KR102237432B1 - 이동식 무인 로봇을 이용한 산업플랜트 감시 시스템 - Google Patents

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Abstract

미리 지정된 감시구역을 촬영하는 고정식 촬영 장치, 레일을 따라 이동하고, 미리 지정된 복수의 감시구역을 모니터링하는 이동식 무인 로봇, 그리고 상기 고정식 촬영 장치로부터 수신하는 제1 영상 정보, 상기 이동식 무인 로봇으로부터 수신하는 제2 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여, 산업플랜트 내 장비의 화재 또는 이상 발생 여부를 판단하고, 산업플랜트 내 작업자의 위치 정보에 기반하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 종합 감시 서버를 포함하는 산업플랜트 감시 시스템이 제공된다.

Description

이동식 무인 로봇을 이용한 산업플랜트 감시 시스템{SYSTEM FOR MONITORING POWER PLANT USING MOBILE UNMANNED ROBOT}
본 발명은 산업플랜트 감시 시스템에 관한 것으로, 특히 이동식 무인 로봇 및 작업자 위치 기반 산업플랜트 감시 시스템에 관한 것이다.
발전설비는 누유, 화재와 같은 사고 위험 및 운전기기에 의한 인명사고 위험이 항상 존재하므로 운전원의 지속적이고 효과적인 감시가 요구된다.
최근 발전설비는 통합제어계통 구성과 제어실 운영 및 배치 최적화로 설비운영의 사각지대가 확대되어 설비/안전사고 위험성이 증가되고 있다.
종래 감시체계는 한정된 시간동안 특정 지역을 개별 감시하므로 효율적인 설비관리가 어렵고, 화재 및 누유 등의 사고발생시 신속한 상황판단이 어려워 대형 사고로 확대될 수 있는 문제점이 있었다.
종래에는 영상 분석을 통한 장비 감시 및 작업자 안전관리와 같은 4차 산업에 적합한 감시 구조가 미비한 문제점이 있었다.
이에 따라, 산업플랜트 전체에 대한 효율적인 운전현황 감시 및 사전 사고 예방이 가능하고, 사고 재발방지와 사고시 정확하고 신속한 대응이 가능한 기술이 요구된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 산업플랜트 전체에 대한 효율적인 운전현황 감시 및 사전 사고 예방이 가능하고, 사고 재발방지와 사고시 정확하고 신속한 대응이 가능한 산업플랜트 감시 시스템을 제공하는 것이다.
한 실시예에 따르면, 산업플랜트 감시 시스템이 제공된다. 상기 산업플랜트 감시 시스템은 미리 지정된 감시구역을 촬영하는 고정식 촬영 장치, 레일을 따라 이동하고, 미리 지정된 복수의 감시구역을 모니터링하는 이동식 무인 로봇, 그리고 상기 고정식 촬영 장치로부터 수신하는 제1 영상 정보, 상기 이동식 무인 로봇으로부터 수신하는 제2 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여, 산업플랜트 내 장비의 화재 또는 이상 발생 여부를 판단하고, 산업플랜트 내 작업자의 위치 정보에 기반하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 종합 감시 서버를 포함한다.
상기 이동식 무인 로봇은, 상기 복수의 감시구역을 촬영하는 영상 촬영부, 및 감시구역 내 장비로부터 발생하는 음향을 감지하고, 감시구역 내 공기질을 측정하는 센서부를 포함할 수 있다.
상기 이동식 무인 로봇은, 감시구역 내 작업자의 음성을 인식하고, 미리 저장된 맵데이터에 기반하여 상기 음성에 대응하는 음성 메시지를 출력하는 음성입출력부를 더 포함할 수 있다.
상기 이동식 무인 로봇은, 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자의 비인가 구역 출입 여부를 판단하는 작업자 감시부, 및 상기 작업자 감시부가 작업자의 비인가 구역 출입으로 판단하면, 경보음을 출력하는 경보부를 더 포함할 수 있다.
