KR102225463B1 - Apparatus for loading and separating plywood - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an automated separating and loading system, which further improves workability and productivity, comprising: a first lifting device having a first elevating frame formed therein; a second lifting device having a second elevating frame formed therein; a third lifting device having a second elevating frame formed therein; and a robot arm formed with a multi-joint arm and a suction frame.

Description

자동화 분리적재 시스템{Apparatus for loading and separating plywood}Automatic separating and loading system{Apparatus for loading and separating plywood}

본 발명은 필름합판 또는 강화마루합판 등을 제조하는 과정에서 끼워지는 간지를 자동으로 로봇을 이용하여 정확하게 분리하여 적재하기 위한 자동화 분리적재 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automated separation and loading system for accurately separating and loading the interleaved sheets inserted in the process of manufacturing a film plywood or reinforced floor plywood, etc., automatically using a robot.

실내 바닥재로 사용되는 강화마루 등은 합판의 일면에 필름이 코팅된 형태로 제공되는데, 이와 같이 합판의 일면에 필름을 코팅하는 기술로서 대한민국 공개특허 제10-2012-0136545호(2012.12.20. 공개)는 '마루패널의 제조방법'으로써, '가공 이전의 합판을 제조장치로 이동시키는 합판 이동단계(S30); 상기 합판을 상기 제조장치 규격에 맞도록 커팅하는 합판 커팅단계(S50); 상기 합판의 표면을 1차적으로 샌딩하는 합판 샌딩단계(S70); 상기 합판의 표면에 접착제를 도포하는 합판 접착단계(S90); 상기 합판의 표면에 필름을 부착하는 합판 필름부착단계(S110); 상기 합판을 마루패널의 규격에 맞춰 직사각형으로 절단하는 마루패널 절단단계(S130); 상기 마루패널의 측면에 돌부 및 홈을 가공하는 마루패널 몰딩단계(S150); 상기 마루패널의 필름 표면을 샌딩 하는 마루패널 샌딩단계(S170); 및 상기 마루패널의 표면을 도장 및 건조하여 완성하는 마루패널 마감단계(S190)를 포함하며, 상기 마루패널 몰딩단계(S150)는, 상기 돌부(113) 및 홈(111)을 가공하기 위한 절삭장치(200)를 마련하고 상기 마루패널을 상기 절삭장치(200)의 절삭부(210a, 210b)를 따라 세로방향(길이방향) 이동 후 가로방향(길이방향의 횡방향) 이동하여 상기 마루패널의 제1측면과 제2측면에 돌부(113)를 마련하고, 제3측면과 제4측면에 홈(111)을 마련하는 것을 특징으로 하는 마루패널의 제조방법.'이 발명되어 있다.Reinforced flooring used for indoor flooring is provided in the form of coating a film on one side of a plywood. As a technology for coating a film on one side of the plywood, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0136545 (2012.12.20. ) Is a'fabrication method of the floor panel','plywood moving step (S30) of moving the plywood before processing to the manufacturing apparatus; A plywood cutting step (S50) of cutting the plywood to meet the standards of the manufacturing apparatus; Plywood sanding step (S70) of primarily sanding the surface of the plywood; Plywood bonding step of applying an adhesive to the surface of the plywood (S90); A plywood film attaching step (S110) of attaching a film to the surface of the plywood; A floor panel cutting step (S130) of cutting the plywood into a rectangle according to the standard of the floor panel; A floor panel molding step (S150) of processing protrusions and grooves on side surfaces of the floor panel; A floor panel sanding step of sanding the film surface of the floor panel (S170); And a floor panel finishing step (S190) of painting and drying the surface of the floor panel to complete, wherein the floor panel molding step (S150) includes a cutting device for processing the protrusions 113 and the grooves 111 A 200 is provided, and the floor panel is moved in a vertical direction (lengthwise direction) along the cutting portions 210a and 210b of the cutting device 200, and then moved in a horizontal direction (transverse direction in the lengthwise direction). A method of manufacturing a floor panel, characterized in that protrusions 113 are provided on the first and second sides, and grooves 111 are provided on the third and fourth sides.

그러나 이와 같은 마루패널의 제조방법에 의하면 필름합판 또는 강화마루합판을 제조하는 과정에서 간지를 사용하지 않을 뿐 아니라, 이와 같은 간지를 사용하여 필름합판 또는 강화마루합판을 일정시간 압착 후 상기 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 분리하는 시스템이 예시되거나 예측되지 않고 있다.However, according to the manufacturing method of such a floor panel, not only does not use slip sheets in the process of manufacturing film plywood or reinforced flooring plywood, and after compressing the film plywood or reinforced flooring plywood for a certain period of time by using such slip sheets, the film plywood or A system for separating reinforced floor plywood and slip sheets has not been illustrated or predicted.

본 발명은 필름합판 또는 강화마루합판 등을 제조한 후 상하 필름합판 또는 강화마루합판 사이에 끼워진 간지를 분리하여 상기 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 각각 분리적재하기 위한 자동화 분리적재 시스템을 제공하려는 것이다.The present invention is to provide an automated separation and loading system for separately loading the film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheets by separating the interlayer paper sandwiched between the upper and lower film plywood or reinforced flooring plywood after manufacturing the film plywood or reinforced floor plywood, etc. will be.

본 발명의 다른 실시예는 필름합판 또는 강화마루합판 등을 제조하는 과정에서 끼워지는 간지를 자동으로 로봇을 이용하여 정확하게 분리하여 적재하기 위한 자동화 분리적재 시스템에 관한 것이다.Another embodiment of the present invention relates to an automated separating and loading system for accurately separating and loading the slip sheets inserted in the process of manufacturing film plywood or reinforced floor plywood, etc., automatically using a robot.

