KR102447369B1

KR102447369B1 - 이동식 iot 레일로봇 감시 시스템

Info

Publication number: KR102447369B1
Application number: KR1020220082845A
Authority: KR
Inventors: 백상훈; 정상조; 장득환; 차보경; 박양훈; 이현주; 박준영
Original assignee: 주식회사 디코엔
Priority date: 2022-06-13
Filing date: 2022-07-06
Publication date: 2022-09-27
Also published as: KR102447376B1

Abstract

본 발명은 작업자를 투입하기 어려운 열악한 산업 현상에 설치되어 365일 24시간 감시 체계를 구축할 수 있도록 구현한 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템에 관한 것으로, 길이 방향으로 연장 형성되는 레일; 상기 레일에 맞물려 연결 설치되어 상기 레일을 따라 슬라이딩 이동하는 로봇 기동부; 상기 로봇 기동부에 연결 설치되어 회전 구동되는 로봇 회전부; 상기 로봇 회전부에 연결 설치되어 상기 로봇 회전부의 회전축과 직각되는 회전축으로 회전 구동되는 로봇 헤드부; 및 상기 로봇 헤드부의 전단에 설치되어 주변의 영상을 촬영하는 촬영부; 를 포함한다.

Description

이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템{Mobile IOT rail robot monitoring system}

본 발명은 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업자를 투입하기 어려운 열악한 산업 현상에 설치되어 365일 24시간 감시 체계를 구축할 수 있도록 구현한 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템에 관한 것이다.

열악한 현장의 업무특성에 따라 노동집약적 육안점검에 의한 관리방법에서 열화상, 실화상, 각종 센서 등을 활용한 시스템 중심의 과학적 관리체계로의 전환이 필요한 실정이고, 인공지능 시스템 구축, 실시간 모니터링을 통한 과학적인 예방시스템의 구축 요구된다.

각종 운용부서에서는 내부 점검지침에 따라서 운용자가 직접 열악한 현장을 순찰하도록 규정하고 있으나 현실적으로 불가능하고, 담당 부처에서도 인력점검의 한계를 인지하고 재난예방 및 침입감시에 4차 산업 기술을 적용하기 위한 시스템 도입 추진 중이다.

한편, 전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.

한국등록특허 제10-2345421호 (2021.12.30. 공고) 한국등록특허 제10-2237432호 (2021.04.08. 공고)

본 발명의 일측면은 작업자를 투입하기 어려운 열악한 산업 현상에 설치되어 365일 24시간 감시 체계를 구축할 수 있도록 구현한 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템을 제공한다.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템은, 길이 방향으로 연장 형성되는 레일; 상기 레일에 맞물려 연결 설치되어 상기 레일을 따라 슬라이딩 이동하는 로봇 기동부; 상기 로봇 기동부에 연결 설치되어 회전 구동되는 로봇 회전부; 상기 로봇 회전부에 연결 설치되어 상기 로봇 회전부의 회전축과 직각되는 회전축으로 회전 구동되는 로봇 헤드부; 및 상기 로봇 헤드부의 전단에 설치되어 주변의 영상을 촬영하는 촬영부;를 포함한다.

일 실시예에서, 상기 촬영부는, 주변의 실화상 영상을 촬영하는 실화상 카메라; 주변의 열화상 영상을 촬영하는 열화상 카메라; 및 주변을 밝힐 수 있도록 상기 실화상 카메라의 촬영 방향으로 빛을 조사하는 LED 조명;을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템은, 상기 실화상 카메라 또는 상기 열화상 카메라(520)로부터 수신되는 영상 정보를 이용하여 학습을 통한 영상 분석을 통해 촬영된 물체의 인식률을 향상시켜 주기 위한 지능형 분석 장치;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템은, 가스를 감지한 뒤 가스의 종류와 밀도를 판독하는 가스 탐지 센서; 주변의 이상음을 감지하는 소리 감지 센서; 및 경고 방송 또는 경고음을 송출하는 스피커;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 로봇 기동부는, 상기 레일의 내측을 따라 설치되는 체인 기어에 체결되어 상기 체인 기어의 회전에 따라 상기 레일을 따라 이동하며, 상기 레일과의 마찰을 감소시켜 줄 수 있도록 상기 레일과의 밀착면을 따라 복수 개의 우레탄 바퀴가 설치될 수 있다.

