KR102257533B1 - 자동화된 도로 도색 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동화된 도로 도색 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게 노면에 놓여지는 복수개의 타겟부와 상기 노면 위를 주행하는 이송부와 상기 이송부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 이송부는, 상기 이송부의 일측에 구비되어, 도료 및 비드를 저장하는 저장부와 상기 이송부의 일측에 구비되어, 상기 도료 및 비드를 분사하는 도색부와 상기 이송부의 일측에 구비되어, 상기 타겟부가 포함된 영상을 촬영하는 카메라부를 포함하여, 상기 복수개의 타겟부가 상기 노면에 일정 간격으로 설치된 상태에서, 상기 제어부는 상기 카메라부의 촬영본을 통하여 상기 복수개의 타겟부의 위치를 실시간으로 파악하여 도색지점을 지속적으로 설정하여, 상기 도색부가 상기 복수개의 타겟부를 따라 이송되어 상기 도색지점에 상기 도료 및 비드를 연속적으로 분사하도록 제어함으로써, 도로의 차선도색이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

Description

자동화된 도로 도색 장치{Auto marking apparatus of the road}

본 발명은 자동화된 도로 도색 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도로 포장 공사 시 사용되는 삼각콘의 상부에 타깃부를 구비하고, 카메라를 통해 타깃부를 촬영하면서 촬영본을 바탕으로 도색지점을 파악하고 도색을 진행하는 자동화된 도로 도색 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 고속도로나 국도 및 지방도 등의 포장도로에는 상호 반대 차선의 차량의 중앙을 가르는 중앙선이나 차량의 진행 구간을 구분하는 차로선인 주행 차선이 도색되어진다.

중앙선이나 주행 차선 등의 차선은 운전자로 하여금 주행 방향을 식별할 수 있도록 하여 차량의 안전 운행을 유도하는 기준선으로서, 차량의 안전 운행을 유도하는 기준이 되므로 시각적으로 인지되는 시인성이 대단히 중요하다고 할 수 있다.

이러한 차선을 도로에 처음 도색 시, 분필로 밑그림을 스케치하고 롤러 또는 도색 장치를 이용해서 작업자가 직접 작업하고 있다.

이와 같은 작업 방식은 도색을 하는 작업자의 숙련도 또는 밑그림에 따라서 차선의 폭의 동일한 도로에서도 차선 도색의 결과가 상이한 문제가 발생한다.

현재 국내 도로의 모든 차선은 수작업으로 하고 있기 때문에 표준화가 되어 있지 않은 상태이며, 도색을 위한 밑그림을 도로 상에 직접 스케치해야 하므로 불편함을 야기할뿐만 아니라 시간적으로도 상당한 작업 시간이 소요되는 문제가 있다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 대한민국 공개특허 제10-2017-0040606호(2017.04.13.)에서는 차량의 전방이나 후방에 X-Y 방향으로 이동 가능하게 설치되어, 컨트롤러에 입력된 노면 표시 정보를 바탕으로 페인트 노즐헤드가 지정된 위치로 이동하면서 노면에 도로 표시 정보를 정확하고 신속하게 표시할 수 있는 도로의 노면 표시 장치에 대해 개시하고 있다.

그러나, 도색을 진행하기 위해서는 작업자가 차량을 이동시키고, 작업자가 입력장치를 입력해야하며 표시 정보 문양의 위치, 크기, 글씨체 등을 작업자가 확인해야함으로, 작업자의 숙련도에 따라 도색의 질이 달라질 수 있는 문제점이 있다. 또한, 작업자가 실수를 할 경우 도로의 표시가 잘못되어 큰 사고로 이어질 수 있는 문제점도 있다.

대한민국 공개특허 제10-2017-0040606호(2017.04.13.)