상기 이동식 무인 로봇은, 상기 센서부를 통해 측정된 감시구역 내 공기질을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 공기질 위험 상태 여부를 판단하는 공기질 감시부를 더 포함하고, 상기 경보부는 상기 공기질 감시부가 공기질 위험 상태로 판단하면 경보음을 출력할 수 있다.
상기 종합 감시 서버는 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 작업자 위치 모니터링부를 포함하며, 상기 작업자 위치 모니터링부는 작업자의 비인가 구역 출입이 발생하면, 상기 이동식 무인 로봇에게 비인가 구역 출입이 발생한 작업자의 위치 정보를 송신하며, 상기 이동식 무인 로봇은 상기 비인가 구역 출입이 발생한 작업자의 위치 정보로 이동하여 영상 정보를 생성하고 음성 데이터를 수집할 수 있다.
상기 종합 감시 서버는 상기 이동식 무인 로봇으로부터 수신하는 상기 제2 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여 위험 구역을 재설정하는 종합 분석부, 및 재설정된 위험 구역에 위치하는 작업자 단말에게 알림 메시지를 송신하는 작업자 위치 모니터링부를 포함할 수 있다.
미리 지정된 감시구역에 배치되며, 산업플랜트 내 장비의 화재 발생 여부를 모니터링하는 화재 감지 장치를 더 포함하고, 상기 종합 감시 서버는 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 작업자 위치 모니터링부를 포함하며, 상기 화재 감지 장치는 산업플랜트 내 장비에 화재가 발생하면, 상기 이동식 무인 로봇에게 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보를 송신하며, 상기 이동식 무인 로봇은 상기 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보로 이동하여 영상 정보를 생성하고 음성 데이터를 수집하며, 상기 작업자 위치 모니터링부는 상기 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보에 기반하여 위험 구역을 재설정하고, 재설정된 위험 구역에 위치하는 작업자 단말에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
산업플랜트 전체에 대한 효율적인 운전현황 감시 및 사전 사고 예방이 가능하고, 사고 재발방지와 사고시 정확하고 신속한 대응이 가능하다.
이동식 무인 로봇을 통해 산업플랜트 내의 장비 이상 여부 및 작업자 안전에 대한 정확하고 효율적인 감시가 가능하다.
인공신경망을 이용한 영상 분석을 통해 빠르고 정밀한 화재 감시가 가능하다.
음향 데이터를 이용한 진동 및 상태 감시를 통해 산업플랜트 내 장비의 이상 여부를 실시간 파악할 수 있다.
도 1은 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 블록도이다.
도 2는 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 이동식 무인 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 이동식 무인 로봇의 블록도이다.
도 5는 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 종합 감시 서버의 블록도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 블록도이다. 도 2는 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 이동식 무인 로봇을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 이동식 무인 로봇의 블록도이다. 도 5는 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템의 종합 감시 서버의 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 한 실시예에 따른 산업플랜트 감시 시스템은 고정식 촬영 장치(100), 이동식 무인 로봇(200), 종합 감시 서버(300), 비디오 저장 서버(400), 뷰어 관리 서버(500), 사용자 단말(600), 작업자 단말(700), 및 화재 감지 장치(800)을 포함한다.
고정식 촬영 장치(100)는 미리 지정된 감시구역 내 설치되어 미리 지정된 감시구역을 촬영한다. 고정식 촬영 장치(100)는 한 실시예로서, 실화상(CCD) 카메라 및 적외선(IR) 카메라를 포함할 수 있다.
고정식 촬영 장치(100)는 한 실시예로서, 독립형 중요 장비, 간헐적 감시 구역, 또는 집중 감시 구역 및 장비 근처의 레일 상에 배치될 수 있다.
이동식 무인 로봇(200)은 레일을 따라 이동하고, 미리 지정된 복수의 감시구역을 모니터링한다.