일 실시예에서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템은, 상기 레일을 따라 슬라이딩 이동하면서 상기 레일에 부착되어 있는 이물질을 청소하는 레일 청소부;를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 레일 청소부는, 중단을 기준으로 일측 및 타측이 하측 방향으로 절곡 되어 상기 레일의 일측 경사면 및 타측 경사면을 덮고 안착되는 청소 하우징; 상기 청소 하우징의 내측 전단에서 상기 레일의 일측 경사면, 타측 경사면 및 하측면에 밀착 설치되며, 회전 구동되어 상기 레일에 부착되어 있는 이물질을 쓸어서 제거하는 제1 청소 모듈; 상기 청소 하우징의 내측 후단에서 상기 레일의 일측 경사면, 타측 경사면 및 하측면에 밀착 설치되며, 회전 구동되어 상기 레일에 부착되어 있는 이물질을 쓸어서 제거하는 제2 청소 모듈; 상기 청소 하우징의 상단을 따라 적어도 하나 이상 설치되어 상기 청소 하우징의 내측에 배치되는 상기 레일의 상측에 안착되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동하여 상기 청소 하우징을 상기 레일을 따라 이동시켜 주는 이동 모듈; 및 상기 청소 하우징의 상측 전단 및 후단에 각각 설치되며, 상기 청소 하우징의 이동 방향의 상기 레일로 세척액을 분사하는 세척액 분사 노즐;을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 제1 청소 모듈은, 경사면을 형성하는 상기 청소 하우징의 일측 내향면에서 회전 가능하도록 연결 설치되는 제1 청소 롤러; 경사면을 형성하는 상기 청소 하우징의 타측 내향면에서 회전 가능하도록 연결 설치되는 제2 청소 롤러; 상기 청소 하우징의 하측 개구부에서 좌우 수평 방향으로 회전 가능하도록 연결 설치되되, 일측 및 타측이 상기 제1 청소 롤러 및 상기 제2 청소 롤러의 각 하측에 베벨 기어 결합에 의해 맞물려 연결 설치되는 제3 청소 롤러; 및 상기 제1 청소 롤러의 상측에 축결합에 의해 연결 설치되어 상기 제1 청소 롤러를 회전 구동시켜 주는 롤러 구동 모터;를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이동 모듈은, 밀폐된 내부 공간을 형성하면서 상기 청소 하우징의 상단 내측에 설치되는 이너 하우징; 상기 이너 하우징의 내부 공간의 형상에 대응하는 평판 형태로 형성되어 상기 이너 하우징의 내부 공간의 중단에 배치되는 승강 플레이트; 상기 승강 플레이트의 일측으로부터 하측 직각 방향으로 연장 형성되어 하단이 상기 청소 하우징의 내부 공간의 상측면으로부터 노출되는 제1 수직 프레임; 상기 승강 플레이트의 타측으로부터 하측 직각 방향으로 연장 형성되어 하단이 상기 청소 하우징의 내부 공간의 상측면으로부터 노출되는 제2 수직 프레임; 일측 및 타측이 상기 제1 수직 프레임과 상기 제2 수직 프레임의 각 하단에 설치되어 상기 청소 하우징의 내부 공간의 상측면과 상기 레일의 상측면 사이에 배치되는 거치 플레이트; 상기 거치 플레이트에서 회전 구동이 가능하도록 연결 설치되어 상기 레일의 상측면에 안착되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동되어 상기 청소 하우징을 상기 레일을 따라 이동시켜 주는 슬라이딩 이동 롤러; 상기 승강 플레이트를 사이에 두고 상기 이너 하우징의 내부 공간의 상측에 설치되어 상기 승강 플레이트의 상측을 지지하는 제1 지지 스프링; 상기 승강 플레이트를 사이에 두고 상기 이너 하우징의 내부 공간의 하측에 설치되어 상기 승강 플레이트의 하측을 지지하는 제2 지지 스프링; 및 상기 제1 지지 스프링이 설치되는 상기 이너 하우징의 내부 공간의 상측으로 유체를 공급하거나 공급되었던 유체를 배출시켜 상기 이너 하우징의 내부 공간을 따라 상기 승강 플레이트를 상하 방향으로 승강시켜 주는 높이 조절 펌프;를 포함할 수 있다.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 작업자를 투입하기 어려운 열악한 산업 현상에 설치되어 365일 24시간 감시 체계를 구축할 수 있도록 구현하는 효과를 제공할 수 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면들이다.
도 3은 도 1의 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템의 설치 예시도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.
도 5 및 도 6은 도 5의 레일 청소부를 보여주는 도면들이다.
도 7은 도 5의 이동 모듈을 보여주는 도면이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템(10)은, 레일(100), 로봇 기동부(200), 로봇 회전부(300), 로봇 헤드부(400) 및 촬영부(500)를 포함한다.

