 통하여, 다양한 크기의 용기를 파지할 수 있는 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명은 일 실시예를 통하여, 포터필터를 보다 용이하게 파지할 수 있는 그리퍼 및 이를 포함하는 카페 로봇을 제공하고자 한다.

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위하여, 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼에 있어서, 물체를 파지하도록 이동 가능한 파지부; 및 상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며, 상기 파지부는 상호 가까워지거나 멀어지도록 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체;

상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 제1관통홀을 형성하는 함입부; 및 상기 함입부 중 하나 이상의 일측에 형성되어 상기 함입부 내부공간을 외부에 노출시키는 오목부;를 포함하는 그리퍼를을 제공한다.

상기 오목부는 상기 파지몸체의 선단부에 구비될 수 있다.

상기 오목부는 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 상기 함입부 내부공간과 함께 하나의 제2관통홀을 형성 될 수 있다.

상기 제1관통홀은 제1방향을 따라 연장되며, 상기 제2관통홀은 상기 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 연장될 수 있다.

상기 함입부는 내측면에 상기 물체와의 접촉 저항을 높이는 돌기가 형성될 수 있다.

상기 한 쌍의 파지몸체는 유연한 재질로 이루어지며, 상기 한 쌍의 파지몸체의 외측면에는 관절부와 연결되되 상기 외측면의 강도를 보강하는 보강플레이트가 각각 구비될 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇 암과, 상기 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼를 포함하는 카페 로봇에 있어서, 상기 그리퍼는 상호 가까워지거나 멀어지도록 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체와, 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되되 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 외부와 연통되는 하나의 제1관통홀을 형성하는 함입부와, 상기 함입부 중 하나 이상의 일측에 형성되어 상기 함입부 내부공간을 외부에 노출시키는 오목부를 포함하는 파지부; 및 상기 한 쌍의 파지몸체 각각을 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하는 카페 로봇을 제공함으로써 상술한 과제를 해결한다.

또한, 본 발명은 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼에 있어서, 상호 가까워지거나 멀어지도록 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체와, 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되되 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 관통홀을 형성하는 오목부를 포함하는 파지부; 및 상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며, 상기 오목부는 내측면이 둘 이상의 다른 곡률을 가지는 그리퍼를 제공함으로써 상술한 과제를 해결한다.

상기 오목부는 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 형성되며, 제1곡률의 내측면을 자지는 제1오목부; 및 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 형성되며, 상기 제1오목부의 양단에 형성되어 상기 제1곡률보다 더 큰 제2곡률의 내측면을 가지는 제2오목부;를 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 파지몸체는 유연한 재질로 이루어지며, 상기 한 쌍의 파지몸체의 외측면에는 관절부와 연결되되 상기 외측면의 강도를 보강하는 보강플레이트가 각각 구비될 수 있다.

상기 보강플레이트는 상기 한 쌍의 파지몸체의 길이에 대응하는 길이를 가질 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇 암과, 상기 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼를 포함하는 카페 로봇에 있어서, 상기 그리퍼는 상호 가까워지거나 멀어지도록 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체와, 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되되 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 관통홀을 형성하는 오목부를 포함하는 파지부; 및 상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며, 상기 오목부는 내측면이 둘 이상의 다른 곡률을 가지는 카페 로봇을 제공함으로써 상술한 과제를 해결한다.

또한, 본 발명은 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼에 있어서, 물체를 파지하도록 이동 가능한 파지부; 및 상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며, 상기 파지부는 상호 가까워지거나 멀어지도록 이동하는 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체; 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 제1관통홀을 형성하는 함입부; 및 상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 상기 제1관통홀과 교차하는 제2관통홀을 형성하는 제1오목부;를 포함하는 그리퍼를 제공함으로써 상술한 과제를 해결한다.

이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 는 다음과 같은 효과를 가진다.

첫째, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 부품의 교체 없이 커피잔, 포터필터와 같이 다양한 물체를 파지할 수 있는 효과를 제공한다.

둘째, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 다양한 크기의 용기를 파지할 수 있는 효과를 제공한다.

셋째, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 포터필터를 보다 용이하게 파지할 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카페 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 도시된 그리퍼를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 2에서 도시된 파지부를 나타내는 분해 사시도이다.
도 4는 도 3에서 도시된 파지부를 나타내는 평면도이다.
도 5는 도 3에서 도시된 파지부를 나타내는 정면도이다.
도 6은 도 1에서 도시된 그리퍼의 사용상태를 나타내는 평면도이다.