도 3을 참조하면, 이동식 무인 로봇(200)은 한 실시예로서, 산업플랜트 내 위험등급 별로 구획된 감시구역의 레일 상에 배치될 수 있다. 레일은 한 실시예로서, 산업플랜트 내의 천정으로부터 일정거리 떨어진 위치에 설치될 수 있고, 이동식 무인 로봇(200)은 한 실시예로서, 레일을 따라 이동하여 산업플랜트 내 모든 구역을 감시할 수 있다.
이동식 무인 로봇(200)은 한 실시예로서, 미리 지정된 복수의 감시구역 별로 복수개 배치될 수 있고, 미리 설정된 경로를 따라 이동할 수 있다. 이를 통해, 산업플랜트 내 모든 구역을 사각지대 없이 다양한 방향, 각도, 거리에서 감시가 가능하므로, 감시의 정확성 및 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 4를 참조하면, 이동식 무인 로봇(200)은 한 실시예로서, 영상 촬영부(210), 센서부(220), 음성입출력부(230), 작업자 감시부(240), 경보부(250), 공기질 감시부(260), 화재 감시부(270), 배터리부(280)를 포함할 수 있다.
영상 촬영부(210)는 미리 지정된 복수의 감시구역을 촬영할 수 있다. 영상 촬영부(210)는 한 실시예로서, 실화상(CCD) 카메라 및 적외선(IR) 카메라를 포함할 수 있다.
센서부(220)는 감시구역 내 장비로부터 발생하는 음향을 감지하고, 감시구역 내 공기질을 측정할 수 있다. 센서부(220)는 한 실시예로서, 음향센서, 공기질 측정 센서(CH4, CO, CO2 등)를 포함할 수 있다.
음성입출력부(230)는 감시구역 내 작업자의 음성을 인식하고, 미리 저장된 맵데이터에 기반하여 입력되는 음성에 대응하는 음성 메시지를 출력할 수 있다. 음성입출력부(230)는 한 실시예로서, 마이크 및 스피커를 포함할 수 있다.
작업자 감시부(240)는 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보와 비교하여 작업자의 비인가 구역 출입 여부를 판단할 수 있다. 위치 정보는 한 실시예로서, GPS 정보, 비콘 위치 정보, AP 정보를 포함할 수 있다.
작업자 감시부(240)는 한 실시예로서, 작업자 단말(700)로부터 GPS 정보를 실시간 수신할 수 있다. 작업자 감시부(240)는 한 실시예로서, 작업자의 의류, 신발, 또는 모자에 부착되는 비콘으로부터 위치 정보를 실시간 수신할 수 있다. 작업자 감시부(240)는 작업자 단말(700)로부터 AP 정보를 실시간 수신할 수 있다.
경보부(250)는 작업자 감시부(240)가 작업자의 비인가 구역 출입으로 판단하면, 경보음을 출력할 수 있다. 경보부(250)는 한 실시예로서, 작업자 감시부(240)가 작업자의 비인가 구역 출입으로 판단하면, 종합 감시 서버(300)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
공기질 감시부(260)는 센서부(220)를 통해 측정된 감시구역 내 공기질을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 공기질 위험 상태 여부를 판단할 수 있다.
경보부(250)는 공기질 감시부(260)가 공기질 위험 상태로 판단하면 경보음을 출력할 수 있다. 경보부(250)는 한 실시예로서, 공기질 감시부(260)가 공기질 위험 상태로 판단하면, 종합 감시 서버(300)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
화재 감시부(270)는 미리 입력된 학습 데이터를 바탕으로 기계 학습을 수행하고, 영상 촬영부(210)를 통해 영상 데이터를 입력 변수로 하는 기계 학습 알고리즘을 이용하여, 감시구역 내 장비의 화재 발생 여부를 판단할 수 있다. 화재 감시부(270)는 영상 촬영부(210)를 통해 영상 데이터를 입력 변수로 하는 기계 학습 알고리즘을 이용하여, 사람 및 사물에 대한 행동패턴을 분석하고, 설정된 이벤트가 탐지되면 경보부(250)를 통해 종합 감시 서버(300)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
경보부(250)는 화재 감시부(270)가 화재 발생으로 판단하면 경보음을 출력할 수 있다.