본 발명은 상하로 적재되는 다수의 필름합판 또는 강화마루합판 사이마다 간지가 끼워진 상태에서 일정시간 압착하는 과정을 거친 후 상기 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 따로 분리하여 적재하도록 하되, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 승강시키도록 제1 승강 플레이트와 상기 제1 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제1 승강 프레임이 형성된 제1 리프팅 장치; 상기 제1 리프팅 장치로부터 분리된 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판을 승강시키도록 제2 승강 플레이트와 상기 제2 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제2 승강 프레임이 형성된 제2 리프팅 장치; 상기 제1 리프팅 장치로부터 분리된 간지를 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 간지를 승강시키도록 제3 승강 플레이트와 상기 제3 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제3 승강 프레임이 형성된 제3 리프팅 장치; 및 상기 제1 리프팅 장치로부터 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 하나씩 흡착하여 제2 리프팅 장치 또는 제3 리프팅 장치로 옮기도록 다관절 암과 상기 다관절 암의 끝단부에 결합되는 흡착 프레임으로 형성된 로봇암;을 포함하여 구성된다.In the present invention, the film plywood or the reinforced flooring plywood and the slip sheets are separately loaded after going through a process of pressing the film plywood or the reinforced flooring plywood for a certain period of time in a state where the slip sheets are inserted between each of the plurality of film plywood or reinforced flooring plywood. The first lifting plate and the first lifting frame surrounding the three sides excluding the front side of the first lifting plate to seat the film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet, and to lift the seated film plywood or the laminate flooring plywood and the slip sheet. A formed first lifting device; Moving and seating the film plywood or reinforced flooring plywood separated from the first lifting device, and enclosing the three sides excluding the front side of the second lift plate and the second lift plate to lift the seated film plywood or reinforced flooring plywood. A second lifting device in which a second lifting frame is formed; A third lifting device having a third lifting plate and a third lifting frame surrounding the three sides excluding the front surface of the third lifting plate so as to move and seat the separated slipper from the first lifting device and lift the seated slipper. ; And an adsorption frame coupled to the end of the articulated arm and the articulated arm so as to adsorb the film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheets loaded from the first lifting device one by one and move it to the second lifting device or the third lifting device. It is configured to include; formed robot arm.

상기 제1 리프팅 장치는 상기 제1 승강 프레임의 좌우면에 설치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제1 고정 실린더; 상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제1 변위 실린더; 상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 축 결합된 일측 단부에 상기 제1 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제1 회전 링크; 및 상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 그 끝단이 상기 제1 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제1 로드 실린더;를 포함하여 구성된다.The first lifting device is installed on the left and right surfaces of the first lifting frame, the first fixed cylinder installed at the end of the piston so as to push the left and right edges of the stacked film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet; A first displacement cylinder positioned at both sides of the opened front surface of the first lifting frame, and having a piston installed at an end thereof to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet; A first rotation link axially coupled to both sides of the open front side of the first lifting frame, and having a bracket formed thereon so that the first displacement cylinder is mounted at one end of the axially coupled side; And a first rod cylinder axially coupled to both sides of the open front side of the first lifting frame, and the ends thereof axially coupled to the other end of the first rotation link.

상기 제2 리프팅 장치는 상기 제2 승강 프레임의 좌우면에 설치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제2 고정 실린더; 상기 제2 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제2 변위 실린더; 상기 제2 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 축 결합된 일측 단부에 상기 제2 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제2 회전 링크; 및 상기 제2 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 그 끝단이 상기 제2 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제2 로드 실린더;를 포함하여 구성된다.The second lifting device is installed on the left and right surfaces of the second lifting frame, the second fixed cylinder installed at the end of the piston to push the left and right edges of the stacked film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet; A second displacement cylinder positioned at both sides of the open front side of the second lifting frame, and having a piston installed at an end thereof to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet; A second rotation link shaft-coupled to both sides of the open front side of the second lifting frame, and a bracket formed at one end of the shaft-coupled end to mount the second displacement cylinder; And a second rod cylinder axially coupled to both sides of the open front side of the second lifting frame, and the ends thereof axially coupled to the other end of the second rotation link.

상기 제3 리프팅 장치는 상기 제3 승강 프레임의 좌우면에 설치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제3 고정 실린더; 상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제3 변위 실린더; 상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 축 결합된 일측 단부에 상기 제3 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제3 회전 링크; 및 상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 그 끝단이 상기 제3 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제3 로드 실린더;를 포함하여 구성된다.The third lifting device is installed on the left and right surfaces of the third lifting frame, the third fixed cylinder installed at the end of the piston to push the left and right edges of the stacked film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet; A third displacement cylinder positioned at both sides of the opened front side of the third lifting frame, and having a piston installed at an end thereof to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet; A third rotation link shaft-coupled to both sides of the open front surface of the third lifting frame, and a bracket formed at one end of the shaft-coupled end to mount the third displacement cylinder; And a third rod cylinder axially coupled to both sides of the open front side of the third lifting frame, and having an end thereof axially coupled to the other end of the third rotation link.

상기 제1 리프팅 장치는 적재된 필름합판 또는 강화마루합판 및 간지의 높이를 감지하여 제1 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제1 센서;를 포함하고, 상기 제2 리프팅 장치는 적재되는 필름합판 또는 강화마루합판의 높이를 감지하여 제2 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제2 센서;를 포함하며, 상기 제3 리프팅 장치는 적재되는 간지의 높이를 감지하여 제3 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제3 센서;를 포함하여 구성된다.The first lifting device includes a first sensor that adjusts the height of the first lifting plate by sensing the height of the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet, and the second lifting device includes a loaded film plywood or reinforced sheet. A second sensor configured to detect the height of the floor plywood and adjust the height of the second lifting plate, wherein the third lifting device senses the height of the loaded slipper and adjusts the height of the third lifting plate. It consists of;

상기 로봇암의 다관절 암은 바닥에 설치되고, 좌우로 회전하는 베이스; 상기 베이스 상에 설치되고, 상하로 회전하는 제1 암; 및 상기 제1 암의 끝단에 설치되고, 상하로 회전하는 제2 암;으로 구성되고, 상기 로봇암의 흡착 프레임은 상기 제2 암의 끝단에 설치되어 좌우로 회전하는 한편, 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지와 대응하여 넓게 형성된 프레임; 및 상기 프레임의 하부에 설치되고, 에어 석션을 통해 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지의 표면에 흡착하기 위한 빨판;으로 구성된다.The multi-joint arm of the robot arm is installed on the floor, and the base rotates left and right; A first arm installed on the base and rotating up and down; And a second arm installed at the end of the first arm and rotating up and down; wherein the suction frame of the robot arm is installed at the end of the second arm and rotates left and right, while the film plywood or reinforced A frame formed wide in correspondence with the floor plywood or interlayer paper; And a sucker installed under the frame and for adsorbing to the surface of the film plywood or reinforced floor plywood or interlayer paper through air suction.