레일(100)은, 로봇 기동부(200)가 연결 설치되어 슬라이딩 이동할 수 있도록 도 3에 도시된 바와 같이 산업시설을 따라 길이 방향으로 연장 형성된다.

로봇 기동부(200)는, 레일(100)에 맞물려 연결 설치되어 레일(100)을 따라 슬라이딩 이동하며, 하측에 로봇 회전부(300)가 회전 구동이 가능하도록 연결 설치된다.

일 실시예에서, 로봇 기동부(200)는, 레일(100)의 내측을 따라 설치되는 체인 기어에 체결되어 체인 기어의 회전에 따라 레일(100)을 따라 이동하며, 레일(100)과의 마찰을 감소시켜 줄 수 있도록 레일(100)과의 밀착면을 따라 복수 개의 우레탄 바퀴가 설치될 수 있다.

일 실시예에서, 로봇 기동부(200)는, 이동속도 1.5m/s 이하로 슬라이딩 이동하여 촬영부(500를 통하 영상정보 수집을 위한 최적화 속도로 이동할 수 있으며, 현장 여건에 따라 유성 또는 무선 전송방식을 통해 관제 센터와 연결될 수 있다.

로봇 회전부(300)는, 로봇 기동부(200)의 하측에 연결 설치되어 좌우 방향으로 360° 각도로 회전 구동되며, 하측에 로봇 헤드부(400)가 회전 구동이 가능하도록 연결 설치된다.

로봇 헤드부(400)는, 로봇 회전부(300)에 연결 설치되어 로봇 회전부(300)의 회전축과 직각되는 회전축으로 하여 상하 방향으로 +30°내지 60° 각도로 회전 구동된다.

촬영부(500)는, 로봇 헤드부(400)의 전단에 설치되어 주변의 영상을 촬영한다.

일 실시예에서, 촬영부(500)는, 실화상 카메라(510), 열화상 카메라(520) 및 LED 조명(530)을 포함할 수 있다.

실화상 카메라(510)는, 주변의 실화상 영상을 FHD로 촬영한다.

열화상 카메라(520)는, 주변의 열화상 영상을 촬영한다.

LED 조명(530)은, 주변을 밝힐 수 있도록 실화상 카메라의 촬영 방향으로 빛을 조사한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템(10)은, 가스 탐지 센서(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음), 소리 감지 센서(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음) 및 스피커(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다.

가스 탐지 센서는, 가스(예를 들어, 온도, 습도, 산소, 일산화탄소, 이산화탄소, 이산화질소, 및 황사수소 등)를 감지한 뒤 가스의 종류와 밀도를 판독한다.

소리 감지 센서는, 주변의 이상음을 감지한다.

스피커는, 경고 방송 또는 경고음을 송출한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템(10)은, 실화상 카메라(510) 또는 열화상 카메라(520)로부터 수신되는 영상 정보를 이용하여 학습을 통한 영상 분석을 통해 촬영된 물체의 인식률을 향상시켜 주기 위한 지능형 분석 장치(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 지능형 분석 장치는, 전반적인 산업안전과 관련된 영상분석 수행하는데, 예를 들어, 작업자 감지, 안전모 미착용, 고소작업, 위험지역 감지, 쓰러짐 감지 등을 판독할 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템(10)은, 경계침입 시설, 터널/동굴 시설, 공동구 시설, 산업현장 시설, 용광로 시설, 물류창고 시설 등과 같이 감시가 필요한 장소에 설치되어 365일 24시간 감시 체계를 구축할 수 있도록 구현하는 효과를 제공할 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템의 개략적인 구성이 도시된 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템(20)은, 레일(100), 로봇 기동부(200), 로봇 회전부(300), 로봇 헤드부(400), 촬영부(500) 및 레일 청소부(600)를 포함한다.