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 도로 포장 공사 시 사용되는 삼각콘의 상부에 타깃부를 구비하고, 카메라를 통해 타깃부를 촬영하면서 촬영본을 바탕으로 도색지점을 파악하고 도색을 자동으로 수행하는 자동화된 도로 도색 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 여기에 언급되지 않은 본 발명이 해결하려는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치에 있어서, 노면에 놓여지는 복수개의 타겟부와 상기 노면 위를 주행하는 이송부와 상기 이송부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 이송부는, 상기 이송부의 일측에 구비되어, 도료 및 비드를 저장하는 저장부와 상기 이송부의 일측에 구비되어, 상기 도료 및 비드를 분사하는 도색부와 상기 이송부의 일측에 구비되어, 상기 타겟부가 포함된 영상을 촬영하는 카메라부를 포함하여, 상기 복수개의 타겟부가 상기 노면에 일정 간격으로 설치된 상태에서, 상기 제어부는 상기 카메라부의 촬영본을 통하여 상기 복수개의 타겟부의 위치를 실시간으로 파악하여 도색지점을 지속적으로 설정하여, 상기 도색부가 상기 복수개의 타겟부를 따라 이송되어 상기 도색지점에 상기 도료 및 비드를 연속적으로 분사하도록 제어함으로써, 도로의 차선도색이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 본 발명은, 상기 타겟부가 놓여지는 삼각콘을 더 포함하고, 상기 삼각콘은 도색이 필요한 상기 노면에 일정간격 이격되게 복수개로 구비되고, 상기 타겟부는 상기 삼각콘의 단부에 각각 대응되게 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상기 타겟부는, 상기 타겟부의 일측에 도로표식을 나타내는 마크부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라부의 촬영본에 상기 마크부가 포함된 경우, 상기 도색부가 상기 도로표식을 도색할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상기 타겟부는, 상기 노면 상에 상기 도로표식이 필요한 위치를 나타내는 위치선정부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 카메라부의 촬영본에 상기 위치선정부가 포함된 경우, 상기 도색부가 상기 위치선정부가 나타내는 위치에 상기 도로표식을 도색할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 본 발명은, 상기 이송부 및 도색부의 외주면을 감싸는 형태로 구비되는 댐핑부를 더 포함하고, 상기 댐핑부는, 상기 댐핑부의 외주면을 따라 구비되는 복수개의 근접센서를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 댐핑부로부터 기설정된 거리 내에 장애물이 근접한 경우, 상기 이송부 및 도색부의 작동을 일시중단하는 것을 특징으로 한다.

상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 자동화된 도로 도색 장치는, 도로의 노면 상의 도로표식의 페인팅 작업이 자동으로 수행될 수 있도록 구성함으로써, 기존의 수동 방식의 차선 도색 장치에 필요한 노동력 및 비용이 절감됨은 물론, 숙련자에 의한 작업에 제한을 받지 않으면서도 능률적인 페인팅 작업이 가능하도록 하는데 그 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동화된 도로 도색 장치는, 도로 포장 공사 시 필수적으로 사용되는 삼각콘을 이용하여 타겟부를 배열함으로써, 별도의 구성없이 타겟부를 자연스럽게 배열할 수 있어 노동력을 감소시킬 수 있는데 그 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동화된 도로 도색 장치는, 흰색, 빨간색, 파란색, 노란색의 도료를 각각 저장하고, 필요에 따라 선택적으로 도료를 분사하되, 2가지 색 이상을 동시에 분사할 수 있도록 마련되어 필요한 색을 도색할 수 있도록 하는데 그 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동화된 도로 도색 장치는, 야간이나 우천시에도 도색 작업을 진행할 수 있도록 하는데 그 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동화된 도로 도색 장치는, 주위에 장애물이 감지되면 작업을 일시 중지함으로써, 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 하는데 그 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동화된 도로 도색 장치는, 차선 및 도로표식의 도색 위치, 간격, 색깔, 두께와 같은 정보를 인식하여 자동으로 도색이 진행될 수 있도록 하는데 그 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치의 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치의 제어구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치의 제어순서를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치의 마크부가 있는 경우의 제어순서를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치의 타겟부를 확대한 모습을 나타낸 도면이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명상기로 한다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시 예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동화된 도로 도색 장치에 있어서, 노면에 놓여지는 복수개의 타겟부(100)와 상기 노면 위를 주행하는 이송부(200)와 상기 이송부(200)를 제어하는 제어부(300)를 포함한다. 또한, 상기 이송부(200)는 상기 이송부(200)의 일측에 구비되어, 도료 및 비드를 저장하는 저장부(210)와 상기 이송부(200)의 일측에 구비되어, 상기 도료 및 비드를 분사하는 도색부(220)와 상기 이송부(200)의 일측에 구비되어, 상기 타겟부(100)가 포함된 영상을 촬영하는 카메라부(230)를 포함한다.