본 발명의 자동화 분리적재 시스템에 의하면 필름합판 또는 강화마루합판을 제조한 후 상하 필름합판 또는 강화마루합판 사이에 끼워진 간지를 분리하여 상기 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 각각 분리적재하는 일련의 과정이 자동으로 이루어짐으로써, 작업성과 생산성이 더욱 향상되는 효과가 있다.According to the automated separation and loading system of the present invention, after manufacturing a film plywood or reinforced floor plywood, a series of processes of separating the interlayer paper sandwiched between the upper and lower film plywood or reinforced floor plywood, and separately loading the film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheets respectively By doing this automatically, there is an effect that workability and productivity are further improved.

도 1은 본 발명이 적용된 자동화 분리적재 시스템을 도시한 전체 구성도.
도 2는 본 발명이 적용된 자동화 분리적재 시스템의 로봇암을 도시한 구성도.
도 3은 본 발명이 적용된 자동화 분리적재 시스템의 리프팅 장치를 도시한 구성도.
도 4 내지 도 7은 본 발명이 적용된 자동화 분리적재 시스템의 적재 리프트의 작동을 설명한 설명도.
도 8 내지 도 10은 본 발명이 적용된 자동화 분리적재 시스템의 전체 작동을 도시한 설명도.1 is an overall configuration diagram showing an automated separation and loading system to which the present invention is applied.
Figure 2 is a block diagram showing a robot arm of the automated separation and loading system to which the present invention is applied.
Figure 3 is a block diagram showing a lifting device of the automated separation and loading system to which the present invention is applied.
4 to 7 are explanatory diagrams explaining the operation of the loading lift of the automated separate loading system to which the present invention is applied.
8 to 10 are explanatory diagrams showing the overall operation of the automated separation and loading system to which the present invention is applied.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함하는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. In the present invention, various modifications may be made and various embodiments may be provided, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.Terms such as first and second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element. The term and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in the middle. It should be. On the other hand, when a component is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in the middle.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 도어맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 "포함하다" 또는 “가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 이동, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 이동, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless they have a clearly different meaning in the context of the door. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, movements, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features or It is to be understood that the presence or addition of numbers, steps, movements, components, parts, or combinations thereof, does not preclude the possibility in advance.

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거하여 구체적으로 살펴본다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail on the basis of the accompanying drawings.

본 발명의 자동화 분리적재 시스템은 도 1 내지 도 10에 도시된 바와 같이 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 승강시키도록 제1 승강 플레이트(110)와 상기 제1 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제1 승강 프레임(120)이 형성된 제1 리프팅 장치(100); 상기 제1 리프팅 장치로부터 분리된 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판을 승강시키도록 제2 승강 플레이트와 상기 제2 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제2 승강 프레임이 형성된 제2 리프팅 장치(200); 상기 제1 리프팅 장치로부터 분리된 간지를 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 간지를 승강시키도록 제3 승강 플레이트와 상기 제3 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제3 승강 프레임이 형성된 제3 리프팅 장치(300); 및 상기 제1 리프팅 장치로부터 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 하나씩 흡착하여 제2 리프팅 장치 또는 제3 리프팅 장치로 옮기도록 다관절 암(410)과 상기 다관절 암의 끝단부에 결합되는 흡착 프레임(420)으로 형성된 로봇암(400);을 포함하여 구성된다.The automated separating and loading system of the present invention is the first to mount the stacked film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheets as shown in FIGS. 1 to 10, and to lift the seated film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheets. A first lifting device 100 having a lifting plate 110 and a first lifting frame 120 surrounding three sides excluding the front side of the first lifting plate; Moving and seating the film plywood or reinforced flooring plywood separated from the first lifting device, and enclosing the three sides excluding the front side of the second lift plate and the second lift plate to lift the seated film plywood or reinforced flooring plywood. A second lifting device 200 having a second lifting frame formed therein; A third lifting device having a third lifting plate and a third lifting frame surrounding the three sides excluding the front surface of the third lifting plate so as to move and seat the separated slipper from the first lifting device and lift the seated slipper. (300); And an articulated arm 410 and an end portion of the articulated arm so as to adsorb the film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheets loaded from the first lifting device one by one and move them to the second lifting device or the third lifting device. It is configured to include a; robot arm 400 formed of the adsorption frame 420.

상기 제1 리프팅 장치(100)는 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 승강시키도록 제1 승강 플레이트(110)와 상기 제1 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제1 승강 프레임(120)이 형성된다. 즉, 상기 제1 리프팅 장치(100)는 상하로 적재되는 다수의 필름합판 또는 강화마루합판 사이마다 간지가 끼워진 상태에서 일정시간 압착하는 과정을 거친 필름합판 또는 강화마루합판과 간지가 최초로 적재되는 것으로서, 최초에는 상기 제1 승강 플레이트(110)가 하강한 상태에서 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 적재하고, 이후 상기 로봇암(400)이 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 제2 리프팅 장치(200)와 제3 리프팅 장치(300)로 옮길 때마다 자동으로 상승한다. 한편, 상기 제1 승강 프레임(120)은 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지가 넘어지지 않도록 잡아주는 한편, 전면을 개방하여 최초 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지가 인입하도록 한다.The first lifting device 100 seats the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet, and the first lifting plate 110 and the first lifting plate to lift the seated film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet. A first elevating frame 120 is formed surrounding the three sides except for the front surface of the plate. That is, the first lifting device 100 is a film plywood or a reinforced floor plywood and a slip sheet that has been subjected to a process of pressing for a certain period of time in a state in which a slip sheet is inserted between a plurality of film plywood or reinforced flooring plywood stacked up and down. , Initially, a film plywood or reinforced floor plywood and a slip sheet are loaded in a state in which the first lifting plate 110 is lowered, and then the robot arm 400 is loaded with a film plywood or reinforced floor plywood and a second lifting sheet. Each time it is moved to the device 200 and the third lifting device 300, it automatically rises. On the other hand, the first lifting frame 120 holds the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheets so that they do not fall, while opening the front to allow the first loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheets to enter.