배터리부(280)는 한 실시예로서, 무선 충전 배터리를 포함할 수 있다. 이동식 무인 로봇(200)은 설정에 따라 레일 상의 미리 지정된 위치에 마련된 무선 충전 포트로 이동할 수 있고, 배터리부(280)는 무선 충전 포트를 통해 충전될 수 있다.
종합 감시 서버(300)는 고정식 촬영 장치(100)로부터 수신하는 제1 영상 정보, 이동식 무인 로봇(200)으로부터 수신하는 제2 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여, 산업플랜트 내 장비의 화재 또는 이상 발생 여부를 판단하고, 산업플랜트 내 작업자의 위치 정보에 기반하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링한다.
제1 영상 정보 및 제2 영상 정보는 한 실시예로서, 감시구역의 실화상 영상 정보 및 열화상 영상 정보를 포함할 수 있다. 센서 정보는 한 실시예로서, 음향 데이터 및 공기질 데이터를 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 종합 감시 서버(300)는 한 실시예로서, 통신부(310), 종합 분석부(320), 및 작업자 위치 모니터링부(330)를 포함할 수 있다.
통신부(310)는 고정식 촬영 장치(100)로부터 제1 영상 정보를 수신하고, 이동식 무인 로봇(200)으로부터 제2 영상 정보 및 센서 정보를 수신할 수 있다.
종합 분석부(320)는 미리 입력된 학습 데이터를 바탕으로 기계 학습을 수행하고, 제1 영상 정보 및 제2 영상 정보를 입력으로 하는 기계 학습 알고리즘을 이용하여, 산업플랜트 내 장비의 화재 발생 여부를 판단할 수 있다. 통신부(310)는 종합 분석부(320)가 화재 발생으로 판단하면 작업자 단말(700)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
종합 분석부(320)는 이동식 무인 로봇(200)으로부터 수신한 센서 정보에 기반하여 장비의 이상 발생 여부 및 공기질 위험 상태 여부를 판단할 수 있다. 종합 분석부(320)는 한 실시예로서, 센서 정보에 포함된 음향 데이터와 미리 저장된 맵데이터를 비교하여 감시구역 내 장비의 이상 발생 여부를 판단할 수 있다. 종합 분석부(320)는 한 실시예로서, 센서 정보에 포함된 공기질 데이터(예, CH4, CO, CO2 등)와 미리 저장된 맵데이터를 비교하여 감시구역 내 공기질 위험 상태 여부를 판단할 수 있다. 통신부(310)는 종합 분석부(320)가 장비의 이상 발생 또는 공기질 위험 상태로 판단하면 작업자 단말(700)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
종합 분석부(320)는 한 실시예로서, 이동식 무인 로봇(200)으로부터 수신하는 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여, 실시간으로 산업플랜트 내 장비의 화재 발생 여부 및 감시구역 내 장비의 이상 발생 여부를 판단할 수 있고, 화재 발생 또는 장비 이상 발생 여부에 따라 이전에 설정된 위험 구역을 재설정할 수 있다.
작업자 위치 모니터링부(330)는 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링할 수 있다.
작업자 위치 모니터링부(330)는 한 실시예로서, 작업자의 비인가 구역 출입이 발생하면, 이동식 무인 로봇(200)에게 비인가 구역 출입이 발생한 작업자의 위치 정보를 송신할 수 있고, 이동식 무인 로봇(200)은 비인가 구역 출입이 발생한 작업자의 위치 정보로 이동하여 영상 정보를 생성하고 음성 데이터를 수집할 수 있다.
작업자 위치 모니터링부(330)는 한 실시예로서, 종합 분석부(320)를 통해 재설정된 위험 구역에 위치하는 작업자 단말(700)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
작업자 위치 모니터링부(330)는 작업자 단말(700)로부터 GPS 정보를 실시간 수신할 수 있고, 작업자의 의류, 신발, 또는 모자에 부착되는 비콘으로부터 위치 정보를 실시간 수신할 수 있으며, 작업자 단말(700)로부터 AP 정보를 실시간 수신할 수 있다.