상기 복수개의 타겟부(100)가 상기 노면에 일정 간격으로 설치된 상태에서, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본을 통하여 상기 복수개의 타겟부(100)의 위치를 실시간으로 파악하여 도색지점을 지속적으로 설정하여, 상기 도색부(220)가 상기 복수개의 타겟부(100)를 따라 이송되어 상기 도색지점에 상기 도료 및 비드를 연속적으로 분사하도록 제어함으로써, 도로의 차선도색이 자동으로 이루어질 수 있도록 한다.

먼저, 도 1을 참조하면, 상기 타겟부(100)가 마련된다. 상기 타겟부(100)는 상기 카메라부(230)가 촬영하고, 상기 제어부(300)가 인식할 수 있다면 어떠한 형태로든 형성될 수 있다. 또한, 상기 타겟부(100)는 GPS모듈 및 무선통신모듈(도면 미도시)을 포함할 수 있어, 디바이스 등과 같은 디스플레이(도면 미도시)와 연결하여 상기 타겟부(100)의 위치를 실시간으로 확인할 수 있도록 한다.

이때, 상기 타겟부(100)가 놓여지는 삼각콘(400)을 더 포함하고, 상기 삼각콘(400)은 도색이 필요한 상기 노면에 일정간격 이격되게 복수개로 구비되고, 상기 타겟부(100)는 상기 삼각콘(400)의 단부에 각각 대응되게 구비된다. 상기 삼각콘(400)은 기존의 도로 포장공사에 사용되는 원뿔 형상의 안전용품을 칭한다. 즉, 상기 삼각콘(400)은 공사현장에서 흔히 사용되는 접근금지 등의 목적으로 지면에 세워두어 사고를 미연에 방지하는 안전용품이다. 또한, 상기 삼각콘(400)은 단부에 상기 타겟부(100)가 놓일 수 있다면 어떠한 형태로든 형성될 수 있으며, 삼각콘에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 삼각콘(400)이 상기 타겟부(100) 자체가 될 수도 있다.

다음으로, 도 1을 참조하면, 상기 이송부(200)가 마련된다. 상기 이송부(200)는 도료 및 비드를 저장하는 상기 저장부(210)와 상기 도료 및 비드를 분사하는 상기 도색부(220)와 상기 타겟부(100)가 포함된 영상을 촬영하는 카메라부(230)를 포함한다. 즉, 상기 이송부(200)는 상기 저장부(210), 도색부(220) 및 카메라부(230)를 필요한 위치로 이송시키는 역할을 수행한다.

먼저, 상기 저장부(210)는 도료를 저장하는 복수개의 도료저장부와 비드를 저장하는 비드저장부로 나뉠 수 있으며, 상기 도료저장부는 흰색 도료와 3원색 도료를 각각 저장할 수 있다. 즉, 상기 도료저장부는 3원색의 도료를 도색이 필요한 색깔에 따라 달리 분사할 수 있도록 하며, 2가지 이상의 도료를 동시에 분사하여 필요한 색깔을 만들 수 있다. 일례로, 상기 도료저장부는 빨강, 파랑, 노란색의 도료를 각각 저장한 상태에서, 초록색의 차선을 도색할 경우, 파랑색과 노란색의 도료를 동시에 분사하여 초록색의 차선을 도색할 수 있도록 한다.

이때, 상기 저장부(210)는 노면표시의 페인팅 도색 작업에 필요한 통상의 세부 구성이 적용되는 것으로 이해될 수 있다. 즉, 통상적인 페인팅 도색 장치의 구성이 적용되며, 필요에 따라서는 글라스 비드의 반사체가 함께 노면표시로 도포되는 것으로 이해될 수 있음은 물론이다. 이는 페인팅과 상부에 글라스비드가 도포되는 적층으로 인쇄됨을 의미한다.

