KR102257303B1 - Remote control apparatus - Google Patents

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KR102257303B1
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코우헤이 오구라
와타루 나카가와
케이지 마쯔모토
아키후미 쿠로다
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)와 통신 장치(110)를 개재하여 통신 가능한 원격 조작 장치(112)에, 통신 장치(111), 제어 장치(119), 표시 장치(113) 및 전방과 후방을 촬영하는 카메라(42F·42R)를 구비하고, 상기 표시 장치(113)에는 적어도 상기 자율 주행 작업 차량(1)을 조작하는 원격 조작 영역(113A), 상기 카메라(42F·42R)에 의해 촬영한 영상을 표시하는 주변 화상 영역(113B) 및 작업 상태 표시 영역(113C)이 마련되고, 상기 주변 화상 영역(113B)에는 전방 화면과 후방 화면이 마련된다.A communication device 111, a control device 119, a display device 113, and a remote control device 112 capable of communicating via the control device 30 and the communication device 110 of the autonomous driving vehicle 1 A camera (42F/42R) for photographing front and rear is provided, and the display device 113 includes at least a remote operation area 113A for operating the autonomous driving vehicle 1, and the camera 42F/42R. A peripheral image area 113B and a work status display area 113C for displaying an image captured by this method are provided, and a front screen and a rear screen are provided in the peripheral image area 113B.

Figure R1020207016112
Figure R1020207016112

Description

원격 조작 장치{REMOTE CONTROL APPARATUS}Remote control device {REMOTE CONTROL APPARATUS}

본 발명은, 자율 주행하는 무인 자율 주행 작업 차량의 원격 조작 장치에 관한 것으로, 원격 조작 장치에 구비되는 표시 장치의 표시 기술에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a remote control device for an unmanned autonomous driving vehicle that runs autonomously, and relates to a display technology for a display device provided in the remote control device.

종래, 트랙터에 장착하여 작업을 하는 작업기 및 휴대 전화를 구비하고, 작업기는 휴대전화로부터 무선 조작 신호를 수신하는 수신부 및 수신한 조작 신호에 기초하여 출력기를 제어하는 제어부를 가지며, 휴대전화에는 조작 버튼 및 조작 화면이 마련되며, 조작 버튼에 의해 조작 가능한 기술이 공지되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).BACKGROUND ART Conventionally, a work machine mounted on a tractor and a mobile phone are provided, and the work machine has a receiving unit that receives a radio operation signal from the mobile phone and a control unit that controls an output unit based on the received operation signal, and the mobile phone has an operation button And an operation screen is provided, and a technique capable of being operated with an operation button is known (see, for example, Patent Document 1).

일본 특허 공개 제2011-120539호 공보Japanese Patent Publication No. 2011-120539

상기 기술에서는, 휴대전화로 조작할 수 있는 것은 트랙터에 장착된 작업기만 원격 조작 가능하며, 트랙터를 원격 조작할 수 있는 것은 아니었다. 최근, 트랙터를 무인으로 주행시키고, 원격 조작할 수 있게 되었다. 그러나, 원격 조작 장치의 표시 화면은 엔진의 회전수나 작업 시간 등이며, 전방이나 작업 상태의 영상 등은 표시하지 못하며 조작하면서 확인할 수도 없으며, 작업에 필요한 정보를 표시할 수 있는 것이 아니었다.In the above technology, only a work machine mounted on a tractor can be operated remotely, which can be operated with a mobile phone, and the tractor cannot be operated remotely. In recent years, it has become possible to drive a tractor unmanned and remotely control it. However, the display screen of the remote control device is the engine speed or working time, and the image of the front or the working state cannot be displayed, cannot be checked while operating, and information necessary for the work cannot be displayed.

본 발명은 이상과 같은 상황을 감안한 것으로, 원격 조작 장치에 구비되는 표시 장치에, 주변의 영상, 작업 상태 또는 조작 버튼 등을 표시할 수 있는 원격 조작 장치를 제공한다.In view of the above-described situation, the present invention provides a remote control device capable of displaying a surrounding image, a work state, or an operation button on a display device provided in the remote control device.

본 발명이 해결하려고 하는 과제는 이상과 같으며, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problem to be solved by the present invention is as described above, and a means for solving this problem is described next.

위성 측위 시스템을 이용하여, 설정한 주행 경로를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 가능하게 하는 자율 주행 작업 차량의 제어 장치 및 무선에 의해 상기 제어 장치에 접속되는 통신 장치를 개재하여 통신 가능한 원격 조작 장치로서, 상기 원격 조작 장치는 통신 장치, 제어 장치 및 표시 장치를 구비하고, 상기 표시 장치에는 적어도 상기 자율 주행 작업 차량을 조작하는 원격 조작 영역 및 상기 자율 주행 작업 차량에 장착한 카메라에 의해 촬영한 영상을 표시하는 주변 화상 영역을 구비하는 것이다.As a remote control device capable of communicating via a communication device connected to the control device by radio and a control device for an autonomous driving work vehicle that automatically enables driving and work along a set travel path using a satellite positioning system. The remote control device includes a communication device, a control device, and a display device, and the display device includes at least a remote control area for operating the autonomous driving work vehicle and an image captured by a camera mounted on the autonomous driving work vehicle. A peripheral image area to be displayed is provided.

본 발명은, 상기 표시 장치는, 상기 원격 조작 영역 및 상기 주변 화상 영역에 더하여, 자율 주행 작업 차량이 작업을 하는 포장(圃場)맵, 주행 경로, 현재의 위치 또는 작업 완료 위치를 표시하는 작업 상태 표시 영역을 표시 가능하게 한 것이다.In the present invention, the display device, in addition to the remote operation area and the surrounding image area, displays a pavement map, a driving route, a current position, or a work completion position on which the autonomous driving work vehicle works. The display area is made displayable.

본 발명은, 상기 원격 조작 영역, 상기 주변 화상 영역 및 상기 작업 상태 표시 영역은 좌우 또는 상하로 분할하여 동시에 표시 가능하게 이루어진 것이다.In the present invention, the remote operation area, the peripheral image area, and the work status display area can be divided into left and right or up and down so that they can be displayed at the same time.

본 발명은, 상기 원격 조작 영역, 상기 주변 화상 영역 및 상기 작업 상태 표시 영역의 표시 위치, 및 복수 표시 또는 전체 화면 표시의 선택은 임의로 변경 가능하게 이루어지는 것이다.In the present invention, the display positions of the remote operation area, the peripheral image area, and the work status display area, and selection of multiple displays or full screen displays can be arbitrarily changed.

본 발명은, 상기 자율 주행 작업 차량에는 전방과 후방을 촬영하는 카메라가 장착되고, 상기 원격 조작 장치의 표시 장치에는 상기 카메라로 촬영한 자율 주행 작업 차량의 전방의 영상을 표시하는 전방 화면 및 후방의 영상을 표시하는 후방 화면이 마련되며, 상기 표시 장치는 전방 화면과 후방 화면의 2개 표시 및 진행 방향만 표시하는 1개 표시로 전환 가능하게 구성되는 것이다.In the present invention, the self-driving work vehicle is equipped with a camera for photographing the front and the rear, and the display device of the remote control device has a front screen and a rear side for displaying an image of the front of the autonomous driving work vehicle photographed with the camera. A rear screen for displaying an image is provided, and the display device is configured to be switchable to two displays of a front screen and a rear screen, and one display that displays only a moving direction.

본 발명은, 상기 표시 장치를 1개 표시로 전환한 경우 및 상기 상하의 2개 표시인 경우, 자율 주행 작업 차량이 설정 주행 경로를 따라 주행하고, 진행 방향이 전후 전환되는 설정 시간 전, 표시 장치의 화면이 예정 진행 방향에 맞추어 전환되는 것이다.In the present invention, when the display device is switched to one display and the upper and lower two displays, the autonomous driving operation vehicle travels along a set travel path, and before a set time when the traveling direction is switched back and forth, the display device The screen is switched according to the intended direction of progress.

이상과 같은 수단을 이용함으로써, 하나의 원격 조작 장치(조작 단말)에 의해, 필요한 화면을 하나 또는 복수 표시할 수 있으며, 원격 조작 장치에 의해 자율 주행 작업 차량을 용이하게 조작할 수 있고, 원격 조작 장치의 표시 장치는 보기 쉬운 위치에 화면을 선택하여 배치하고 표시할 수 있다.By using the above means, one or a plurality of necessary screens can be displayed by a single remote control device (operation terminal), and the autonomous driving work vehicle can be easily operated by the remote control device, and remote control The display device of the device may select and place and display a screen in an easy-to-view position.

도 1은 자율 주행 작업 차량을 원격 조작 장치로 조작하는 개략 측면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 자율 주행 작업 차량과 수반 주행 작업 차량에 의한 병행 작업시의 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 원격 조작 장치의 표시 장치를 나타내는 도면이다.
도 5는 표시 장치의 표시 화면을 전환한 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 주변 화상 영역에 하나의 화면을 표시한 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 주변 화상 영역의 전방 화면과 후방 화면을 상하 전환한 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 원격 조작 장치의 다른 표시 장치를 나타내는 도면이다.
도 9는 자동 주행 개시 버튼을 누른 후의 제2 조작 화면을 나타내는 도면이다.
도 10은 주행 속도 변경 버튼을 누른 후의 제2 조작 화면을 나타내는 도면이다.
도 11은 엔진 회전수 변경 버튼을 누른 후의 제2 조작 화면을 나타내는 도면이다.
도 12는 작업기 높이 변경 버튼을 누른 후의 제2 조작 화면을 나타내는 도면이다.1 is a schematic side view of operating an autonomous driving work vehicle with a remote control device.
2 is a control block diagram.
3 is a diagram showing a state at the time of parallel work by the autonomous driving work vehicle and the accompanying driving work vehicle.
4 is a diagram showing a display device of the remote control device.
5 is a diagram illustrating a state in which a display screen of a display device is switched.
6 is a diagram illustrating a state in which one screen is displayed in a peripheral image area.
7 is a diagram showing a state in which a front screen and a rear screen of a peripheral image area are vertically switched.
8 is a diagram showing another display device of the remote control device.
Fig. 9 is a diagram showing a second operation screen after an automatic driving start button is pressed.
Fig. 10 is a diagram showing a second operation screen after a travel speed change button is pressed.
Fig. 11 is a diagram showing a second operation screen after an engine speed change button is pressed.
Fig. 12 is a diagram showing a second operation screen after a work machine height change button is pressed.

무인으로 자동 주행 가능한 자율 주행 작업 차량(1) 및 이 자율 주행 작업 차량(1)에 수반하여 오퍼레이터가 탑승하여 조향 조작하는 수반 주행 작업 차량(100)을 트랙터로 하고, 자율 주행 작업 차량(1) 및 수반 주행 작업 차량(100)에 장착되는 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 장착된 실시 형태에 대해 설명한다. 단, 작업 차량은 트랙터에 한정하는 것은 아니며 콤바인 등일 수 있고, 작업기는 로터리 경운 장치(24)에 한정하는 것은 아니며, 시비 파종기, 예초기, 약제 살포기, 소독기 또는 수확기 등일 수 있다.An autonomous driving work vehicle 1 capable of autonomously driving unattended and an accompanying driving work vehicle 100 in which an operator rides and steers with the autonomous driving work vehicle 1 are used as a tractor, and the autonomous driving work vehicle 1 And an embodiment in which the rotary tillage device 24 is attached as a work machine attached to the accompanying traveling work vehicle 100 will be described. However, the work vehicle is not limited to a tractor and may be a combine, and the work machine is not limited to the rotary cultivation device 24, and may be a fertilizing planter, a lawn mower, a drug spreader, a sterilizer or a harvester.