상기 제1 리프팅 장치(100)는 실시 예로서 상기 제1 승강 프레임(120)의 좌우면에 설치되면서 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제1 고정 실린더(130), 상기 제1 승강 프레임(120)의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되면서 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제1 변위 실린더(140), 상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되면서 축 결합된 일측 단부에 상기 제1 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제1 회전 링크(150) 및 상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되면서 그 끝단이 상기 제1 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제1 로드 실린더(160)를 포함하여 구성된다. 따라서 상기 제1 리프팅 장치(100)는 최초 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 안착시킬 때에는 제1 승강 프레임(120)의 개방된 전면을 통해 이루어지는데, 이때 상기 제1 로드 실린더(160)를 작동시켜 제1 회전 링크(150)를 회전시킴으로써 제1 변위 실린더(140)를 개방된 전면으로부터 벗어나게 하고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지가 제1 승강 플레이트(110)에 안착된 후에는 제1 로드 실린더(160)를 역으로 작동시켜 제1 회전 링크(150)를 회전시킴으로써 제1 변위 실린더(140)가 적재된 필름합판 또는 강화마루합판이나 간지를 밀 수 있도록 한다.The first lifting device 100 is installed on the left and right sides of the first lifting frame 120 as an embodiment, and a first piston is installed at the end to push the left and right edges of the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and slip paper. Fixed cylinder 130, a first displacement cylinder with a piston installed at the end to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip paper while being positioned on both sides of the open front of the first lifting frame 120 (140), a first rotation link 150 formed with a bracket so that the first displacement cylinder is mounted on one end of the first lifting frame while being axially coupled to both sides of the open front side of the first lifting frame, and the first lifting frame It is configured to include a first rod cylinder 160, which is axially coupled to both sides of the open front of the first rod, and its end is axially coupled to the other end of the first rotational link. Therefore, the first lifting device 100 is made through the open front of the first lifting frame 120 when the first loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet are seated, at this time, the first rod cylinder 160 By operating the first rotation link 150 to rotate the first displacement cylinder 140 from the open front, and the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet are seated on the first lifting plate 110. Afterwards, the first rod cylinder 160 is operated in reverse to rotate the first rotation link 150 so that the first displacement cylinder 140 can push the loaded film plywood or reinforced floor plywood or slip paper.

상기 제1 리프팅 장치(100)는 실시 예로서 제1 승강 플레이트(110) 위와 전방에 설치되고, 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 제1 승강 플레이트(110)에 이동시켜 올리기 위한 제1 컨베이어(170)를 포함하여 구성된다. 즉, 최초 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지는 상기 전방에 설치된 제1 컨베이어(170)에 올린 후 제1 컨베이어를 작동시켜 상기 제1 승강 플레이트(110)으로 이동하는 것이다.The first lifting device 100 is installed above and in front of the first lifting plate 110 as an embodiment, and a first lifting device for moving and lifting the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet to the first lifting plate 110 It is configured to include a conveyor 170. That is, the firstly loaded film plywood or reinforced floor plywood and slip sheet are placed on the first conveyor 170 installed in the front, and then moved to the first lifting plate 110 by operating the first conveyor.

상기 제1 리프팅 장치(100)는 실시 예로서 적재된 필름합판 또는 강화마루합판 및 간지의 높이를 감지하여 제1 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제1 센서(180)를 포함하여 구성된다. 즉, 상기 제1 센서(180)가 상기 로봇암(400)에 의해 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지의 높이를 감지하여 자동으로 제1 승강 플레이트(110)를 일정높이로 상승시키도록 한다.As an embodiment, the first lifting device 100 includes a first sensor 180 for adjusting the height of the first lifting plate by sensing the height of the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet. That is, the first sensor 180 detects the height of the film plywood or the reinforced floor plywood or the slip sheet by the robot arm 400 to automatically raise the first lifting plate 110 to a predetermined height.

상기 제2 리프팅 장치(200)는 상기 제1 리프팅 장치(100)로부터 분리된 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판을 승강시키도록 제2 승강 플레이트(210)와 상기 제2 승강 플레이트(210)의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제2 승강 프레임(220)이 형성된다. 즉, 상기 제2 리프팅 장치(200)는 상기 제1 리프팅 장치(100)로부터 옮겨지는 필름합판 또는 강화마루합판을 적재하는 것으로서, 최초에는 상기 제2 승강 플레이트(210)가 상승한 상태로 있다가 이후 상기 로봇암(400)이 제1 리프팅 장치로부터 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 적재할 때마다 자동으로 하강한다. 한편, 상기 제2 승강 프레임(220)은 적재된 필름합판 또는 강화마루합판이 넘어지지 않도록 잡아주는 한편, 전면을 개방하여 적재된 필름합판 또는 강화마루합판을 배출하도록 한다.The second lifting device 200 moves and seats the film plywood or reinforced floor plywood separated from the first lifting device 100, and a second lifting plate 210 so as to lift the seated film plywood or reinforced floor plywood. ) And a second lifting frame 220 surrounding the three side surfaces except for the front side of the second lifting plate 210. That is, the second lifting device 200 is to load the film plywood or reinforced floor plywood that is transferred from the first lifting device 100, and initially the second lifting plate 210 is in an elevated state, and then Whenever the robot arm 400 moves and loads the film plywood or reinforced floor plywood from the first lifting device, it automatically descends. On the other hand, the second lifting frame 220 holds the loaded film plywood or reinforced floor plywood so as not to fall, while opening the front to discharge the loaded film plywood or reinforced floor plywood.