이하에서 설명되는 실시예는 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.

본 출원에서 사용되는 제1, 제2 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

또한, 본 출원에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다", "이루어진다" 또는 "구성되다" 등의 용어는 명세서상 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카페 로봇(1)을 나타내는 사시도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 카페 로봇(1)은 복수의 관절을 포함하는 로봇암(20)(robot arm)과 로봇암(20)에 결합하여 물체를 파지할 수 있는 그리퍼(10)(gripper)를 포함한다.

로봇암(20)은 복수의 관절을 중심으로 회전 가능하도록 형성된다. 이러한 동작으로 말미암아 로봇암(20)은 선단부가 다양한 위치에 설정될 수 있다. 이러한 로봇암(20)은 공지기술에 해당되어 상세한 설명은 생략한다.

그리퍼(10)는 로봇암(20)은 선단부에 회전 가능하게 결합한다. 그리퍼(10)는 로봇암(20) 선단부의 길이방향을 따라 연장된 축을 중심으로 회전할 수 있도록 로봇암(20)에 의해 지지된다. 이러한 그리퍼(10)는 두 개의 핑거를 통해 물체를 파지할 수 있도록 형성된다.

이하 도 2 내지 5를 참조하여 그리퍼(10)를 상세히 설명한다. 도 2는 도 1에서 도시된 그리퍼(10)를 나타내는 사시도이며, 도 3은 도 2에서 도시된 파지부(100)를 나타내는 분해 사시도이며, 도 4는 도 3에서 도시된 파지부(100)를 나타내는 평면도이며, 도 5는 도 3에서 도시된 파지부(100)를 나타내는 정면도이다.

도 2를 참조하면 그리퍼(10)는 베이스부(500), 관절부(300) 및 파지부(100)를 포함한다.

베이스부(500)는 암결합부(510) 및 링크결합부(530)를 포함한다.

암결합부(510)는 로봇암(20)의 선단부에 결합하도록 형성되며, 로봇암(20)의 선단부의 단면형상에 대응하도록 형성된다.

링크결합부(530)는 베이스부(500)에 고정되며, 관절부(300)의 링크가 회전 가능하게 결합되며, 플레이트 형상으로 형성된다.

한편, 베이스부(500)에는 관절부(300)에 동력을 전달하는 구동부(미도시)가 구비된다. 구동부는 관절부(300)를 링크결합부(530)에 대해 회전하도록 동력을 관절부(300)에 제공한다.

관절부(300)는 링크결합부(530)에 회전 가능하게 연결되는 두 개의 내측링크(370)와, 두 개의 내측링크(370)를 사이에 두고 상호 이격되되 링크결합부(530)에 회전 가능하게 연결되는 두 개의 제1외측링크(310) 및 두 개의 제2외측링크(330)와, 두 개의 내측링크(370) 및 외측링크를 파지부(100)에 연결시키는 두 개의 제1연결링크(351) 및 두 개의 제2연결링크(353)를 포함한다.

베이스부(500)를 통과하는 가상의 면(surface)으로 구획되는 두 개의 영역 중 하나의 영역에 두 개의 내측링크(370) 중 하나의 내측링크(370)가 위치하고, 두 개의 제1외측링크(310) 및 제2외측링크(330) 중 각각 하나의 제1외측링크(310) 및 제2외측링크(330)가 위치하며, 두 개의 제1연결링크(351) 및 두 개의 제2연결링크(353) 중 하나의 제1연결링크(351) 및 제2연결링크(353)가 위치한다.

이들 링크는 연결링크가 두 개의 핑거(finger) 중 하나의 핑거 역할을 한다. 두 개의 핑거는 서로 대칭되도록 구성된다. 이에 따라 베이스부(500)를 통과하는 가상의 면으로 구획되는 두 개의 영역 중 나머지 영역에 나머지 링크들이 위치하여 두 개의 핑거(finger) 중 나머지 하나의 핑거를 구성한다.

파지부(100)는 한 쌍으로 이루어지며 각각이 하나의 연결링크에 연결되어 관절부(300)의 회전동작에 따라 상호 멀어지거나 가까워지는 동작을 수행한다. 이에 따라 파지부(100)는 물체를 파지할 수 있다.