도 1 및 도 2에서, 자율 주행 작업 차량(1)이 되는 트랙터의 전체 구성에 대해 설명한다. 보닛(2) 내에 엔진(3)이 마련되고, 상기 보닛(2) 후부의 캐빈(11) 내에 대시 보드(14)가 마련되며, 대시 보드(14) 상에 조향 조작 수단이 되는 스티어링 핸들(4)이 마련되어 있다. 상기 스티어링 핸들(4)의 회동에 의해 조타 장치를 통하여 전륜(9·9)의 방향이 회동된다. 자율 주행 작업 차량(1)의 조타 방향은 조향 센서(20)에 의해 감지된다. 조향 센서(20)는 로터리 엔코더 등의 각도 센서로 이루어지고, 전륜(9)의 회동 기저부에 배치된다. 단, 조향 센서(20)의 감지 구성은 한정되는 것은 아니며 조타 방향이 인식되는 것이면 무방하며, 스티어링 핸들(4)의 회동을 감지하거나 파워 스티어링의 작동량을 감지할 수도 있다. 조향 센서(20)에 의해 얻어진 검출값은 제어 장치(30)에 입력된다. 제어 장치(30)는 CPU(중앙 연산 처리 장치), RAM 또는 ROM 등의 기억 장치(30m)나 인터페이스 등을 구비하고, 기억 장치(30m)에는 자율 주행 작업 차량(1)을 동작시키기 위한 프로그램이나 데이터 등이 기억된다.In Figs. 1 and 2, the overall configuration of the tractor serving as the autonomous driving work vehicle 1 will be described. An engine 3 is provided in the bonnet 2, a dashboard 14 is provided in the cabin 11 at the rear of the bonnet 2, and a steering handle 4 serving as a steering operation means on the dashboard 14 ) Is provided. By the rotation of the steering handle 4, the direction of the front wheels 9·9 is rotated through the steering device. The steering direction of the autonomous driving work vehicle 1 is detected by the steering sensor 20. The steering sensor 20 is made of an angle sensor such as a rotary encoder, and is disposed at the rotation base of the front wheel 9. However, the sensing configuration of the steering sensor 20 is not limited and any steering direction may be recognized, and a rotation of the steering handle 4 may be sensed or an operation amount of power steering may be sensed. The detection value obtained by the steering sensor 20 is input to the control device 30. The control device 30 includes a CPU (central processing unit), a memory device 30m such as RAM or ROM, an interface, and the like, and the memory device 30m includes a program for operating the autonomous driving work vehicle 1 or Data, etc. are memorized.

상기 스티어링 핸들(4)의 후방에 운전석(5)이 배치되고, 운전석(5)의 하방에 미션 케이스(6)가 배치된다. 미션 케이스(6)의 좌우 양측에 리어 액슬 케이스(8·8)가 연장되어 마련되며, 상기 리어 액슬 케이스(8·8)에는 차축을 개재하여 후륜(10·10)이 지지된다. 엔진(3)으로부터 동력은 미션 케이스(6) 내의 변속 장치(메인 변속 장치나 서브 변속 장치)에 의해 변속되고, 후륜(10·10)을 구동 가능하게 한다. 변속 장치는 예를 들면, 유압식 무단 변속 장치로 구성하고, 가변 용량형 유압 펌프의 가동 경사판을 모터 등의 변속 수단(44)에 의해 작동시켜 변속 가능하게 한다. 변속 수단(44)은 제어 장치(30)와 접속된다. 후륜(10)의 회전수는 차속 센서(27)에 의해 감지되고 주행 속도로서 제어 장치(30)에 입력된다. 단, 차속의 감지 방법이나 차속 센서(27)의 배치 위치가 한정되는 것은 아니다.The driver's seat 5 is disposed behind the steering wheel 4 and the mission case 6 is disposed below the driver's seat 5. Rear axle cases 8·8 are extended on both left and right sides of the transmission case 6, and rear wheels 10·10 are supported on the rear axle case 8·8 via an axle. The power from the engine 3 is shifted by a transmission (main transmission or sub transmission) in the transmission case 6, and the rear wheels 10·10 can be driven. The transmission is constituted by, for example, a hydraulic continuously variable transmission, and a movable swash plate of a variable displacement hydraulic pump is operated by a transmission means 44 such as a motor to enable a shift. The transmission means 44 are connected to the control device 30. The number of rotations of the rear wheels 10 is sensed by the vehicle speed sensor 27 and input to the control device 30 as a traveling speed. However, the method of detecting the vehicle speed and the arrangement position of the vehicle speed sensor 27 are not limited.

미션 케이스(6) 내에는 PTO 클러치나 PTO 변속 장치가 수납되며, PTO 클러치는 PTO 단속(斷續) 수단(45)에 의해 단절 및 접속되고, PTO 단속 수단(45)은 제어 장치(30)와 접속되며 PTO축으로 동력의 공급 및 단절을 제어 가능하게 한다.In the transmission case 6, a PTO clutch or a PTO transmission is accommodated, the PTO clutch is disconnected and connected by a PTO intermittent means 45, and the PTO intermittent means 45 is connected to the control apparatus 30. It is connected and makes it possible to control power supply and disconnection through the PTO shaft.

상기 엔진(3)을 지지하는 프론트 프레임(13)에는 프론트 엑슬 케이스(7)가 지지되고, 상기 프론트 엑슬 케이스(7)의 양측에 전륜(9·9)이 지지되며, 상기 미션 케이스(6)로부터 동력이 전륜(9·9)에 전달 가능하게 구성된다. 상기 전륜(9·9)은 조타륜으로 되어 있으며, 스티어링 핸들(4)의 회동 조작에 의해 회동 가능함과 함께, 조타 장치의 구동 수단이 되는 파워 스티어링 실린더로 이루어지는 조타 액츄에이터(40)에 의해 전륜(9·9)이 좌우 조타 회동 가능하게 되어 있다. 조타 액츄에이터(40)는 제어 장치(30)와 접속되며, 자동 주행 수단에 의해 제어되어 구동된다.The front axle case 7 is supported on the front frame 13 supporting the engine 3, the front wheels 9·9 are supported on both sides of the front axle case 7, and the transmission case 6 It is configured so that power can be transmitted to the front wheels 9·9 from The front wheel 9·9 is a steering wheel, and can be rotated by a rotation operation of the steering handle 4, and the front wheel ( 9·9) can be steered left and right. The steering actuator 40 is connected to the control device 30 and is controlled and driven by an automatic traveling means.

제어 장치(30)에는 엔진 회전 제어 수단이 되는 엔진 컨트롤러(60)가 접속되고, 엔진 컨트롤러(60)에는 엔진 회전수 센서(61), 수온 센서 또는 유압 센서 등이 접속되며, 엔진 상태를 감지할 수 있다. 엔진 컨트롤러(60)에서는 설정 회전수와 실제 회전수로부터 부하를 검출하여 과부하가 되지 않게 제어함과 함께, 후술하는 원격 조작 장치(112)에 엔진(3)의 상태를 송신하여 표시 장치(113)에서 표시할 수 있다.An engine controller 60 serving as an engine rotation control means is connected to the control device 30, and an engine speed sensor 61, a water temperature sensor, or a hydraulic pressure sensor, etc. are connected to the engine controller 60, and the engine state can be detected. I can. The engine controller 60 detects a load from the set rotational speed and the actual rotational speed and controls it to prevent overloading, and transmits the status of the engine 3 to the remote control device 112 to be described later, and the display device 113 Can be displayed in.

또한, 스텝 하방에 배치한 연료 탱크(15)에는 연료의 액면을 감지하는 레벨 센서(29)가 배치되고 제어 장치(30)와 접속되며, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시 보드에 마련되는 표시 수단(49)에는 연료의 잔량을 표시하는 연료계가 마련되며 제어 장치(30)와 접속된다. 그리고, 제어 장치(30)로부터 원격 조작 장치(112)에 연료 잔량에 관한 정보가 송신되고, 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 연료 잔량과 작업 가능 시간이 표시 가능하게 된다.In addition, in the fuel tank 15 disposed below the step, a level sensor 29 for detecting the liquid level of the fuel is disposed and connected to the control device 30, and a display provided on the dashboard of the autonomous driving vehicle 1 The means 49 is provided with a fuel meter indicating the remaining amount of fuel and is connected to the control device 30. Then, information about the fuel remaining amount is transmitted from the control device 30 to the remote control device 112, and the remaining fuel amount and the workable time can be displayed on the display device 113 of the remote control device 112.

상기 대시 보드(14) 상에는 엔진의 회전계, 연료계, 유압 등 이상을 나타내는 모니터 또는 설정값 등을 표시하는 표시 수단(49)이 배치된다.On the dashboard 14, a monitor indicating an abnormality such as an engine rotational meter, a fuel meter, and hydraulic pressure, or a display means 49 for displaying a set value or the like is disposed.

또한, 트랙터 기체 후방에 작업기 장착 장치(23)를 개재하여 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 상기 미션 케이스(6) 상에 승강 실린더(26)가 마련되고, 상기 승강 실린더(26)를 신축시킴으로써 작업기 장착 장치(23)를 구성하는 승강 아암을 회동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강할 수 있게 하고 있다. 승강 실린더(26)는 승강 액츄에이터(25)의 작동에 의해 신축되며, 승강 액츄에이터(25)는 제어 장치(30)와 접속된다.Further, a rotary tillage device 24 is installed as a work machine so as to be able to move up and down through the work machine mounting device 23 at the rear of the tractor body. An elevating cylinder 26 is provided on the transmission case 6, and the elevating arm constituting the work machine mounting device 23 is rotated by expanding and contracting the elevating cylinder 26 to raise and lower the rotary cultivation device 24. Is being done. The lifting cylinder 26 expands and contracts by the operation of the lifting actuator 25, and the lifting actuator 25 is connected to the control device 30.

제어 장치(30)에는 위성 측위 시스템을 구성하는 이동 통신기(33)가 접속된다. 이동 통신기(33)에는 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)가 접속되고, 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)는 상기 캐빈(11) 상에 마련된다. 상기 이동 통신기(33)에는 위치 산출 수단을 구비하여 위도와 경도를 제어 장치(30)에 송신해, 현재 위치를 파악할 수 있도록 하고 있다. 한편, GPS(미국) 외에도 준천정 위성(일본)이나 글로나스 위성(러시아) 등의 위성 측위 시스템(GNSS)을 이용함으로써 정밀도가 높은 측위가 가능하나, 본 실시 형태에서는 GPS를 이용하여 설명한다.A mobile communication device 33 constituting a satellite positioning system is connected to the control device 30. A mobile GPS antenna 34 and a data receiving antenna 38 are connected to the mobile communication device 33, and a mobile GPS antenna 34 and a data receiving antenna 38 are provided on the cabin 11. The mobile communication device 33 is provided with a position calculating means to transmit the latitude and longitude to the control device 30 so that the current position can be grasped. On the other hand, high-precision positioning is possible by using a satellite positioning system (GNSS) such as a quasi-ceiling satellite (Japan) or Glonas satellite (Russia) in addition to GPS (USA), but in this embodiment, a description will be made using GPS.