여기서, 레일(100), 로봇 기동부(200), 로봇 회전부(300), 로봇 헤드부(400) 및 촬영부(500)는, 도 1의 구성요소와 동일하므로 그 설명을 생략하기로 한다.

레일 청소부(600)는, 레일(100)을 따라 슬라이딩 이동하면서 레일(100)에 부착되어 있는 이물질을 청소한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템(20)은, 레일(100)을 따라 이동하는 레일 청소부(600)를 이용하여 일정한 주기 또는 사용자의 필요 시마다 레일(100)에 부착될 수 있는 먼지 등을 청소하여 로봇 기동부(200)의 이동이 보다 안정적으로 이동하도록 보조함은 물론 이물질의 축적으로 인한 로봇 기동부(200)의 고장이 발생되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.

도 5 및 도 6은 도 5의 레일 청소부를 보여주는 도면들이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 레일 청소부(600)는, 청소 하우징(610), 제1 청소 모듈(620), 제2 청소 모듈(630), 이동 모듈(640) 및 세척액 분사 노즐(650)을 포함한다.

청소 하우징(610)은, 중단을 기준으로 일측 및 타측이 하측 방향으로 "ㅅ" 형상으로 절곡 되어 레일(100)의 일측 경사면 및 타측 경사면을 덮고 안착되며, 제1 청소 모듈(620), 제2 청소 모듈(630), 이동 모듈(640) 및 세척액 분사 노즐(650) 등의 구성들이 설치된다.

제1 청소 모듈(620)은, 청소 하우징(610)의 내측 전단에서 레일(100)의 일측 경사면, 타측 경사면 및 하측면에 밀착 설치되며, 회전 구동되어 레일(100)에 부착되어 있는 이물질을 쓸어서 제거한다.

일 실시예에서, 제1 청소 모듈(620)은, 제1 청소 롤러(621), 제2 청소 롤러(622), 제3 청소 롤러(623) 및 롤러 구동 모터(624)를 포함한다.

제1 청소 롤러(621)는, 경사면을 형성하는 청소 하우징(610)의 일측 내향면에서 청소 하우징(610)의 일측 경사면에 밀착되어 회전 가능하도록 연결 설치되며, 롤러 구동 모터(624)에 의해 회전 구동되어 제3 청소 롤러(623)를 회전 구동시켜 주며, 회전하면서

제2 청소 롤러(622)는, 경사면을 형성하는 청소 하우징(610)의 타측 내향면에서 청소 하우징(610)의 타측 경사면에 밀착되어 회전 가능하도록 연결 설치되며, 제3 청소 롤러(623)가 회전 구동함에 따라 함께 회전 구동된다.

제3 청소 롤러(623)는, 청소 하우징(610)의 하측 개구부에서 청소 하우징(610)의 하측면에 밀착되어 좌우 수평 방향으로 회전 가능하도록 연결 설치되되, 일측 및 타측이 제1 청소 롤러(621) 및 제2 청소 롤러(622)의 각 하측에 베벨 기어 결합에 의해 맞물려 연결 설치되며, 제1 청소 롤러(621)에 의해 회전 구동됨에 따라 회전되어 제2 청소 롤러(622)를 회전 구동시켜 준다.

롤러 구동 모터(624)는, 제1 청소 롤러(621)의 상측에 축결합에 의해 연결 설치되어 제1 청소 롤러(621)를 회전 구동시켜 준다.

제2 청소 모듈(630)은, 청소 하우징(610)의 내측 후단에서 레일(100)의 일측 경사면, 타측 경사면 및 하측면에 밀착 설치되며, 회전 구동되어 레일(100)에 부착되어 있는 이물질을 쓸어서 제거한다.

여기서, 제2 청소 모듈(630)은, 상술한 제1 청소 모듈(620)과 동일한 구성으로서, 제1 청소 모듈(620)의 제1 청소 롤러(621), 제2 청소 롤러(622), 제3 청소 롤러(623) 및 롤러 구동 모터(624) 등의 구성들이 동일하게 적용될 수 있는 바, 설명의 중복을 피하기 위해 그 설명을 생략하기로 한다.