이하 파지부(100)에 대해서는 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명한다. 도 3은 도 2에서 도시된 파지부(100)를 나타내는 분해 사시도이며, 도 4는 도 3에서 도시된 파지부(100)를 나타내는 평면도이며, 도 5는 도 3에서 도시된 파지부(100)를 나타내는 정면도이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 파지부(100)는 몸체부(110), 접촉부(150) 및 보강플레이트(130)를 포함한다.

몸체부(110)는 상호 대칭이 되도록 동일한 형상으로 형성되는 한 쌍의 파지몸체(111)로 이루어진다. 이러한 한 쌍의 파지몸체(111)는 상호 가까워지거나 멀어지도록 이동하는 작업이동이 가능하다.

작업이동은 도 3에서 도시된 바와 같이 y축 방향을 따라 왕복운동을 하는 것을 의미한다. 그리고 편의상 후술하는 제1방향은 X축 방향이며, 제2방향은 Z축 방향이다.

몸체부(110)는 제1방향으로 연장 형성되며, 각각의 파지몸체(111)의 내측면에는 일측이 함입되어 오목하게 형성되는 한 쌍의 함입부(117a)가 각각 형성되되 제1방향으로 연장된다. 이에 따라 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체(111)의 결합 시 한 쌍의 함입부(117a)가 결합함에 따라 하나의 제1관통홀(117)이 형성된다.

한편, 각각의 파지몸체(111)의 내측면에는 일측이 함입되어 오목하게 형성되는 한 쌍의 제1오목부(112, 113) 및 한 쌍의 제2오목부(114)가 각각 형성되되 제2방향으로 각각 연장된다.

이에 따라 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체(111)의 결합 시 한 쌍의 제1오목부(112, 113) 가 결합함에 따라 하나의 제2관통홀(116)이 형성된다.

또한 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체(111)의 결합 시 한 쌍의 제2오목부(114) 가 결합함에 따라 하나의 제3관통홀(118)이 형성된다.

각각의 파지몸체(111)의 내측면에는 상기 한 쌍의 파지몸체(111)의 결합 시 제1오목부(112, 113) 양 단부에 구비되되 서로 밀착하는 밀착면(111a)이 구비된다.

제2관통홀(116)과 제3관통홀(118)은 제1관통홀(117)과 상호 만나되 교차하도록 형성된다. 제2오목부(114)는 몸체부(110)의 선단에 구비되며 제1오목부(112, 113)보다 베이스부(500)로부터 더 멀리 이격된다.

한편 제1오목부(112, 113)는 둘 이상의 다른 곡률을 가지는 내측면을 포함한다. 구체적으로 제1오목부(112, 113)는 내측오목부(112) 및 외측오목부(113)를 포함한다.

내측오목부(112)는 한 쌍의 파지몸체(111) 각각에 형성되며, 임의의 제1곡률의 내측면을 가진다. 외측오목부(113)는 한 쌍의 파지몸체(111) 각각에 형성되며, 내측오목부(112)의 양단에 각각 형성되어 제1곡률보다 더 큰 임의의 제2곡률의 내측면을 가진다. 이에 따라 다양한 크기의 용기 즉 다양한 곡률의 외주면을 가지는 용기를 파지할 수 있다.

한편 함입부(117a)는 일 예로 내측면에 물체와의 접촉 저항을 높이는 돌기(156)가 형성될 수 있다. 함입부(117a)는 다른 예로 내측면에 물체와 접촉하는 접촉부(150)가 구비될 수 있다.

이러한 접촉부(150)는 소정의 두께를 가지되 한 쌍을 이루며, 한 쌍의 파지몸체(111)의 함입부(117a)의 내측면에 각각 부착될 수 있다.

또한 접촉부(150)는 한 쌍의 파지몸체(111)의 형상에 대응하는 형상을 가진다. 따라서 접촉부(150)는 도 3에서 도시된 바와 같이 내측오목부(112)에 대응하는 제4오목부(152), 외측오목부(113)에 대응하는 제5오목부(153), 제2오목부(114)에 대응하는 제6오목부(154)가 형성된다.

접촉부(150)는 한 쌍의 파지몸체(111) 각각의 선단에 형성되어 제1관통홀(117)과 연통하는 삽입개구(115)에 대응하도록 접촉선단부(155)가 형성된다. 접촉부(150)는 물체와의 마찰을 높이고 보다 용이하게 물체를 파지하기 위해 유연한 재질로 구성될 수 있다.