자율 주행 작업 차량(1)은 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위한 자이로 센서(31) 및 진행 방향을 감지하기 위한 방위 센서(32)를 구비하고, 제어 장치(30)와 접속되어 있다. 단, GPS의 위치 계측으로부터 진행 방향을 산출할 수 있으므로, 방위 센서(32)를 생략할 수 있다.The self-driving work vehicle 1 includes a gyro sensor 31 for obtaining information on a change in attitude of the aircraft and an orientation sensor 32 for detecting a traveling direction, and is connected to the control device 30. However, since the traveling direction can be calculated from GPS position measurement, the orientation sensor 32 can be omitted.

자이로 센서(31)는 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 전후 방향의 경사(피치)의 각속도, 기체 좌우 방향의 경사(roll)의 각속도 및 선회(yaw)의 각속도를 검출하는 것이다. 상기 3개의 각속도를 적분 계산함으로써, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체의 전후 방향 및 좌우 방향에 대한 경사 각도 및 선회 각도를 구할 수 있다. 자이로 센서(31)의 구체적인 예로서는, 기계식 자이로 센서, 광학식 자이로 센서, 유체식 자이로 센서, 진동식 자이로 센서 등을 들 수 있다. 자이로 센서(31)는 제어 장치(30)에 접속되고, 상기 3개의 각속도와 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.The gyro sensor 31 detects the angular velocity of the tilt (pitch) in the front and rear direction of the vehicle, the angular velocity of a roll in the left and right direction of the autonomous vehicle 1, and the angular velocity of a yaw. By integrally calculating the three angular velocities, the inclination angle and the turning angle of the body of the autonomous driving work vehicle 1 in the front and rear directions and the left and right directions can be obtained. Specific examples of the gyro sensor 31 include a mechanical gyro sensor, an optical gyro sensor, a fluid gyro sensor, and a vibration type gyro sensor. The gyro sensor 31 is connected to the control device 30 and inputs information related to the three angular velocities to the control device 30.

방위 센서(32)는 자율 주행 작업 차량(1)의 방향(진행 방향)을 검출한다. 방위 센서(32)의 구체적인 예로는 자기(磁氣) 방위 센서 등을 들 수 있다. 방위 센서(32)는 제어 장치(30)에 접속되며, 기체의 방향과 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.The orientation sensor 32 detects the direction (advancing direction) of the autonomous driving work vehicle 1. Specific examples of the orientation sensor 32 include a magnetic orientation sensor. The orientation sensor 32 is connected to the control device 30 and inputs information related to the direction of the aircraft to the control device 30.

이와 같이 하여, 제어 장치(30)는 상기 자이로 센서(31), 방위 센서(32)로부터 취득한 신호를 자세·방위 연산 수단에 의해 연산하고, 자율 주행 작업 차량(1)의 자세(향하는 방향, 기체 전후 방향 및 기체 좌우 방향의 경사, 선회 방향)를 구한다.In this way, the control device 30 calculates the signals acquired from the gyro sensor 31 and the orientation sensor 32 by the posture/orientation calculation means, and Calculate the inclination and turning direction of the forward and backward directions and the left and right directions of the aircraft).

다음으로, 자율 주행 작업 차량(1)의 위치 정보를 GPS(global positioning system)를 이용하여 취득하는 방법에 대해 설명한다.Next, a method of acquiring the position information of the autonomous driving work vehicle 1 using a global positioning system (GPS) will be described.

GPS는 원래, 항공기·선박 등의 항법 지원용으로 개발된 시스템으로서, 상공 약 2만 킬로미터를 주회하는 24개의 GPS 위성(6개의 궤도면에 4개씩 배치), GPS 위성의 추적과 관제를 실시하는 관제국 및 측위를 하기 위한 이용자의 통신기로 구성된다.GPS is a system originally developed to support navigation of aircraft and ships, and is a system that tracks and controls 24 GPS satellites (4 each on 6 orbital planes) that circumnavigate about 20,000 kilometers in the air. It consists of the user's communicator for the empire and positioning.

GPS를 이용한 측위 방법으로서는, 단독 측위, 상대 측위, DGPS(Differential GPS) 측위, RTK(Real-Time Kinematic)-GPS 측위 등 여러 방법을 들 수 있으며, 이들 중 어느 방법을 사용해도 무방하나, 본 실시 형태에서는 측정 정밀도가 높은 RTK-GPS 측위 방식을 채용하고, 이 방법에 대해 도 1 및 도 2에 의해 설명한다.As a positioning method using GPS, there are several methods such as single positioning, relative positioning, DGPS (Differential GPS) positioning, RTK (Real-Time Kinematic)-GPS positioning, etc. Any of these methods may be used, but this implementation In the form, an RTK-GPS positioning method with high measurement accuracy is employed, and this method will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

RTK-GPS 측위는 위치가 알고 있는 기준국과 위치를 구하려는 이동국에서 동시에 GPS 관측을 하여, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국에 실시간으로 송신하여, 기준국의 위치 성과에 기초하여 이동국의 위치를 실시간으로 구하는 방법이다.In RTK-GPS positioning, GPS observations are made at the same time at a reference station with a known location and a mobile station to obtain the location, and the data observed at the reference station is transmitted to the mobile station in real time by a method such as wireless, based on the location performance of the reference station. It is a method of obtaining the location of the mobile station in real time.

본 실시 형태에서는, 자율 주행 작업 차량(1)에 이동국이 되는 이동 통신기(33), 이동 GPS 안테나(34) 및 데이터 수신 안테나(38)가 배치되고, 기준국이 되는 고정 통신기(35), 고정 GPS 안테나(36) 및 데이터 송신 안테나(39)가 포장(圃場)의 작업의 방해가 되지 않는 소정 위치에 배치된다. 본 실시 형태의 RTK-GPS 측위는 기준국 및 이동국의 양방에서 위상의 측정(상대 측위)을 하고, 기준국의 고정 통신기(35)에서 측위한 데이터를 데이터 송신 안테나(39)로부터 데이터 수신 안테나(38)에 송신한다.In the present embodiment, a mobile communication unit 33 serving as a mobile station, a mobile GPS antenna 34, and a data receiving antenna 38 are disposed in the autonomous driving work vehicle 1, and a fixed communication unit 35 serving as a reference station is fixed. The GPS antenna 36 and the data transmission antenna 39 are disposed at predetermined positions that do not interfere with the work of the pavement. In the RTK-GPS positioning of the present embodiment, the phase is measured (relative positioning) at both the reference station and the mobile station, and the data measured by the fixed communication unit 35 of the reference station is transmitted from the data transmission antenna 39 to the data receiving antenna ( 38).

자율 주행 작업 차량(1)에 배치된 이동 GPS 안테나(34)는 GPS 위성(37·37···)으로부터 신호를 수신한다. 이 신호는 이동 통신기(33)에 송신되어 측위된다. 그리고, 동시에 기준국이 되는 고정 GPS 안테나(36)에서 GPS 위성(37·37···)으로부터 신호를 수신하여, 고정 통신기(35)에서 측위해 이동 통신기(33)로 송신하고, 관측된 데이터를 해석하여 이동국의 위치를 결정한다. 이와 같이 하여 얻어진 위치 정보는 제어 장치(30)에 송신된다.The mobile GPS antenna 34 disposed on the autonomous driving work vehicle 1 receives signals from GPS satellites 37·37... This signal is transmitted to the mobile communication device 33 for positioning. At the same time, the fixed GPS antenna 36 serving as the reference station receives a signal from the GPS satellites 37·37 ..., and transmits the signal from the fixed communication unit 35 to the mobile communication unit 33 for measurement, and the observed data Is interpreted to determine the location of the mobile station. The positional information thus obtained is transmitted to the control device 30.

이와 같이 하여, 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 자동 주행시키는 자동 주행 수단을 구비하고, 자동 주행 수단은 GPS 위성(37·37···)으로부터 송신되는 전파를 수신하여 이동 통신기(33)에서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서(31) 및 방위 센서(32)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구하고, 이들 위치 정보, 변위 정보 및 방위 정보에 기초하여 기체가 미리 설정한 설정 경로(R)에 따라 주행하도록, 조타 액츄에이터(40), 변속 수단(44), 승강 액츄에이터(25), PTO 단속 수단(45), 엔진 컨트롤러(60) 등을 제어하여 자동 주행하며 자동으로 작업할 수 있다. 한편, 작업 범위가 되는 포장(H)의 외주의 위치 정보도 주지의 방법에 의해 미리 설정되어, 기억 장치(30m)에 기억된다.In this way, the control device 30 of the autonomous driving vehicle 1 is provided with an automatic driving means for automatically driving, and the automatic driving means receives and moves radio waves transmitted from the GPS satellites 37·37... The communication unit 33 obtains the position information of the aircraft at set time intervals, the displacement information and the orientation information of the aircraft are obtained from the gyro sensor 31 and the orientation sensor 32, and based on these position information, displacement information, and orientation information The steering actuator 40, the transmission means 44, the lifting actuator 25, the PTO intermittent means 45, the engine controller 60, etc. are controlled so that the aircraft travels according to the preset route R. You can drive and work automatically. On the other hand, positional information on the outer periphery of the packaging H serving as the working range is also set in advance by a known method and stored in the storage device 30m.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 장애물 센서(41)가 배치되며 제어 장치(30)와 접속되고, 장애물에 닿지 않게 된다. 예를 들면, 장애물 센서(41)는 레이저 센서나 초음파 센서로 구성되며 기체의 전부, 측부 또는 후부에 배치되어 제어 장치(30)와 접속되고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 장애물이 있는지 어떤지를 검출하여, 장애물이 설정 거리 이내로 가까워지면 주행을 정지시키도록 제어한다.In addition, an obstacle sensor 41 is disposed in the autonomous driving vehicle 1 and is connected to the control device 30 so as not to touch the obstacle. For example, the obstacle sensor 41 is composed of a laser sensor or an ultrasonic sensor and is disposed on the front, side or rear of the aircraft to be connected to the control device 30, and whether there is an obstacle in the front, side or rear of the aircraft. It detects and controls to stop driving when an obstacle approaches within a set distance.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 전방을 촬영하는 카메라(42F), 후방의 작업기 또는 작업 후 상태를 촬영하는 카메라(42R)가 탑재되고, 제어 장치(30)와 접속된다. 카메라(42F·42R)는, 본 실시 형태에서 캐빈(11)의 루프의 전부 위와 후부 위에 배치하고 있지만 배치 위치는 한정하는 것은 아니며, 캐빈(11) 내의 전부 위와 후부 위나, 하나의 카메라(42)를 기체 중심에 배치하여 연직축을 중심으로 회전시켜 주위를 촬영할 수도 있고, 복수의 카메라(42)를 기체의 네 모서리에 배치하여 기체 주위를 촬영하는 구성일 수도 있다. 카메라(42F·42R)로 촬영된 영상은 수반 주행 작업 차량(100)에 구비된 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 표시되며, 그 화면에 대해서는 후술한다.Further, the autonomous driving work vehicle 1 is equipped with a camera 42F for photographing the front, a work machine in the rear, or a camera 42R for photographing a post-work state, and is connected to the control device 30. The cameras 42F and 42R are arranged on the front and rear portions of the roof of the cabin 11 in the present embodiment, but the arrangement position is not limited, and a single camera 42 on the front and rear portions of the cabin 11 Arranged at the center of the aircraft and rotated around a vertical axis to photograph the surroundings, or a plurality of cameras 42 may be arranged at four corners of the aircraft to photograph the surroundings of the aircraft. The image captured by the cameras 42F·42R is displayed on the display device 113 of the remote control device 112 provided in the accompanying driving work vehicle 100, and the screen will be described later.