이동 모듈(640)은, 청소 하우징(610)의 상단을 따라 적어도 하나 이상 설치되어 청소 하우징(610)의 내측에 배치되는 레일(100)의 상측에 안착되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동하여 청소 하우징(610)을 레일(100)을 따라 이동시켜 준다.

세척액 분사 노즐(650)은, 청소 하우징(610)의 상측 전단 및 후단에 각각 설치되며, 청소 하우징(610)의 이동 방향의 레일(100)로 세척액을 분사한다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 레일 청소부(600)는, 레일(100)을 따라 이동하는 레일 청소부(600)를 이용하여 일정한 주기 또는 사용자의 필요 시마다 레일(100)의 전면에 부착되어 있는 먼지 등을 청소하여 로봇 기동부(200)의 이동이 보다 안정적으로 이동하도록 보조함은 물론 이물질의 축적으로 인한 로봇 기동부(200)의 고장이 발생되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.

도 7은 도 5의 이동 모듈을 보여주는 도면이다.

도 7을 참조하면, 이동 모듈(640)은, 이너 하우징(641), 승강 플레이트(642), 제1 수직 프레임(643), 제2 수직 프레임(644), 거치 플레이트(645), 슬라이딩 이동 롤러(646), 제1 지지 스프링(647), 제2 지지 스프링(648) 및 높이 조절 펌프(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음)를 포함한다.

이너 하우징(641)은, 밀폐된 내부 공간을 형성하면서 청소 하우징(610)의 상단 내측에 설치된다.

승강 플레이트(642)는, 이너 하우징(641)의 내부 공간의 형상에 대응하는 평판 형태로 형성되며, 제1 지지 스프링(647)과 제2 지지 스프링(648)에 의해 지지되어 이너 하우징(641)의 내부 공간의 중단에 배치된다.

제1 수직 프레임(643)은, 승강 플레이트(642)의 일측으로부터 하측 직각 방향으로 연장 형성되어 하단이 청소 하우징(610)의 내부 공간의 상측면으로부터 노출된다.

제2 수직 프레임(644)은, 승강 플레이트(642)의 타측으로부터 하측 직각 방향으로 연장 형성되어 하단이 청소 하우징(610)의 내부 공간의 상측면으로부터 노출된다.

거치 플레이트(645)는, 일측 및 타측이 제1 수직 프레임(643)과 제2 수직 프레임(644)의 각 하단에 설치되어 청소 하우징(610)의 내부 공간의 상측면과 레일(100)의 상측면 사이에 배치된다.

슬라이딩 이동 롤러(646)는, 거치 플레이트(645)에서 회전 구동이 가능하도록 연결 설치되어 레일(100)의 상측면에 안착되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동되어 청소 하우징(610)을 레일(100)을 따라 이동시켜 준다.

제1 지지 스프링(647)은, 승강 플레이트(642)를 사이에 두고 이너 하우징(641)의 내부 공간의 상측에 설치되어 승강 플레이트(642)의 상측을 지지한다.

제2 지지 스프링(648)은, 승강 플레이트(642)를 사이에 두고 이너 하우징(641)의 내부 공간의 하측에 설치되어 승강 플레이트(642)의 하측을 지지한다.

높이 조절 펌프는, 제1 지지 스프링(647)이 설치되는 이너 하우징(641)의 내부 공간의 상측으로 유체를 공급하거나 공급되었던 유체를 배출시켜 이너 하우징(641)의 내부 공간을 따라 승강 플레이트(642)를 상하 방향으로 승강시켜 준다.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 이동 모듈(640)은, 청소 하우징(610)의 이동 과정에서 발생되는 진동 또는 충격을 효과적으로 완충 감쇄시켜 줄 수 있을 뿐만 아니라, 청소 하우징(610)의 높이를 조절하여 레일(100)과 제1 청소 롤러(621), 제2 청소 롤러(622), 및 제3 청소 롤러(623) 간의 밀착 정도를 자유롭게 조절할 수 있다.