한편, 한 쌍의 파지몸체(111)는 유연한 재질로 이루어질 수 있다. 이 경우 예를 들면, 한 쌍의 파지몸체(111)의 외측면에는 관절부(300)와 연결되되 외측면의 강도를 보강하는 보강플레이트(130)가 각각 구비될 수 있다. 이 경우 물체를 파지함에 따라 한 쌍의 파지몸체(111)가 외측으로 휘어지는 현상이 방지된다.

도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(10)의 동작에 대해 설명한다. 도 6은 도 1에서 도시된 그리퍼(10)의 사용상태를 나타내는 평면도이다. 도 6의 좌측은 그리퍼(10)가 포터필터(P)를 파지한 상태를 도시한 것이고, 우측은 그리퍼(10)가 커피잔(C)을 파지한 상태를 도시한 것이다.

그리퍼(10)는 제1관통홀(117)을 통해 포터필터의 손잡이를 파지할 수 있다. 이 경우 내측의 돌기(156)가 포터필터(P)의 손잡이(P1)와의 마찰력을 높여 그리퍼(10)가 보다 견고하게 파지할 수 있게 한다.

또한 그리퍼(10)는 파지력을 유지한 채 제2오목부(114)를 통해 포터필터(P)의 손잡이 일측을 노출시킨다. 사용자는 제2오목부(114)를 통해 노출된 포터필터(P)의 손잡이(P1)를 파지할 수 있어 포터필터를 그리퍼(10)로부터 보다 용이하게 제거할 수 있다.

한편 그리퍼(10)는 도시되지는 않았지만 제2관통홀(116)을 통해 포터필터를 파지할 수도 있다.

나아가 그리퍼(10)는 제1오목부(112, 113)를 통해 다양한 크기의 용기를 파지할 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이 작은 커피잔(C)의 경우 그리퍼(10)는 내측오목부(112)를 통해 파지 가능하다. 이 경우 그리퍼(10)는 외측오목부(113)의 내측면이 커피잔(C)의 외주면과 접촉하지 않는다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.

1: 카페 로봇
20: 그리퍼
20: 로봇 암
100: 파지부
300: 관절부
500: 베이스부

Claims (9)

1. 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼에 있어서,
   물체를 파지하도록 이동 가능한 파지부; 및
   상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며,
   상기 파지부는
   상호 가까워지거나 멀어지도록 이동하는 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체;
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 제1관통홀을 형성하는 함입부; 및
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 상기 제1관통홀과 교차하는 제2관통홀을 형성하는 제1오목부;를 포함하는 그리퍼.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1오목부는 둘 이상의 다른 곡률을 가지는 내측면을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1오목부는
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 형성되며, 제1곡률의 내측면을 가지는 내측오목부; 및
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 형성되며, 상기 내측오목부의 양단에 각각 형성되어 상기 제1곡률보다 더 큰 제2곡률의 내측면을 가지는 외측오목부;를 포함하는 그리퍼.
4. 제1항에 있어서,
   상기 한 쌍의 파지몸체는 유연한 재질로 이루어지며,
   상기 한 쌍의 파지몸체의 외측면에는 상기 관절부와 연결되되 상기 외측면의 강도를 보강하는 보강플레이트가 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
5. 제1항에 있어서,
   상기 파지부는
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 상기 제1관통홀과 교차하는 제3관통홀을 형성하는 제2오목부;를 더 포함하는 그리퍼.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제2오목부는 상기 파지몸체의 선단에 구비되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
7. 제5항에 있어서,
   상기 제1관통홀은 제1방향을 따라 연장되며,
   상기 제2 및 제3관통홀은 상기 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 각각 연장되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
8. 제1항에 있어서,
   상기 함입부는 내측면에 상기 물체와의 접촉 저항을 높이는 돌기가 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.
9. 로봇 암과, 상기 로봇 암에 결합하여 물체를 파지하는 그리퍼를 포함하는 카페 로봇에 있어서,
   상기 그리퍼는
   물체를 파지하도록 이동 가능한 파지부; 및
   상기 파지부를 이동 가능하게 지지하는 관절부;를 포함하며,
   상기 파지부는
   상호 가까워지거나 멀어지도록 이동하는 작업이동이 가능한 한 쌍의 파지몸체;
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 하나의 제1관통홀을 형성하는 함입부; 및
   상기 한 쌍의 파지몸체 각각에 함입 형성되며, 상기 작업이동에 의한 상기 한 쌍의 파지몸체의 결합 시 상기 제1관통홀과 교차하는 제2관통홀을 형성하는 제1오목부;를 포함하는 카페 로봇.
   
   

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