원격 조작 장치(112)는 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 경로(R)를 설정하거나, 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작하거나, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 상태나 작업기의 작동 상태를 감시하거나 또는 작업 데이터를 기억하며, 제어 장치(CPU나 메모리)(119), 통신 장치(111) 또는 표시 장치(113) 등을 구비한다.The remote control device 112 sets the driving path R of the autonomous driving work vehicle 1, remotely manipulates the autonomous driving work vehicle 1, or controls the driving state of the autonomous driving work vehicle 1 or the operation machine. It monitors the operation state or stores work data, and includes a control device (CPU or memory) 119, a communication device 111, a display device 113, and the like.

유인(有人) 주행 차량이 되는 수반 주행 작업 차량(100)은 오퍼레이터가 승차하여 운전 조작함과 함께, 수반 주행 작업 차량(100)에 원격 조작 장치(112)를 탑재하여 자율 주행 작업 차량(1)을 조작 가능하다. 수반 주행 작업 차량(100)의 기본 구성은 자율 주행 작업 차량(1)과 거의 동일한 구성이므로 상세한 설명은 생략한다. 한편, 수반 주행 작업 차량(100)에는 GPS용 이동 통신기(33)나 이동 GPS 안테나(34)를 구비하는 구성으로 할 수도 있다.In the accompanying driving work vehicle 100, which is a manned driving vehicle, the operator rides on and operates the driving operation, and the accompanying driving work vehicle 100 is equipped with a remote control device 112 to provide an autonomous driving work vehicle (1). Can be manipulated. Since the basic configuration of the accompanying driving work vehicle 100 is substantially the same as that of the autonomous driving work vehicle 1, detailed descriptions are omitted. On the other hand, the accompanying driving work vehicle 100 may be configured to include a GPS mobile communication device 33 or a mobile GPS antenna 34.

원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100) 및 자율 주행 작업 차량(1)의 대시 보드 등의 조작부에 착탈 가능하게 되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100)의 대시 보드에 장착한 상태에서 조작하는 것 및 수반 주행 작업 차량(100)의 밖으로 꺼내 휴대하여 조작하는 것 모두, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시 보드에 장착하여 조작 가능하다. 원격 조작 장치(112)는 예를 들면, 노트형이나 타블렛형 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수 있다. 본 실시 형태에서는 타블렛형 컴퓨터로 구성되어 있다.The remote control device 112 can be attached to and detached from an operation unit such as a dashboard of the accompanying driving work vehicle 100 and the autonomous driving work vehicle 1. The remote control device 112 is a self-driving work vehicle (1), both operated while being mounted on the dashboard of the accompanying driving work vehicle 100 and being carried out of the accompanying driving work vehicle 100 and operated by carrying it. It can be operated by mounting it on the dashboard. The remote control device 112 can be configured as, for example, a notebook-type or tablet-type personal computer. In this embodiment, it is constituted by a tablet-type computer.

또한, 원격 조작 장치(112)와 자율 주행 작업 차량(1)은 무선으로 서로 통신 가능하게 구성되어 있으며, 자율 주행 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112)에는 통신하기 위한 통신 장치(110·111)가 각각 마련되어 있다. 또한, 원격 조작 장치(112)는 수반 주행 작업 차량(100)의 제어 장치(130)와 통신 장치(133·111)를 개재하여 통신 가능하게 한다. 통신 장치(111)는 원격 조작 장치(112)에 일체적으로 구성된다. 통신 수단은 예를 들면, WiFi 등의 무선 LAN으로 서로 통신 가능하게 구성된다. 원격 조작 장치(112)는 화면에 접촉함으로써 조작 가능한 터치 패널식 조작 화면으로 한 표시 장치(113)를 섀시 표면에 마련하고, 섀시 내에 통신 장치(111), CPU, 기억 장치 또는 배터리 등을 수납한다.In addition, the remote operation device 112 and the autonomous driving work vehicle 1 are configured to communicate with each other wirelessly, and a communication device 110· for communicating to the autonomous driving work vehicle 1 and the remote operation device 112. 111) are each provided. Further, the remote operation device 112 enables communication via the control device 130 of the accompanying driving work vehicle 100 and the communication device 133·111. The communication device 111 is integrally configured with the remote operation device 112. The communication means are configured to communicate with each other through a wireless LAN such as WiFi, for example. The remote control device 112 provides a display device 113 made of a touch panel-type operation screen operable by touching the screen on the chassis surface, and houses a communication device 111, a CPU, a memory device, a battery, etc. in the chassis. .

이러한 구성에서, 도 3에 나타낸 바와 같은 포장(H)에서 설정 주행 경로(R)를 미리 설정하여 기억 장치(30m)에 기억시키고, 자율 주행 작업 차량(1)이 설정 주행 경로(R)를 따라 주행시킬 수 있다. 한편, 상기 포장(H)의 위치를 정하거나 위성 측위 시스템을 이용하여 주행하거나, 또는 주행 경로(R)를 설정하기 위해 지도 데이터(정보)가 참조되지만, 이 지도 데이터는 인터넷에 공개되어 있는 지도 데이터, 지도 메이커 등이 제공하고 있는 지도 데이터, 또는 자동차 내비게이션 지도 데이터 등이 이용된다.In this configuration, the set travel path R is set in advance on the pavement H as shown in Fig. 3 and stored in the storage device 30m, and the autonomous driving work vehicle 1 follows the set travel path R. I can run it. On the other hand, map data (information) is referenced to determine the location of the pavement (H), drive using a satellite positioning system, or set a travel route (R), but this map data is a map published on the Internet. Data, map data provided by a map maker or the like, or car navigation map data are used.

그리고, 자율 주행 작업 차량(1)과 수반 주행 작업 차량(100)의 로터리 경운 장치의 작업폭을 일부 중복시켜, 수반 주행 작업 차량(100)이 자율 주행 작업 차량(1)의 기울기 후방을 나란히 주행하면서 작업을 한다. 단, 수반 주행 작업 차량(100)은 자율 주행 작업 차량(1)의 후방을 주행하며 다른 작업을 실시하는 작업 형태로 할 수도 있으며 작업 형태는 한정되지 않는다.And, by partially overlapping the working width of the rotary cultivation apparatus of the autonomous driving work vehicle 1 and the accompanying driving work vehicle 100, the accompanying driving work vehicle 100 travels side by side along the slope of the autonomous driving work vehicle 1 Do the work. However, the accompanying driving work vehicle 100 may be in a work form in which other work is performed while driving behind the autonomous driving work vehicle 1, and the work form is not limited.

상기 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에는 상기 카메라(42F·42R)에서 촬영한 영상, 자율 주행 작업 차량(1) 상태, 작업 상태 또는 GPS에 관한 정보를 통신 장치(110·111)를 개재하여 제어 장치(119)에 송신하고, 그 영상, 정보 또는 조작 화면 등을 표시할 수 있으며, 오퍼레이터는 자율 주행 작업 차량(1)을 감시하면서 원격 조작 장치(112)를 조작할 수 있다.In the display device 113 of the remote control device 112, the image captured by the camera 42F·42R, the state of the autonomous driving work vehicle 1, the work state, or information about the GPS are transmitted to the communication device 110·111. It transmits to the control device 119 via the interface, and the image, information, or operation screen etc. can be displayed, and the operator can operate the remote control device 112 while monitoring the autonomous driving work vehicle 1.

즉, 표시 장치(113)는 터치 조작식 화면으로서, 표시 방법, 표시 위치 또는 터치 조작에 대한 출력 등은 제어 장치(119)에 의해 제어된다. 표시 장치(113)의 표시 화면은 도 4에 나타낸 바와 같이, 세로(상하) 방향 또는 가로(좌우) 방향으로 복수의 영역으로 분할 가능하게 되어 있으며, 그 영역에는 적어도 상기 자율 주행 작업 차량(1)을 조작하는 원격 조작 영역(113A) 및 상기 자율 주행 작업 차량(1)에 장착된 카메라(42F·42R)에 의해 촬영한 영상을 표시하는 주변 화상 영역(113B)이 마련되어 있다.That is, the display device 113 is a touch manipulation type screen, and a display method, a display position, or an output for a touch manipulation is controlled by the control device 119. As shown in FIG. 4, the display screen of the display device 113 can be divided into a plurality of areas in a vertical (up-down) direction or a horizontal (left-right) direction, and the area includes at least the autonomous driving work vehicle 1 A remote operation area 113A for operating a <RTI ID=0.0>and</RTI> peripheral image area 113B for displaying an image captured by cameras 42F and 42R mounted on the autonomous driving work vehicle 1 are provided.

원격 조작 영역(113A)은 자율 주행 작업 차량(1)의 주행, 조타 또는 작업기를 조작하기 위한 조작 부재(버튼)를 배치하는 화면이며, 본 실시 형태에서는 주행 속도 올림 버튼(201U), 주행 속도 내림 버튼(201D), 엔진 회전수 올림 버튼(202U), 엔진 회전수 내림 버튼(202D), 자동 주행 개시 버튼(203), 자동 주행 정지 버튼(204), 비상 정지 버튼(205), 인터넷 접속 버튼(206), 작업기 상승 버튼(207U), 작업기 하강 버튼(207D), PTO 온/오프 버튼(208)이 배치된다. 단, 상기 조작 버튼의 종류가 한정되는 것은 아니며, 브레이크 버튼, PTO 변속 버튼, 조타 버튼, 혼 버튼 또는 설정 버튼 등을 마련할 수도 있다. 또한, 조작하지 않는다면(불필요하다면) 그 버튼을 삭제할 수도 있다. 또한, 연료 잔량이나 엔진의 회전수 등을 표시하는 미터를 배치할 수도 있다. 그리고, 원격 조작 영역(113A) 내에서 이러한 버튼의 배치 위치나 형상 또한 한정되지 않으며, 임의의 형상으로 변경 및 선택하거나, 위치 변경할 수도 있다.The remote operation area 113A is a screen in which operation members (buttons) for driving, steering, or operating a work machine of the autonomously driving work vehicle 1 are arranged, and in this embodiment, a travel speed increase button 201U and a travel speed decrease Button 201D, engine speed up button 202U, engine speed down button 202D, automatic driving start button 203, automatic driving stop button 204, emergency stop button 205, internet connection button ( 206), a work machine up button 207U, a work machine down button 207D, and a PTO on/off button 208 are disposed. However, the type of the operation button is not limited, and a brake button, a PTO shift button, a steering button, a horn button, or a setting button may be provided. You can also delete the button if you don't manipulate it (if you don't need it). In addition, a meter that displays the remaining fuel amount, the engine speed, and the like can also be arranged. In addition, the arrangement position or shape of such buttons in the remote operation area 113A is not limited, and may be changed and selected in an arbitrary shape, or may be changed in position.