상기 제2 리프팅 장치(200)는 실시 예로서 상기 제2 승강 프레임(220)의 좌우면에 설치되면서 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제2 고정 실린더(230), 상기 제2 승강 프레임(220)의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되면서 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제2 변위 실린더(240), 상기 제2 승강 프레임(220)의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되면서 축 결합된 일측 단부에 상기 제2 변위 실린더(240)가 장착되도록 브래킷이 형성된 제2 회전 링크(250) 및 상기 제2 승강 프레임(220)의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되면서 그 끝단이 상기 제2 회전 링크(250)의 타측 단부에 축 결합되는 제2 로드 실린더(260)를 포함하여 구성된다. 따라서 상기 제2 리프팅 장치(200)는 적재된 필름합판 또는 강화마루합판을 배출할 때에는 제2 승강 프레임(220)의 개방된 전면을 통해 이루어지는데, 이때 상기 제2 로드 실린더(260)를 작동시켜 제2 회전 링크(250)를 회전시킴으로써 제2 변위 실린더(240)를 개방된 전면으로부터 벗어나게 하고, 상기 필름합판 또는 강화마루합판을 제2 승강 플레이트에 다시 적재하기 위해서는 제2 로드 실린더(260)를 역으로 작동시켜 제2 회전 링크(250)를 회전시킴으로써 제2 변위 실린더(240)가 적재된 필름합판 또는 강화마루합판을 밀 수 있도록 한다.The second lifting device 200 is a second fixed cylinder installed on the left and right sides of the second lifting frame 220 and having a piston installed at the end to push the left and right edges of the loaded film plywood or reinforced floor plywood as an embodiment. (230), a second displacement cylinder 240, which is positioned on both sides of the open front of the second lifting frame 220, and has a piston installed at the end so as to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced floor plywood, The second rotation link 250 and the second bracket formed so that the second displacement cylinder 240 is mounted on one end of the shaft-coupled end while being axially coupled to both sides of the open front of the second lifting frame 220 and the second It is configured to include a second rod cylinder 260 that is axially coupled to both sides of the open front side of the lifting frame 220 and whose ends are axially coupled to the other end of the second rotation link 250. Therefore, the second lifting device 200 is made through the open front of the second lifting frame 220 when discharging the loaded film plywood or reinforced floor plywood, at this time, by operating the second rod cylinder 260 By rotating the second rotation link 250, the second displacement cylinder 240 is moved away from the open front, and in order to reload the film plywood or reinforced floor plywood on the second lifting plate, the second rod cylinder 260 is installed. By rotating the second rotation link 250 by operating in reverse, the film plywood or reinforced floor plywood on which the second displacement cylinder 240 is loaded can be pushed.

상기 제2 리프팅 장치(200)는 실시 예로서 제2 승강 플레이트(210) 위와 전방에 설치되고, 적재된 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 싫은 상태에서 이동 배출시키기 위한 제2 컨베이어(270)를 포함하여 구성된다. 즉, 필름합판 또는 강화마루합판은 제2 승강 플레이트 상에 설치되는 제2 컨베이어(270) 위에 적재되고, 적재된 필름합판 또는 강화마루합판을 배출할 때에는 제2 컨베이어를 작동시켜 상기 전방의 제2 컨베이어(270)로 이동하는 것이다.The second lifting device 200 is installed above and in front of the second lifting plate 210 as an embodiment, and includes a second conveyor 270 for moving and discharging the loaded film plywood or reinforced floor plywood in an unpleasant state. It is composed of. That is, the film plywood or reinforced floor plywood is loaded on the second conveyor 270 installed on the second lifting plate, and when discharging the loaded film plywood or reinforced floor plywood, the second conveyor is operated to It is to move to the conveyor 270.

상기 제2 리프팅 장치(200)는 실시 예로서 적재되는 필름합판 또는 강화마루합판의 높이를 감지하여 제2 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제2 센서(280)를 포함하여 구성된다. 즉, 상기 제2 센서(280)가 상기 로봇암(400)에 의해 적재되는 필름합판 또는 강화마루합판의 높이를 감지하여 자동으로 제2 승강 플레이트(210)를 일정높이로 하강시키도록 한다.The second lifting device 200 is configured to include a second sensor 280 for adjusting the height of the second lifting plate by sensing the height of the stacked film plywood or reinforced floor plywood as an embodiment. That is, the second sensor 280 detects the height of the film plywood or reinforced floor plywood loaded by the robot arm 400 to automatically lower the second lifting plate 210 to a predetermined height.

상기 제3 리프팅 장치(300)는 상기 제1 리프팅 장치(100)로부터 분리된 간지를 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 간지를 승강시키도록 제3 승강 플레이트(310)와 상기 제3 승강 플레이트(310)의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제3 승강 프레임(320)이 형성된다. 즉, 상기 제3 리프팅 장치(300)는 상기 제1 리프팅 장치(100)로부터 옮겨지는 간지를 적재하는 것으로서, 최초에는 상기 제3 승강 플레이트(310)가 상승한 상태로 있다가 이후 상기 로봇암(400)이 제1 리프팅 장치로부터 간지를 옮겨 적재할 때마다 자동으로 하강한다. 한편, 상기 제3 승강 프레임(320)은 적재된 간지가 넘어지지 않도록 잡아주는 한편, 전면을 개방하여 적재된 간지를 배출하도록 한다.The third lifting device 300 is a third lifting plate 310 and the third lifting plate 310 so as to move and seat the separated slipper from the first lifting device 100 and lift the seated slippery paper. A third lifting frame 320 is formed surrounding the three sides except for the front side of the. That is, the third lifting device 300 is to load the slip sheet moved from the first lifting device 100, and initially the third lifting plate 310 is in an elevated state, and then the robot arm 400 ) Descends automatically every time the slipper is loaded from the first lifting device. On the other hand, the third lifting frame 320 holds the loaded slip sheets so that they do not fall, while opening the front side to discharge the loaded slip sheets.