작업자 위치 모니터링부(330)는 한 실시예로서, 사용자 단말(600)에 설치된 앱을 통해 작업자의 위치 정보, 작업자 동선 및 출입내역을 디스플레이할 수 있다.
종합 감시 서버(300)는 한 실시예로서, 감시구역의 위험등급 및 장비등급에 따라 이동식 무인 로봇(200)의 감시 시간을 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 종합 감시 서버(300)는 위험등급 및 장비등급이 높은 감시구역의 경우 이동식 무인 로봇(200)의 감시 시간을 길게 설정할 수 있고, 위험등급 및 장비등급이 낮은 감시구역의 경우 이동식 무인 로봇(200)의 감시 시간을 짧게 설정할 수 있다.
비디오 저장 서버(400)는 고정식 촬영 장치(100)로부터 수신하는 제1 영상 정보, 이동식 무인 로봇(200)으로부터 수신하는 제2 영상 정보를 저장할 수 있다. 비디오 저장 서버(400)는 작업자 단말(700)로부터 영상 정보 제공 요청 메시지를 수신하면, 작업자 단말(700)에게 제1 영상 정보 및 제2 영상 정보를 포함하는 메시지를 송신할 수 있다.
뷰어 관리 서버(500)는 무선으로 연결된 디스플레이 장치를 통해 제1 영상 정보 및 제2 영상 정보를 출력할 수 있다.
사용자 단말(600)은 앱 또는 웹을 통해 관리자 내지 현장 운전원이 종합 감시 서버(300)에 연결될 수 있다. 사용자 단말(600)은 앱 또는 웹을 통해 종합 감시 서버(300)에게 이동식 무인 로봇(200)의 이동 경로 및 감시구역 설정을 요청하는 메시지를 송신할 수 있다.
작업자 단말(700)은 종합 감시 서버(300)에게 GPS 정보 또는 와이파이를 통해 연결된 AP(Access Point) 정보를 송신할 수 있다.
사용자 단말(600) 및 작업자 단말(700)은 한 실시예로서, 이동 통신 단말기, 데스크톱 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, 팜톱(palmtop) 컴퓨터, 개인 휴대 정보 단말기(Personal Digital Assistant, PDA), 웹 패드 등과 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로 프로세서를 탑재하여 연산 능력을 갖춘 디지털 기기일 수 있다.
화재 감지 장치(800)는 미리 지정된 감시구역에 배치되며, 산업플랜트 내 장비의 화재 발생 여부를 모니터링할 수 있다. 화재 감지 장치(800)는 한 실시예로서, 카메라 및 화재 감지 센서를 포함할 수 있고, 영상 정보 및 센싱 정보에 기반하여 화재 발생 여부를 판단할 수 있다.
화재 감지 장치(800)는 한 실시예로서, 산업플랜트 내 장비에 화재가 발생하면, 이동식 무인 로봇(200)에게 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보를 송신할 수 있고, 이동식 무인 로봇(200)은 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보로 이동하여 영상 정보를 생성하고 음성 데이터를 수집할 수 있다. 이때, 작업자 위치 모니터링부(330)는 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보에 기반하여 위험 구역을 재설정하고, 재설정된 위험 구역에 위치하는 작업자 단말(700)에게 알림 메시지를 송신할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (8)

  1. 미리 지정된 감시구역을 촬영하는 고정식 촬영 장치,
    레일을 따라 이동하고, 미리 지정된 복수의 감시구역을 모니터링하는 이동식 무인 로봇, 그리고
    상기 고정식 촬영 장치로부터 수신하는 제1 영상 정보, 상기 이동식 무인 로봇으로부터 수신하는 제2 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여, 산업플랜트 내 장비의 화재 또는 이상 발생 여부를 판단하고, 산업플랜트 내 작업자의 위치 정보에 기반하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 종합 감시 서버
    를 포함하고,
    상기 이동식 무인 로봇은
    미리 입력된 학습 데이터를 바탕으로 기계 학습을 수행하고, 영상 촬영부를 통해 생성된 영상 데이터를 입력 변수로 하는 기계 학습 알고리즘을 이용하여, 감시구역 내 장비의 화재 발생 여부를 판단하는 화재 감시부를 포함하고,
    상기 종합 감시 서버는 산업플랜트 내 장비의 화재 또는 이상 발생 여부에 따라 이전에 설정된 위험 구역을 재설정하며,
    상기 레일은 산업플랜트 내의 천정으로부터 이격된 위치에 설치되는 산업플랜트 감시 시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 이동식 무인 로봇은,
    상기 복수의 감시구역을 촬영하는 영상 촬영부, 및
    감시구역 내 장비로부터 발생하는 음향을 감지하고, 감시구역 내 공기질을 측정하는 센서부를 포함하는, 산업플랜트 감시 시스템.