상기 주행 속도 올림 버튼(201U)은 터치함으로써 변속 수단(44)을 작동시켜 1단계 증속시키는 것이며, 주행 속도 내림 버튼(201D)은 터치함으로써 변속 수단(44)을 작동시켜 1단계 감속시키는 것이다. 한편, 이 조작시에 변속단의 이름과 숫자를 팝업으로 표시하거나, 화면을 변속용 화면으로 전환하고 다른 화면은 닫도록 할 수 있다.The traveling speed up button 201U operates the shifting means 44 by touching it to increase the speed by one step, and the traveling speed down button 201D operates the shifting means 44 by touching it to decelerate by one step. Meanwhile, during this operation, the name and number of the shift stage can be displayed in a pop-up, or the screen can be switched to a shift screen and the other screen can be closed.

상기 엔진 회전수 올림 버튼(202U)은 터치함으로써 액셀 액츄에이터를 작동시켜 연료 분사량을 증가시켜서 엔진 회전수를 증가시키는 것이며, 엔진 회전수 내림 버튼(202D)은 터치함으로써 액셀 액츄에이터를 작동시켜 연료 분사량을 감소시켜서 엔진 회전수를 감소시키는 것이다. 한편, 이 조작으로 엔진 회전수를 팝업으로 디지털 또는 아날로그로 표시하거나 화면을 엔진 회전수용 화면으로 전환할 수도 있다. 또한, 상기 주행 속도 올림 버튼(201U), 상기 주행 속도 내림 버튼(201D), 상기 엔진 회전수 올림 버튼(202U) 및 상기 엔진 회전수 내림 버튼(202D)은 계속 터치함으로써, 올림량 또는 내림량을 연속적으로 빠르게 증감시킬 수 있다.The engine speed increase button 202U operates the accelerator actuator by touching it to increase the fuel injection amount to increase the engine speed, and the engine speed decrease button 202D operates the accelerator actuator by touching it to reduce the fuel injection amount. This is to reduce the engine speed. On the other hand, by this operation, the engine speed can be displayed in a pop-up format in digital or analog format, or the screen can be switched to a screen for the engine speed. In addition, by continuously touching the travel speed increase button 201U, the travel speed decrease button 201D, the engine speed increase button 202U, and the engine speed decrease button 202D, the increase or decrease amount is determined. It can increase or decrease continuously and rapidly.

자동 주행 개시 버튼(203)은 터치함으로써 미리 설정해 둔 주행 경로(R)를 자동 주행하면서 작업을 개시하고, 자동 주행 정지 버튼(204)을 터치함으로써 자동 주행 및 작업을 정지한다. 비상 정지 버튼(205)은 터치함으로써 엔진을 정지해 주행이나 작업을 정지하여 위험한 상태에 빠지는 것을 방지한다. 비상 정지 버튼(205)은 인식하기 쉽고 용이하게 조작할 수 있도록 화면 중앙에서 비교적 크고 눈에 띄는 색으로 표시된다. 인터넷 접속 버튼(206)은 터치함으로써 인터넷에 접속하여 미리 설정한 사이트에 들어가 표시한다.The automatic travel start button 203 starts work while automatically traveling on the travel path R set in advance by touching it, and stops the automatic travel and work by touching the automatic travel stop button 204. The emergency stop button 205 stops the engine by touching it to stop driving or work, thereby preventing falling into a dangerous state. The emergency stop button 205 is displayed in a relatively large and conspicuous color in the center of the screen so that it is easy to recognize and can be easily operated. The Internet access button 206 connects to the Internet by touching it, enters and displays a preset site.

작업기 상승 버튼(207U)은 터치함으로써 승강 액츄에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 상승시킬 수 있고, 작업기 하강 버튼(207D)은 터치함으로써 승강 액츄에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 하강시킨다. 한편, 이 조작으로 작업기(로터리 경운 장치(24))의 높이를 팝업으로 디지털 또는 아날로그로 표시하거나 화면을 작업기 승강용으로 전환할 수도 있다. PTO 온/오프 버튼(208)은 터치함으로써 PTO 단속 수단(45)을 작동시켜, PTO 접속 또는 PTO 단절로 전환한다. 이와 같이 하여, 화면을 보면서 손가락으로 터치하는 것만으로 떨어진 위치에서 용이하게 자율 주행 작업 차량(1)을 조작할 수 있다. 한편, 주행 속도, 엔진 회전수, 또는 작업기 높이 설정은 도시 생략한 다른 화면에서 설정된다.By touching the work machine lift button 207U, the rotary tiller 24 can be lifted by operating the lift actuator 25, and the work machine lower button 207D operates the lift actuator 25 by touching the rotary tillage device ( 24) is lowered. On the other hand, by this operation, the height of the work machine (rotary cultivation device 24) can be displayed in a pop-up format in digital or analog format, or the screen can be switched to for lifting and lowering the work machine. The PTO on/off button 208 operates the PTO intermittent means 45 by touching it, and switches to PTO connection or PTO disconnection. In this way, it is possible to easily operate the autonomous driving work vehicle 1 from a remote location simply by touching it with a finger while looking at the screen. On the other hand, the driving speed, engine rotation speed, or work machine height setting is set in another screen not shown.

상기 원격 조작 영역(113A)에 배치되는 복수의 버튼 중, 긴급시 즉시 응답을 요하는 비상 정지 버튼(205) 이외의 주행 속도 올림 버튼(201U), 주행 속도 내림 버튼(201D), 엔진 회전수 올림 버튼(202U), 엔진 회전수 내림 버튼(202D), 작업기 상승 버튼(207U), 작업기 하강 버튼(207D), 자동 주행 개시 버튼(203), 자동 주행 정지 버튼(204), 인터넷 접속 버튼(206) 및 PTO 온/오프 버튼(208)은 1회의 조작으로는 작동하지 않고, 여러 차례 조작해야 다음의 조작 화면으로 넘어가 작동할 수 있게 하여, 오조작이 생기지 않도록 구성할 수도 있다. 이 경우, 초기 화면은 도 8과 같은 화면이 된다.Among the plurality of buttons arranged in the remote operation area 113A, a driving speed increase button 201U, a driving speed decrease button 201D, and an engine speed increase other than the emergency stop button 205 requiring immediate response in case of an emergency. Button 202U, engine speed down button 202D, work machine up button 207U, work machine down button 207D, automatic running start button 203, automatic running stop button 204, internet connection button 206 And the PTO on/off button 208 does not operate with one operation, but has to be operated several times to move to the next operation screen and operate, so that an erroneous operation may not occur. In this case, the initial screen becomes a screen as shown in FIG. 8.

즉, 상기 원격 조작 영역(113A)의 대략 중앙에 배치되는 자동 주행 개시 버튼(203)은 미리 설정해 둔 주행 경로(R)를 자동 주행하면서 작업을 개시하기 위한 버튼이며, 자동 주행 개시 버튼(203)을 누르는 제1 조작(터치)을 포함하여, 제2 조작을 추가로 해야 자동 주행 제어 모드로 넘어가게 되어 있다. 제2 조작을 하면 자동 주행 제어 모드로 이행하여, 제어 장치(30)에 의해 자율 주행 작업 차량(1)의 자동 주행 제어가 이루어진다.In other words, the automatic driving start button 203 disposed approximately in the center of the remote operation area 113A is a button for starting work while automatically driving the preset driving route R, and the automatic driving start button 203 Including the first operation (touch) of pressing, the second operation must be additionally performed to proceed to the automatic driving control mode. When the second operation is performed, the mode shifts to the automatic travel control mode, and the control device 30 performs automatic travel control of the autonomous driving work vehicle 1.

제2 조작으로서는, 자동 주행 개시 버튼(203)을 누르는 제1 조작이 이루어지면, 다른 확인 화면으로 전환되고, 확인 화면에서 한번 더 조작하도록 하여 다음 모드로 넘어가도록 한다. 예를 들면, 자동 주행 개시 버튼(203)을 누르면, 도 9에 나타낸 바와 같이 START 버튼(203A)과 CANCEL 버튼(203B)이 나타난다. 그리고, START 버튼(203A)을 한번 더 누름으로써 자동 주행 제어 모드로 넘어가도록 하는 것이다. 자동 주행 제어 모드로 넘어가면 원래의 도 8의 화면으로 돌아간다. 잘못 누른 경우에는 CANCEL 버튼(203B)을 누름으로써 원래의 도 8의 화면으로 돌아간다. 단, 제2 조작의 화면은 도 9의 표시에 한정되는 것은 아니며, 「예」, 「아니오」 등과 같이 속행(續行) 또는 취소를 선택하여 확인할 수 있는 것이면 무방하다.As the second operation, when the first operation of pressing the automatic driving start button 203 is performed, it is switched to another confirmation screen, and is operated once more on the confirmation screen to advance to the next mode. For example, when the automatic travel start button 203 is pressed, a START button 203A and a CANCEL button 203B appear as shown in Fig. 9. In addition, by pressing the START button 203A once more, the automatic travel control mode is performed. When it goes to the automatic driving control mode, it returns to the original screen of FIG. 8. If it is pressed incorrectly, it returns to the original screen of Fig. 8 by pressing the CANCEL button 203B. However, the screen of the second operation is not limited to the display of FIG. 9, and any one that can be confirmed by selecting to continue or cancel, such as "Yes" or "No", may be used.

또한, 상기 제2 조작의 조작 방법은 다른 조작으로 치환할 수 있다. 즉, 제2 실시예로서 자동 주행 개시 버튼(201)을 길게 누르면, 자동 주행 제어 모드로 넘어가도록 하는 것이다. 제2 조작의 제3 실시예로서 자동 주행 개시 버튼(203)을 2회 연속해서 누르면, 자동 주행 제어 모드로 넘어가도록 할 수 있다. 제2 조작의 제4 실시예로서 자동 주행 개시 버튼(203)을 누르면(제1 조작) 자동 주행 개시 버튼(203)의 색이 변화되고, 한번 더 누르면(제2 조작) 자동 주행 제어 모드로 넘어가도록 할 수도 있다. 제2 조작의 제５ 실시예로서 자동 주행 개시 버튼(203)을 누르면서(제1 조작) 슬라이드시키면(제2 조작) 자동 주행 제어 모드로 넘어가도록 할 수도 있다. 한편, 이 제2 조작을 하여 자동 주행 제어 모드로 넘어가면, 오퍼레이터가 인식하기 쉽게 「자동 주행 제어 모드로 전환되었습니다」와 같은 화면이 표시되도록 할 수도 있다. 또한, 제1 조작을 하면 전체 화면 표시로 전환되도록 제어할 수도 있다.In addition, the operation method of the second operation can be substituted with another operation. That is, as the second embodiment, when the automatic driving start button 201 is pressed for a long time, the automatic driving control mode is performed. As a third embodiment of the second operation, when the automatic travel start button 203 is pressed twice in succession, the automatic travel control mode can be performed. As a fourth embodiment of the second operation, when the automatic driving start button 203 is pressed (the first operation), the color of the automatic driving start button 203 is changed, and when it is pressed again (the second operation), the automatic driving control mode is entered. You can do it. As a fifth embodiment of the second operation, it is also possible to switch to the automatic travel control mode by pressing the automatic travel start button 203 while pressing (first operation) and sliding (second operation). On the other hand, when the second operation is performed to switch to the automatic driving control mode, a screen such as "The automatic driving control mode has been switched" can be displayed so that the operator can easily recognize it. In addition, when the first operation is performed, it can be controlled to switch to the full screen display.