상기 상기 제3 리프팅 장치(300)는 실시 예로서 상기 제3 승강 프레임(320)의 좌우면에 설치되면서 상기 적재된 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제3 고정 실린더(330), 상기 제3 승강 프레임(320)의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되면서 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제3 변위 실린더(340), 상기 제3 승강 프레임(320)의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되면서 축 결합된 일측 단부에 상기 제3 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제3 회전 링크(350) 및 상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되면서 그 끝단이 상기 제3 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제3 로드 실린더(360)를 포함하여 구성된다. 따라서 상기 제3 리프팅 장치(300)는 적재된 간지를 배출할 때에는 제3 승강 프레임(320)의 개방된 전면을 통해 이루어지는데, 이때 상기 제3 로드 실린더(360)를 작동시켜 제3 회전 링크(350)를 회전시킴으로써 제3 변위 실린더(340)를 개방된 전면으로부터 벗어나게 하고, 상기 간지를 제3 승강 플레이트에 다시 적재하기 위해서는 제3 로드 실린더(360)를 역으로 작동시켜 제3 회전 링크(350)를 회전시킴으로써 제3 변위 실린더(340)가 적재된 간지를 밀 수 있도록 한다.The third lifting device 300 is a third fixed cylinder 330 installed on the left and right sides of the third lifting frame 320 and having a piston installed at the end to push the left and right edges of the loaded slip paper as an embodiment, A third displacement cylinder 340 installed at an end to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced floor plywood while being positioned on both sides of the open front of the third lifting frame 320, the third lifting A third rotation link 350 formed with a bracket so that the third displacement cylinder is mounted on one end of the frame 320 while being axially coupled to both sides of the open front side of the frame 320 and the open front side of the third lifting frame It is configured to include a third rod cylinder 360 axially coupled to both sides of the shaft coupled to the other end of the third rotational link. Therefore, the third lifting device 300 is made through the open front of the third lifting frame 320 when discharging the loaded slip sheets, at this time, by operating the third rod cylinder 360, the third rotation link ( By rotating 350, the third displacement cylinder 340 is moved away from the open front surface, and in order to reload the slip sheet on the third lifting plate, the third rod cylinder 360 is operated in reverse to make the third rotation link 350 ) By rotating the third displacement cylinder 340 to be able to push the loaded slip.

상기 제3 리프팅 장치(300)는 실시 예로서 제3 승강 플레이트(310)의 위와 전방에 설치되고, 적재된 간지를 옮겨 싫은 상태에서 이동 배출시키기 위한 제3 컨베이어(370)를 포함하여 구성된다. 즉, 간지는 제3 승강 플레이트 상에 설치되는 제3 컨베이어(370) 위에 적재되고, 적재된 간지를 배출할 때에는 제3 컨베이어를 작동시켜 상기 전방의 제3 컨베이어(370)로 이동하는 것이다.The third lifting device 300 is installed above and in front of the third lifting plate 310 as an embodiment, and includes a third conveyor 370 for moving and discharging the loaded slip sheets in an unpleasant state. That is, the slip sheets are loaded on the third conveyor 370 installed on the third lifting plate, and when the loaded slip sheets are discharged, the third conveyor is operated to move to the third conveyor 370 in front.

상기 제3 리프팅 장치(300)는 실시 예로서 적재되는 간지의 높이를 감지하여 제3 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제3 센서(380)를 포함하여 구성된다. 즉, 상기 제3 센서(380)가 상기 로봇암(400)에 의해 적재되는 간지의 높이를 감지하여 자동으로 제3 승강 플레이트(310)를 일정높이로 하강시키도록 한다.The third lifting device 300 is configured to include a third sensor 380 that adjusts the height of the third lifting plate by sensing the height of the loaded slip paper as an embodiment. That is, the third sensor 380 detects the height of the slip paper loaded by the robot arm 400 and automatically lowers the third lifting plate 310 to a predetermined height.

상기 로봇암(400)은 상기 제1 리프팅 장치(100)로부터 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 하나씩 흡착하여 제2 리프팅 장치(200) 또는 제3 리프팅 장치(300)로 옮기도록 다관절 암(410)과 상기 다관절 암의 끝단부에 결합되는 흡착 프레임(420)으로 형성된다. 즉, 상기 로봇암(400)이 제1 리프팅 장치(100) 상에 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 제2 리프팅 장치(200)와 제3 리프팅 장치(300)로 번갈아 이동시키는 것이다. 이때, 상기 로봇암(400)은 필름합판 또는 강화마루합판을 흡착하여 들거나 간지를 흡착하여 든 상태에서 상하로 한 두번 흔들어 혹시 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지의 하부에 딸려오는 간지 또는 필름합판 또는 강화마루합판을 떨어뜨리도록 한다. 이와 같이 로봇암(400)이 한 두 번 흔드는 작업은 제어에 의해 이루어지는 것이다.The robot arm 400 is a multi-joint so as to be moved to the second lifting device 200 or the third lifting device 300 by adsorbing one by one film plywood or reinforced floor plywood and slip sheets loaded from the first lifting device 100. It is formed of an arm 410 and an adsorption frame 420 coupled to the end of the articulated arm. That is, the robot arm 400 alternately moves the film plywood or reinforced floor plywood and the slip paper loaded on the first lifting device 100 to the second lifting device 200 and the third lifting device 300. At this time, the robot arm 400 adsorbs film plywood or reinforced floor plywood, or shakes it up and down once or twice in a state of adsorbing a film plywood or reinforced floor plywood, or Drop the reinforced floor plywood. In this way, the robot arm 400 is shaken once or twice by control.

상기 로봇암(400)의 다관절 암(410)은 실시 예로서 바닥에 설치되면서 좌우로 회전하는 베이스(411), 상기 베이스 상에 설치되면서 상하로 회전하는 제1 암(412) 및 상기 제1 암의 끝단에 설치되면서 상하로 회전하는 제2 암(413)으로 구성되고, 상기 로봇암(400)의 흡착 프레임(420)은 상기 제2 암의 끝단에 설치되어 좌우로 회전하면서 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지와 대응하여 넓게 형성된 프레임(421) 및 상기 프레임의 하부에 설치되면서 에어 석션을 통해 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지의 표면을 흡착하기 위한 빨판(422)으로 구성된다. 따라서 상기 제1 암(412) 또는 제2 암(413)이 작동하여 상기 프레임(421)이 일정높이 하강함으로써 빨판(422)이 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지의 표면에 밀착하면 공기를 흡입하여 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지를 흡착하고, 이어 상기 제1 암(412) 또는 제2 암(413)이 역으로 작동하여 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지를 들어올린 후 상기 베이스(411)가 좌 또는 우로 이동한다. 이동 후에는 반대로 작동하여 흡착한 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지를 내려놓는데, 이때 상기 제2 암(413)으로부터 프레임(421)이 좌 또는 우로 회전하여 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지를 종 또는 횡 방향으로 내려놓을 수 있는 것이다.The multi-joint arm 410 of the robot arm 400 is an exemplary embodiment, a base 411 that rotates left and right while being installed on the floor, a first arm 412 that rotates up and down while installed on the base, and the first It consists of a second arm 413 that is installed at the end of the arm and rotates up and down, and the adsorption frame 420 of the robot arm 400 is installed at the end of the second arm and rotates left and right while rotating the film plywood or It is composed of a frame 421 that is widely formed in correspondence with the reinforced floor plywood or interlayer paper, and a sucker 422 for adsorbing the surface of the film plywood or reinforced floor plywood or interleaving paper through air suction while being installed in the lower part of the frame. Therefore, when the first arm 412 or the second arm 413 is operated and the frame 421 descends to a certain height, when the sucker 422 is in close contact with the surface of the film plywood or reinforced floor plywood or slip paper, air is sucked in. After adsorbing the film plywood or reinforced floor plywood or interlayer paper, the first arm 412 or the second arm 413 operates in reverse to lift the film plywood or reinforced floor plywood or interlayer paper, and then the base 411 ) Moves to the left or right. After the movement, the film plywood or reinforced floor plywood or interlayer paper is put down by operating in the opposite direction. At this time, the frame 421 rotates left or right from the second arm 413 to vertically or It can be put down horizontally.