또한, 상기 도색부(220)는 상기 제어부(300)를 통해 제어되어, 상기 도료 및 비드를 분사하는 역할을 수행한다. 여기서, 상기 도색부(220)는 노면표시의 페인팅 도색이 가능하도록 살포되는 구성으로 노즐을 포함하되, 도로의 노면에 표시될 다양한 노면표시의 폭에 맞는 노즐 형태가 사용되는 것으로 이해될 수 있다. 또한, 상기 도색부(220)는 다양한 노면표시의 폭에 많는 노즐이 탈부착 방식으로 체결되어 사용될 수 있다. 여기서, 노면표시는 도로의 노면에 페인팅을 통해 표시되는 것으로, 차량 또는 보행자에게 교통 규제나 안내를 하기 위해 설치된다. 일례로, 상기 노면표시는 중앙 분리선, 차선, 횡단보도 표시선, 안전지대 표시선, 속도표시, 정류장 표시, 문자 및 도형을 포함할 수 있다. 즉, 상기 도색부(220)는 도로에 표시되는 차선, 제한속도, 진행 방향 표시 화살표, 제한속도 표시, 횡단보도, 일방통행, 학교 앞, 천천히, 자전거 도로 표시, 휴게소 주차구역 표시, 아파트 단지 주차장 표시, 임산부 전용 마크, 장애인 마크, 여성전용 마크를 포함하는 각종 노면표시 마킹을 페인팅 할 수 있으며, 여기서 마킹의 대상은 도로뿐만 아니라 마킹이 존재하는 모든 바닥을 의미하는 것으로 이해될 수 있다.

또한, 상기 카메라부(230)는 상기 이송부(200)의 전방에 복수개로 구비되어 상기 타겟부(100)를 포함하는 노면을 촬영하여 상기 제어부(300)로 전송하는 역할을 수행한다. 이때, 상기 카메라부(230)는 무선통신모듈(도면 미도시)를 포함할 수 있어 실시간으로 상기 카메라부(230)의 촬영본을 상기 제어부(300)로 전송할 수 있도록 한다. 또한, 상기 카메라부(230)의 촬영본은 무선통신으로 디스플레이부(도면 미도시)를 통해 실시간으로 출력될 수 있어 도색이 진행되는 모습을 확인할 수 있도록 한다. 상기 카메라부(230)는 CCD, CMOS, 블랙박스 카메라 등을 포함할 수 있으며, 야간이나 우천시에는 적외선카메라와 같이 상기 타겟부(100)를 인식할 수 있다면 어떠한 형태로든 형성될 수 있다.

다음으로, 도 1을 참조하면, 본 발명은 상기 이송부(200) 및 도색부(220)의 외주면을 감싸는 형태로 구비되는 댐핑부(500)를 더 포함하고, 상기 댐핑부(500)는 상기 댐핑부(500)의 외주면을 따라 구비되는 복수개의 근접센서(510)를 포함하며, 상기 제어부(300)는 상기 댐핑부(500)로부터 기설정된 거리 내에 장애물이 근접한 경우, 상기 이송부(200) 및 도색부(220)의 작동을 일시 중단시킬 수 있다. 일례로, 상기 이송부(200)가 이동하던 중 상기 이송부(200)의 주위에 다른 차량이 접근하는 경우, 상기 이송부(200)가 작업을 일시 중지함으로써, 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 본 발명의 자동화된 도로 도색 장치는 작업자의 감시 하에 도색 작업을 수행하더라도, 갑작스러운 차량의 접근이나 보행 중인 사람이 접근하는 경우에 안전사고가 발생하는 것을 미연에 방지하며, 접촉사고가 나더라도 상기 댐핑부(500)가 마련되어 피해를 최소화 할 수 있는 것이다.

다음으로, 도 2의 (a)를 참조하면, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)로부터 촬영본을 전송받아 분석하여, 상기 촬영본에 상기 타겟부(100)가 촬영이 되었는지 인식한다. 상기 제어부(300)는 상기 촬영본에 상기 타겟부(100)가 촬영이 된 경우에 상기 이송부(200)를 제어하여 자동으로 도색이 진행될 수 있도록 한다. 또한, 도 2의 (b)를 참조하면, 상기 제어부(300)는 상기 근접센서(510)로부터 상기 이송부(200)의 주위에 장애물이 근접해 있는지에 대한 정보를 전송받는다. 상기 근접센서(510)가 상기 이송부(200) 주위에 장애물이 근접해 있다는 정보를 상기 제어부(300)에 전송하면, 상기 제어부(300)는 상기 이송부(200)를 일시정지 시키고, 상기 근접센서(510)가 상기 이송부(200) 주위에 장애물이 근접해 있지 않다는 정보를 상기 제어부(300)에 전송하면, 상기 제어부(300)는 상기 이송부(200)의 일시정지를 해제하여 도색이 진행될 수 있도록 한다.