상기와 같이, 표시 장치(113)에는 상기 자율 주행 작업 차량(1)에 의한 자동 주행 개시 버튼(203)이 표시되고, 상기 자동 주행 개시 버튼(203)의 제1 조작을 포함하여, 제2 조작을 추가로 해야만 자동 주행 제어 모드로 넘어가게 하였으므로, 의도치 않게 표시 장치(113)의 화면에 접촉하거나 조작 실수를 함으로써, 자동 주행 제어 모드로 넘어가 자율 주행 작업 차량(1)이 갑자기 주행을 개시하는 일이 없으며, 사고 등이 발생하는 것을 방지할 수 있다.As described above, the automatic driving start button 203 by the autonomous driving work vehicle 1 is displayed on the display device 113, and the second operation including the first operation of the automatic driving start button 203 Since the auto-driving control mode was made to go to the auto-driving control mode only by adding, the autonomous driving vehicle 1 suddenly starts driving by unintentionally touching the screen of the display device 113 or making an operation mistake. No work and accidents can be prevented.

또한, 상기 자동 주행이 개시된 후, 상기 자동 주행 정지 버튼(204)은 자동 주행 정지 버튼(204)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하면 자동 주행 및 작업을 정지한다. 인터넷 접속 버튼(206)은 인터넷 접속 버튼(206)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하면 인터넷에 접속하여 미리 설정한 사이트로 들어가 표시한다. PTO 온/오프 버튼(208)은 PTO 온/오프 버튼(208)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하면 PTO 단속 수단(45)을 작동시켜 PTO 접속하며, 또는 PTO 접속 상태에서 PTO 온/오프 버튼(208)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하면 PTO 단절로 전환된다.In addition, after the automatic driving is started, the automatic driving stop button 204 is switched to another confirmation screen when the first operation of touching the automatic driving stop button 204 is performed, and automatic driving and operation are performed when the second operation is performed. Stop. When the first operation of touching the Internet access button 206 is performed, the Internet access button 206 switches to another confirmation screen, and when the second operation is performed, the Internet access button 206 connects to the Internet and enters and displays a preset site. The PTO on/off button 208 is switched to another confirmation screen when the first operation of touching the PTO on/off button 208 is performed, and when the second operation is performed, the PTO control means 45 is operated to connect the PTO, Alternatively, if the first operation of touching the PTO on/off button 208 is performed in the PTO connected state, it is switched to another confirmation screen, and if the second operation is performed, the PTO is disconnected.

상기 자동 주행 정지 버튼(204), 인터넷 접속 버튼(206) 또는 PTO 온/오프 버튼(208)도 상기 자동 주행 개시 버튼(203)의 조작과 마찬가지로, 제1 조작을 하면 다른 확인 화면(예, 아니오의 양자 선택 화면)으로 전환되는 대신, 제2 실시예∼제5 실시예와 같은 제2 조작을 해야 다음 모드로 넘어가도록 제어할 수도 있다.The automatic driving stop button 204, the Internet access button 206, or the PTO on/off button 208 is also similar to the operation of the automatic driving start button 203. When the first operation is performed, another confirmation screen (yes, no) is performed. Instead of switching to the two-sided selection screen), it is possible to control to move to the next mode only by performing the second operation as in the second to fifth embodiments.

상기 자동 주행이 개시된 후, 원격 조작 영역(113A)에 배치되는 다른 버튼의 조작에 대해 설명한다.After the automatic driving is started, operation of other buttons disposed in the remote operation area 113A will be described.

상기 주행 속도 올림 버튼(201U) 및 주행 속도 내림 버튼(201D)은 도 8에 나타낸 바와 같이, 하나의 주행 속도 변경 버튼(201)으로 하고, 그 주행 속도 변경 버튼(201)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하면 변속 수단(44)을 작동시켜 1단계 변속시키는 것이다. 주행 속도 변경 버튼(201)을 터치하는 제1 조작을 하면, 본 실시 형태에서는, 도 10에 나타내는 증가 또는 감소를 조작하는 변경 확인 화면으로 바뀌고, 제2 조작을 하기 위한 제2 차속 변경 버튼으로서의 주행 속도 올림 버튼(201U)과 주행 속도 내림 버튼(201D)이 표시되도록 하고 있다. 주행 속도 올림 버튼(201U)을 터치함으로써 변속 수단(44)을 작동시켜 1단계 증속시키고, 주행 속도 내림 버튼(201D)을 터치함으로써 변속 수단(44)을 작동시켜 1단계 감속시킨다. 한편, 제1 조작으로 전체 화면 표시로 전환되고, 제2 조작시 변속단의 이름과 숫자를 팝업으로 표시하거나 화면을 변속용 화면으로 전환할 수도 있다.As shown in FIG. 8, the travel speed increase button 201U and the travel speed decrease button 201D are used as one travel speed change button 201, and the first operation of touching the travel speed change button 201 If it is switched to another confirmation screen, and if the second operation is performed, the shifting means 44 is operated to shift the first step. When the first operation of touching the travel speed change button 201 is performed, in the present embodiment, it is changed to a change confirmation screen for operating the increase or decrease shown in FIG. 10, and travel as a second vehicle speed change button for performing the second operation. The speed up button 201U and the travel speed down button 201D are displayed. By touching the traveling speed up button 201U, the shifting means 44 is operated to increase the speed by one step, and by touching the traveling speed down button 201D, the shifting means 44 is operated to decelerate by one step. On the other hand, the first operation is switched to the full screen display, and the second operation may display the name and number of the shift stage as a pop-up or the screen may be switched to a screen for shifting.

상기 엔진 회전수 올림 버튼(202U) 및 엔진 회전수 내림 버튼(202D)은, 도 8에 나타낸 바와 같이 하나의 엔진 회전수 변경 버튼(202)으로 하고, 그 엔진 회전수 변경 버튼(202)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 바뀌고, 제2 조작을 하면 액셀 액츄에이터를 작동시켜 연료 분사량을 변경한다. 엔진 회전수 변경 버튼(202)을 터치하는 제1 조작을 하면, 본 실시 형태에서는, 도 11에 나타내는 증가 또는 감소를 조작하는 변경 확인 화면으로 바뀌고, 제2 조작을 하기 위한 제2 엔진 회전수 변경 버튼이 되는 엔진 회전수 올림 버튼(202U)과 엔진 회전수 내림 버튼(202D)이 표시된다. 엔진 회전수 올림 버튼(202U)을 터치함으로써 액셀 액츄에이터를 작동시켜 연료 분사량을 증가시켜서 엔진 회전수를 증가시키고, 엔진 회전수 내림 버튼(202D)을 터치함으로써 액셀 액츄에이터를 작동시켜 연료 분사량을 감소시켜서 엔진 회전수를 감소시킨다. 한편, 제1 조작으로 전체 화면 표시로 전환되고, 제2 조작시 엔진 회전수를 팝업으로 디지털 또는 아날로그로 표시하거나 화면을 엔진 회전수용 화면으로 전환할 수도 있다. 또한, 상기 주행 속도 올림 버튼(201U), 상기 주행 속도 내림 버튼(201D), 상기 엔진 회전수 올림 버튼(202U) 및 상기 엔진 회전수 내림 버튼(202D)은 계속 터치함으로써, 올림량 또는 내림량을 빠르게 조절할 수 있다.The engine speed increase button 202U and the engine speed decrease button 202D are one engine speed change button 202 as shown in FIG. 8, and the engine speed change button 202 is touched. When the first operation is performed, another confirmation screen is changed, and when the second operation is performed, the accelerator actuator is operated to change the fuel injection amount. When the first operation of touching the engine speed change button 202 is performed, in this embodiment, the change confirmation screen for operating the increase or decrease shown in Fig. 11 is changed, and the second engine speed change for performing the second operation An engine speed increase button 202U and an engine speed decrease button 202D serving as buttons are displayed. By touching the engine speed up button 202U, the accelerator actuator is operated to increase the fuel injection amount to increase the engine speed, and by touching the engine speed down button 202D, the accelerator actuator is operated to reduce the fuel injection amount. Reduce the number of revolutions. On the other hand, the first operation is switched to the full screen display, and the second operation may display the engine speed as a pop-up in digital or analog format, or the screen may be switched to a screen for the engine speed. In addition, by continuously touching the travel speed increase button 201U, the travel speed decrease button 201D, the engine speed increase button 202U, and the engine speed decrease button 202D, the increase or decrease amount is determined. Can be adjusted quickly.

상기 작업기 상승 버튼(207U), 작업기 하강 버튼(207D)은 도 8에 나타낸 바와 같이, 하나의 작업기 높이 변경 버튼(207)으로 하고, 상기 작업기 높이 변경 버튼(207)을 터치하는 제1 조작을 하면 다른 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하면 승강 액츄에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강시킨다. 작업기 높이 변경 버튼(207)을 터치하는 제1 조작을 하면, 본 실시 형태에서는 도 12에 나타내는 증가 또는 감소를 조작하는 변경 확인 화면으로 전환되고, 제2 조작을 하기 위한 제2 작업기 높이 변경 버튼이 되는 작업기 상승 버튼(207U)과 작업기 하강 버튼(207D)이 표시된다. 작업기 상승 버튼(207U)을 터치함으로써 승강 액츄에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 상승시킬 수 있고, 작업기 하강 버튼(207D)을 터치함으로써 승강 액츄에이터(25)를 작동시켜 로터리 경운 장치(24)를 하강시킨다. 한편, 제1 조작으로 전체 화면 표시로 전환되고, 제2 조작시에 작업기(로터리 경운 장치(24))의 높이를 팝업으로 디지털 또는 아날로그로 표시하거나 화면을 작업기 승강용으로 전환할 수도 있다.As shown in Fig. 8, the work machine up button 207U and the work machine down button 207D are one work machine height change button 207, and a first operation of touching the work machine height change button 207 is performed. Another confirmation screen is switched, and when the second operation is performed, the lift actuator 25 is operated to lift the rotary tillage device 24. When the first operation of touching the work machine height change button 207 is performed, in the present embodiment, it is switched to the change confirmation screen for operating the increase or decrease shown in Fig. 12, and a second work machine height change button for performing the second operation is provided. A work machine up button 207U and a work machine down button 207D are displayed. The rotary tiller 24 can be raised by operating the lift actuator 25 by touching the work machine lift button 207U, and the rotary tillage device 25 is operated by touching the work machine lower button 207D to operate the lift actuator 25 ( 24) is lowered. On the other hand, the first operation converts to full screen display, and during the second operation, the height of the work machine (rotary cultivation device 24) may be displayed in a pop-up format in digital or analog format, or the screen may be switched to the work machine lifting.