이와 같이 본 발명에 의하면 필름합판 또는 강화마루합판을 제조한 후 상하 필름합판 또는 강화마루합판 사이에 끼워진 간지를 분리하여 상기 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 각각 분리적재하는 일련의 과정이 자동으로 이루어짐으로써, 작업성과 생산성이 더욱 향상된다.As described above, according to the present invention, after manufacturing a film plywood or reinforced floor plywood, a series of processes of separating the interlayer paper sandwiched between the upper and lower film plywood or reinforced floor plywood, and separately loading the film plywood or reinforced floor plywood and the interlayer paper are automatically performed. By doing so, workability and productivity are further improved.

100: 제1 리프팅 장치 110: 제1 승강 플레이트
120: 제1 승강 프레임 130: 제1 고정 실린더
140: 제1 변위 실린더 150: 제1 회전 링크
160: 제1 로드 실린더 170: 제1 컨베이어
180: 제1 센서
200: 제2 리프팅 장치 210: 제2 승강 플레이트
220: 제2 승강 프레임 230: 제2 고정 실린더
240: 제2 변위 실린더 250: 제2 회전 링크
260: 제2 로드 실린더 270: 제2 컨베이어
280: 제2 센서
300: 제3 리프팅 장치 310: 제3 승강 플레이트
320: 제3 승강 프레임 330: 제3 고정 실린더
340: 제3 변위 실린더 350: 제3 회전 링크
360: 제3 로드 실린더 370: 제3 컨베이어
380: 제3 센서
400: 로봇암 410: 다관절암100: first lifting device 110: first lifting plate
120: first lifting frame 130: first fixed cylinder
140: first displacement cylinder 150: first rotation link
160: first rod cylinder 170: first conveyor
180: first sensor
200: second lifting device 210: second lifting plate
220: second lifting frame 230: second fixed cylinder
240: second displacement cylinder 250: second rotation link
260: second rod cylinder 270: second conveyor
280: second sensor
300: third lifting device 310: third lifting plate
320: third lifting frame 330: third fixed cylinder
340: third displacement cylinder 350: third rotation link
360: third rod cylinder 370: third conveyor
380: third sensor
400: robot arm 410: articulated arm

Claims (7)