  3. 제2항에서,
    상기 이동식 무인 로봇은,
    감시구역 내 작업자의 음성을 인식하고, 미리 저장된 맵데이터에 기반하여 상기 음성에 대응하는 음성 메시지를 출력하는 음성입출력부를 더 포함하는, 산업플랜트 감시 시스템.
  4. 제3항에서,
    상기 이동식 무인 로봇은,
    작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자의 비인가 구역 출입 여부를 판단하는 작업자 감시부, 및
    상기 작업자 감시부가 작업자의 비인가 구역 출입으로 판단하면, 경보음을 출력하는 경보부를 더 포함하는, 산업플랜트 감시 시스템.
  5. 제4항에서,
    상기 이동식 무인 로봇은,
    상기 센서부를 통해 측정된 감시구역 내 공기질을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 공기질 위험 상태 여부를 판단하는 공기질 감시부를 더 포함하고,
    상기 경보부는 상기 공기질 감시부가 공기질 위험 상태로 판단하면 경보음을 출력하는, 산업플랜트 감시 시스템.
  6. 제1항에서,
    상기 종합 감시 서버는 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 작업자 위치 모니터링부를 포함하며,
    상기 작업자 위치 모니터링부는 작업자의 비인가 구역 출입이 발생하면, 상기 이동식 무인 로봇에게 비인가 구역 출입이 발생한 작업자의 위치 정보를 송신하며,
    상기 이동식 무인 로봇은 상기 비인가 구역 출입이 발생한 작업자의 위치 정보로 이동하여 영상 정보를 생성하고 음성 데이터를 수집하는, 산업플랜트 감시 시스템.
  7. 제1항에서,
    상기 종합 감시 서버는,
    상기 이동식 무인 로봇으로부터 수신하는 상기 제2 영상 정보 및 센서 정보에 기반하여 위험 구역을 재설정하는 종합 분석부, 및
    재설정된 위험 구역에 위치하는 작업자 단말에게 알림 메시지를 송신하는 작업자 위치 모니터링부를 포함하는, 산업플랜트 감시 시스템.
  8. 제1항에서,
    미리 지정된 감시구역에 배치되며, 산업플랜트 내 장비의 화재 발생 여부를 모니터링하는 화재 감지 장치를 더 포함하고,
    상기 종합 감시 서버는 작업자의 위치 정보를 실시간 수집하고, 작업자의 위치 정보와 미리 설정된 기준 위치 정보를 비교하여 작업자 동선 및 출입내역을 모니터링하는 작업자 위치 모니터링부를 포함하며,
    상기 화재 감지 장치는 산업플랜트 내 장비에 화재가 발생하면, 상기 이동식 무인 로봇에게 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보를 송신하며,
    상기 이동식 무인 로봇은 상기 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보로 이동하여 영상 정보를 생성하고 음성 데이터를 수집하며,
    상기 작업자 위치 모니터링부는 상기 화재가 발생한 감시구역의 위치 정보에 기반하여 위험 구역을 재설정하고, 재설정된 위험 구역에 위치하는 작업자 단말에게 알림 메시지를 송신하는, 산업플랜트 감시 시스템.
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