상기 주변 화상 영역(113B)은 카메라(42F)로 촬영한 기체 전방의 영상을 표시하는 전방 화면(210)과 카메라(42R)로 촬영한 기체 후방의 영상을 표시하는 후방 화면(211)으로 이루어지며, 주변 화상 영역(113B)에서의 상하 방향(세로 방향)에 배치하여 2개 표시로 되어 있다. 상기 후측의 카메라(42R)로 촬영하는 영상은, 트랙터와 작업기 사이의 장착 부분을 촬영하는 것일 수도 있고, 작업기의 작동 상태를 촬영하는 것일 수도 있으며, 작업기로부터 후방의 작업 마무리 상태를 촬영하는 것일 수 있다. 이 촬영 방향을 변경하기 위해, 카메라(42F·42R)의 지지부에는 각도 변경 수단을 마련할 수 있다. 또한, 액츄에이터로 변경할 수 있도록 하여, 원격 조작 장치(112)로 조정할 수 있도록 구성할 수도 있다. 또한, 카메라(42)의 수는 한정되지 않으며, 3대 이상 배치하여 각각의 영상을 주변 화상 영역(113B)에서 표시되도록 할 수도 있다.The peripheral image area 113B is composed of a front screen 210 displaying an image of the front of the aircraft photographed with the camera 42F and a rear screen 211 displaying an image of the rear of the aircraft photographed with the camera 42R. , Two displays are arranged in the vertical direction (vertical direction) in the peripheral image area 113B. The image photographed by the rear camera 42R may be a photograph of a mounting portion between the tractor and the work machine, the operation state of the work machine may be photographed, and the work completion state of the rear side from the work machine may be photographed. have. In order to change this photographing direction, an angle changing means can be provided in the support portion of the cameras 42F and 42R. In addition, it may be configured to be able to be changed by an actuator, so that it can be adjusted by the remote control device 112. In addition, the number of cameras 42 is not limited, and three or more cameras may be arranged so that each image is displayed in the peripheral image area 113B.

상기 후방 화면(211)에 비춰지는 영상은 거울상(좌우 반대)이며, 오퍼레이터가 자율 주행 작업 차량(1)의 진행 방향과 동일한 방향으로 조작하고 있을 때 위화감이 생기지 않도록 하고 있다. 한편, 전환 수단을 마련하여, 오퍼레이터가 수반 주행 작업 차량(100)을 타지 않고, 자율 주행 작업 차량(1)의 전방에서 대향하여 감시·조작하는 경우에는, 전방 화면(210)을 거울상, 후방 화면(211)을 실제상으로 할 수도 있다.The image projected on the rear screen 211 is a mirror image (opposite left and right), and when the operator is operating in the same direction as the traveling direction of the autonomous driving work vehicle 1, a sense of incongruity is prevented. On the other hand, when a switching means is provided so that the operator does not ride the accompanying driving work vehicle 100 and monitors and operates from the front of the autonomous driving work vehicle 1, the front screen 210 is mirrored and the rear screen is It is also possible to make (211) practical.

또한, 주변 화상 영역(113B)에서, 전방 화면(210)과 후방 화면(211)의 2개를 표시시키고 있으며, 자율 주행 작업 차량(1)이 자율 주행(자동 주행)하고 있을 때, 전후의 진행 방향을 변경하는 경우, 전방 화면(210)과 후방 화면(211)의 상하 표시 배치를 교체하도록 하고 있다. 예를 들면, 전진하고 있을 때에는 도 4에 나타낸 바와 같이, 상측에 전방 화면(210), 하측에 후방 화면(211)을 배치하고, 전진에서 후진으로 전환시에는 상측에 후방 화면(211), 하측에 전방 화면(210)을 표시하는 것이다.In addition, in the surrounding image area 113B, two of the front screen 210 and the rear screen 211 are displayed, and when the autonomous driving work vehicle 1 is autonomously driving (automatic driving), the progress before and after When the direction is changed, the top and bottom display arrangements of the front screen 210 and the rear screen 211 are replaced. For example, when moving forward, as shown in Fig. 4, the front screen 210 is arranged on the upper side and the rear screen 211 is disposed on the lower side, and when switching from forward to backward, the rear screen 211 on the upper side and the lower side It is to display the front screen 210 on.

이 표시 전환은 실제로 진행 방향을 변경하기 약간 전에 표시가 전환된다. 즉, 제어 장치(30)의 기억 장치(30m)에는 설정 주행 경로(R)가 기억되어 있고, 그 설정 주행 경로(R)에서 전진에서 후진, 또는 후진에서 전진으로 전후진 전환을 실시하는 타이밍이나 위치는 프로그램되어 있으므로, 진행 방향이 전후 완전히 교체되는 설정 시간 전에, 표시 장치(113)의 화면이 예정 진행 방향에 맞추어 전환된다. 구체적으로는, 전후진 전환 명령을 발하는 설정 시간 전에(또는 전후진 전환 위치의 설정 거리 바로 앞에) 상하 표시 전환을 한다. 이 화면의 표시 전환은, 예를 들면, 자율 주행 작업 차량(1)의 전후진 전환 액츄에이터를 작동시키기 몇초 전에(또는 주행을 정지했을 때) 실시한다. 이와 같이 표시 장치(113)를 제어함에 따라 원격 조작 장치(112)를 조작하고 있는 오퍼레이터는 화면이 바뀜으로써 자율 주행 작업 차량(1)이 전후 진행 방향을 변경하는 것을 인식할 수 있으며, 만약, 진행 방향과 반대쪽에 장애물이 존재하는 것과 같은 경우에는, 진행하기 전에 자율 주행 작업 차량(1)을 정지하는 조작을 할 수 있어 사고를 미리 막을 수 있는 것이다.This display changeover actually changes the display just before changing the direction of travel. That is, the set travel path R is stored in the memory device 30m of the control device 30, and the timing or the timing of performing a forward-backward switching from forward to backward or from backward to forward in the set travel path R Since the position is programmed, the screen of the display device 113 is switched according to the predetermined moving direction before the set time when the moving direction is completely exchanged back and forth. Specifically, the vertical display is switched before the set time for issuing the forward/backward switching command (or just before the set distance of the forward/backward switching position). The display switching of this screen is performed, for example, a few seconds before operating the forward/reverse switching actuator of the autonomous driving work vehicle 1 (or when driving is stopped). As the display device 113 is controlled in this way, the operator operating the remote control device 112 can recognize that the autonomous driving work vehicle 1 changes the forward and backward direction by changing the screen. In the case where an obstacle exists in the opposite direction to the direction, the operation of stopping the autonomous driving work vehicle 1 can be performed before proceeding, so that an accident can be prevented in advance.

또한, 주변 화상 영역(113B)에서 2개를 표시하지 않고, 도 6에 나타낸 바와 같이 진행 방향만 표시하는 1개의 화면으로 할 수도 있다. 즉, 전진할 때에는 전방 화면(210)만 표시하고, 후진할 때에는 후방 화면(211)만 표시한다. 이 경우에도, 상기와 마찬가지로 전후진을 전환하기 약간 전에, 전방 화면(210)과 후방 화면(211)의 표시 전환을 한다. 단, 주변 화상 영역(113B)과 하나의 표시로 하는 경우, 통상적으로는 진행 방향만 표시하지만, 작업 후의 마무리 상태를 확인하고자 하는 경우가 있으므로, 후방 화면(211)으로 전환되도록 전환 버튼을 마련하거나, 더블 탭 등의 조작으로 화면을 전환하도록 할 수도 있다.In addition, it is also possible to set as one screen displaying only the moving direction as shown in Fig. 6 without displaying two in the peripheral image area 113B. That is, only the front screen 210 is displayed when moving forward, and only the rear screen 211 is displayed when moving backward. In this case as well, the display of the front screen 210 and the rear screen 211 is switched slightly before switching back and forth, similarly to the above. However, in the case of using one display with the surrounding image area 113B, only the progress direction is displayed, but there are cases where it is desired to check the finished state after the work, so a switch button is provided to switch to the rear screen 211 or You can also switch the screen by operations such as, double tap, etc.

상기 표시 장치(113)에는, 상기 원격 조작 영역(113A)과 상기 주변 화상 영역(113B)에 추가하여, 자율 주행 작업 차량(1)이 작업을 하는 포장의 맵이, 설정 주행 경로(R), 현재의 위치 또는 작업 완료 위치 등을 표시하는 작업 상태 표시 영역(113C)을 표시 가능하게 하고 있다. 작업 상태 표시 영역(113C)에서는 지도에 설정 주행 경로를 중첩시켜 이차원 표시, 삼차원 표시 또는 조감도로 표시할 수 있다. 또한, 이들을 전환할 수 있도록 전환 수단을 마련할 수도 있다.In the display device 113, in addition to the remote operation area 113A and the peripheral image area 113B, a map of the pavement on which the autonomous driving work vehicle 1 works is provided, a set travel route R, The work status display area 113C displaying the current position or the work completion position, etc. is made displayable. In the work state display area 113C, a two-dimensional display, a three-dimensional display, or a bird's eye view may be displayed by overlapping the set travel route on the map. In addition, it is also possible to provide a switching means so that they can be switched.

또한, 주변 화상 영역(113B)과 작업 상태 표시 영역(113C)에 표시되는 화면은, 확대·축소 가능하게 구성할 수도 있다. 예를 들면, 주변 화상 영역(113B)의 후방 화면(211)에서 작업 후의 마무리를 좀 더 정밀하게 보고 싶은 경우에는, 화면을 손가락 두 개의 간격을 넓히는 핀치 아웃 조작으로 확대하여 확인하도록 할 수 있다. 또한, 작업 상태 표시 영역(113C)에서, 근처의 포장이나 주위의 두렁을 확인하고 싶은 경우 등에는 화면을 손가락 두 개의 간격을 좁히는 핀치 인 조작으로 축소하여 확인하도록 할 수 있다. 또한, 표시 화면을 드래그 조작하여 표시 위치(촬영 위치)를 이동할 수 있도록 할 수도 있다.Further, the screens displayed in the peripheral image area 113B and the work status display area 113C may be configured to be enlarged and reduced. For example, in the case where it is desired to more accurately see the finish after work on the rear screen 211 of the peripheral image area 113B, the screen may be enlarged and confirmed by a pinch-out operation to widen the distance between two fingers. In addition, in the work status display area 113C, when it is desired to check the surrounding pavement or the surrounding headland, the screen may be reduced and confirmed by a pinch-in operation to narrow the gap between the two fingers. In addition, the display position (photographing position) may be moved by dragging the display screen.