상하로 적재되는 다수의 필름합판 또는 강화마루합판 사이마다 간지가 끼워진 상태에서 일정시간 압착하는 과정을 거친 후 상기 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 따로 분리하여 적재하도록 하되,
상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 승강시키도록 제1 승강 플레이트와 상기 제1 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제1 승강 프레임이 형성된 제1 리프팅 장치;
상기 제1 리프팅 장치로부터 분리된 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 필름합판 또는 강화마루합판을 승강시키도록 제2 승강 플레이트와 상기 제2 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제2 승강 프레임이 형성된 제2 리프팅 장치;
상기 제1 리프팅 장치로부터 분리된 간지를 옮겨 안착시키고, 상기 안착된 간지를 승강시키도록 제3 승강 플레이트와 상기 제3 승강 플레이트의 전면을 제외한 3 측면을 감싸는 제3 승강 프레임이 형성된 제3 리프팅 장치; 및
상기 제1 리프팅 장치로부터 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 하나씩 흡착하여 제2 리프팅 장치 또는 제3 리프팅 장치로 옮기도록 다관절 암과 상기 다관절 암의 끝단부에 결합되는 흡착 프레임으로 형성된 로봇암;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.After going through a process of compressing for a certain period of time in a state in which a slip sheet is inserted between a plurality of film plywood or reinforced flooring plywood stacked up and down, the film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet are separately loaded.
A first enclosing three sides excluding the front side of the first lifting plate and the first lifting plate to seat the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet, and to lift the seated film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet. A first lifting device in which a lifting frame is formed;
Moving and seating the film plywood or reinforced flooring plywood separated from the first lifting device, and enclosing the three sides excluding the front side of the second lift plate and the second lift plate to lift the seated film plywood or reinforced flooring plywood. A second lifting device in which a second lifting frame is formed;
A third lifting device having a third lifting plate and a third lifting frame surrounding the three sides excluding the front surface of the third lifting plate so as to move and seat the separated slipper from the first lifting device and lift the seated slipper. ; And
The film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheets loaded from the first lifting device are adsorbed one by one and are formed of an articulated arm and an adsorption frame coupled to the end of the articulating arm so as to be transferred to the second lifting device or the third lifting device. Robot arm; automated separation and loading system, characterized in that configured to include. 청구항 1에 있어서, 상기 제1 리프팅 장치는,
상기 제1 승강 프레임의 좌우면에 설치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제1 고정 실린더;
상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제1 변위 실린더;
상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 축 결합된 일측 단부에 상기 제1 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제1 회전 링크; 및 상기 제1 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 끝단이 상기 제1 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제1 로드 실린더;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.
The method of claim 1, wherein the first lifting device,
A first fixed cylinder installed on the left and right sides of the first lifting frame and having a piston installed at an end to push the left and right edges of the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet;
A first displacement cylinder positioned at both sides of the opened front surface of the first lifting frame, and having a piston installed at an end thereof to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet;
A first rotation link axially coupled to both sides of the open front side of the first lifting frame, and having a bracket formed thereon so that the first displacement cylinder is mounted at one end of the axially coupled side; And a first rod cylinder axially coupled to both sides of the open front side of the first lifting frame and having an end axially coupled to the other end of the first rotating link.
 청구항 1에 있어서, 상기 제2 리프팅 장치는,
상기 제2 승강 프레임의 좌우면에 설치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제2 고정 실린더;
상기 제2 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되고, 상기 적재된 필름합판 또는 강화마루합판의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제2 변위 실린더; 상기 제2 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 축 결합된 일측 단부에 상기 제2 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제2 회전 링크; 및 상기 제2 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 끝단이 상기 제2 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제2 로드 실린더;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.
The method of claim 1, wherein the second lifting device,
A second fixed cylinder installed on the left and right sides of the second lifting frame and having a piston installed at an end to push the left and right edges of the loaded film plywood or reinforced floor plywood;
A second displacement cylinder positioned at both sides of the open front side of the second lifting frame, and having a piston installed at an end thereof to push the front edge of the loaded film plywood or reinforced floor plywood; A second rotation link shaft-coupled to both sides of the open front side of the second lifting frame, and a bracket formed at one end of the shaft-coupled end to mount the second displacement cylinder; And a second rod cylinder axially coupled to both sides of the open front side of the second lifting frame, and having an end axially coupled to the other end of the second rotation link.
 청구항 1에 있어서, 상기 제3 리프팅 장치는,
상기 제3 승강 프레임의 좌우면에 설치되고, 상기 적재된 간지의 좌우 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제3 고정 실린더;
상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 위치되고, 상기 적재된 간지의 전면 테두리를 밀도록 끝단에 피스톤이 설치된 제3 변위 실린더;
상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 축 결합된 일측 단부에 상기 제3 변위 실린더가 장착되도록 브래킷이 형성된 제3 회전 링크; 및 상기 제3 승강 프레임의 개방된 전면의 양측에 각각 축 결합되고, 끝단이 상기 제3 회전 링크의 타측 단부에 축 결합되는 제3 로드 실린더;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.
The method of claim 1, wherein the third lifting device,
A third fixed cylinder installed on the left and right surfaces of the third lifting frame and having a piston installed at an end thereof to push the left and right edges of the loaded slip sheets;
A third displacement cylinder positioned at both sides of the opened front side of the third lifting frame, and having a piston installed at an end thereof to push the front rim of the loaded kanji;
A third rotation link shaft-coupled to both sides of the open front surface of the third lifting frame, and a bracket formed at one end of the shaft-coupled end to mount the third displacement cylinder; And a third rod cylinder axially coupled to both sides of the open front side of the third lifting frame and having an end axially coupled to the other end of the third rotation link.
 청구항 1에 있어서, 상기 제1 리프팅 장치는 제1 승강 플레이트 위와 전방에 설치되고, 적재된 필름합판 또는 강화마루합판과 간지를 제1 승강 플레이트에 이동시켜 올리기 위한 제1 컨베이어;를 포함하고,
상기 제2 리프팅 장치는 제2 승강 플레이트 위와 전방에 설치되고, 적재된 필름합판 또는 강화마루합판을 옮겨 싫은 상태에서 이동 배출시키기 위한 제2 컨베이어;를 포함하며, 상기 제3 리프팅 장치는 제3 승강 플레이트의 위와 전방에 설치되고, 적재된 간지를 옮겨 싫은 상태에서 이동 배출시키기 위한 제3 컨베이어;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.
The method according to claim 1, wherein the first lifting device is installed above and in front of the first lifting plate, and a first conveyor for moving and lifting the loaded film plywood or reinforced floor plywood and the slip sheet to the first lifting plate; and,
The second lifting device includes a second conveyor installed above and in front of the second lifting plate, for moving and discharging the loaded film plywood or reinforced floor plywood in an unpleasant state, and the third lifting device includes a third lifting device. An automated separation and loading system comprising: a third conveyor installed above and in front of the plate and for moving and discharging the loaded slip sheets in an unpleasant state.
 청구항 1에 있어서, 상기 제1 리프팅 장치는 적재된 필름합판 또는 강화마루합판 및 간지의 높이를 감지하여 제1 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제1 센서;를 포함하고, 상기 제2 리프팅 장치는 적재되는 필름합판 또는 강화마루합판의 높이를 감지하여 제2 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제2 센서;를 포함하며,
상기 제3 리프팅 장치는 적재되는 간지의 높이를 감지하여 제3 승강 플레이트의 높이를 조절하는 제3 센서;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.
The method according to claim 1, wherein the first lifting device includes a first sensor for adjusting the height of the first lifting plate by sensing the height of the loaded film plywood or reinforced flooring plywood and the slip sheet, and the second lifting device is loaded Includes; a second sensor for adjusting the height of the second lifting plate by sensing the height of the film plywood or reinforced floor plywood,
The third lifting device is configured to include a; a third sensor for adjusting the height of the third lifting plate by sensing the height of the loaded slip sheet.
 청구항 1에 있어서, 상기 로봇암의 다관절 암은,
바닥에 설치되고, 좌우로 회전하는 베이스; 상기 베이스 상에 설치되고, 상하로 회전하는 제1 암; 및 상기 제1 암의 끝단에 설치되고, 상하로 회전하는 제2 암;으로 구성되고, 상기 로봇암의 흡착 프레임은,
상기 제2 암의 끝단에 설치되어 좌우로 회전하는 한편, 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지와 대응하여 넓게 형성된 프레임; 및 상기 프레임의 하부에 설치되고, 에어 석션을 통해 상기 필름합판 또는 강화마루합판 또는 간지의 표면에 흡착하기 위한 빨판;으로 구성된 것을 특징으로 하는 자동화 분리적재 시스템.The method according to claim 1, wherein the multi-joint arm of the robot arm,
A base installed on the floor and rotating left and right; A first arm installed on the base and rotating up and down; And a second arm installed at the end of the first arm and rotating up and down; the suction frame of the robot arm,
A frame installed at the end of the second arm and rotated left and right, and formed wide in correspondence with the film plywood or reinforced floor plywood or slip paper; And a sucker installed under the frame and for adsorbing to the surface of the film plywood or reinforced floor plywood or interlayer through air suction.
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