보다 상세하게 도 3을 참조하여 상기 제어부(300)가 제어를 시작한다.(S1) 먼저, 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 작동을 제어하여 촬영을 진행한다.(S2) 이후, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본을 실시간으로 전송받아 분석한다.(S3) 이때, 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 타겟부(100)가 촬영되었는지 판단한다.(S4) 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 타겟부(100)가 촬영되지 않은 것으로 판단하면, 다시 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 위치 및 각도를 조절하여 촬영을 다시 진행한다. 이때, 상기 이송부(200)는 상기 카메라부(230)의 위치 및 각도를 조절할 수 있는 조절부재(도면 미도시)를 포함할 수 있다. 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 타겟부(100)가 촬영된 것으로 판단하면, 상기 타겟부(100)를 바탕으로 도색지점을 설정한다.(S5) 이후, 상기 제어부(300)가 상기 이송부(200)를 제어하여 상기 도색지점으로 상기 도색부(220)를 이송시킨다.(S6) 이후, 상기 도색부(220)가 상기 도색지점에 도색을 시행한다.(S7) 이후, 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)를 작동시켜 촬영을 진행하는 단계를 다시 수행한다.(S2) 결과적으로, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본을 통하여 상기 복수개의 타겟부(100)의 위치를 실시간으로 파악하여 도색지점을 지속적으로 설정하여, 상기 도색부(220)가 상기 복수개의 타겟부(100)를 따라 이송되어 상기 도색지점에 상기 도료 및 비드를 연속적으로 분사하도록 제어함으로써, 도로의 차선도색이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 것이다.

다음으로, 상기 타겟부(100)는 상기 타겟부(100)의 일측에 도로표식을 나타내는 마크부(110)를 포함하고, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 마크부(110)가 포함된 경우, 상기 도색부(220)가 상기 도로표식을 도색할 수 있도록 제어할 수 있다. 보다 상세하게, 도 4를 참조하면, 상기 제어부(300)가 제어를 시작한다.(S1) 이후, 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 작동을 제어하여 촬영을 진행한다.(S2) 이후, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본을 실시간으로 전송받아 분석한다.(S3) 이후, 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 마크부(110)가 촬영되었는지 판단한다.(S9) 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 마크부(110)가 촬영되지 않은 것으로 판단하면, 다시 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 위치 및 각도를 조절하여 촬영을 다시 진행한다. 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 마크부(110)가 촬영된 것으로 판단하면, 상기 마크부(110)의 도로표식을 설정한다.(S10) 이후, 상기 제어부(300)가 상기 이송부(200)를 제어하여 상기 도색지점으로 상기 도색부(220)를 이송시킨다.(S11) 이후, 상기 도색부(220)가 상기 도색지점에 상기 도로표식을 도색한다.(S12) 이후, 상기 제어부(300)가 상기 카메라부(230)를 작동시켜 촬영을 진행하는 단계를 다시 수행한다.(S2) 결과적으로, 상기 도색지점에 상기 마크부(110)의 도로표식을 자동으로 도색할 수 있도록 하는 것이다. 이때, 상기 도로표식은 차선, 제한속도, 진행 방향 표시 화살표, 제한속도 표시, 횡단보도, 일방통행, 학교 앞, 천천히, 자전거 도로 표시, 휴게소 주차구역 표시, 아파트 단지 주차장 표시, 임산부 전용 마크, 장애인 마크, 여성전용 마크를 포함하는 각종 도로표시 마킹을 의미하는 노면표시에서 차선을 제외한 나머지 문자나 그림에 해당하는 것이다.

다음으로, 상기 타겟부(100)는 상기 노면 상에 상기 도로표식이 필요한 위치를 나타내는 위치선정부(120)를 포함하고, 상기 제어부(300)는, 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 위치선정부(120)가 포함된 경우, 상기 도색부(220)가 상기 위치선정부(120)가 나타내는 위치에 상기 도로표식을 도색할 수 있도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 타겟부(100)는 상기 차선의 간격을 나타내는 간격선정부(130)를 포함하고, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 간격선정부(130)가 포함된 경우, 상기 도색부(220)가 상기 간격선정부(130)가 나타내는 간격만큼 이격되게 상기 차선을 도색하도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 타겟부(100)는 상기 차선의 색을 나타내는 색선정부(140)를 포함하고, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 색선정부(140)가 포함된 경우, 상기 도색부(220)가 상기 색선정부(140)가 나타내는 색으로 상기 차선을 도색하도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 타겟부(100)는 상기 차선의 두께를 나타내는 두께선정부(150)를 포함하고, 상기 제어부(300)는 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 두께선정부(150)가 포함된 경우, 상기 도색부(220)가 상기 두께선정부(150)가 나타내는 두께로 상기 차선을 도색하도록 제어할 수 있다. 제어 및 동작 방식은 앞서 설명한 바와 중첩되어 생략한다.