또한, 상기 원격 조작 영역(113A), 상기 주변 화상 영역(113B) 및 상기 작업 상태 표시 영역(113C)은, 좌우 또는 상하로 분할하여 동시에 표시 가능하게 이루어진다. 즉, 도 4의 실시 형태에서는, 좌측에 주변 화상 영역(113B), 중앙에 원격 조작 영역(113A), 우측에 작업 상태 표시 영역(113C)으로서 좌우로 화면을 3개 분할하여 동시에 표시하고, 복수의 표시 장치를 준비하지 않고 하나의 단말로 집약하여, 수반 주행 작업 차량(100)에 승차하여 조작할 때 설치 등이 용이하도록 할 수 있고, 자율 주행 작업 차량(1)의 위치 확인이나 속도 조절 등의 조작을 화면을 보면서 용이하게 할 수 있도록 하고 있다.Further, the remote operation area 113A, the peripheral image area 113B, and the work status display area 113C can be divided into left and right or up and down so that they can be displayed at the same time. That is, in the embodiment of Fig. 4, three screens are divided left and right as the peripheral image area 113B on the left, the remote operation area 113A on the center, and the work status display area 113C on the right, and simultaneously display a plurality of screens. It is possible to facilitate installation and the like when riding and operating the accompanying driving work vehicle 100 by converging it into a single terminal without preparing the display device of, and checking the position of the autonomous driving work vehicle 1 or adjusting the speed, etc. It makes it easy to operate while looking at the screen.

또한, 중앙에 원격 조작 영역(113A)을 배치하고 양측에 주변 화상 영역(113B)과 작업 상태 표시 영역(113C)을 배치함에 따라, 자율 주행 작업 차량(1)의 비상 정지나 차속 조정 등 안전상 중요한 조작 버튼이 중앙에 배치되어 보기 쉽게 조작을 신속히 할 수 있다. 한편, 원격 조작 장치(112)를 세로로 길게 사용할 수 있다. 즉, 표시 장치(113)를 상하 3개로 분할할 수 있다. 또한, 이 분할된 상태에서, 상기 원격 조작 영역(113A), 상기 주변 화상 영역(113B) 및 상기 작업 상태 표시 영역(113C)중 어느 영역과 영역의 경계 부분을 드래그하여 평행 이동시킴으로써, 표시 영역을 확대 또는 축소하여 보고 싶은 화면을 확대하거나 필요하지 않은 화면을 축소할 수 있다.In addition, by arranging the remote operation area 113A in the center and the peripheral image area 113B and the work status display area 113C on both sides, it is important for safety such as emergency stop of the autonomous driving work vehicle 1 or vehicle speed adjustment. The operation button is arranged in the center, so it is easy to see and you can operate it quickly. On the other hand, the remote control device 112 can be used vertically. That is, the display device 113 can be divided into three top and bottom. Further, in this divided state, the display area is moved in parallel by dragging and moving a boundary portion between any of the remote operation area 113A, the peripheral image area 113B, and the work status display area 113C and the area. You can zoom in or out to enlarge the screen you want to see or reduce the screen you don't need.

또한, 상기 원격 조작 영역(113A), 상기 주변 화상 영역(113B) 및 상기 작업 상태 표시 영역(113C)의 표시 위치는, 임의로 변경(교체) 가능하게 하여 사용자의 기호에 맞추거나 사용하기 쉽게할 수 있다. 즉, 원격 조작 영역(113A), 주변 화상 영역(113B) 및 작업 상태 표시 영역(113C)은 사용자의 기호나 편리한 사용 등을 고려하여 자유롭게 배치할 수 있다. 예를 들면, 화면상의 일부를 드래그하여, 도 4 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 원격 조작 영역(113A)을 중앙에서 좌측으로 이동하고, 주변 화상 영역(113B)을 우측으로 이동할 수 있도록 하는 것이다. 또한, 주변 화상 영역(113B)과 작업 상태 표시 영역(113C)을 좌측에 상하 2단으로 표시하고, 우측에 원격 조작 영역(113A)을 배치하여 표시할 수도 있다.In addition, the display positions of the remote operation area 113A, the peripheral image area 113B, and the work status display area 113C can be arbitrarily changed (replaced) to suit the user's preference or make it easy to use. have. That is, the remote operation area 113A, the peripheral image area 113B, and the work status display area 113C can be freely arranged in consideration of a user's preference or convenient use. For example, by dragging a part of the screen, as shown in Figs. 4 to 5, the remote operation area 113A can be moved from the center to the left, and the peripheral image area 113B can be moved to the right. Further, the peripheral image area 113B and the work status display area 113C may be displayed in two upper and lower columns on the left side, and the remote operation area 113A may be arranged and displayed on the right side.

또한, 복수 표시 또는 전체 화면 표시의 선택도 임의로 변경할 수 있게 함으로써, 시인성이나 조작성을 향상시킬 수 있다. 즉, 원격 조작 영역(113A)만 전체 화면으로 표시하고, 버튼을 크게 표시시켜 조작 실수가 생기기 어렵게 하거나, 원격 조작 영역(113A)과 작업 상태 표시 영역(113C)의 2개를 표시하여, 작업 위치를 확인하면서 자율 주행 작업 차량(1)을 조작할 수 있다.In addition, by allowing the selection of multiple displays or full screen displays to be arbitrarily changed, visibility and operability can be improved. That is, only the remote operation area 113A is displayed in full screen, and the button is displayed large to make it difficult to make an operation error, or two of the remote operation area 113A and the work status display area 113C are displayed, and the working position It is possible to operate the autonomous driving work vehicle 1 while checking.

본 발명은, 자율 주행 가능한 건설 기계나 농용 작업차 등을 원격 조작 가능하게 하는 원격 조작 장치에 구비되는 표시 장치에 이용 가능하다.The present invention can be used in a display device provided in a remote operation device that enables remote operation of a self-driving construction machine, an agricultural work vehicle, or the like.

1: 자율 주행 작업 차량 30: 제어 장치
42F·42R: 카메라 110·111: 통신 장치
112: 원격 조작 장치 113: 표시 장치
113A: 원격 조작 영역 113B: 주변 화상 영역
113C: 작업 상태 표시 영역 119: 제어 장치
　1: self-driving work vehicle 30: control device
42F/42R: Camera 110/111: Communication device
112: remote operation device 113: display device
113A: remote operation area 113B: surrounding image area
113C: work status display area 119: control unit

Claims (7)

무인 자율 주행 작업 차량을 조작하는 원격 조작 시스템으로서,
위성 측위 시스템을 이용하여, 설정한 주행 경로를 따라 상기 자율 주행 작업 차량에 의해 자동적으로 주행 및 작업을 가능하게 하는 제어 장치와,
상기 자율 주행 작업 차량에 장착한 카메라에 의해 촬영한 영상을 표시하는 표시 장치를 구비하고,
상기 표시 장치는, 상기 카메라로 촬영한 자율 주행 작업 차량의 진행 방향을 표시하는 한편으로, 상기 자율 주행 작업 차량의 진행 방향이 전환되기 전에, 상기 영상이 예정 진행 방향에 따라 전환되는 것을 특징으로 하는 원격 조작 시스템.As a remote control system for operating an unmanned autonomous vehicle,
A control device for automatically driving and working by the autonomous driving work vehicle along a set driving route using a satellite positioning system, and
And a display device for displaying an image captured by a camera mounted on the autonomous driving vehicle,
The display device, while displaying a traveling direction of the autonomous driving work vehicle photographed by the camera, and before the moving direction of the autonomous driving work vehicle is changed, the image is switched according to a predetermined traveling direction. Remote operation system. 제 1 항에 있어서,
상기 표시 장치는, 상기 자율 주행 작업 차량의 진행 방향이 전환되는 설정 시간 전 혹은 설정 거리 전에 전환을 실시하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 시스템.The method of claim 1,
The display device is a remote control system, characterized in that the switching is performed before a set time or before a set distance when the traveling direction of the autonomous driving work vehicle is switched. 제 1 항에 있어서,
상기 영상은, 상기 카메라로 촬영한 자율 주행 작업 차량의 전방의 영상을 표시하는 전방 화면과, 후방 화상을 표시하는 후방 화면을 포함하고,
상기 표시 장치는, 전방 화면과 후방 화면의 2개 표시와, 진행 방향만 표시하는 1개 표시로 전환할 수 있는 것을 특징으로 하는 원격 조작 시스템.The method of claim 1,
The image includes a front screen for displaying an image of a front of the autonomous driving vehicle taken with the camera, and a rear screen for displaying a rear image,
The display device is a remote control system characterized in that it is possible to switch between two displays of a front screen and a rear screen, and one display that displays only a moving direction. 제 3 항에 있어서,
상기 표시 장치가 전방 화면과 후방 화면의 2개를 표시하는 경우, 상기 작업 차량의 예정 진행 방향에 맞추어 전환되었을 때, 전방 화면과 후방 화면의 위치를 교체하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 시스템.The method of claim 3,
When the display device displays two of a front screen and a rear screen, the positions of the front screen and the rear screen are exchanged when the display device is switched according to a predetermined traveling direction of the working vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 표시 장치가 전방 화면과 후방 화면의 2개를 표시하는 경우, 상기 전방 화면과 상기 후방 화면은 거울상으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 원격 조작 시스템.The method of claim 3,
When the display device displays two of a front screen and a rear screen, the front screen and the rear screen are mirror images. 위성 측위 시스템을 이용하여, 설정한 주행 경로를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 가능하게 하는 제어 장치를 구비하는 자율 주행 작업 차량과 통신 가능한 원격 조작 장치로서,
상기 원격 조작 장치는, 표시 장치를 구비하고,
상기 표시 장치는, 적어도 상기 자율 주행 작업 차량을 조작하는 원격 조작 영역을 구비하고,
상기 원격 조작 영역에는, 상기 자율 주행 작업 차량의 주행 제어를 설정하는 제 1 버튼과, 상기 자율 주행 작업 차량이 갖는 작업기의 승강 제어를 설정하는 제 2 버튼이 형성되고,
상기 제 1 버튼 혹은 상기 제 2 버튼의 적어도 일방을 길게 누른 경우, 상기 제 1 버튼 혹은 상기 제 2 버튼의 적어도 일방을 길게 누르지 않은 경우에 비해, 올림량 또는 내림량을 빠르게 할 수 있는 것을 특징으로 하는 원격 조작 장치.As a remote control device capable of communicating with an autonomous driving work vehicle having a control device that enables automatic driving and working along a set driving route using a satellite positioning system,
The remote control device includes a display device,
The display device includes at least a remote operation area for operating the autonomous driving work vehicle,
In the remote operation area, a first button for setting driving control of the autonomous driving work vehicle and a second button for setting up/down control of a work machine included in the autonomous driving work vehicle are formed,
When at least one of the first button or the second button is pressed for a long time, compared to a case where at least one of the first button or the second button is not pressed for a long time, the lifting amount or the lowering amount can be increased. Remote control device. 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 버튼은, 상기 자율 주행 작업 차량의 엔진 회전수를 변경하는 엔진 회전수 조작부인 것을 특징으로 하는 원격 조작 장치.The method of claim 6,
The first button is an engine speed control unit for changing the engine speed of the autonomous driving operation vehicle.
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