상술된 실시예들은 예시를 위한 것이며, 상술된 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 상술된 실시예들이 갖는 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술된 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 명세서를 통해 보호받고자 하는 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

10, 20: 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템
100: 레일
200: 로봇 기동부
300: 로봇 회전부
400: 로봇 헤드부
500: 촬영부

Claims

길이 방향으로 연장 형성되는 레일;
상기 레일에 맞물려 연결 설치되어 상기 레일을 따라 슬라이딩 이동하는 로봇 기동부;
상기 로봇 기동부에 연결 설치되어 회전 구동되는 로봇 회전부;
상기 로봇 회전부에 연결 설치되어 상기 로봇 회전부의 회전축과 직각되는 회전축으로 회전 구동되는 로봇 헤드부; 및
상기 로봇 헤드부의 전단에 설치되어 주변의 영상을 촬영하는 촬영부;를 포함하며,
상기 레일을 따라 슬라이딩 이동하면서 상기 레일에 부착되어 있는 이물질을 청소하는 레일 청소부;를 더 포함하며,
상기 레일 청소부는,
중단을 기준으로 일측 및 타측이 하측 방향으로 절곡 되어 상기 레일의 일측 경사면 및 타측 경사면을 덮고 안착되는 청소 하우징;
상기 청소 하우징의 내측 전단에서 상기 레일의 일측 경사면, 타측 경사면 및 하측면에 밀착 설치되며, 회전 구동되어 상기 레일에 부착되어 있는 이물질을 쓸어서 제거하는 제1 청소 모듈;
상기 청소 하우징의 내측 후단에서 상기 레일의 일측 경사면, 타측 경사면 및 하측면에 밀착 설치되며, 회전 구동되어 상기 레일에 부착되어 있는 이물질을 쓸어서 제거하는 제2 청소 모듈;
상기 청소 하우징의 상단을 따라 적어도 하나 이상 설치되어 상기 청소 하우징의 내측에 배치되는 상기 레일의 상측에 안착되며, 정방향 또는 역방향으로 회전 구동하여 상기 청소 하우징을 상기 레일을 따라 이동시켜 주는 이동 모듈; 및
상기 청소 하우징의 상측 전단 및 후단에 각각 설치되며, 상기 청소 하우징의 이동 방향의 상기 레일로 세척액을 분사하는 세척액 분사 노즐;을 포함하며,
상기 제1 청소 모듈은,
경사면을 형성하는 상기 청소 하우징의 일측 내향면에서 회전 가능하도록 연결 설치되는 제1 청소 롤러;
경사면을 형성하는 상기 청소 하우징의 타측 내향면에서 회전 가능하도록 연결 설치되는 제2 청소 롤러;
상기 청소 하우징의 하측 개구부에서 좌우 수평 방향으로 회전 가능하도록 연결 설치되되, 일측 및 타측이 상기 제1 청소 롤러 및 상기 제2 청소 롤러의 각 하측에 베벨 기어 결합에 의해 맞물려 연결 설치되는 제3 청소 롤러; 및
상기 제1 청소 롤러의 상측에 축결합에 의해 연결 설치되어 상기 제1 청소 롤러를 회전 구동시켜 주는 롤러 구동 모터;를 포함하는, 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템.
제1항에 있어서,
상기 촬영부는,
주변의 실화상 영상을 촬영하는 실화상 카메라;
주변의 열화상 영상을 촬영하는 열화상 카메라; 및
주변을 밝힐 수 있도록 상기 실화상 카메라의 촬영 방향으로 빛을 조사하는 LED 조명;을 포함하며,
상기 실화상 카메라 또는 상기 열화상 카메라(520)로부터 수신되는 영상 정보를 이용하여 학습을 통한 영상 분석을 통해 촬영된 물체의 인식률을 향상시켜 주기 위한 지능형 분석 장치;를 더 포함하는, 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템.
제1항에 있어서,
가스를 감지한 뒤 가스의 종류와 밀도를 판독하는 가스 탐지 센서;
주변의 이상음을 감지하는 소리 감지 센서; 및
경고 방송 또는 경고음을 송출하는 스피커;를 더 포함하는, 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템.
제1항에 있어서,
상기 로봇 기동부는,
상기 레일의 내측을 따라 설치되는 체인 기어에 체결되어 상기 체인 기어의 회전에 따라 상기 레일을 따라 이동하며, 상기 레일과의 마찰을 감소시켜 줄 수 있도록 상기 레일과의 밀착면을 따라 복수 개의 우레탄 바퀴가 설치되는, 이동식 IOT 레일로봇 감시 시스템.
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