결과적으로, 도 5를 참조하면, 상기 타겟부(100)는 상기 마크부(110), 위치선정부(120), 간격선정부(130), 색선정부(140) 및 두께선정부(150)를 포함하며, 상기 제어부(300)는 상기 타겟부(100)의 정보를 인식하여 노면에 필요한 차선 및 도로표식을 자동으로 도색할 수 있는 것이다.
즉, 상기 제어부(300)는 상기 도로의 차선도색 중, 상기 카메라부(230)의 촬영본에 상기 마크부(110), 위치선정부(120), 간격선정부(130), 색선정부(140) 및 두께선정부(150)가 촬영된 것으로 판단하는 경우, 상기 도로의 차선도색을 일시정지하고, 상기 도로표식이 도색되도록 제어하는 것이다.

또한, 상기 타겟부(100)는 상기 타겟부(100)의 일측에 구비되는 발광부(160)를 포함하고, 우천시나 야간 시에 상기 발광부(160)가 빛을 발산하여, 상기 카메라부(230)가 상기 타겟부(100)를 보다 더 용이하게 식별할 수 있도록 한다. 즉, 상기 카메라부(230)가 촬영을 하더라도 상기 제어부(300)가 상기 타겟부(100)를 인식하지 못하는 경우가 발생하지 않도록, 상기 발광부(160)가 빛을 발산하여 보다 더 정확히 상기 타겟부(100)가 인식될 수 있도록 하는 것이다.

이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 타겟부
110 : 마크부
120 : 위치선정부
130 : 간격선정부
140 : 색선정부
150 : 두께선정부
160 : 발광부
200 : 이송부
210 : 저장부
220 : 도색부
230 : 카메라부
300 : 제어부
400 : 삼각콘
500 : 댐핑부
510 : 근접센서

Claims (5)

1. 노면에 놓여지는 복수개의 타겟부;
   상기 노면 위를 주행하는 이송부;
   상기 이송부를 제어하는 제어부; 및
   상기 타겟부가 놓여지는 삼각콘;을 포함하고,
   상기 이송부는,
   상기 이송부의 일측에 구비되어, 도료 및 비드를 저장하는 저장부;
   상기 이송부의 일측에 구비되어, 상기 도료 및 비드를 분사하는 도색부; 및
   상기 이송부의 일측에 구비되어, 상기 타겟부가 포함된 영상을 촬영하는 카메라부;를 포함하며,
   상기 삼각콘은,
   도색이 필요한 상기 노면에 일정간격 이격되게 복수개로 구비되고,
   상기 타겟부는,
   상기 삼각콘의 단부에 각각 대응되게 구비되고,
   상기 타겟부는,
   상기 타겟부의 일측에 도로표식을 나타내는 마크부;
   상기 노면 상에 상기 도로표식이 필요한 위치를 나타내는 위치선정부;
   상기 도로표식의 색을 나타내는 색선정부;
   상기 도로표식의 두께를 나타내는 두께선정부; 및
   상기 타겟부의 일측에 구비되어, 빛을 발산하는 발광부;를 포함하여,
   상기 복수개의 타겟부가 상기 노면에 일정 간격으로 설치된 상태에서, 상기 제어부는 상기 카메라부의 촬영본을 통하여 상기 복수개의 타겟부의 위치를 실시간으로 파악하여 도색지점을 지속적으로 설정하여, 상기 도색부가 상기 복수개의 타겟부를 따라 이송되어 상기 도색지점에 상기 도료 및 비드를 연속적으로 분사하도록 제어함으로써, 도로의 차선도색이 자동으로 이루어질 수 있도록 하고,
   상기 도로의 차선도색 중, 상기 카메라부의 촬영본에 상기 마크부, 위치선정부, 간격선정부, 색선정부 및 두께선정부가 촬영된 것으로 판단하는 경우, 상기 도로의 차선도색을 일시정지하고, 상기 도로표식이 도색되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동화된 도로 도색 장치.
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